Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales

Cálculo Estructural I

Cálculo Estructural I
Tercera Parte: Dinámica

Por Alejandro T. Brewer

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Cálculo Estructural I

Dinámica
¿Qué se desarrollará en esta presentación?
• Oscilador Simple:
1. Mapa Conceptual: relación de los temas de dinámica con los métodos de
las fuerzas y de rigidez.
2. Hipótesis adoptadas en este estudio.
3. Algunos ejemplos introductorios relacionados con problemas dinámicos.
4. La ecuación de movimiento del oscilador simple.
5. Las unidades utilizadas.
6. La rigidez dinámica. Formas de obtención:
a) Ensamblando las matrices de rigidez e imponiendo condiciones de
apoyo.
b) Por condensación Estática.
c) Enfoque basado en la definición de la Rigidez:
i. Por el método de las Fuerzas.
ii. Por el Método de Rigidez.
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Dinámica
¿Qué se desarrollará en esta presentación?
d) Enfoque basado en la definición de la Flexibilidad:
i. Por TV o el Método de las Fuerzas y TV.
ii. Por el método de Rigidez.
• Oscilador Simple:
1. Vibraciones Libres:
a) Definiciones básicas. Obtención de las ecuaciones de movimiento.
b) Determinación del coeficiente de amortiguamiento.
2. Oscilaciones Forzadas: Carga Armónica.
a) Obtención de las ecuaciones de movimiento: solución en régimen,
coeficiente de amplificación dinámica y ángulo de fase.
b) Cuándo el problema con carga variable es realmente un problema
dinámico.
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Relación de los Métodos de las Fuerzas y Rigidez con Dinámica:

Método de las Fuerzas: Dinámica:

• Principio de T. Virtuales  F P = u
• Método de las Fuerzas (1) • Oscilador simple, 1GLD.
Solución homogénea, carga
( −1)
Estática  F = K
armónica, carga impulsiva.
• Sistemas de n GLD.
Método de Rigidez: Descomposición Modal.
• Matrices de Rigidez de • Desplazamientos de apoyos.
Reticulados, Pórticos y
Emparrillados (GLG). K u = P  Kc  u + C u +  M  u = P ( t )
• Condensación Estática (2) ( 3)
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Definiciones e Hipótesis adoptadas en estos desarrollos.

1. Al abordar esta tercera parte del curso, se hará distinción entre los grados de
libertad que no tienen asociada masa de los grados de libertad que si la tienen:
a) Se denomina Grado de Libertad Geométrico (GLG), al grado de libertad que no
tiene masa asociada.
b) Se denomina Grado de Libertad Dinámico (GLD), al grado de libertad que tiene
masa asociada.
c) Si en el modelo hay un sólo GLD se dice que es de un grado de libertad
dinámico, comúnmente llamado oscilador simple.
d) Si el modelo tiene más de 1 GLD se denomina de 2, de 3 GLD o simplemente
Sistema de Múltiples GLD.
e) El número de GLD de un modelo es una elección del analista. Elegirá el modelo
según el grado de precisión que busque en la descripción del problema, el tipo
de acciones actuantes y de las herramientas (software) con que cuente.
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Definiciones e Hipótesis adoptadas en estos desarrollos.

2. Como regla general: en los modelos de barras, que son los que se tratan en este
curso, la rigidez axial es bastante mayor que la rigidez flexional, es decir que AE/L
>>> EI/L^3. Dado que en general la vibración se produce por una excitación
externa, se necesitará menos energía para desplazar a la estructura en las
configuraciones asociadas con movimientos de flexión que las que están
vinculadas con desplazamientos axiales. Esto no quiere decir que no se consi-
derarán modelos que involucren desplazamientos axiales.
3. Los modelos que se estudien se configuran con masas de tipo “concentradas” . La
alternativa, es utilizar modelos con masas distribuidas. Matemáticamente, las
matrices de inercias concentradas son diagonales, mientras que las distribuidas o
consistentes son matrices llenas. Las “inercias” que se adopten en los modelos
dependerán de los GL que presentan las estructuras:
a) Reticulados Planos: las inercias serán de traslación.
b) Pórticos Planos: las inercias pueden ser de traslación (según x o y) y de
rotación (según el eje z)
c) Emparrillados Planos: inercias de traslacion (eje z) y de rotación (ejes x o y).
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Definiciones e Hipótesis adoptadas en estos desarrollos.

Ejemplos:
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La ecuación de movimiento del oscilador simple:

modelo
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Unidades utilizadas:

Ecuación diferencial:

El valor numérico de M se divide 1000

Ecuación diferencial:

El valor numérico de M se divide 1000

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Unidades utilizadas:

Ecuación diferencial:

El valor numérico de M se divide 980

Ecuación diferencial:

El valor numérico de M se divide 980

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La Rigidez Dinámica Kc. Formas de obtenerla.

m m

modelo
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La Rigidez Dinámica Kc. Formas de obtenerla:

1. La Rigidez condensada resulta de ensamblar la rigidez de los elementos
estructurales e imponer condiciones de borde. Los grados de libertad son todos
GLD.
• Resulta útil contar con las matrices de rigidez del reticulado, pórtico y
emparrillado como se vio en la primera parte. Además, resultan útiles las
siguientes particularizaciones para elementos que experimentan
desplazamientos axiales o torsionales y se encuentran alineados con un eje.

