“2023. Año del Septuagésimo Aniversario del Reconocimiento del Derecho al Voto de las Mujeres en México”.

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DEL VALLE DE TOLUCA

NOMBRE DEL PROGRAMA EDUCATIVO:

INGENIERÍA MECATRÓNICA

NOMBRE DEL ASIGNATURA:

PROGRAMACIÓN DE ROBOTS INDUSTRIALES

GRUPO: IME7VA

REPORTE DE PRÁCTICA No. 6:

INTERACCIÓN DE 2 ROBOTS RV-2AJ

NOMBRE DE LA UNIDAD DE APRENDIZAJE:

UNIDAD 4: INTEGRACIÓN DE ROBOTS EN PROCESOS INDUSTRIALES

FACILITADOR:

M. EN C. FRANCISCO JAVIER RAMÍREZ RUIZ

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INTEGRANTES:

No Matrícula Nombre Firma

1 1320365040 Ugarte Rocha Axel Saul AXELUR
2 1220355011 Bernal González Diego Emmanuel
3 1320365075 Hernández Flores Juan Pablo
4 1221386009 Mendoza Avilés Asael
5 1221386111 Hernández Leyva Luis Manuel

JULIO, 2023
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Universidad Politécnica del Valle de Toluca.

Plan 2018.
Nombre de la competencia a Formular diseños de sistemas mecatrónicos y
reforzar: robóticos con base en los requerimientos del
proceso, herramientas de diseño y simulación
para atender una problemática o área de
oportunidad de procesos industriales y
servicios.

Nombre de la asignatura: Unidad de aprendizaje:

4. Integración de robots en procesos
Programación de Robots Industriales industriales

Nombre de la práctica: Interacción de 2 robots RV-2AJ.

Tiempo estimado de duración de la

2 Hrs.
práctica:

Lugar donde será llevada a cabo la

Laboratorio Manufactura Edificio D
práctica:

Objetivo general:

El alumno realizará la interacción de 2 robots RV-2AJ, mediante el entorno de

Cosimir o Robot Studio, agregando una práctica de separación de cajas o discos, con

dos alimentadores, dos bandas, 2 sensores de color RGB, 2 brazos robóticos RV-2AJ, 4

leds, una verde, rojo, azul y amarillo.

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Objetivos específicos:

 Incluir un segundo robot RV-2AJ en el entorno de Cosimir y su pinza, mediante

las librerías de modelos.

 Agregar los componentes necesarios para la práctica de interacción de 2 robots,

mediante la librería de modelos, para introducir 2 bandas, 2 alimentadores, 2

sensores de color, 3 leds cuadrados (verde, azul, rojo) y un led redondo

(amarillo) y 2 cajas.

 Acomodar de forma conveniente todos los componentes, mediante las

propiedades de posición y dimensión, para aumentar el tamaña del piso, y

distribuir todos los componentes para la práctica de separación.

 Agregar un nuevo proyecto al robot añadido, mediante el administrador de

proyecto, dejando el proyecto del nuevo robot como activo, para incluir un

nuevo archivo de código (*.mb4), que debe ser el proyecto principal y de

posición (*.pos)

 Realizar el código del robot añadido, por medio de la selección de su archivo

(*.pos), para posicionar el robot con el Teach de forma conveniente y añadir las

coordenadas y su código necesario.

Material que se utilizará en la práctica.

 Cosimir o Robot Studio

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Desarrollo de la práctica.

1. Aumenta el tamaño del piso (al menos de 4000), agrega un segundo robot RV-2AJ,

ubica de forma conveniente los robots para que no colisionen entre sí y con el

robot nuevo seleccionado, en el explorador de modelos, adiciona con la librería de

modelos una nueva pinza al robot, como se muestra en la figura 1.

Figura 1 Robot RV-2AJ añadido con su pinza.

Fuente: Cosimir Estudiantil.

2. Con base en la figura 2, que muestra un código Pick&Place continua con el

comando goto, combinado con el código anterior para crear la secuencia de la

trayectoria Pick & Place que tome los discos y los deposite en el cilindro, recuerda

usar las interpolaciones articulares, lineales y circulares vistas en la práctica 3.

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Figura 2 Componente a adicionar para la práctica de interacción de 2 robots.

Fuente: Cosimir Estudiantil.

3. Mediante el administrador de proyectos, crea para el nuevo brazo RV-2AJ_1, un

nuevo proyecto en la carpeta llamada Melfa Basic IV-Projects, nombralo de forma

distinta al proyecto existente (p.ej. Robot22), y dentro de este nuevo proyecto,

añade un nuevo archivo de código (*.mb4), copia y pega el archivo de código

existente (Robot2.mb4) y nómbralo como (Robot22.mb4), haz lo mismo con el

archivo de posiciones, copia y pega el original en el nuevo proyecto (Robot2.pos),

modificando la extensión, y nómbralo como (Robot22.pos), después da clic en

aceptar para realizar las modificaciones y vuelve a abrir el administrador de

proyectos, selecciona el nuevo brazo RV-2AJ_1, y da doble clic y ubica los nuevos
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archivos de código y posición asociados al nuevo brazo como se muestra en la

Figura 3.

