Está en la página 1de 42

INTRODUCCIÓN

El control de la velocidad de motores de corriente alterna (ca) ha adquirido gran auge en los últimos años, debido a las ventajas de este tipo de motores y al desarrollo de algoritmos de control cada vez más potentes. El uso de procesadores digitales de señales ( !") para el desarrollo de modernas t#cnicas de control brinda a los sistemas gran e$iciencia y resoluci%n. El sistema diseñado en este trabajo de tesis está basado en las t#cnicas de control vectorial o control por campo orientado &'(, muy usadas en la actualidad en este tipo de motores. El trabajo se realiza sobre la base de un procesador digital de señales ( !"), de la $amilia )*!+,-.,// de )e/as 0nstruments, espec1$icamente el )*!+,-2,3-. Estos procesadores presentan una serie de caracter1sticas optimizadas para aplicaciones de control de motores lo cual da al sistema una gran $le/ibilidad. El trabajo de tesis incluye una e/plicaci%n te%rica del control por campo orientado, las caracter1sticas y $uncionamiento del hard4are y el so$t4are del sistema, as1 como las pruebas realizadas y los resultados obtenidos. .on este $in se ha estructurado el mismo en los siguientes cap1tulos5 El Capítulo 1 o$rece una descripci%n general del trabajo a realizar, la de$inici%n del problema a resolver, los objetivos propuestos con el mismo y su justi$icaci%n tanto docente como desde el punto de vista de investigaci%n. !e o$rece además una panorámica del estado del arte en esta rama con un resumen de los trabajos más relevantes en el área de control de motores en los últimos años. El Capítulo 2 brinda el marco te%rico necesario para comprender el $uncionamiento de un sistema de control vectorial o por campo orientado, e/plicando el $uncionamiento de esta t#cnica y la $undamentaci%n matemática de la misma. El Capítulo 3 describe el hard4are del sistema de control, e/plicando el $uncionamiento de cada uno de los bloques que lo integran. !e o$rece además una breve e/plicaci%n del $uncionamiento de la tarjeta evaluadora (6it) del !" utilizada en el trabajo as1 como de las caracter1sticas, arquitectura y $uncionamiento de los principales componentes del procesador )*!+,-2,3-. El Capítulo 4 e/plica el esquema general del so$t4are del sistema, la $unci%n de cada bloque y la estructura del programa propuesta. El Capítulos 5 o$rece los detalles de implementaci%n del so$t4are del sistema, comenzando por la etapa de entrada, a continuaci%n los m%dulos que $orman la etapa de control por campo orientado y $inalmente el diseño de la etapa de salida.

'

El Capítulo 6 e/pone las principales pruebas realizadas, tanto desde el punto de vista de simulaci%n, como en la programaci%n del algoritmo de control de velocidad en el !", brindando los principales resultados e/perimentales alcanzados con las mismas. "or último se muestran las conclusiones y recomendaciones del trabajo, la i lio!ra"ía utilizada y un conjunto de ane#os que comprenden los diagramas $uncionales y el#ctricos de los principales m%dulos del sistema, as1 como el listado completo de los programas elaborados en el trabajo.

,

C$%&TU'O 1 D()CRI%CIÓN * O+,(TI-O) D(' TR$+$,O D( T()I). INTRODUCCIÓN
Este cap1tulo presenta una descripci%n general del trabajo de tesis, la de$inici%n del problema a resolver, as1 como los objetivos, justi$icaci%n y antecedentes del mismo.

1.1 Descripci/n !eneral del tra a0o. En los últimos años, los motores de corriente alterna han adquirido gran auge en muchas aplicaciones industriales. El desarrollo alcanzado en los convertidores electr%nicos de potencia (inversores, e/citadores, etc.), los microprocesadores, as1 como las nuevas t#cnicas de control, permiten en$rentar los problemas de control de motores con m#todos novedosos de procesamiento digital de señales, muy di$1ciles de llevar a la práctica unos años atrás. El control vectorial o por campo orientado &',,( y el uso de procesadores digitales de señales ( !") para la realizaci%n de estos algoritmos, son temas reportados continuamente en la literatura especializada. 7os laboratorios y centros de investigaci%n dedicados al desarrollo de sistemas de control de motores, deben poseer la in$raestructura tecnol%gica necesaria para asumir los retos de investigaci%n y docencia en este campo. Este trabajo está enmarcado en un proyecto de investigaci%n y desarrollo de la !ecci%n de Estudios de "osgrado e 0nvestigaci%n en 0ngenier1a El#ctrica de la Escuela !uperior de 0ngenier1a El#ctrica y *ecánica (!E"08E!0*E), del 0nstituto "olit#cnico 9acional (0"9), encaminado al desarrollo de un sistema de control vectorial de la velocidad de un motor de inducci%n usando una tarjeta de evaluaci%n (6it) del procesador digital de señales )*!+,-2,3-. "ara realizar un análisis de la problemática a resolver en este trabajo de tesis, debemos partir de las siguientes interrogantes5 '8 :"or qu# controlar motores de corriente alterna; ,8 :"or qu# el uso del control vectorial o por campo orientado; +8 :"or qu# el uso de los procesadores digitales de señales ( !") en este campo; 7a respuesta a la primera pregunta radica en las ventajas que o$recen los motores de corriente alterna (ca), asincr%nicos o de inducci%n sobre los de corriente directa (cd) entre las cuales se encuentran las siguientes5 '8 *enor costo. ,8 *enor volumen, tamaño y peso. +8 *enor inercia del rotor. 38 *ayores niveles de voltaje. <8 *ayor e$iciencia. =8 *ayor velocidad del rotor.

+

>8 *enores niveles de ruido. ?8 *enor mantenimiento. @8 "osibilidad de utilizaci%n en cualquier tipo de medio. "or estas razones los motores de inducci%n han ido desplazando a los de corriente directa en una gran cantidad de aplicaciones entre las cuales se pueden mencionar5 '8 Electrodom#sticos (lavadoras, ventiladores, equipos de aire acondicionado, etc.). ,8 Aplicaciones industriales (inversores, robots, servomecanismos, etc.). +8 0ndustria automotriz y otras. !in embargo, durante muchos años, el control de motores de inducci%n, se di$icultaba considerablemente debido a que los mismos presentan los siguientes inconvenientes &+(5 '8 Estructura de control no lineal que da lugar a ecuaciones matemáticas complejas las cuales hacen di$1cil la programaci%n de algoritmos de control. ,8 Oscilación de parámetros eléctricos en saturación que dependen de la in$luencia de la temperatura. +8 Control multivariable, es decir, dependiente de varias condiciones simultáneamente. 38 Alto grado de acoplamiento entre el flujo magnético y el par (torque) , a di$erencia de los motores de corriente directa, donde estos dos vectores al ser ortogonales están per$ectamente desacoplados, $acilitando su control. El control vectorial o por campo orientado, respondiendo la segunda interrogante, ha o$recido soluciones a los problemas anteriores mediante modelos y ecuaciones que permiten obtener un comportamiento dinámico del motor de inducci%n similar al de un motor de corriente directa. 7a base del control por campo orientado consiste en trans$ormar el modelo dinámico de un motor de ca, de un marco de re$erencia trifásico estacionario, el cual está caracterizado por ecuaciones no lineales complejas, a un marco de re$erencia bifásico rotatorio en un plano imaginario llamado d12, en el cual se puede realizar el control de las variables del motor mediante un modelo más simple (modelo de campo orientado), logrando un comportamiento dinámico semejante al de un motor de cd. 7a e/plicaci%n te%rica del control por campo orientado y la $undamentaci%n matemática del mismo será e/plicada en el cap1tulo ,. Aunque los $undamentos del control vectorial $ueron enunciados en la d#cada de los años >-, es en los últimos años donde han adquirido mayor auge, debido en lo $undamental a que hasta entonces la tecnolog1a electr%nica y de c%mputo e/istente, no permit1a la realizaci%n de estos algoritmos con los requerimientos de velocidad y capacidad de cálculo requerida. El uso de los !"s, respondiendo a la tercera interrogante, ha permitido entre otras las siguientes ventajas en los sistemas de control &+(5 '8 "osibilidad de trabajo en tiempo real, dada la velocidad de procesamiento de estos dispositivos.
3

1.2 O 0eti3os especí"icos. 7a soluci%n a este problema permitirá disponer de una in$raestructura tecnol%gica.3. 38 Btilizaci%n de arquitecturas de "!s optimizadas para control de motores que incorporan entre otras prestaciones.8 *ayor potencialidad y resoluci%n en cálculos matemáticos complejos. la generaci%n de señales de modulaci%n por ancho de pulso ("C*).2 De"inici/n del pro lema.. la posibilidad de generar algoritmos que se adapten en tiempo real al comportamiento del sistema y lo controlen. muy di$1ciles de lograr con procesadores convencionales. es decir. para el control de inversores tri$ásicos. esarrollo y puesta en marcha de un sistema de control de velocidad de motores de inducci%n usando procesadores digitales de señales ( !"s). 1.3-. 1. .1 O 0eti3o !eneral. +8 Bso de las t#cnicas de análisis espectral que permitan control de vibraciones mecánicas y predicci%n de $allas. )eniendo en cuenta las respuestas dadas en el ep1gra$e anterior. como las redes neuronales y el control di$uso. Dtras aplicaciones avanzadas de control usando !"s son5 '8 Bso de t#cnicas de control inteligente.-2.3 O 0eti3os !enerales 7 especí"icos. '8 iseño. +8 "ermite el desarrollo de algoritmos de control sin sensores. la utilizaci%n de unidades de captura para el cálculo de posici%n y velocidad de rotores y las unidades de adquisici%n de datos incorporadas al chip. 1. < .3. +8 Eeri$icaci%n de resultados e/perimentales mediante la comparaci%n con los obtenidos por t#cnicas de simulaci%n.ontrol adaptivo. montaje y puesta en marcha de un sistema de control de la velocidad de un motor de inducci%n basado en una tarjeta de evaluaci%n del !" )*!+. mediante t#cnicas de control vectorial o por campo orientado.8 . con prop%sitos de investigaci%n y docencia en este campo. utilizando la herramienta F!imulin6G de *atlab. .8 "rogramaci%n del m#todo directo&'( de control por campo orientado en la tarjeta de evaluaci%n del !". no e/istente en estos momentos en la !E"08E!0*E para el desarrollo de algoritmos de control de motores de inducci%n con $ines tanto docentes como de investigaci%n.%mo implementar un algoritmo de control 3ectorial de la velocidad de un motor de inducci/n usando un procesador di!ital de se4ales 5D)%6. reduciendo considerablemente el número de componentes de los sistemas. para controles multivariables y sistemas complejos. este trabajo de tesis debe resolver entonces la siguiente problemática5 : .

