CENTRO DE INGIENERIA Y DESARROLLO INDUSTRIAL

Interfaz de control en trayectorias con curvas paramétricas para

manipulador cartesiano

Protocolo 0
PRESENTA

FERNANDO RAMÍREZ TRUJILLO

Tutor académico
Dr. Antonio Ramírez Martínez

Santiago de Querétaro junio 2023

Contenido
1 Antecedentes.......................................................................................................................iii
2 Introducción..........................................................................................................................v
2.1 Corte por hilo caliente...................................................................................................v

2.2 Control de motores........................................................................................................v

2.3 Interfaz gráfica..............................................................................................................v

3 Estado del arte.....................................................................................................................vi

4 Planteamiento del problema...............................................................................................vii
5 Hipótesis............................................................................................................................viii
6 Marco teórico......................................................................................................................ix
6.1 Controlador PID...........................................................................................................ix

6.2 Señal de error y de referencia......................................................................................ix

6.3 Acción de control proporcional.....................................................................................x

6.4 Acción de control derivativa.........................................................................................x

6.5 Acción de control integral............................................................................................xi

6.6 Modelado de un motor de DC......................................................................................xi

6.7 Operado matemático..................................................................................................xiii

6.8 Interpolación lineal de trayectorias.............................................................................xv

6.9 Funciones paramétricas de una curva o circunferencia.............................................xvi

7 Objetivos............................................................................................................................xx
7.1 Objetivo general..........................................................................................................xx

7.2 Objetivos específicos..................................................................................................xx

8 Metodología......................................................................................................................xxi
9 Cronograma......................................................................................................................xxii
10 Bibliografía.....................................................................................................................xxiii

ii
1 Antecedentes

Un controlador permite realizar adecuaciones en el comportamiento de respuesta de un

sistema a entradas específicas, generalmente los controladores permiten manejar amplitud,
tiempo de respuesta, variabilidad de la respuesta entre otras características, para el caso de este
proyecto se maneja un sistema de un manipulador cartesiano.

Un manipulador cartesiano se define como un sistema robótico cuyos 3 ejes principales de

control tienen ángulos rectos entre sí, al visualizar los objetivos del proyecto tenemos el
historial de trabajo de crear una simulación de un sistema de control para una cortadora de hilo
caliente (Fig. 1), para esta maquina se construyo un sistema PID que permitiera controlar la
posición de un par de motores eléctricos de corriente continua (modelados matemáticamente)
para generar trayectorias rectas y curvas, manejando los ejes x e y del manipulador
mencionado, este sistema permite utilizar programación basada en interpolación de rectas y
curvas paramétricas para realizar el seguimiento de trayectorias específicas detalladas por el
usuario (Figuras 2 y 3) .

Fig. 1 Diseño de cortadora horizontal

iii
Fig. 2 Sistema básico de control con motores modelados en Matlab

Fig. 3 Trayectorias generadas a través del sistema de control

iv
2 Introducción

2.1 Corte por hilo caliente

El corte por alambre se basa en elevar la temperatura de un hilo de nicrom a través de una
descarga eléctrica, la alta temperatura permite fundir y cortar el material en el que se
encuentre, algunos de los materiales más usados son, poliestireno expandido, foami o
poliuretano.

2.2 Control de motores

El desarrollo de los motores eléctricos ha representado un importante avance en las
tecnologías actualmente, existen millones de procesos que implican el uso de motores como
fuente de poder para el sistema ya sea para realizar un movimiento o impulsar otras máquinas,
así mismo, el uso de motores no se delimita solo al encendido y apagado de estos mismo, sino
que se encuentra también la ciencia de control de motores, dentro de este ámbito se enfoca la
importancia de conocer, modelar, controlar y verificar el funcionamiento de un motor a lo
largo del tiempo.

El control de motores representa un importante avance para procesos de distintos ámbitos,

como los son, industriales, manufactura, robótica, sistemas aeroespaciales, entre otros.

Las técnicas varias y equipamientos desarrollados permiten manejar un motor eléctrico en

diferentes parámetros, las más características o comunes son, sentido de giro, velocidad y
posición angular.