Figura 3 Administrador de proyectos para añadir el archivo de código y posición.

Fuente: Cosimir Estudiantil.

4. Por medio de del administrador de proyectos, como se muestra en la figura 4,

selecciona el proyecto del nuevo robot RV-2AJ_1, es el proyecto en negritas de la

figura 4, llamado “Robot22”, da clic derecho e indica que es el proyecto activo,

selecciona el archivo de código, Robot22.MB4, e indica que es el archivo principal,

mientras que el archivo Robot2.MB4 debe ser solo programa, para que puedas

compilar y enlazar el archivo de código correcto.

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Figura 4 Administrador de proyectos para configurar el proyecto activo y el archivo prinicipal.

Fuente: Cosimir Estudiantil.

Para aclarar tus dudas usa el enlace del video que se indica:

https://drive.google.com/file/d/1IaHiIlcnTSc5an1uPmWVoULH0nP-

2v6v/view?usp=sharing

COSIMIR TUTORIAL - 1/4 - BIEN EXPLICADO / dos brazos robóticos (IESTPFFAA)

https://www.youtube.com/watch?v=diprHoATFiA

COSIMIR TUTORIAL - 2/4 - BIEN EXPLICADO / dos brazos robóticos (IESTPFFAA)

https://www.youtube.com/watch?v=6blI8iMeBG4

COSIMIR TUTORIAL - 3/4 - BIEN EXPLICADO / dos brazos robóticos (IESTPFFAA)

https://www.youtube.com/watch?v=mVA49MY9pYI

COSIMIR TUTORIAL - 4/4 - BIEN EXPLICADO / dos brazos robóticos (IESTPFFAA)

https://www.youtube.com/watch?v=8AxfiUP8NDo
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Dibujo

Figura 5. Captura de pantalla del Tutorial de Youtube sugerido para la práctica.

Fuente: Canal de Youtube de Yohari Montenegro llamado COSIMIR TUTORIAL - 1/4 - BIEN EXPLICADO / dos brazos robóticos
(IESTPFFAA) del 05/07/2019 https://www.youtube.com/watch?v=8AxfiUP8NDo.

Conclusiones

Se logrará llevar a cabo un programa en Cosimir para la interacción de dos robots RV-

2AJ, con un programa para la separación de discos suministrados por alimentadores,

para ubicarlos en tres mesas diferentes de acuerdo a su color, determina por sensores,

e indicando en leds el color del disco correspondiente, entre rojo, verde y azul.
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Ugarte Rocha Axel Saúl - 1320365040

Esta práctica se realizó en cosimir con el robot RV2-AJ con una banda transportadora que
va creando ciclos con cajas separando las por colores, está práctica me ayudó a reforzar
mi conocimiento en el robot y mejorando el manejo del mismo.

Bernal González Diego Emmanuel - 1220355011

Mediante este software llamado cosimir puede comprender de otra forma de ver la
manipulación de un brazo robótico con ayuda de la simulación mediante un programa
generando por posiciones dadas de esta manera dicho software es una herramienta más
que es de gran ayuda para nosotros más sin embargo pudiendo también observar el
comportamiento y los pasos que se tiene que realizar para llevar acabo la manipulación
del robot.

Hernández Flores Juan Pablo - 1320365075

En esta práctica pudimos llevar a cabo la interacción de 2 robots mediante el software de

cosimir, se logró desarrollar un programa para la separación de discos, aprendimos varias
formas de programar los dos robots y así analizar su comportamiento, utilizamos sensores
para poder lograr la separación de discos dependiendo de su color.

Mendoza Avilés Asael - 1221386009

En la práctica del software cosimir vimos el desarrollo de dos robots, se detectaron cajas
mediante un sensor integrado en una banda transportadora, se logró separar con éxito la
función por el método de colores.

Hernández Leyva Luis Manuel - 1221386111

En este software llamado cosimir se puede ver la manipulación de un brazo robótico con
ayuda de la simulación mediante un programa generando por posiciones dadas siendo un
separador de discos donde se veía y se daban a conocer cada movimiento y
comportamiento del Robot.
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Preguntas de retroalimentación:

¿Qué sucede si ambos archivos *.MB4 se configuran como proyecto principal?

No pueden compilarse correctamente, ocurren dos errores, error: ilegal toquen error: Syntax
Error.

¿Cómo se configura un proyecto activo?