como un conjunto de reportes y notas de aplicaci%n de gran utilidad. 1. en la cual se pueden encontrar tanto los manuales de usuario de los !"s. En este ep1gra$e se analizan algunas soluciones dadas en esta área en los últimos años. () &rabajos de tesis relacionados con el tema reali*ados anteriormente en la #E !) E#!+E.ontrol de motores de inducci%n sobre la base de microprocesadores de prop%sito general (d#cada del >-8 ?-). reporta constantemente resultados e/perimentales que avalan los algoritmos que se proponen. 7os antecedentes más importantes en este campo pueden agruparse en las siguientes temáticas5 '8 . no se hab1an podido implementar en $orma práctica.com). A continuaci%n se mencionan algunos trabajos relacionados con el tema.ontrol di$uso aplicado al control de motores de ca. +8 9ecesidad de disponer del equipamiento necesario para labores de investigaci%n y docencia en esta área. = . 7as $uentes bibliográ$icas $undamentales que sirvieron de base a la realizaci%n de este trabajo son las siguientes5 '8 ublicaciones de !EEE"!A# los cuales reportan lo más novedoso en esta temática. +8 )#cnicas de medici%n sin sensores (FsensorlessG). realizándose en cada caso una valoraci%n de los mismos. ha permitido la validaci%n de $orma e/perimental de muchos algoritmos de control vectorial que hasta entonces. El desarrollo de la microelectr%nica y en especial de los microprocesadores. .8 .1. '8 9ecesidad de asimilaci%n de una tecnolog1a de punta en el campo del control de motores y en general de la electr%nica de potencia. lo cual hace imprescindible contar con la in$raestructura necesaria para desarrollarlos.ti. los cuales re$lejan la utilizaci%n de los microprocesadores de distintas generaciones en la programaci%n de algoritmos de control vectorial de motores. . memoria y potencialidad de los sistemas de c%mputo. debido a las limitaciones de velocidad. 38 .usti"icaci/n.8 ágina $E% de &e'as !nstruments (444. .5 $ntecedentes.ontrol de motores usando !"s. basados en los eventos internacionales más relevantes de esta organizaci%n.8 7a literatura especializada en el tema de control de motores.4 . El control vectorial de motores de inducci%n ha sido un tema muy re$erenciado en la literatura especializada desde la d#cada de los años >-.

as1 como para el control de la corriente cuando e/iste saturaci%n de la $uente de voltaje. '@?<. basado en microprocesadores..3-.-.-.onstante y la t#cnica de "C* con vectores espaciales con )*!+.?3A. Este trabajo tiene como principal logro la validaci%n de los resultados te%ricos en un sistema basado en microprocesadores.. Estudiante de la !E"08E!0*E. )e/as 0nstruments &+(. 28 Título9 . )e/as 0nstruments &<(. con $unciones de identi$icaci%n de la constante de tiempo del rotor &3 (.-. El marco te%rico e/puesto y los resultados obtenidos constituyen una base importante para la realizaci%n de este trabajo.. además de proponer un sistema de control de motores de inducci%n usando el principio de campo orientado. Este art1culo brinda una panorámica general del uso de los !"s de la $amilia )*!+. Este trabajo o$rece un sistema completo de control de motores de inducci%n usando un procesador de la $amilia )*!+. !e realiza una investigaci%n de los m#todos para estimar el vector de $lujo del rotor. Jeporte de aplicaci%n5 !"JA.18 Título5 !istema de control vectorial para motores de inducci%n. $utor9 "edro "once . El trabajo muestra los resultados e/perimentales alcanzados al desarrollar estos algoritmos en el sistema presentado. el diseño del trabajo y los resultados e/perimentales obtenidos $ueron de gran utilidad para el desarrollo del trabajo.ontrol de motores de ca de tipo inducci%n usando el principio de EoltajeI2recuencia . e/plicando de $orma simple todo el $undamento matemático de esta t#cnica. 38 Tra a0o de tesis9 !imulaci%n digital del control vectorial de velocidad de un motor de inducci%n &=(. Jeuni%n Anual pp <=38<=@. El trabajo e/pone el diseño de un sistema de control vectorial de motores de inducci%n sobre la base de un microprocesador de '= bits de 09)E7 (?-'?=). !u principal inconveniente es que debido a la $echa de realizaci%n. H.ruz. $utores9 Khenyu Lu y avid 2igoli. Este trabajo realiza la simulaci%n del control por campo orientado usando un programa con$eccionado en lenguaje . el procesador utilizado no o$rece todas las posibilidades necesarias para realizar algoritmos más complejos. > . $utores5 Hoyama. ya que muchos de estos resultados logrados en simulaci%n sirven de $uente de comparaci%n con los obtenidos en la programaci%n usando un !". con mayores requerimientos de hard4are.//. Aunque las t#cnicas de control y generaci%n de "C* usadas en el mismo no son las que se utilizan en la tesis. 9ota de aplicaci%n5 M"JA-3+. la e/plicaci%n te%rica brindada. 0EEEI0A! ..// en el control de motores.. 38 Título9 !oluciones de procesamiento digital de señales para motores de ca de tipo inducci%n. que propone este trabajo de tesis. velocidad y posibilidad de procesamiento en tiempo real.

En el siguiente cap1tulo se brinda el marco te%rico del control vectorial de motores de corriente alterna. justi$icaci%n y antecedentes del mismo. as1 como los objetivos. ? .Este cap1tulo e/puso la problemática a resolver en este trabajo de tesis.

entre los cuales el más conocido es el de tipo Fjaula de ardillaG.1 Clasi"icaci/n de los motores el<ctricos. as1 como una e/plicaci%n de los m#todos directo e indirecto de control por campo orientado. 2.6 $)INCRÓNICO) )INCRÓNICO) INDUCCIÓN )IN CON-(N8 ?I)T>R()I) D( %$)O R('UCT$NCI$ ()CO+I''$) CION$' . INTRODUCCIÓN Este cap1tulo e/plica la base te%rica y la $undamentaci%n matemática del control vectorial o por campo orientado.D. .6 CORRI(NT( DIR(CT$ 5C. 7a $igura .OTOR() ('>CTRICO) CORRI(NT( $'T(RN$ 5C. los principios y ecuaciones del control vectorial. debido $undamentalmente a que no se necesita una $uente de corriente e/terna al rotor para crear un campo magn#tico en #ste.' muestra una clasi$icaci%n general de los motores el#ctricos &+(. !e brinda una clasi$icaci%n general de los motores el#ctricos y sus tipos de control. Este trabajo está orientado al control de motores de corriente alterna (ca).$U'$ D( $RDI''$ ROTOR D(-$N$DO =i!ura 2.C$%&TU'O 2 :(N(R$'ID$D() )O+R( CONTRO' -(CTORI$' D( .$.OTOR() D( INDUCCIÓN.. espec1$icamente motores asincr%nicos o de inducci%n.1 Clasi"icaci/n de los motores el<ctricos. @ . la $ormulaci%n de las trans$ormaciones de planos coordenados. Estos motores son más robustos y baratos.

el par (torque) se mantiene constante.con los trabajos desarrollados por Oass &>( y Mlasch6e &?(. el cual rota a la velocidad de la $recuencia del estator (ωe).8 *ejor comportamiento dinámico. el rotor comienza a girar en la direcci%n del campo del estator. El control vectorial. El control escalar se basa en que las variables son controladas s%lo en magnitud. . pero a una velocidad menor (ωr).). Este control se basa en la trans$ormaci%n de un sistema tri$ásico estacionario. ic). su modelo matemático es complejo debido al grado de acoplamiento entre un gran número de variables y el comportamiento no lineal de las mismas. !i el rotor gira a la misma $recuencia que el estator. entonces el campo del rotor pudiera estar en $ase con el campo del estator y no se producir1a la inducci%n de las corrientes del rotor. representado por las corrientes de $ase del estator (ia. El control vectorial proporciona un m#todo para resolver esos problemas con una alta e$iciencia y sin alterar su comportamiento dinámico. Este campo induce una corriente en la jaula. Aunque los motores de inducci%n tienen una estructura simple. uno de los más utilizados es el de EoltajeI2recuencia &<(. Algunas de las ventajas del control vectorial son5 '8 . +8 Alta e$iciencia para cada punto de operaci%n en un amplio rango de velocidad. E/isten varias $ormas de controlar un motor de inducci%n en base al par. sino las ecuaciones matemáticas reales que lo caracterizan. el cual consiste en que.apacidad completa del par (torque) del motor a baja velocidad. 38 esacople del $lujo y el par. variando el voltaje del estator en proporci%n con la $recuencia. El ep1gra$e siguiente e/plica los $undamentos básicos de este tipo de control.7as $ases del estator crean un campo magn#tico en el entrehierro. en un sistema bi$ásico rotatorio representado en un plano imaginario '- . a la velocidad o a la posici%n y pueden ser agrupadas en dos grandes categor1as.omo resultado se obtiene un mejor comportamiento dinámico para variaciones de par en un rango de velocidad más amplio. tuvo su origen en la d#cada de los años >. .omo consecuencia de la acci%n de estos dos campos. Entre los m#todos conocidos de control de un motor de inducci%n.2 Introducci/n al control 3ectorial @1121316A. El control vectorial o por campo orientado (2D. ib. que provoca la $ormaci%n de un segundo campo magn#tico alrededor del rotor. el control escalar y el control vectorial &+(. por su parte. 7a di$erencia entre la $recuencia del estator y la del rotor se denomina $recuencia de deslizamiento (ωslipNωe8ωr). Este m#todo tiene como inconvenientes la baja e$iciencia y un tiempo de reacci%n elevado para variaciones de la carga. 7as variables a controlar son representadas por matrices y vectores y se toma en cuenta no s%lo el comportamiento del motor en estado estable. se basa en que las variables son controladas tanto en magnitud como en $ase. 2. .

7a e/presi%n de par electromagn#tico (torque) en una máquina de cd.2 $nalo!ía entre el motor de CD 7 el control 3ectorial del motor de inducci/n..') donde 0a es la corriente de armadura. despreciando el e$ecto de saturaci%n y de reacci%n de armadura está dada por5 & = -t P ! a P ! f (. 0$ la corriente para el devanado de campo y Ht es una constante de proporcionalidad. 7a obtenci%n de este nuevo marco de re$erencia conduce a un modelo cuyo comportamiento es igual al de una máquina de corriente directa (cd). alineadas con los ejes ortogonales d y q respectivamente.. muestra la analog1a entre la estructura de una máquina de cd y el control vectorial de una máquina de inducci%n.d12 que gira a la velocidad de rotaci%n del rotor o velocidad s1ncrona.omponente del par =i!ura 2. 7as variables 0a e 0$ son las variables de control en una máquina de corriente directa y pueden ser consideradas como vectores ortogonales o '' .. 7a $igura .omponente de $lujo .. En este plano se obtienen las corrientes isd e is2. I f I a T = K´ t Ia If componente de flujo componente del par En un marco de referencia síncrono i* i* sd sq Inversor y controlador motor de Inducción T = K´ t i sq i sd .