2.3 Interfaz gráfica

Una interfaz gráfica surge como la evolución de una interfaz de comandos, dentro de este
elemento se permite al usuario realizar deseños mas intuitivos y al mismo tiempo generar
soluciones mas acordes a las respuestas que se busca en cada sistema, para el caso de este
proyecto la interfaz gráfica permitirá realizar un cambio de la manera en la que se introducen
las trayectorias al sistema de control.

v
3 Estado del arte
En la actualidad existen varios trabajos que nos permiten dar un acercamiento al objetivo que
se busca con este proyecto, esta información va desde el control de motores, hasta la creación
de interfaces gráficas de usuario, los trabajos encontrados durante la investigación del arte
actual se muestran a continuación.

Titulo Autor Año

1 Control de posición pid para motor de cd con -Marcos Gutiérrez López 2020
raspberry pi 3 sin carga mecánica -Alejandro Israel Berranco
Gutiérrez
2 Diseño de un sistema de control realimentado -Víctor Ariel Barrera 2008
e interfaz gráfica de usuario para un robot
Gantry de 3 grados de libertad con
microcontroladores y software SCADA
3 Doble lazo de control para regular la posición -José Danilo Rairán 2011
y la velocidad en un motor de corriente Antoniles
directa.
-José Miguel Fonseca
Gómez
4 Control de velocidad de un motor de CD -Reymundo Ramírez 2018
basado en mediciones de la corriente de Betancour
armadura.
-Fredy Alberto Valenzuela
Murillo
-Fermín Martínez Solís
5 Desarrollo y puesta en marcha de un robot -Miguel Ángel Gualito 2018
cartesiano utilizando un ARM Córtex M4 Olvera
para la generación de trayectorias de
inspección con ultrasonido.
6 Aplicación del control digital en el control de -Alfredo Puentes Martínez 1999
motores
7 Control PID para un control de velocidad de -Luis Ángel Gil Garces 2014
un motor DC -Jorge Leonardo Rincón

vi
 Gaviria

4 Planteamiento del problema

El diseño del controlador del PID cumple con la función de la simulación del sistema
utilizando motores eléctricos de cd, se permite la creación de siluetas especificas y se muestra
la posición de los motores a través de las graficas de ambos ejes, las trayectorias utilizan
interpolación lineal y funciones paramétricas de curvas para poder conseguir las rutas
definidas, sin embargo, el sistema añadir nuevas trayectorias requiere que el usuario tenga
conocimiento completo de programación acerca de las trayectorias o los puntos específicos
por los cuales debe pasar y en que tiempo debe realizarse cada movimiento, además de que el
sistema aun no se ha construido en un sistema real físico.

Por lo tanto, se pretende implementar un sistema que permita realizar dibujos o esquemas de
las siluetas especificadas, esto en una interfaz grafica y que este programa tenga conexión con
el sistema controlador para así generar las trayectorias de manera mas sencilla e intuitiva, así
mismo se plantea la aplicación del sistema a un sistema cartesiano real para así obtener los
movimientos o cortes especificados en material físico real.

vii
5 Hipótesis
Una interfaz gráfica de dibujo puede generarse a partir de programación orientada a objetos, al
definir un espacio de dibujo y crear herramientas para generar trayectorias de manera intuitiva
(líneas rectas y círculos o medios círculos) se pueden diseñar siluetas con medidas adaptadas a
las definiciones del usuario, el conocer los puntos extremos de las rectas (o punto central en
caso de una circulo y el radio correspondiente), se pueden obtener las coordenadas de cada
trazo dibujado por el usuario, estos puntos finales permiten conocer las coordenadas de
entrada para el sistema de control PID de motores para obtener la trayectoria diseñada por el
programa utilizando funciones manejadas únicamente por los valores de entrada, a su vez
implementar herramientas del tipo arrays para generar múltiples copias de una silueta
permitirá realizar un corte de varias piezas sin la necesidad de generar cada una
individualmente, a su vez esto facilitara la eficiencia de los movimientos y espaciado de las
figuras.