Abrimos la ventana "Project Management" abriremos la carpeta "Project" donde previamente

se había guardado el primer programa que se crea cuando iniciamos un proyecto el cual
previamente habíamos asignado un nombre, en esa carpeta encontraremos un archivo "PRJ"
seleccionaremos este y lo copiaremos y pegaremos en la misma carpeta de "Project", de
preferencia renombrándolo con un "2". Ejemplo(Programa, programa2), ya teniendo los dos
archivos, nos aparecerán los dos archivos en la ventana "Project Management" Nos iremos al
apartado de "Files" en el "programa" aparecerán dos archivos ( .Pos y .MB4) Abriremos la
ventana "Add Files to Project" copiaremos estos dos archivos y pegaremos en el tipo que
corresponde cada uno (.Pos y .MB4) renombrando los con un nuevo nombre de preferencia
añadiendo un "2" ya teniendo las copias de estos formatos seleccionaremos el "programa 2"
nos dirigimos al apartado de Files abrimos nuevamente la ventana de "Add Files to Project" y
aquí añadiremos las copias de los archivos (.Pos y .MB4) echo esto los programas estarán
listos para utilizarse.

¿Cuál es la forma correcta para compilar y cargar en el controlador el código en cada

uno de los brazos robóticos?

Debemos de cerciorarnos en la ventana “Project Management" dependiendo del robot que

vayamos a programar, en el apartado de "Files" debemos asegurarnos que el archivo ".MB4"
este en "Main Program" y nuestro otro programa del otro robot igual con formato de archivo
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".MB4" este en "Program" ya que si ambos están en el mismo formato no compilara el

programa, una vez hecho esto estará listo para compilarse.

¿Qué ventana se debe seleccionar en la ventana de Cosimir para mover con el Teach F8

un brazo determinado?

Primero seleccionaremos la ventana de posiciones del robot que queramos utilizar, después
nos dirigimos a la barra de herramientas y seleccionamos la opción de "Extras" después
seleccionaremos la opción "Teach-in" y nos aparecerá la ventana "Jog Operation" y con esto
podremos guardar los movimientos.

Fuentes bibliográficas:

 Mitsubishi (2009). RV-1A/2AJ Series Instruction Manual: Robot ARM

Setup & Maintenance. Germany: Mitsubishi Electric Corporation.

 Mitsubishi (2005). MELFA Instruction Manual: Detailed explations of

functions and operations. CR1/CR2/CR3/CR4/CR7/CR8/CR9 Controller.

Germany: Mitsubishi Electric Industrial Automation.

Evidencias fotográficas de la realización de la práctica.

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Código sin restricciones de la práctica.

 10 DEF INTE E1
 11 E1=1
 12 WHILE (E1>=1) AND (E1<=
 13 M_OUT(1)=1
 14 M_OUT(1)=0
 15 M_OUT(2)=1
 16 M_OUT(2)=0
 17 M_OUT(0)=1
 18 IF M_IN(0)=1 OR M_IN(1)=1 OR M_IN(2)=1 THEN M_OUT(0)=0 ELSE 17
 19 SELECT M_IN(0) AND M_IN(1) AND M_IN(2)
 20 CASE M_IN(0)=1
 21 M_OUT(3)=1
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 22 MOV P2
 23 HCLOSE 1
 24 MOV P1
 25 MOV P5
 26 MOV P4
 27 HOPEN 1
 28 MOV P1
 29 E1=E1+1
 30 M_OUT(3)=0
 31 BREAK
 32 CASE M_IN(1)=1
 33 MOV P2
 34 HCLOSE 1
 35 MOV P1
 36 MOV P6
 37 MOV P3
 38 HOPEN 1
 39 MOV P1
 40 E1=E1+1
 41 BREAK
 42 CASE M_IN(2)=1
 43 MOV P2
 44 HCLOSE 1
 45 MOV P1
 46 MOV P6
 47 MOV P3
 48 HOPEN 1
 49 MOV P1
 50 E1=E1+1
 51 BREAK
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 52 END SELECT
 53 WEND
 54 IF E1>=7 THEN 55
 55 END

Código del segundo robot RV-2AJ

 10 DEF INTE M1
 11 M1=1
 12 WHILE (M1>=1 AND M1<=6)
 13 M_OUT(0)=1
 14 M_OUT(3)=1
 15 IF M_IN(0)=1 OR M_IN(1)=1 OR M_IN(2)=1 THEN M_OUT(0)=0 ELSE 13
 16 SELECT M_IN(0) AND M_IN(1) AND M_IN(2)
 17 CASE M_(1)=1
 18 M_OUT(1)=1
 19 MOV P2
 20 HCLOSE 1
 21 MOV P1
 22 MOV P5
 23 MOV P3
 24 HOPEN 1
 25 MOV P5
 26 MOV P1
 27 M1=M1+1
 28 M_OUT(1)=0
 29 BREAK
 30 CASE M_(2)=1
 31 M_OUT(2)=1
 32 MOV P2
 33 HCLOSE 1
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 34 MOV P1
 35 MOV P6 3
 6 MOV P4
 37 HOPEN 1
 38 MOV P6
 39 MOV P1
 40 M1=M1+1
 41 M_OUT(1)=0
 42 BREAK
 43 END SELECT
 44 WEND
 45 IF M1>5 THEN M_OUT(3)=0 AND 12
46 END