En condiciones normales.+. !i la componente de corriente isd. '. son las componentes de corriente del estator. . en los ejes directo y de cuadratura respectivamente. En un motor de inducci%n. se hace coincidir en $ase con el $lujo magn#tico del rotor o con la componente de corriente que lo genera ($igura . is #$ #mr imr iqs EJE "!T!" δ θ2 ρ ε ids #m EJE EST T!" =i!ura 2.+). que representa el $lujo magn#tico e 0a que representa el par. pudi#ndose variar independientemente sin a$ectar la componente ortogonal...) por lo que. la corriente 0$ es mantenida constante e igual a su valor nominal.3 Dia!rama "asorial del control por campo orientado. manteniendo el $lujo magn#tico isd constante..t P isq P isd (. mediante la corriente is21 ya que ambos vectores son ortogonales y están por lo tanto desacoplados.3 (cuaciones del control por campo orientado @11216A. estos dos vectores están $uertemente acoplados (no ortogonales). las componentes de corriente obtenidas (isd.. e esta $orma el par en una máquina de inducci%n se puede e/presar como5 & = . Bn diagrama $asorial del control vectorial se muestra en la $igura . as1 como entre la componente is2 y la corriente de armadura (0a). 2. se puede realizar el control del par del motor. e esta $orma e/iste un desacople entre 0$.desacoplados. En un marco de re$erencia bi$ásico d121 que gira a la velocidad s1ncrona . por lo que el par será proporcional a la corriente de armadura 0 a. isq). se puede establecer una analog1a entre la componente isd en coordenadas de campo y la corriente de campo (0$) en el motor de corriente directa. sin embargo.

+) Esta e/presi%n general del par muestra la di$icultad de controlar un motor de inducci%n jaula de ardilla. Este vector es de$inido en coordenadas del estator por la ecuaci%n5 i mr = i s + [ ' + σ r ] i r e jε (... asociado con el $lujo del rotor.3) Esta e/presi%n puede ser utilizada para eliminar el t#rmino de la corriente del rotor ( i r e jε ) en la ecuaci%n . se puede hallar de la ecuaci%n siguiente5 & = . medir el $lujo mutuo del entrehierro. donde se considere al $lujo disperso del rotor y al $lujo mutuo entre estator y rotor. Esta medici%n de$ine el vector de la corriente magnetizante i m .+ & = is 0m is&imr − is (P +' + σ r [ ] '+ . debido a que no se tiene acceso directo al vector corriente del rotor.Este diagrama $asorial muestra las magnitudes y ángulos de los vectores involucrados en el control por campo orientado y constituye la base para la obtenci%n de las ecuaciones $undamentales del control vectorial.+). El valor instantáneo del par electromagn#tico del motor de inducci%n en coordenadas del estator.<) en (.. + 0m i s i r e jε + [ [ ] P ] (. sin embargo.+.. y tiene que ser controlado indirectamente a trav#s de los voltajes y las corrientes del estator. En coordenadas del estator se puede e/presar la ecuaci%n que de$ine el vector de la corriente magnetizante. de la $orma siguiente5 i m = i s + i r e jε (. como por ejemplo. el cual es la suma de los vectores de las corrientes del estator y del rotor en un marco de re$erencia común. "ara sustituir el t#rmino irejε por una cantidad equivalente que pueda ser medida en los terminales del estator o en la $lecha de la máquina se pueden utilizar di$erentes alternativas. Dtras alternativas pueden ser utilizadas. la mejor opci%n es de$inir el vector corriente de magnetizaci%n modi$icado imr .<) donde σr es el coe$iciente de dispersi%n del rotor 0ntroduciendo la ecuaci%n (... el cual es una medida de la corriente magnetizante y puede ser detectado a trav#s de sensores de e$ecto Oall o de bobinas en el estator. queda5 .

@) !ustituyendo la ecuaci%n (.> es el vector de corriente del estator en coordenadas de campo. la componente directa (isd) y la componente en cuadratura (isq).. donde imr y ρ son el valor modular y el ángulo del vector en coordenadas polares. se obtiene5 &= .'-) donde5 . + i 0m i s e − jρ + ' + σ r mr (.@) en (.. El vector corriente del estator is en coordenadas de campo. + i i = -imr i sq + ' + σ r mr sq (.?) isq = 0m i s e − jρ = is sen δ [ ] [ ] (..>) El vector rotatorio e − jρ . teniendo como re$erencia al eje del estator. realiza la trans$ormaci%n de coordenadas del estator hacia un marco de re$erencia rotatorio..+ = 0m i s i Pmr +' + σ r [ ] [ ] (. que se encuentra asociado con el $lujo del rotor.= ..>). puede ser e/presado como imr e jp ..+ donde se considera el rotor de una máquina de dos polos que tiene una velocidad angular ω m . !ustituyendo imr en $orma polar en la ecuaci%n .... debido a que se aplic% una rotaci%n vectorial al ser multiplicado por el vector unitario e − jρ ..=. paralela y perpendicular respectivamente al vector i mr . + + ' + σr '3 . Esto se puede observar en la $igura . tiene dos componentes ortogonales. el cual es de$inido por el vector corriente de magnetizaci%n i mr . El vector i s e − jρ en la ecuaci%n . siendo ω' la velocidad angular s1ncrona de rotaci%n del vector i s y ω mr la velocidad angular instantánea del vector i mr .=) *5 0nductancia mutua del motor. de esta $orma5 Q isd = Je i s e − jρ = is cos δ (. El vector de corriente magnetizante i mr .. se obtiene la ecuaci%n de par electromagn#tico siguiente5 &= .

'+.'3) En el motor de inducci%n.r es la constante de tiempo del rotor y 7r y Jr son la inductancia y resistencia /r del rotor respectivamente. entonces5 τ r dimr dρ + j τ r imr + &' − jω mτ r (imr = i s e − jρ dt dt (.< en la ecuaci%n de voltajes del rotor. !i se sustituye la ecuaci%n ... desarrollado por el motor.'.. donde el par es proporcional al $lujo y a la corriente de armadura.'3. y a la corriente en coordenadas de campo is21 que es proporcional al par. es igual al valor de imr. se obtiene como '< .'+) isq dρ = ω mr = ω m + dt τ r imr (.. este e$ecto es semejante al retardo introducido por el devanado de e/citaci%n de la máquina de cd. En la misma se observa como el par electromagn#tico ()).'' se encuentra en coordenadas del estator. por su parte.. se obtiene la ecuaci%n di$erencial para i mr 5 τ d i mr + [ ' − jω mτ dt r r r ]i mr = is (..Esta ecuaci%n es una de las que caracteriza el modelo del motor de inducci%n en el control por campo orientado.'. es proporcional al $lujo del rotor.) !i se separa el resultado en parte real y parte imaginaria.. 7a velocidad del rotor ( ωmr).. 7a ecuaci%n . e esta $orma si se mantiene el $lujo del rotor constante se puede variar el par del motor actuando sobre la componente de corriente is2. En estado estable el valor de la derivada es igual a F-G y la corriente isd.. muestra la e/presi%n para el cálculo de la velocidad del rotor en un modelo de coordenadas de campo. representado por el vector de corriente magnetizante modi$icado (imr).'') . quedan las ecuaciones en coordenadas de campo siguientes5 τ r dimr + imr = isd dt (.es semejante a la ecuaci%n de par de una máquina de cd con e/citaci%n independiente. donde5 τ = 7a ecuaci%n . imr es análoga al $lujo principal de la máquina de cd y es controlada por la componente directa de la corriente del estator en coordenadas de campo como es mostrado en la ecuaci%n . 7a ecuaci%n . !i se trans$orma a coordenadas de campo multiplicando por el vector unitario e − jρ y considerando que i mr = imr e jρ . 7a constante de tiempo del rotor introduce un signi$icativo retardo en la respuesta de i mr al variar isd .

2. 5 "ar de carga. .'=) donde5 &. e/plicado en el cap1tulo <.). '= ..'<) En una operaci%n estable. a las ecuaciones (.'3). es trans$ormado a un marco de re$erencia bi$ásico rotatorio. (Ecuaci%n de movimiento del accionamiento el#ctrico). + imr isq = 1imr isq + ' + σr (Ecuaci%n de par). 38 0 dω m = & − &l dt Estas ecuaciones serán utilizadas en el modelo de corriente. "ara completar el modelo matemático en coordenadas de campo del motor de inducci%n. (cuaciones de ClarBe 7 %arB @C11DA.8 ..'+) y (. = isq τ r imr (. la cual se e/presa como5 ω. as1 como en las simulaciones realizadas usando la herramienta !imulin6 de *atlab en el cap1tulo =. el ángulo de par es constante siendo ωmr = ωm y los vectores i s e i mr rotan en sincronismo. = 1imr isq − &. con ecuaciones más sencillas. $acilitando considerablemente el control del motor y mejorando su comportamiento dinámico.4 Trans"ormaciones de planos de coordenadas. 0 5 *omento de inercia equivalente en la $lecha del motor. (Jelaci%n entre $lujo del rotor (i mr) y la componente de corriente en coordenadas de campo isd). e esta $orma el modelo de campo orientado de un motor de inducci%n queda caracterizado por las ecuaciones siguientes5 '8 & = .. el modelo del motor de inducci%n en un marco de re$erencia tri$ásico. para implementar el control por campo orientado. τr dimr + imr = isd dt +8 i dρ = 2mr = 2m + sq dt τ r im r (Ecuaci%n de velocidad angular). (.omo se e/plic% anteriormente. se le añade la ecuaci%n de movimiento del accionamiento el#ctrico5 0 dω m = & − &.la suma de la velocidad medida en la $lecha del rotor (ωm) y la velocidad de deslizamiento del rotor (ω. que describen un comportamiento análogo al de una máquina de corriente directa..'-). dt (..

tomando como base el vector unitario e − jρ .q) se logra mediante un proceso de rotaci%n vectorial. tienen como objetivo llevar los valores obtenidos en el plano imaginario d.icP). . a un sistema bi$ásico estacionario (isal$a. que representan los valores de par y $lujo del rotor obtenidos producto del control.7as trans$ormaciones de planos coordenados se realizan tanto en $orma directa (sistema tri$ásico a bi$ásico rotatorio). .. como se muestra en la $igura . ic).'>) e igual $orma las trans$ormaciones de . isqP). isq). '> .ada trans$ormaci%n se realiza en dos etapas5 '8) )rans$ormaci%n de las corrientes de $ase tri$ásicas (ia.q (isdP. iPsd d12 iPsq 1β α isal$a isbeta 1β α a1 1c iPa iPb iPc ia ib ic a1 1c 1β α isal$a isbeta isd 1β α d12 isq θ )rans$ormaci%n inversa )rans$ormaci%n directa θ =i!ura 2. ib.ibP. como de $orma inversa.4 Trans"ormaci/n de planos de coordenadas.3. lo cual se puede e/presar matricialmente de la siguiente $orma5 isd   cos ρ sen ρ   isalfa  i  =     sq  − sen ρ cos ρ  isbeta  (. isbeta).lar6e y "ar6 inversas. (&ransformada de ar1). a un sistema de re$erencia tri$ásico (iaP.8) )rans$ormaci%n del sistema anterior a un marco de re$erencia bi$ásico rotatorio (i sd. para volver a obtener los valores de corrientes de $ase una vez realizado el control. 7a obtenci%n de este marco de re$erencia rotatorio (coordenadas de campo d.. (&ransformada de Clar1e).