El control de motores para realizar el movimiento del sistema en físico se puede realizar a
través del uso de microcontroladores conectados con un sistema de encoder en cada uno de los
motores principales de cada eje, al utilizar la interpolación lineal y curvas paramétricas para
manejar el comportamiento de cada motor se pueden obtener curvas continuas en respuesta a
las trayectorias dibujadas en la interfaz. La conjunción de encoders con un sistema de poleas
en el eje del motor permite tener una resolución pequeña para realizar movimientos definidos
en las trayectorias específicas y así obtener un error pequeño en relación al dibujo diseñado y
el corte real.

viii
6 Marco teórico
6.1 Controlador PID
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en lazo
cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El controlador PID está compuesto de
tres elementos que proporcionan una acción Proporcional, Integral y Derivativa. Estas tres
acciones son las que dan nombre al controlador PID.

Figura 4 Controlador PID genérico

6.2 Señal de error y de referencia

La señal r(t) se denomina referencia e indica el estado que se desea conseguir en la salida del
sistema y(t), esta señal puede ser variada, y en ocasiones tiene que realizarse una traducción a
través de los dispositivos conocidos como transductores, por mencionar un ejemplo, se tiene
que para medir la velocidad angular de un motor eléctrico no puede darse como señal de

ix
entrada una medida de un tacómetro, sin embargo, puede traducirse la señal a un voltaje a
través de un encoder.

La señal de error e(t) indica al controlador la diferencia que existe entre la señal deseada y la
salida actual del sistema, si la señal de error es grande significa que el sistema se encuentra
lejos de la referencia, esta señal de error es la entrada para la sección de control PID, el
propósito del control es llevar la señal de error lo más cercano a cero, en donde, se tendría que
la referencia y la salida del sistema se encuentran lo más cercanas posible.

6.3 Acción de control proporcional

Como su nombre lo indica, esta parte del controlador funciona como una proporción de la
señal de error, donde este último valor se multiplica por una constante KP. Un sistema
únicamente de control proporcional intenta reducir la señal de error, un error grande propicia
una acción proporcional grande y esto tiende a minimizar la diferencia entre salida actual y
referencia.

Aumentar la constante KP tiene las siguientes consecuencias.

 Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.

 Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
 Aumenta la inestabilidad del sistema.

Los 2 primeros efectos se consideran positivos, sin embargo, el aumento de la inestabilidad del
sistema presenta riesgo en el funcionamiento puesto que una ganancia proporcional demasiado
grande provoca que la respuesta nunca se establezca a un valor y varie en gran cantidad de la
referencia deseada.

6.4 Acción de control derivativa

Esta acción de control es proporcional a la derivada del error e(t) también se le puede llamar
“velocidad de error”. Si la razón de cambio de la señal de error es demasiado elevada mientras
se va a acercando a la referencia, entonces el resultado será que la señal no se estabilizará, sino
que sobrepasará el valor de la referencia debido a la inercia del cambio. Esto se ve reflejado

x
como un sobre impulso y oscilaciones en alrededor del punto de referencia. Para evitar este
fallo el sistema debe reconocer la razón de cambio de la señal de error, para comenzar a
cambiar o “frenar” con antelación a medida que se acerca al valor deseado.

Aumentar la ganancia de control derivativa KD tiene los siguientes efectos:

 Aumenta la estabilidad del sistema controlado.

 Disminuye un poco la velocidad del sistema.
 El error en régimen permanente permanecerá igual.

Por tanto, estas acciones permiten realizar un control de respuestas oscilantes.

6.5 Acción de control integral

Análoga a la acción derivativa, la acción integral calcula la integral de la señal de error del
sistema. Esta integral puede verse como la suma o acumulación de la señal de error. A medida
que pasa el tiempo pequeños errores se van sumando para hacer que la acción integral sea cada
vez mayor. La acción integral produce una disminución del error en estado estable, la
desventaja de la acción integral es que produce inercia en la respuesta lo cual agrega
inestabilidad.

Aumentar la acción integral Ki tiene los siguientes efectos:

 Disminuye el error del sistema en régimen permanente.

 Aumenta la inestabilidad del sistema.
 Aumenta un poco la velocidad del sistema.