AE JG
i K= j i K= j j
u i
x L u xj  i
x L x

Fxi Fxj M xi M xj
 K − K   uxi   Fxi   K − K  xi   M xi 
 − K K  u j  =  F j   − K K   j  =  M j 
  x  x    x   x 
Reticulado Plano Barra en Torsión
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2 3
1 1 2 3

1
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La Rigidez Dinámica Kc. Por condensación estática:

2. La Rigidez condensada resulta de ensamblar la rigidez
de los elementos estructurales e imponer condiciones de
borde. Los grados de libertad NO son todos GLD. En este
m caso resulta necesario recurrir a la condensación
estática de los GLG.
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La Rigidez Dinámica Kc. Por condensación estática, (cont.):

2 2 3
Barra 1-2
2 2

m Barra 2-3 3

Fila 1 x 4

Columna 1 x 4
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La Rigidez Dinámica Kc. Por condensación estática, (cont.):

m
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Script para calcular simbólicamente Kc del emparrillado:

% Oscilador Simple – Emparrillado
Plano - Condensación Estática. Khh = [ (K3 + Kx) 0 K2 K3/2 0 ;...
0 (K + K3x) K2x 0 -K ;...
syms L L1 GJ EI K2 K2x (K1 + K1x) K2 0 ;...
% Barra longitud L K3/2 0 K2 K3 0 ;...
K = GJ/L ; 0 -K 0 0 K ];
K1 = 12*EI/L^3;
K2 = 6*EI/L^2 ; Kch = [ -K2 0 -K1 -K2 0 ];
K3 = 4*EI/L ; Khc = [ -K2 ; 0 ; -K1 ; -K2 ; 0 ];
% Barra longitud L1
Kx = GJ/L1 ; Khhinv = inv(Khh) ;
K1x = 12*EI/L1^3;
K2x = 6*EI/L1^2 ; Kc = simplify ( Kcc - Kch * Khhinv * Khc )
K3x = 4*EI/L1 ;
% Kc = (3*EI*GJ)/(GJ*L^3 + 3*EI*L^2*L1
Kcc = K1 ; % + GJ*L1^3)
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La Rigidez Dinámica Kc. Por definición de rigidez.

Estados Unitarios.
La Rigidez condensada resulta de aplicar la definición de rigidez:
Ku=P si u=1 entonces K=P
La rigidez se define como la fuerza necesaria para producir un desplazamiento unitario.
Entonces, se trata de encontrar la solución a un problema de desplazamientos
prefijados (u=1):
a) Una forma de resolver el problema es utilizando el Método de las fuerzas.
b) La otra forma es utilizando el Método de Rigidez.
En este enfoque (por definición de rigidez), se obtiene no solamente la rigidez
condensada; también se obtiene un estado de esfuerzos (diagramas) que “ocurren”
cuando el desplazamiento vale u=1. Estos diagramas son el Estado Unitario.
Como el sistema es lineal, cuando se resuelva el problema dinámico, se contará con
u(t). Entonces, el esfuerzo en la estructura se calculará en forma proporcional:
Esfuerzo (u(t)) = u(t) x Esfuerzo (u=1)
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La Rigidez Dinámica Kc. Por definición de rigidez.

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La Rigidez Dinámica Kc. Por definición de rigidez.

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La Rigidez Dinámica Kc. Por definición por flexibilidad.

La Rigidez condensada se obtiene a partir de la definición de flexibilidad:

u=FP si P=1 entonces u = F = inv(K)
La flexibilidad se define como el desplazamiento obtenido cuando “se carga” el grado
de libertad dinámico con una fuerza unitaria. Entonces el desplazamamiento obtenido
es la flexibilidad. Por otro lado, la rigidez resulta de invertir la flexibilidad.
Entonces, se trata de encontrar la solución a un problema con una carga unitaria
(P=1), aplicada en el GLD:
a) Una forma de resolver el problema es utilizando el Método de las fuerzas.
b) La otra forma es utilizando el Método de Rigidez.
En este enfoque, si bien no se obtiene el estado unitario directamente, y por tratarse de
un problema de 1GLD, se puede encontrar el estado unitario aprovechando la
linealidad.
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La Rigidez Dinámica Kc. Por definición por flexibilidad.

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La Rigidez Dinámica Kc. Por definición por flexibilidad.

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La Rigidez Dinámica Kc. Por definición por flexibilidad.

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La Rigidez Dinámica Kc. Por definición por flexibilidad (cont.)

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La Rigidez Dinámica Kc. Por definición por flexibilidad

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Vibraciones Libres:
P(t)=0

=0
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Vibraciones Libres:

y
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Vibraciones Libres:
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Vibraciones Libres:
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Vibraciones Libres: Decremento logarítmico

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Vibraciones Libres: frecuencias amortiguadas y no amortiguadas

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Oscilador simple Vibraciones forzadas. Carga Armónica

Ecuación diferencial:
F = F0 sin ( 2 f t )
u
Solución particular propuesta:

modelo
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Oscilador simple Vibraciones forzadas. Carga Armónica

transitorio
Solución en régimen

B
A A

B
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Carga Armónica: Factor de Amplificación Dinámico y ángulo tita.

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Cuando se está en frente de un problema dinámico.

Solución “estática”
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