e/presado por la magnitud y el ángulo de la corriente magnetizante i mr . ventajas e inconvenientes de ambos m#todos... + isbeta . isbeta = ia + ib + + %arB directo 5α 1β d126 (.+) ClarBe in3erso 5α 1β iaP = isalfa a1 1c6 (. (.5 .. + isbeta .') %arB In3erso5d12 α 1β 6 isalfa = isd P cos(θ ) − isq P sin(θ ) (..=) 2. 7os m#todos de adquisici%n de este vector se clasi$ican en directos e indirectos.. 7a di$erencia $undamental entre ambos m#todos es que en el caso de los m#todos directos se calcula la magnitud del vector $lujo del rotor. A continuaci%n se e/plican las caracter1sticas..'@) ' .A continuaci%n se presentan las ecuaciones de trans$ormaci%n de . ' icP = − isalfa − ...) isbeta = isd P sin (θ ) + isq P cos(θ ) (..'?) (.. '? .3) ' ibP = − isalfa + ..-) isd = isalfa P cos(θ ) + isbeta P sin(θ ) isq = −isalfa P sin (θ ) + isbeta P cos(θ ) (.<) (.lar6e y "ar6 usadas en el desarrollo de este trabajo5 ClarBe directo 5a1 1c isalfa = ia α 1β 6 (. 7a implementaci%n del control por campo orientado requiere de la adquisici%n del vector flujo del rotor...... mientras en los m#todos indirectos se obtiene la posici%n del vector sin necesidad de calcular su valor.<todo directo e indirecto de control por campo orientado @11216A..

desvirtuando considerablemente la medici%n a velocidades bajas. 7os modelos de $lujo se basan en modelos matemáticos de estimaci%n del $lujo del rotor a partir de señales más sencillas de medir como las corrientes de $ase y la velocidad del rotor. E/isten varias $ormas de lograr lo anterior como son5 3) Colocación de sensores de flujo (sensores de efecto 4all) en el entre5ierro.. no considerando los cambios de la resistencia del rotor debido a la temperatura y a las variaciones de la $recuencia del rotor (e$ecto s6in). calcular la constante de tiempo del rotor de acuerdo a los parámetros reales de operaci%n del motor.<. el cual combinado con la señal de corriente en el estator permite generar el vector corriente magneti*ante modificada ( i mr )..+). as1 como los cambios de inductancia debido a los e$ectos de saturaci%n. que representa el $lujo en el entrehierro. y orientar el vector de la componente de corriente del estator (i sd) con el vector $lujo del rotor ($igura .2. Esta medici%n permite obtener el vector corriente magneti*ante ( i m ). En el m#todo directo de campo orientado. Este trabajo utiliza un m#todo directo de control por campo orientado usando un modelo de $lujo.1 .. 7a utilizaci%n de modelos de $lujo tiene la ventaja de que la operaci%n del motor es $actible a velocidad cero ya que las ecuaciones son válidas para ωm igual a cero.<todo directo. !u principal inconveniente es que las bobinas no pueden ser utilizadas a $recuencias menores de 'Oz. Este m#todo permite tambi#n la adquisici%n del vector i m y el cálculo del vector i mr . en un momento dado. lleven a la desorientaci%n del $lujo del rotor.. según la ecuaci%n . () +odelos de flujo. '@ . lo cual constituye uno de los aspectos más cr1ticos del control por campo orientado. Esta t#cnica tiene la desventaja de requerir de una modi$icaci%n en el motor de inducci%n para la colocaci%n de los sensores. 6) Colocación de bobinas en el estator. Esta orientaci%n en $ase de i sd e i mr asegura que la relaci%n de deslizamiento de la ecuaci%n .4. provocando que variaciones en la constante de tiempo. 7a soluci%n a este problema radica en la utilizaci%n de t#cnicas de Fadaptaci%n de parámetros en l7nea8 que permitan con el motor en $uncionamiento. 7a principal di$icultad de este m#todo es que las ecuaciones tienen en cuenta la constante de tiempo del rotor τr. como una magnitud constante. el cual calcula la posici%n del $lujo del rotor a partir de las corrientes de entrada y la velocidad del motor desarrollando las ecuaciones de campo orientado . debido a los problemas que surgen con la integraci%n anal%gica.'3 se cumpla siempre.. además de que estos son $rágiles y sensibles a los cambios de temperatura.'3. es necesario realizar la medici%n o el cálculo del vector $lujo del rotor.'+ y . El algoritmo del m#todo directo requiere la medici%n o cálculo del vector $lujo del rotor.

.4. por lo que se hace imprescindible la utilizaci%n de sensores de posici%n muy precisos. .. = ω mr − ω m = sω mr (.. y la velocidad angular instantánea de deslizamiento del rotor. mientras los detalles espec1$icos de programaci%n del modelo de $lujo se e/ponen en el cap1tulo < 2.>) ω. 7a ecuaci%n de deslizamiento puede ser desarrollada en el control por campo orientado sin que sea necesario realizar la medici%n e/acta del vector $lujo del rotor.?) muestran que ω . tambi#n llamado. el vector del $lujo del rotor tiene una velocidad angular instantánea ωmr .e/plicadas en el ep1gra$e .<todo indirecto. 7os m#todos indirectos tienen la ventaja de ser más simples de implementar.?) donde s es el deslizamiento del rotor con respecto al vector $lujo del rotor. para su realizaci%n requieren determinar la posici/n e/acta del mismo en un instante dado.>) y (.. En este m#todo la posici%n e/acta del vector $lujo del rotor ( ε).. 7a base del cálculo de este m#todo se basa en la ecuaci%n . Estos m#todos tambi#n involucran a la constante de tiempo del rotor y son generalmente más sensibles a las variaciones de los parámetros durante la operaci%n del motor. 7a velocidad angular de deslizamiento es denotada como ω . ω m ..2 . a partir de la velocidad del motor ( ωm). el esquema general de este m#todo se muestra en la $igura 3. !in embargo. 7a $igura . siendo esta la base del m#todo indirecto de campo orientado.. y se e/presa de la $orma siguiente5 ω. 7as ecuaciones i (. es obtenida por un sensor de posici%n..- . m#todo de control de la $recuencia de deslizamiento. que es la suma de la velocidad angular instantánea de la $lecha.+.. ya que eliminan la necesidad de la medici%n o el cálculo computacional del vector $lujo del rotor. y s quedan $ijadas por los valores de sq e imr . 7a descripci%n general del so$t4are del sistema sobre la base del m#todo directo se e/plica en el cap1tulo 3.'... "ara estas aplicaciones se utilizan generalmente sensores de alta precisi%n como los FencodersG y FresolversG.'35 ω mr = ω m + isq τ r imr En esta ecuaci%n se observa que.< muestra el esquema general de un sistema de control por campo orientado usando el m#todo indirecto. = isq τ r imr (..

+-) . . isq y ω . fases i as * / i 1s * i cs * 0 / / 0 0 ωm # ** θ ∗* / cos sen ρ ρ ρ / Inte2racion ε Sensor de -osicion =i!ura 2.'3) pueden ser usadas para determinar los valores de re$erencia los valores de par ( i Psq . 7as ecuaciones (.. de esta manera i Psd = i Pmr + τ r di Pmr dt (..'-). P = τ r ⋅ imr P %ontrol -.<todo indirecto de control por campo orientado &P i Psq = -i Pmr (. i Psd y ω P.' .5 ... (.'+) y (. que necesitan de mr se tienen las ecuaciones siguientes5 & P ) y la corriente de magnetizaci%n del rotor ( i )..El par electromagn#tico y el $lujo son independientemente controlados a trav#s de la regulaci%n apropiada de isd.( iα s* T" &S'!"( %I!& )E %!!")E& ) S jp e iβ s* %onvercion de * + .. .@) "ectificador Inversor i as i 1s i cs (otor de induccion ω *m ω / 0 m %ontrol de velocidad T* imr* dimr P ids P = imr + τ r dt i ds * &P iqs P = 1 ⋅ imrP i qs * i Pqs 2.

ω .<. teniendo como re$erencia la velocidad base ( ωb )... El siguiente cap1tulo brinda los detalles de diseño del hard4are del sistema de control. ε . e jρ . El comando angular θ .+') 7a $igura . P .omo se observa en la $igura . *ediante una trans$ormaci%n de dos a tres $ases se obtienen las corrientes de re$erencia que son aplicadas al motor por medio del inversor "C*. en particular el valor de la constante de tiempo del rotor ( τ r ). Este cap1tulo abord% toda la base te%rica necesaria para comprender un sistema de control vectorial de un motor de inducci%n.. El error de velocidad es la entrada del controlador de velocidad. P . .< muestra que los parámetros del motor. es integrado para obtener la posici%n señal de posici%n del rotor. 7a velocidad de la $lecha se utiliza como una $unci%n generadora de la corriente magnetizaci%n modi$icada ( i Pmr ). que servirá para $ijar la zona de debilitamiento de campo &@(. 7a $igura . la cual es adicionada a la i P mr ). el ángulo ρ es utilizado para calcular el vector rotatorio. )P. no e/istirá una correcta orientaci%n del campo y se deteriora la respuesta dinámica del control. !i el valor actual de la constante de tiempo del rotor di$iere del valor empleado para el cálculo de los valores de re$erencia. proporcionando un control de par desde velocidad cero. . 7os comandos de par ()P) y de corriente de magnetizaci%n modi$icada ( y ω . para determinar la posici%n del ángulo del $lujo del rotor ( ρ ).. el cual genera como salida el comando del par. P . que se utiliza para calcular las corrientes isal$a e isbeta re$erenciadas al estator. es $undamental para la e/actitud del cálculo de las corrientes de re$erencia del estator y la $recuencia de re$erencia del deslizamiento. i Psq de deslizamiento..P = i Psq τ r i Pmr (.< muestra el diseño del control de la velocidad utilizando un m#todo indirecto y un inversor "C* controlado por corriente. son usados para calcular los valores de i Psd .ω . .

$ D( CONTRO'.+ . e/plicando el trabajo y las especi$icaciones de cada uno de los bloques que lo integran.1 (s2uema !eneral 7 "uncionamiento del FardGare del sistema de control. . !e brinda una descripci%n general del $uncionamiento del sistema.C$%&TU'O 3 ?$RDE$R( D(' )I)T(. 3. INTRODUCCIÓN Este cap1tulo describe el $uncionamiento del hard4are del sistema de control.