La combinación de las 3 acciones de control nos permite manejar la respuesta de un sistema

teniendo en cuenta el valor deseado al que se requiere llegar, la velocidad a la que debe
hacerlo y la cercanía con la referencia total esperada.

6.6 Modelado de un motor de DC

Para generar un modelo matemático de un motor eléctrico se debe tomar en cuenta tanto la
parte eléctrica del sistema como la parte mecánica que lo compone, los elementos más
fundamentales del sistema se representan en la siguiente imagen.

xi
Figura 5 Modelo eléctrico y mecánico de un motor de corriente directa

Para la parte eléctrica del sistema se maneja como un circuito en serie de la resistencia R de la
armadura del motor, conectada con una inductancia L constante que representa la inductancia
de la bobina de la armadura, el voltaje V es el voltaje de alimentación al motor eléctrico por
tanto al resolver el circuito tenemos:

di ( t )
V ( t ) =Ri ( t ) + L + E a (t)
dt

di ( t )
L =V ( t )−Ri ( t )−E a( t) (1)
dt

Donde E(a) representa una fuerza contraelectromotriz que es una tensión generada cuando los
conductores de la armadura se mueven a través del flujo del campo magnético generado por la
corriente de campo I(f), el movimiento generado por la parte eléctrica del sistema es entregado
con toda la potencia a la carga conectada al eje del motor.

Parte de la potencia desarrollada se pierde a través de la resistencia de la bobina del rotor, la

fricción, por histéresis y perdidas por corrientes de Foucault en el hierro del rotor.

Desde aquí las perdidas por fricción y parte de la energía desarrollada es almacenada como
energía cinética en la masa girante del rotor. La ecuación de la sección mecánica viene dada
por el modelo:

xii
 dw ( t )
T m ( t )=J + Bw (t)
dt

dw ( t )
J =T m (t )−Bw (t ) (2)
dt

Donde Tm es generado por el motor, B es el coeficiente de fricción equivalente al motor de

CD y la carga montados sobre el eje del motor, J representa el momento de inercia total del
rotor y de la carga con relación al eje del motor, w(t) representa la velocidad angular del
sistema y dw(t)/dt significa la aceleración angular.

Para generar una interacción y relación entre ambas ecuaciones, se proponen las siguientes
definiciones que asumen una relación proporcional Ka (Constante contraelectromotriz [v/rad
s]) entre el voltaje inducido en la armadura del motor y la velocidad angular que este produce.

Ea ( t )=K a w ( t ) (3)

De igual manera se supone una relación similar entre el torque mecánico generado y la
corriente eléctrica que circula a través del motor, relacionándose proporcionalmente con la
constante Km (Constante de torque [Nm/A])

T m ( t )=K m i ( t ) (4)

6.7 Operado matemático

Comenzando con el trabajo matemático se realiza la transformada de Laplace de las 4
ecuaciones establecidas anteriormente (Ecuaciones de 1 a 4), obteniendo las siguientes
expresiones

Lsi( s)=V ( s )−Ri ( s ) −Ea ( s) (5)

Jsw(s)=T m ( s )−Bw ( s ) (6)

Ea ( s )=K a w(s) (7)

xiii
 T m ( s )=K m i( s) (8)

Sustituyendo las ecuaciones de 7 y 8 en la ecuación 5 tenemos:

T m ( s) T (s)
Ls =V ( s )−R m −K a w (s)
Km Km

( R+ Ls ) T m ( s )
V ( s )= + K a w( s) (9)
Km

Obteniendo el torque de la ecuación 6:

T m ( s )=Jsw ( t ) + Bw ( s ) (10)

Al sustituir 10 en 9 se obtiene:

( R+ Ls ) (Jsw ( t ) +Bw ( s ) )
V ( s )= + K a w (s)
Km

V ( s )=
( (R+ Ls)(Js+ B)
Km
+ K a w (s)
)
V ( s )=
( ( R+ Ls ) ( Js+ B )+ K a K m
Km )
w( s) (11)

De esta forma se puede obtener una función de transferencia que relacione la velocidad
angular de salida del motor con respecto al voltaje de alimentación con el que se energiza.

w ( s) Km
= (12)
V ( s ) LJ s +s ( LB+ RJ ) + RB+ K a K m
2

De la misma manera se puede operar para obtener las funciones de transferencia de la relación,
torque-voltaje, fuerza contraelectromotriz-voltaje, corriente de armadura-voltaje, sin embargo,
en este trabajo nos enfocamos en la relación posición angular-voltaje de alimentación.