1 (s2uema !eneral del sistema de control. 7a corriente ic no se mide y se calcula matemáticamente. usando un circuito de tierra virtual de )e/as 0nstruments ()7E..-2.3-. colocado en la $lecha del motor. Este voltaje es desplazado en un valor $ijo (Fo$$setG). ic) de un inversor tri$ásico que alimenta al motor.Bn esquema general del hard4are del sistema de control se muestra en la $igura +. ib. e/plicadas en el .A *0" "*+-J!2-=- E/citadores ( rivers ) !ensores de e$ecto Oall Dptoacopladores "C* *anejador de eventos AI !ensor de "osici%n FencoderG .<. 7as variables de entrada a este sistema son las siguientes5 '8 Corrientes de fase ia e ib. los cuales entregan un nivel de voltaje proporcional a la corriente sensada. Este sistema controla la velocidad de un motor de corriente alterna de tipo inducci%n.).-2.< v )ierra virtual )7E .3- ". =i!ura 3.3. El esquema muestra el diseño de un lazo de control de las corrientes de $ase (ia.3 .3. Entrada tri$ásica 0nversor 0RM) ia Jecti$icador 2iltro ib ic *otor de . 7a tarjeta de evaluaci%n (6it) del !" )*!+.'. con el objetivo de adaptarlo a los requerimientos de entrada del conversor anal%gicoIdigital (AI ). recibe los valores de las corrientes de $ase y la señal del sensor de posici%n(FencoderG) y debe realizar el algoritmo de control de la velocidad del motor usando las t#cnicas de control por campo orientado.8 9elocidad del rotor5 !e calcula dentro del sistema a partir de la señal que entrega un sensor de posici%n (FencoderG). 7as corrientes de $ase son medidas usando sensores de e$ecto Oall. incorporado dentro del procesador en la tarjeta de evaluaci%n del !". )arjeta de !" )*!+. dado que en un sistema tri$ásico sin neutro la suma de las corrientes de $ase es igual a cero.<. .

< . Esta $uente recibe la corriente alterna tri$ásica de la red y entrega un voltaje de corriente directa de +. A continuaci%n se e/plican las caracter1sticas de $uncionamiento y las especi$icaciones $undamentales de los principales m%dulos de este sistema. 7as caracter1sticas de $uncionamiento y especi$icaciones de esta tarjeta se e/plican en el siguiente ep1gra$e. provenientes del bloque de generaci%n de señales "C* de la tarjeta del !". 8 . Estos m%dulos $ueron adquiridos especialmente para este trabajo y están $ormados por los siguientes elementos5 8 E/citadores (FdriversG). $ormada por un puente recti$icador. evitando que los altos niveles de voltaje que se generan en el inversor puedan dañar los circuitos de control.3DR)=D6D.-E. Estos circuitos tienen la $unci%n de entregar al inversor tri$ásico los voltajes necesarios para el control de los transistores. . sobrecorriente y cortocircuito. diseñada espec1$icamente para el trabajo.I%6 @15A 7a etapa de electr%nica de potencia de este trabajo esta constituida por el m%dulo inteligente de potencia %. Esta etapa la constituye una $uente de corriente directa. . de la $irma F%OE(R(H1 INCI.cap1tulo anterior. a trav#s de circuitos optoacopladores. 8 0nversor tri$ásico de tipo 0RM). Etapa de entrada. que se encargan de aislar la salida del sistema de control de los e/citadores. E'citadores (:drivers8). bajo voltaje. mientras los detalles de implementaci%n del so$t4are de control se e/ponen en los cap1tulos 3 y <./dulos Inteli!entes de %otencia 5. 7as seis señales "C* (dos por cada $ase). necesarias para el control de las corrientes de $ase del inversor. necesarios para alimentar toda la electr%nica de potencia del sistema. son entregadas a los bloques e/citadores (FdriversG). 7a salida del sistema de control genera señales de modulaci%n por ancho de pulso ("C*). un conjunto de $iltros y una red de descarga de los capacitores.ircuitos de protecci%n contra temperatura.

Bn esquema el#ctrico de cone/i%n de este m%dulo. El inversor está compuesto por seis transistores (dos por cada $ase de corriente) de tipo 0RM) (F0solated Rate Mipolar )ransistorG). 7as salidas "C* generadas en el !" y usadas en el control de los transistores del inversor tri$ásico son aisladas de la etapa de potencia a trav#s de estos dispositivos. los cuales cumplen con las especi$icaciones $undamentales requeridas para este diseño e impuesta por los m%dulos inteligentes de potencia. / fuente c3d3 5 6d 7 módulo de $+* fase 4 % 0 =i!ura 3. 7as señales aplicadas a las compuertas de cada uno de los seis transistores son de tipo "C* y permiten controlar el tiempo de conmutaci%n de los transistores. controlado por el voltaje de compuerta que se aplica al mismo.!nversor trifásico Bn esquema del inversor tri$ásico se muestra en la $igura +.. descritos anteriormente."783<-3 de FOe4lett "ac6ardG. siendo en estos dispositivos de '<HvIµs..orriente5 +. variando con ello los niveles de corriente que se entregan al motor en cada instante.n)< Este valor debe ser superior a '-HvIµs. necesaria para la e/citaci%n de cada una de las $ases del motor. una combinaci%n de transistor bipolar y *D!2E).= . El inversor debe convertir la corriente directa en corriente alterna tri$ásica.Hhz.2 (s2uema de un in3ersor tri"Jsico A continuaci%n se e/plican algunas de las especi$icaciones más importantes de este m%dulo &'<(5 '8 . Este trabajo utiliza los optoacopladores O.8 Eoltaje5 =--E +8 2recuencia de operaci%n5 hasta . as1 como sus especi$icaciones el#ctricas y mecánicas más importantes se brindan en el ane/o > Optoacopladores @15A Estos circuitos constituyen la etapa de aislamiento entre la electr%nica de potencia y la etapa de control.A .. . Algunas de estas especi$icaciones son5 '8 Optoacopladores de alto C+/ (/ec5a*o de +odo Com.

El motor usado en este trabajo es de tipo Fjaula de ardillaG. . Estos dispositivos se sitúan a la salida del inversor y a la entrada del motor a controlar. )ensores de ("ecto ?all.+-v T 3=-v.Hhz y -. =8 . que puedan ser le1dos por el conversor anal%gicoIdigital (AI ).>3Ω '-8 Jesistencia del estator5 .8 Jeactancia del rotor5 +.?Ω '. Tierra -irtual 5T'(2425C6. se muestra en el ane/o >. as1 como una descripci%n de sus caracter1sticas t#cnicas. El diagrama $uncional de este dispositivo. tphlS -.8 Eelocidad nominal5 '>.µs a $recuencia N.<'= '+8 0nercia del rotor5 -.otor de inducci/n.E para una corriente de entrada de VI8 '-A.. <8 .v y el .=. ?8 9úmero de polos5 3 @8 Jesistencia del rotor5 >.?µs a $recuencia N '-Hhz tp5l< -.orriente de magnetizaci%n5 3A >8 2recuencia nominal5 =-Oz. Este circuito brinda una re$erencia positiva de V..+µs a $recuenciaN .Hhz.. .>?@Ω ''8 Jeactancia magnetizante del estator5 <>. 38 Eoltaje de $ase5 .< rpm. El rango de salida de los sensores es VI8 .'.. +8 Eelocidad má/ima5 =--..+-E. su $unci%n $undamental es entregar un voltaje proporcional a la corriente de cada $ase.-Hhz y -..8 Alta velocidad de conmutación< (tplh.?µs). .> .<v con el objetivo de llevar el rango de voltajes de salida de los sensores de e$ecto Oall a niveles positivos.orriente nominal5 <AI.--<-=+ Hg m..que entregan un voltaje de VI8 .rpm. Estos parámetros serán utilizados a lo largo de trabajo en el diseño de los di$erentes m%dulos del sistema de control.<µs a $recuencia N '. Algunas de sus especi$icaciones más importantes son5 '8 "otencia de salida5 '.<AI3=-E. En este trabajo se utilizan los sensores !U8'.< O". 7as especi$icaciones t#cnicas marcan estos valores en 5 tpl5< -. 7as caracter1sticas de $uncionamiento de este tipo de motor $ueron e/plicadas en el ep1gra$e .

3-. el hard4are del sistema de control comprende las siguientes etapas. Computadora personal 5%C6. '8 &arjeta de evaluación (1it) del =# &+#(6>?6@> y componentes accesorios. 3. editor A!. 7a tarjeta de evaluaci%n (6it) de !" se conecta a la ". !ensor de posici%n (FencoderG). .8 Bnidad de disco $le/ible de '. 7a computadora constituye el elemento de inter$az entre el usuario y el sistema de control. del procesador )*!+. En las pruebas de ajuste de .<v (valor má/imo). 7os voltajes de re$erencia Ere$lo y Ere$hi del conversor son establecidos a los valores anteriores para aprovechar todo su rango dinámico. <8 *onitor a color de tipo ERA. Este m%dulo será e/plicado en detalle en el ep1gra$e siguiente.&'<( y las $uentes de voltaje de V '<v para el $uncionamiento de los optoacopladores y e/citadores y V<v para la etapa de entrada digital de la tarjeta.00. 7a tarjeta recibe como entrada las señales de "C* provenientes del !" y sus salidas se conectan a los sensores de E$ecto Oall.' o Cindo4s @<. el m%dulo de potencia "*+-J!2-=. que permite el conteo de pulsos y el cálculo de la velocidad. esde el punto de vista el#ctrico. 7a re$erencia positiva impuesta por el circuito de tierra virtual se suma al voltaje a la salida del sensor obteni#ndose un rango de entrada al conversor AI entre -.<v (valor m1nimo) y V3. a trav#s del puerto paralelo de esta.omputadora 0M* ". 7a señal que entrega este sensor se suministra a una unidad de captura en el !".-2. A partir del conteo de la cantidad de pulsos obtenidos en un intervalo de tiempo $ijo. 7os detalles de diseño del so$t4are para realizar este algoritmo serán e/plicados en el cap1tulo <. En ella se corren los programas de ensamble. El sensor de posici%n usado en el trabajo es un dispositivo incorporado al motor y tiene una resoluci%n de '-. 7os requerimientos m1nimos necesarios para la ".2 Dise4o del FardGare del sistema de control. =8 !o$t4are5 Cindo4s +. enlace y depuraci%n (FdebuggerG).y V<v. para obtener una mayor raz%n de trans$erencia de datos. . impuestos por la tarjeta de evaluaci%n son los siguientes &''(5 '8 . +8 "uerto paralelo bidireccional de ? bits o de tipo FEnhanced "arallel "ortsG (E""). se puede conocer la velocidad mecánica del motor.? . Bn FencoderG es un dispositivo que entrega un número especi$icado de pulsos en una revoluci%n mecánica del rotor.IA). Estos dispositivos se instalan en la $lecha del rotor y permiten el cálculo de la velocidad o posici%n del rotor en un momento dado.8 =iseAo de la tarjeta de potencia 5 Esta tarjeta incluye los circuitos optoacopladores. +?= o superior.3 pulsosIrev. 38 *emoria5 3 *b (m1nimo).conversor AI puede leer solamente valores entre .33 *b.

>6 Ω "C*/ '<6 Ω Al *0" O. "or tal motivo se rediseñ% esta etapa agregando un circuito Fbu$$erG de corriente como se muestra en la $igura +..-2.<. lo cual a$ectaba la respuesta dinámica de estos dispositivos. Este e$ecto se deb1a a los niveles de corriente que recib1an los circuitos optoacopladores. proporciona un conjunto de dispositivos y herramientas de so$t4are para la con$ecci%n y puesta en marcha de . <8 En el siguiente ep1gra$e se e/plicarán las caracter1sticas más importantes de la tarjeta de evaluaci%n (6it) del !" )*!+. $r2uitectura 7 "uncionamiento @11A. +8 =iseAo de la tarjeta de adquisición de seAales 5 0ncluye los tres sensores de e$ecto Oall y el circuito de tierra virtual ()7E.."7 3<-3 =i!ura 3. 38 iseño de la $uente de corriente directa de +.@ . obtenidos a partir de la recti$icaci%n y $iltrado de los voltajes tri$ásicos de .-E para la alimentaci%n de la etapa de potencia del sistema. iseño de las $uentes de VI8 <v para la alimentaci%n de los sensores de e$ecto Oall y el sensor de posici%n (FencoderG). que no eran los adecuados.3 (tapa de optoacoplamiento.3-.3.Ω .//. 3. la cual constituye el elemento central del sistema de control. se comprob% que las señales a la salida de los optoacopladores su$r1an una considerable de$ormaci%n del pulso cuadrado.+5 <v '<v '.-.. 7a $amilia de procesadores de )e/as 0nstrumentas )*!+.-Erms.esta tarjeta.)32DC24#..).3 'a tar0eta de e3aluaci/n 5Bit6 T. Esta tarjeta recibe como entrada las tres corrientes tri$ásicas generadas en el inversor y entrega las señales de voltaje proporcionales a estas corrientes al bloque de conversi%n anal%gico digital del !".

3/ EE* .uatro conectores de e/pansi%n de +3 pines. los cuales brindan las señales más importantes del !" y la tarjeta de evaluaci%n. )*!+. +- . . +. enlazador (Flin6erG).3-.Conector de direcciones"datos5 A trav#s de este conector se accesan las señales de los buses de direcciones y datos del procesador con el objetivo de conectar peri$#ricos e/ternos o e/pandir memoria.+A. y el emulador (F.Conector analógico5 Este conector brinda las señales de los m%dulos de conversi%n AI y IA. En el trabajo se utiliza para suministrar al !" las señales de corrientes de $ase ia e ib. ?8 Manco de ? conmutadores (F 0" s4itchesG) (!C. Evaluation *odule &''(.8 Adaptador de puerto paralelo (FU !<'-"" emulatorG)5 Este dispositivo sirve de inter$az entre la ". 9o se utiliza en este trabajo. 7a distribuci%n de pines de cada conector puede ser consultada en el manual )*!+. >8 "uerto para el adaptador U !<'-"" ("<). .onversor digitalIanal%gico ( IA) de '.. bits. 38 os arreglos l%gicos de compuertas (RA7) de tipo '=E? para la l%gica de control y decodi$icaci%n de la tarjeta.0 y !"0). (B> y B'3). En este trabajo se utiliza para obtener las señales de "C* generadas en el procesador y como entrada de la señal del sensor de posici%n a la unidad de captura del !". y la tarjeta de evaluaci%n. . agrupados $uncionalmente. Estos conectores son5 . de punto $ijo (B=) .-. !alida5 <v.-2. +8 . =8 "uerto serial compatible con J!.Conector de control5 Mrinda las señales de control más importantes del procesador. <8 Dscilador de reloj de '-*hz (B'=). 38 #oft2are5 0ncluye ensamblador.. mientras el '8b o$rece el esquema el#ctrico de la misma. Además se brindan algunas utiler1as básicas y bibliotecas de programas en ensamblador del )*!+. con cuatro canales de conversi%n (B@).<-v.ontrollers. @8 Manco de ? 7E ! (!C'). utilizadas en las pruebas realizadas a los distintos m%dulos del sistema.3/ Evaluation boardG). as1 como a las señales de los puertos de comunicaci%n serial (!.? H4 de memoria JA* en la tarjeta (B+ y B3)..-2.3-.3/ !" .).Conector de Entrada"#alida5 Este conector permite el acceso a todas las señales del m%dulo de manejo de eventos (Fevent managerG) del !". .aplicaciones relacionadas con estos procesadores.+. A continuaci%n se e/plican algunos de los componentes $undamentales de esta tarjeta y su identi$icaci%n en el esquema '8a5 '8 "rocesador digital de señales ( !"). ("=). Este conjunto de herramientas está compuesto por5 '8 &arjeta de =# (F. +8 ?uente de alimentación< Entrada5 '--8. '-8 . !ource ebuggerG).8 '. 9o se utiliza en este trabajo. as1 como para obtener señales provenientes del conversor digitalIanal%gico ( IA). El ane/o '8a muestra un diagrama en bloques de la tarjeta de evaluaci%n.

4. 3.a <v de cd. . con seis modos de trabajo cada uno. lo que permite la lectura de dos señales simultáneamente. e8) !eis $uentes de interrupci%n. y +G)../dulo mane0ador de e3entos 5Le3ent mana!erI6 @13A.aracter1sticas generales &'. +. y +G). se muestra un diagrama general del mismo.iclo de instrucci%n de <. en 3. +8 Establecer el voltaje de re$erencia alto del AI (Ere$hi). en el cual se pueden identi$icar los siguientes bloques5 '8 )res temporizadores de '= bits de prop%sito general (FR" timers '. y W"+ en posici%n .</.0 y !"0). y +G).%digo compatible con los procesadores de la $amilia )*!+. Este m%dulo proporciona una amplia gama de $unciones que son de gran utilidad para aplicaciones de control de motores.8 Establecer el voltaje de re$erencia bajo del AI (Ere$lo). '8 "uentes (FWumpersG) W".? l1neas de entradaIsalida multiple/adas.*0"!). . . puedan ser variados en un rango de . cada una con múltiples subniveles.)32D=24D. $8) '. .8+5 "ermite que los voltajes de re$erencia del conversor AI . h8) *%dulo de conversi%n anal%gicoIdigital de '.. A continuaci%n se e/ponen algunas de las caracter1sticas más importantes del procesador )*!+. .<v usando el potenci%metro J.' .<33 4 de JA* interna de acceso dual ( JA*).8 )res unidades de comparaci%n completa (F2ull compare '.3.3 64 de memoria total (=364 de memoria de programa. +' . +8 )res unidades de comparaci%n simple (F!imple compare '. i8) . 3. a8) "rocesadores de '= bits de punto $ijo. divididas en dos bloques de ocho entradas cada uno. . canales para modulaci%n de ancho de pulso ("C*). b8) . .y del $uncionamiento de los m%dulos más importantes del mismo usados en el trabajo. =364 de espacio de entradaIsalida y +.3. En el ane/o .Con"i!uraciones Jsicas realiKadas en la tar0eta de e3aluaci/n.ηs (. g8) )res temporizadores (FtimersG) de '= bits.<v usando el potenci%metro J'. c8) *emoria5 .64 de memoria global).4 (l procesador di!ital de se4ales 5D)%6 T. respectivamente. en -..bits con = µs de tiempo de conversi%n y '= entradas anal%gicas. j8) os puertos para comunicaci%n serial ( !. d8) ..-2.2 .-.'= 64 de JD* tipo $lash (EE"JD*).(. =364 de memoria de datos. Ere$hi y Ere$lo.

. 7os detalles de programaci%n de estos m%dulos serán e/puestos en el cap1tulo <. 38 )/.-. dependiendo de las caracter1sticas de la señal que se necesite usar como base de tiempo.uando ambos valores coinciden se modi$ica el valor de las salidas de la unidad. respectivamente..al modo <).. &'+(. entre otras $unciones.. =8 . !e programa la duraci%n del per1odo (cantidad de pulsos de reloj) de la señal que se genera..ada unidad tiene dos salidas complementadas..ada temporizador puede ser programado en seis modos de trabajo di$erentes (modo . TemporiKadores 5LtimersI6. Eol ...ircuito de generaci%n de "C* usando el m#todo de vectores espaciales (!E "C*). <8 . .uatro unidades de captura. que permiten comparar el valor del contador de un temporizador.ircuitos para generaci%n de señales "C* que incluyen5 . .9)(/N'.ontrollers. +8 )/"EJ(/N'. >8 0nterrupciones asociadas a la generaci%n de cada evento del m%dulo.3/ . .+)5 Jegistro contador de pulsos de reloj de cada temporizador. para generar la señal de re$erencia triangular en el bloque de "C* y para el conteo de pulsos de la unidad de captura en la medici%n de velocidad. la $uente de reloj del temporizador.D95 !e programan los niveles de activaci%n de las salidas de cada temporizador. etc. Unidades de comparaci/n completa 5L=ull compareI6 Este procesador incluye tres unidades de comparaci%n completa ('.+)5 Jegistro de per1odo de la señal. .7%gica de salida que permite controlar el nivel de activaci%n de las señales "C* que se generan.38 .8 )/. 7a programaci%n de los temporizadores requiere de la iniciaci%n de los siguientes registros5 '8 R").+)5 Jegistro de control de cada temporizador5 !e programa el modo de trabajo. que pueden ser programadas para generar "C*...Bnidad de generaci%n de banda muerta (Fdead bandG)..+). con otro valor previamente cargado en un registro de comparaci%n.ircuito para detecci%n de pulsos en cuadratura (XE"). A continuaci%n se e/plican las principales caracter1sticas de los bloques anteriores usadas en el desarrollo de este trabajo. . el inicio de conversi%n del AI por un evento del temporizador. 7a estructura completa de cada registro se muestra en el manual )*!+. 7a programaci%n de las unidades de comparaci%n completa incluye la iniciaci%n de los siguientes registros5 +. el valor del pre8escalador.D9 (/N'. . !" En este trabajo se utilizaron los temporizadores ' y .