Matemáticamente se conoce que la posición angular resulta ser la integral de la velocidad

angular por tanto al observar la función de transferencia velocidad angular – voltaje resulta
coherente conocer que si agregamos una función integradora estaremos hablando de la
posición angular con respecto al voltaje de alimentación del motor.

xiv
Conociendo que una función de integración en el plano s se define como:

1
s

La función de transferencia queda como:

θ(s) Km
= (13)
V (s) s¿¿

6.8 Interpolación lineal de trayectorias

Este método de interpolación es un proceso que permite desarrolla una trayectoria entre 2
puntos como una función de polinomios lineales, la interpolación lineal consiste en mantener
constante la velocidad de movimiento entre cada 2 valores sucesivos (qi, qi+1) de la
trayectoria en cuestión.

Para describir una curva podemos dividir la línea en cuestión en diferentes puntos critico o
también son comúnmente llamados keyframes, la interpolación que utilizamos es diseñada
específicamente para realizar líneas rectas (horizontales, verticales o diagonales), por tanto, si
deseamos obtener una línea recta es importante conocer el punto de inicio y el punto final
(inicio = qi y final = qi+1) en sus coordenadas x e y.

xv
Figura 6 Composición de una curva como una serie de líneas rectas con sus puntos críticos

Una vez que se conocen las componentes de ambos puntos principales de la recta se debe
evaluar el tiempo en el que se desea que la articulación (el elemento de corte en nuestro caso)
avance por la trayectoria, puesto que esto influirá en la pendiente de cambio de posición en a
lo largo de la línea o silueta que se desea recrear.

La evolución del sistema con respecto al tiempo se describe con la siguiente ecuación:

q i−qi −1
q ( t )= ( t−ti−1 ) +q i−1
T

t i−1<t <t i
i i−1
T =t −t

Donde:

Q(t) = Es la posición del elemento de corte en todo tiempo t que transcurre al realizar la
trayectoria deseada

Q_i = Representa la posición final de la línea o el punto en cuestión al que se desea llegar

Q_i-1 = Punto anterior o de origen del cual se parte para llegar al punto Q_i

T = Es la diferencia entre el tiempo en el que se desea llegar al punto q_i y el tiempo en el que
se partió del punto q_i-1, es decir, representa el tiempo que se permite para el sistema de
avanzar de un punto de la trayectoria a otro.

t = Tiempo actual de la ejecución de la trayectoria.

xvi
 6.9 Funciones paramétricas de una curva o circunferencia
Una curva paramétrica es una herramienta matemática que permite representar una curva o
una superficie en el espacio o plano, mediante una constante o valores arbitrarios que se
denomina parámetro.

Esta modificación se utiliza para cambiar la manera de evaluar la función, se pasa de usar una
variable independiente que genera los valores de la variable dependiente, es decir, para
explicar una curva en el plano XY se calculan los valores de cada componente de manera
individual, Y no depende de X ni viceversa, sino que ambas características se ven afectadas
únicamente por una tercera variable que para nuestro caso será el tiempo t.

Para generar las ecuaciones paramétricas de un círculo tenemos en cuenta lo siguiente:

Los puntos (x, y) de un círculo se pueden expresar a partir de una variable individual θ; estas
variables individuales son denominadas parámetro. Las ecuaciones paramétricas de un círculo
con radio r ≥ 0 y centro (h, k), vienen dadas por:

x=h+ rcos(θ)

y=k +rsin(θ)

Para el caso de utilizarlos como una trayectoria dentro de un plano específico tenemos que
comprender que el valor theta se ve representado por el tiempo t de ejecución, este valor
permite que mientras la simulación va avanzando el valor t cambia y hace que las ecuaciones
paramétricas vayan avanzando según la manera en que fueron especificadas.

Para ejemplificar las curvas paramétricas podemos observar un círculo de la siguiente manera.

xvii
Figura 7 Circunferencia para ecuaciones paramétricas

Debido a que la circunferencia tiene su origen en el centro (0,0) podemos saber que la
ecuación de general es:

2 2
x + y =25

Sin embargo, para manejar la circunferencia como una trayectoria se debe visualizar cómo se
debe mover el centro del punto que genera la trayectoria a lo largo de toda la circunferencia,
empezando por olvidar el aspecto de iniciar el movimiento desde el centro de esta
circunferencia puesto que eso generaría una línea dentro de la circunferencia hasta llegar a al
borde.

Si suponemos que el elemento llegara al punto B y de ahí comenzará a avanzar hacia el punto
C, siguiendo el arco dibujado y continuar con la circunferencia hasta volver a B nuevamente,
se utilizan las funciones paramétricas para explicar cómo será el movimiento en X e Y durante
todo el tiempo que dure el corte.

Por tanto, si definimos que el elemento realizará el movimiento a partir del punto B en sentido
contrario a las manecillas del reloj, estaríamos definiendo que para las coordenadas x e y del
punto en cuestión tendríamos las siguientes funciones.

x=5 cos ⁡(t)

y=5 sin ⁡(t)

Estas ecuaciones nos especificarían las siguientes gráficas de movimiento para ambos ejes.

xviii
Figura 8 Trayectoria x e y para circunferencia de radio 5

La línea azul representa el movimiento del elemento en el tiempo de ejecución, cabe resaltar
que para la gráfica mostrada el tiempo lo toma en radianes y no en grados, por tanto, en t=2π
termina el ciclo, para utilizar las ecuaciones paramétricas en la trayectoria de la cortadora se
utilizará t en grados para obtener una mejor resolución del movimiento.

Como observamos una trayectoria circular puede ser definida por las ecuaciones paramétricas
de la circunferencia, sin embargo, es importante manejar la circunferencia con el desfase h,k
que tiene con respecto al origen, puesto que al definir un plano de dibujo o de corte se utilizará
un cuadrante específico del plano cartesiano para evitar problemas de signo en las
coordenadas, de igual manera si el punto de inicio de dibujo de la circunferencia no es el punto
de theta = 0° se debe sumar el grado de desfase para dibujar correctamente la trayectoria.

xix
7 Objetivos
7.1 Objetivo general
Generar una interfaz grafica que permita dibujar y diseñar siluetas para realizar el seguimiento
de trayectorias en el sistema de control de motores simulado, así como implementar un
sistema físico de manipulador cartesiano que permita realizar el movimiento de los ejes y por
tanto reflejar el movimiento del efector final en el seguimiento de trayectoria del corte de la
silueta.

7.2 Objetivos específicos

 Generar una interfaz gráfica de dibujo con herramientas básicas para la generación de
líneas rectas y curvas, desplegando coordenadas de los puntos críticos del diseño.
 Generar herramientas de trabajo para el diseño de siluetas o trayectorias específicas,
para trabajar a partir de rectas o circunferencias para diseños más sencillos.
 Desarrollar códigos clave para generar arreglos matriciales de siluetas prediseñadas,
aplicando un espaciamiento especifico para cada elemento y generar trayectorias mas
eficientes.
 Obtener las propiedades en coordenadas de los puntos críticos de los elementos
diseñados dentro de la silueta especifica

xx
  Realizar una conversión de los puntos especificados al programa de entrada para el
sistema de control de motores
 Realizar pruebas de funcionamiento del sistema simulado en función a una silueta
diseñada por el usuario en la interfaz
 Diseño de un sistema físico que permita realizar el control de posición de motores a
través de entradas diseñadas por interpolación lineal y curvas paramétricas
 Generar sistema a través de comunicación con microprocesador (raspberry Pi)
manejando los motores a través de programación en python y aplicando herramientas
de LabVIEW
 Validar el sistema realizando pruebas para el movimiento de ambos ejes con siluetas de
prueba y movimientos básicos
 Validación del sistema con trayectorias complejas y análisis de resultados