3.3/ . 7a estructura completa de cada registro se muestra en el manual )*!+.-. el modo de trabajo de cada salida (comparaci%nI"C*). proporciona hasta doce salidas "C*.7os valores de ++ (+. "osibilidad de cambiar la amplitud de pulso Fal vueloG.-. - - Este trabajo implementa una generaci%n de "C* de tipo sim#trica como se muestra en la $igura +. entre otras $unciones. las tres de las unidades de comparaci%n simple y las salidas individuales de cada temporizador. !" En este trabajo se utilizan las unidades de comparaci%n completa para generar las seis señales "C*. 7a $amilia de procesadores )*!+. necesarias para el control de las corrientes del inversor (2igura +.') .ontrollers. "osibilidad de programaci%n de "C* en tres modos de trabajo5 asim#trico.a '-. uniendo las seis salidas de las unidades de comparaci%n completa. programado en modo < (conteo ascendenteIdescendente continuo). &'+(. . .)J5 En este registro se programa el nivel de activaci%n de cada una de las salidas de cada unidad.*"J/5 Jegistro donde se carga el valor a comparar para cada una de las unidades. que permiten escribir un nuevo valor sin a$ectar el conteo actual. "osibilidad de programar banda muerta (Fdead bandG). Eol .8 A. usando el registro M)..µs para un reloj de <-ηs.D*. *1nima amplitud del pulso de "C*5 Bn ciclo de reloj (<-ηs). sim#trico y por generaci%n de vectores espaciales (!E "C*) &<(. El temporizador genera una $orma de onda triangular.D9 en un rango de . Esto es posible por la e/istencia de registros de comparaci%n (. cuyo per1odo es el de la señal portadora en la modulaci%n por ancho de pulso y se calcula como5 er7odo( $+)B 6 C &' E/ donde )/"EJ es el valor que se le programa al registro de per1odo del temporizador.'8 . "osibilidad de cambiar la $recuencia de portadora Fal vueloG (durante el conteo). Entre las posibilidades que brinda la generaci%n de "C* se encuentran5 Jesoluci%n má/ima5 '= bits.//.uando la señal de re$erencia triangular coincide con el valor programado al registro de comparaci%n.*"J/) tambi#n dobles. Esto es posible por la e/istencia de registros de per1odos ()/"EJ) dobles.D95 "ermite programar la condici%n de recarga de los comparadores.ircuito para generaci%n de "C*. se produce una conmutaci%n de las salidas "C* / y "C*/V'.. +8 .'). . 7a banda muerta es un intervalo de tiempo necesario para la conmutaci%n de los transistores en un inversor.

la programaci%n de los registros y la incorporaci%n de banda muerta en la generaci%n de "C*. sim<trico El cap1tulo < brinda una e/plicaci%n detallada de la generaci%n de señales "C*. var1a la amplitud de los pulsos de las salidas "C*. Este procesador contiene cuatro unidades de captura con las siguientes caracter1sticas5 '8 .4 :eneraci/n de %E. E . e/plicando el $uncionamiento completo del lazo de control de las corrientes de $ase.ada unidad presenta una estructura 202D (F2irst 0n 2irst DutG) de dos niveles de '= bits que permite almacenar hasta dos conteos.8 .21416 A.11315 %E. 7as unidades de captura permiten leer el valor del contador de un temporizador cuando una determinada señal llega a la entrada de la unidad. El nivel de activaci%n de estas señales (F-G % F'G) puede ser establecido programando el registro A.)0EA F-G =i!ura 3. Bnidades de captura. En este trabajo el valor del registro de comparaci%n proviene de la salida de un regulador "0 y constituye la señal moduladora en la modulaci%n por ancho de pulso ("C*).)0EA F'G %E. .*"J/) y el punto donde intercepta a la señal triangular de re$erencia.ada unidad puede elegir el temporizador . % + como base de conteo.)J. 7a $igura +.*"J/ t A. +3 .3 muestra como dependiendo del valor del registro de comparaci%n (.los registros de comparaci%n y de per1odo pueden ser recargados en cualquier instante de tiempo.

3 . El trabajo con interrupciones involucra la programaci%n de los siguientes registros5 '8 0*J5 Jegistro de máscaras de interrupci%n.A". donde se programa. EE02J. Este trabajo utiliza la unidad de captura ' para leer la señal del sensor de posici%n (FencoderG) y calcular la velocidad del rotor. EE02JM. +8 EE0*JA.5 Jegistros de banderas de interrupci%n de cada una de las $uentes de interrupci%n del m%dulo de manejo de eventos.4.. la habilitaci%n de la unidad. 38 EE02JA. EE0*J.8 02J5 Jegistro de banderas de interrupci%n. Entre las $uentes de interrupci%n más importantes se encuentran5 '8 !nterrupción por comparación en las unidades de comparaci%n completa5 !e produce cuando el valor del registro de comparaci%n se iguala al valor del contador del temporizador. 38 7as unidades de captura ' y .+8 . entre otras. el cual habilita o no las seis $uentes de interrupciones principales del procesador. . 3. Este m%dulo genera una gran cantidad de eventos que pueden ser tratados por interrupci%n y que se encuentran agrupados en tres bloques llamados A. .5 Jegistros de máscaras de interrupci%n de cada una de las $uentes de interrupci%n del m%dulo de manejo de eventos./dulo de con3ersi/n anal/!ico di!ital 5 $MD6 @13A. ) :Dnderflo2G5 El contador alcanza el valor . el cual permite conocer el estado de las $uentes de interrupci%n.ada unidad presenta un registro de control (. EE0*JM.uando el valor del contador se iguala al del registro de per1odo ()/"EJ). bajada o ambos $rentes). Escribiendo un F'G en el bit correspondiente se limpia esa solicitud de interrupci%n. la selecci%n del temporizador que utilizará y el $rente de activaci%n de la señal de captura (subida. Interrupciones del m/dulo de mane0o de e3entos. +< .8 !nterrupciones de los tempori*adores5 !e producen por5 ) er7odo5 . +8 0nterrupciones de la unidad de captura. M y .contando de $orma descendente. pueden ser programadas en un modo llamado cuadratura de pulsos (XE") en la cual se detecta el tiempo transcurrido entre dos pulsos de$asados @-Y.D9/). ) :Overflo28< El contador alcanza su má/imo valor. como se e/plicará en el cap1tulo <.

?8 .3..de memoria y ocupan las siguientes direcciones5 Jegistro A.)J7'5 !e habilita el conversor. Estos registros están mapeados en la página .8 A . entre otras $unciones.incorpora un conversor digital anal%gico de cuatro canales con una resoluci%n de '.=µs.y V<v. lo cual permite el almacenamiento de dos lecturas sin p#rdida de in$ormaci%n.incluye un m%dulo de conversi%n anal%gicoIdigital interno.El procesador )*!+.bits. +8 )iempo de conversi%n5 =./dulo de con3ersi/n di!italManal/!ico 5DM$6 de la tar0eta de e3aluaci/n@11A 7a tarjeta de evaluaci%n del !" )*!+.5 !e programa el valor del pre8escalador. el inicio de conversi%n. bits cada uno.)J7. =8 "osibilidad de realizar conversi%n simple o continua. 7a lectura se realiza usando la interrupci%n del conversor AI . . 3. pueden ser establecidos en cualquier valor entre ..-2.anal - += .- irecci%n ----h escripci%n Jegistro de entrada .7H es . 7a programaci%n del m%dulo de conversi%n AI registros5 se realiza a trav#s de los siguientes (+. 38 Estructura 202D de dos niveles para cada conversor.) '8 A . el inicio de conversi%n por un evento e/terno.ircuito pre8escalador programable. En este trabajo se utilizan los canales + y '' del conversor para la lectura de las corrientes de $ase del inversor (ia e ib).ada canal tiene un registro asociado en el cual se carga el valor digital a convertir.P .C prescalerCF G Fµs donde !L!. <8 7os voltajes de re$erencia má/imo (Ere$hi) y m1nimo (Ere$lo).3.8 Jesoluci%n de los conversores5 '. . el cual presenta las siguientes especi$icaciones5 '8 '= entradas anal%gicas agrupadas en dos m%dulos multiple/ores de ? bits cada uno. 7a elecci%n de un valor en el pre8escalador debe satis$acer la siguiente $%rmula5 #E#C. Bn esquema general de este m%dulo se muestra en el ane/o +. . eventos internos del m%dulo AI o eventos e/ternos producidos por el m%dulo manejador de eventos (Fevent managerG). lo cual permite la lectura de dos canales simultáneamente.5 . >8 El inicio de conversi%n puede ser suministrado por so$t4are.7H N '--ηs. la interrupci%n del AI y el canal a leer.-2.

anal ' Jegistro de entrada . . se activa la llamada a la rutina de conversi%n IA correspondiente. A.y -$$$O equivalentes a niveles de voltajes anal%gicos a la salida entre .7H de . cuyos valores se obtienen de $orma digital dentro del sistema y son convertidos a señales anal%gicas para ser observadas a trav#s de un osciloscopio en las pruebas de puesta a punto del sistema. Este cap1tulo abord% todos los aspectos relacionados con el $uncionamiento y especi$icaciones de los distintos m%dulos que intervienen en el hard4are del sistema de control. Esta señal es usada por la RA7 (B'3) de la tarjeta de evaluaci%n para generar los estados de espera requeridos por el m%dulo de conversi%n IA. isq). las señales de re$erencia de los controladores de par y $lujo (i sdQre$. en cada bloque se cargan las variables anteriores en los registros del conversor y dependiendo de las que se quieran obtener en un momento dado. los canales del conversor IA son usados para comprobar el $uncionamiento de distintas etapas del so$t4are del sistema de control.' A. 7a resoluci%n de los cuatro canales del conversor IA es de '. isqQre$) y las señales de re$erencia del lazo de corriente obtenidas producto del control (iaQre$.+ A.y <v."B.8 7a señal . Entre las variables que son convertidas están las salidas de las subrutinas de . ibQre$. "ar6 (isd. bits por lo que se pueden enviar valores entre . B" A)E permite iniciar un ciclo de conversi%n escribiendo cualquier valor en el mismo. El m%dulo de conversi%n IA requiere la generaci%n de estados de espera para una operaci%n correcta. En este trabajo.on el objetivo de poder obtener todas las señales usando los cuatro canales. icQre$). El procesador debe ser programado para generar estados de espera por so$t4are.anal . 7a programaci%n de los registros para generar los estados de espera se puede observar en el bloque de iniciaci%n de registros del programa en el ane/o 3.lar6e (isal$a. isbeta).*hz debe ser enviada por el pin .. El ane/o 3 muestra el c%digo en lenguaje ensamblador de la programaci%n de la etapa IA.anal + Jegistro de actualizaci%n El registro A. Jegistro de entrada .. para lo cual son necesarios los siguientes requerimientos5 '8 El registro C!RJ debe ser programado para habilitar un estado de espera en el espacio de entradaIsalida.7HDB) del !". . B" A)E ---'h ---.h ---+h ---3h Jegistro de entrada .A. En el siguiente cap1tulo se e/plica el diseño general del so$t4are del sistema y la estructura del programa propuesta. C$%&TU'O 4 +> .

obtiene la señal de re$erencia (i sdQre$) a partir de la velocidad de re$erencia (velQre$) y un bloque nombrado Fde ilitamiento de campo (2ield Cea6ening)G&@(..$ D( CONTRO' INTRODUCCIÓN Este cap1tulo abarca el diseño del so$t4are del sistema. conectado en la $lecha motor.1 Descripci/n !eneral del so"tGare del sistema. 7os valores de corriente en el plano d12. que se suministra al bloque de trans$ormaci%n inversa de coordenadas. por su parte. &'. 7a señal de salida de este regulador (isdP).ic).ib. que tiene como objetivo poder e/tender el control de velocidad más allá de la velocidad base y cuya implementaci%n será e/plicada en el cap1tulo <. El esquema de la $igura 3. 4. Además se e/pone la estructura del programa dividida en rograma rincipal y /utinas de interrupción utili*adas. Estas señales constituyen las variables de entrada al sistema de control.)O=TE$R( D(' )I)T(. 7a salida de este regulador entrega la señal de re$erencia (i sqQre$) al regulador del par conectado en cascada al anterior.' muestra los lazos de control utilizados en el diseño. proporcional al par.isq)..' muestra un esquema general de este m#todo.isq) junto a la velocidad obtenida a partir del sensor de posici%n (FencoderG). El lazo más e/terno controla la velocidad del motor a partir de una velocidad de re$erencia (velQre$) y la velocidad real calculada. El sistema adquiere las corrientes de $ase iaH ib e ic del inversor tri$ásico (0RM)). !e brinda una descripci%n general del $uncionamiento del programa. 7a salida de este regulador es la señal isqP. e/plicando los di$erentes m%dulos que lo integran. 7a regulaci%n de $lujo. El programa elaborado para implementar el control por campo orientado se basa en la utilizaci%n del m<todo directo1 como se e/plic% en el cap1tulo .lar6e y "ar6. mediante los bloques de trans$ormaci%n de coordenadas . a partir de un sensor de posici%n (FencoderG). además obtiene la velocidad real del motor (velQreal). 7a $igura 3.. 7a regulaci%n de $lujo se realiza a partir de esta señal y la componente de corriente i sd. constituyen las entradas al modelo de corriente que tiene +? . e/plicados en el cap1tulo . 7a regulaci%n del par se realiza a partir de esta señal y la componente de corriente isq.=(. proporcional al $lujo. son obtenidas a partir de las corrientes tri$ásicas (ia. 7os detalles de programaci%n de esta etapa de entrada son e/plicados en el cap1tulo siguiente. se env1a tambi#n al bloque de trans$ormaci%n de coordenadas 7as componentes de corriente en coordenadas de campo (isd. (isd.

. El modelo de corriente constituye el centro del m#todo directo ya que en #l se implementan las ecuaciones de campo orientado con el objetivo de obtener el vector de $lujo del rotor. El valor calculado es suministrado a los bloques de trans$ormaci%n de coordenadas ("ar6 directo y "ar6 inverso).c icQre$ V 8 8 EM070)A*0E9)D E . la $unci%n de calcular el vector posici/n del "lu0o del rotor 5θ cm6 &@(. son nuevamente trans$ormados a un marco de re$erencia tri$ásico estacionario usando las trans$ormaciones de planos %arB in3erso 7 ClarBe in3erso. según las ecuaciones .=. la +@ . 7os valores obtenidos a la salida de los reguladores "0 de par y $lujo (i sqP.β α ia ib ic "AJH ..b.q *D E7D E .q isqP . 7os reguladores "0 de velocidad. E 27BWD cm θ isq d. del ep1gra$e .. que lo utilizan para la trans$ormaci%n del sistema de re$erencia bi$ásico estacionario a coordenadas de campo d12 o viceversa. par y $lujo mostrados en la $igura 3.0Z9 EelQreal =i!ura 4.c α .7AJHE 09E isal$a . isdP)..β isal$a .A*"D JER.. E "AJ isqQ re$ V "0 d.β α ibQre$ V 8 "0 C 8 "0 * 0RM) V iaQre$ "0 " isdQ re$ V "0 isd P α ."AJH 09E EelQre$ V "0 8 8 JER.β isbeta a.1 (s2uema !eneral del m<todo directo de campo orientado. 7os detalles de sintonizaci%n de los mismos.+..7AJHE *D)DJ E 09 B. 7a programaci%n del modelo de corriente se e/plica en el cap1tulo <.. a .b.' $ueron sintonizados usando la herramienta !imulin6 de *atlab.DJJ0E9)E isd isbeta a.

c8) . dos por cada $ase de corriente.de )e/as 0nstruments.. a trav#s de circuitos optoacopladores y e/citadores (2igura +. siendo la salida de este.. par y $lujo.omparaciones de las corrientes reales y de re$erencia. Este algoritmo se realizará cada vez que se obtenga una medici%n de corrientes de $ase del conversor AI ('-.lar6e y "ar6 directas.Jecarga de los circuitos comparadores para la generaci%n de "C*. 4. 7os detalles de diseño del lazo de corriente y la generaci%n de "C* serán abordados en el cap1tulo <. Estos lazos son los más internos del sistema y están en cascada con los reguladores de par y $lujo.3. el valor que se carga a los registros comparadores en el bloque de generaci%n de señales "C* de tipo triangular (ep1gra$e +. El listado completo del mismo se muestra en el ane/o 3 y está estructurado de la siguiente $orma5 %ro!rama %rincipal9 Es el bloque $undamental del programa y debe realizar las siguientes $unciones5 '8 !niciación de registros y variables. 7as salidas "C* obtenidas. son enviadas al inversor tri$ásico. Además todo un conjunto de variables necesarias para las rutinas de control. d8) *%dulo de debilitamiento de campo (F2ield Cea6eningG).). b8) Dbtenci%n del ángulo (θcm) en el modelo de corriente. !e inician los registros de prop%sito general del procesador. los registros de interrupci%n.-2..ontrol "0 de velocidad.'5 a8) )rans$ormaciones de . con los valores reales de corrientes de $ase medidos. . . del m%dulo manejador de eventos y del m%dulo de conversi%n anal%gicoIdigital.'). 3- . . $8) 7azo de control de las corrientes del inversor que incluye5 . e8) )rans$ormaciones de . ibQre$ e icQre$).3µs) e incluye las siguientes rutinas según el diagrama de la $igura 3. El error de salida es minimizado a trav#s de un regulador "0 para cada $ase.Jutina de control "0 de corriente para cada $ase. se implementan tres lazos de control de las corrientes del inversor.2 (structura del pro!rama El programa con$eccionado para realizar este sistema de control $ue escrito en lenguaje ensamblador del procesador )*!+. !" serán Bna vez obtenidas las corrientes de re$erencia tri$ásicas (iaQre$..8 rogramación del algoritmo de control de campo orientado.lar6e y "ar6 inversas. en el cual se comparan los valores de corrientes de re$erencia obtenidos..elecci%n de los valores de saturaci%n de cada uno de ellos y su realizaci%n en el ampliados en el cap1tulo <. controlando el tiempo de conmutaci%n de los transistores del inversor y con ello los niveles de corriente que se entregan al motor.

7as caracter1sticas de 3' . que indica que se ha obtenido una medici%n nueva de corrientes de $ase y se debe ejecutar una corrida del programa de control.DJJ0E9)E! E 2A!E %E.7AJHE 09EEJ!D DM)E9EJ i)D E i)Q "AJH 0JE. 2igura 3. Rutinas de ser3icio de interrupci/n.7AJHE 0JE.A*"D (DM)E9EJ isdQre$) (rrorN isdO re" 8 isd DM)E9EJ I)$'=$ e I)+(T$ . El inicio de conversi%n del AI se obtiene cada vez que se genera un per1odo de la señal de re$erencia triangular en el bloque de generaci%n de "C*. .D9) 27AR N' 9D *D E7D E .. El programa utiliza las interrupciones 09).. iagrama de $lujo del programa principal.DJJ0E9)E %I E . e 09)3 para la adquisici%n de corrientes de $ase del rotor (interrupci%n del AI ) y el cálculo de la velocidad a partir del sensor de posici%n (interrupci%n de captura ') 7a interrupci%n del conversor AI se realiza cada '-.3µs sincronizada con los pulsos de "C*.D9)Q27AR). El algoritmo está concebido para ejecutarse en lazo in$inito. mientras no sea detenido por un comando del simulador.DJJ0E9)E !0 (rror N-elOre" P-elOreal "0 E EE7D.Bn diagrama de $lujo del programa principal se muestra en la $igura 3.0 A EM070)A*0E9)D E .)D (rrorN is2O re" 8 is2 "0 E 27BWD "0 E "AJ DM)E9EJ !E9D L .)D 7AKD E . En cada corrida del algoritmo de control se ejecutan las rutinas mencionadas anteriormente en el orden en que se muestran en el diagrama de $lujo.D!E9D cm E7 [9RB7D θ O+T(N(R iaOre"1 i Ore" 1ic re" "AJH L . El programa debe mantener un lazo de espera veri$icando el estado de una bandera de control (..

8 +emoria de datos =/A+ (%loque %>)5 Es la zona donde se de$inen la mayor cantidad de variables del sistema. en el cual se de$inen todas las secciones de memoria usadas en el programa y el bloque al cual están asignadas en el mapa de memoria del )*!+.<= bytes de longitud. bytes de longitud. . utiliza un archivo con e/tensi%n . 0nicia en la direcci%n =-O y tiene +.diseño del algoritmo de adquisici%n y almacenamiento de las corrientes de $ase se e/plican en el cap1tulo <. a continuaci%n del programa. el enlazador (Flin6erG).3-. El diseño del algoritmo de cálculo de la velocidad se e/pone en el siguiente cap1tulo. 38+emoria de datos =/A+ (%loque %3)< !e utiliza para almacenar la tabla de senos usada en el sistema. se ejecuta cuando se detecta un $rente de subida o uno de bajada de la señal del sensor de posici%n (FencoderG). En este sistema se utilizaron los siguientes bloques de memoria5 '8 +emoria de programa ( ágina > )< !e utiliza para colocar el c%digo del programa y los vectores de interrupci%n.<= bytes. por su parte. El cap1tulo 3 abarc% una concepci%n general del $uncionamiento del so$t4are del sistema de control y la $orma en la que se estructur% el mismo. De"inici/n de lo2ues de memoria del pro!rama. 0nicia en la direcci%n . 0nicia en la direcci%n +--O y tiene .h y se muestra tambi#n al $inal del ane/o 3. Este archivo se denomina 2.cmd. . "ara una correcta relocalizaci%n de los bloques de memoria usados en el programa. El listado completo del archivo tesis. El cap1tulo siguiente ampl1a las caracter1sticas de implementaci%n de cada uno de los bloques e/plicados. 3.--O y tiene una longitud de . +8+emoria de datos =/A+ (%loque %6)< !e utiliza para de$inir algunas variables del sistema. e igual $orma el c%digo del programa debe incluir un archivo donde se encuentran de$inidos todos los registros mapeados en memoria y sus direcciones respectivas dentro del procesador. A partir del conteo de los pulsos realizados por la interrupci%n de captura se estima la velocidad en la $lecha del rotor.cmd se encuentra en el ane/o 3. 7a interrupci%n de captura.3-regs.-2.