8 Metodología
Para conseguir todos los objetivos expresados en la sección anterior se propone la siguiente
lista de actividades con la finalidad de tener un proceso lógico y continuo de los pasos a
realizar en cada sección del proyecto.

a) Revisión del estado del arte.

b) Investigación para conocer el método para realizar la interfaz de dibujo y
programación inicial
c) Creación de herramientas de dibujo para generar puntos en el plano
d) Creación de comandos para generar líneas o circunferencias
e) Diseño de herramientas para unir líneas y generar siluetas, así como generar arreglos
matriciales de siluetas prediseñadas
f) Traducción de la silueta realizada a puntos críticos para el análisis y creación de la
trayectoria en el sistema de control simulado.
g) Pruebas del sistema completo
h) Diseño de controlador digital de posición angular de ambos ejes.

xxi
 i) Entablado de comunicación entre motores, encoders y microcontrolador para pruebas
de movimientos básicos.
j) Análisis de posiciones y relaciones entre encoders, bandas y movimiento recto de
ambos ejes.
k) Implementación de un control digital del sistema de ambos ejes a través de curvas
paramétricas e interpolación lineal
l) Pruebas y validación del sistema completo.

9 Cronograma
Se propone el siguiente diagrama para la conjunción de los objetivos específicos en base a la
metodología propuesta para el trabajo.

xxii
 2023 2024
Actividad
M7 M8 M9 M10 M11 M12 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12
Revisión del estado del arte
continuo.
Investigación para conocer el
método para realizar la
interfaz de dibujo y
programación inicial
Creación de herramientas de
dibujo
Creación de comandos para
generar líneas o
circunferencias
Diseño de herramientas para
unir líneas y generar siluetas,
así como generar arreglos
matriciales de siluetas
prediseñadas
Traducción de la silueta
realizada a puntos críticos
para el análisis y creación de
la trayectoria en el sistema de
control simulado.
Pruebas del sistema completo
Diseño de controlador digital
de posición angular de ambos
ejes.
Entablado de comunicación
entre motores, encoders y
microcontrolador para
pruebas de movimientos
básicos.
Análisis de posiciones y
relaciones entre encoders,
bandas y movimiento recto de
ambos ejes.
Implementación de un control
digital del sistema de ambos
ejes a través de curvas
paramétricas e interpolación
lineal
Pruebas y validación del
sistema completo.

10 Bibliografía

xxiii
J. I. Benalcázar Tenori, "Diseño e implementación de un sistema de control PID de posición de un
motor de corriente continua por medio de hardware y software Matlab – Simulink para uso didáctico
en la facultad de Educación Técnica para el Desarrollo", Trabajo de grado, Universidad Católica de
Santiago de Guayaquil, Guayaquil, 2013. Accedido el 15 de mayo de 2022. [En línea].
Disponible: http://repositorio.ucsg.edu.ec/bitstream/3317/1604/1/T-UCSG-PRE-TEC-IECA-3.pdf

Pedro Martín, C. (2018, 10 de diciembre). Controlador PID. Picuino -

Home. https://www.picuino.com/es/control-pid.html

L. A. Gil Garces, "CONTROL PID PARA EL CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC",

Trabajo de grado, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2014. Accedido el 15 de junio de 2022.
[En línea]. Disponible: https://repositorio.utp.edu.co/server/api/core/bitstreams/1a4fb4e4-bc53-4e89-
ab3b-cd028b2e8da6/content

G. Guelbenzu Villota. "Sistema de control de la posición de un motor de corriente continua".

Robolabo. http://www.robolabo.etsit.upm.es/asignaturas/seco/apuntes/2015-2019/trabajo3.pdf (accedid
o el 1 de julio de 2022).

J. A. Contreras Montes. "Teoria PID".

Automatas. https://www.automatas.org/hardware/teoria_pid.htm (accedido el 1 de julio de 2022).

S. A. Castaño Giraldo. "Modelo de Motor DC". Control Automático

Educación. https://controlautomaticoeducacion.com/analisis-de-sistemas/
modelo-de-motor-dc/ (accedido el 1 de julio de 2022).

xxiv