Capı́tulo 8

Sistemas con varios grados

de libertad

Muchos sistemas reales pueden ser representados mediante modelos de

un solo grado de libertad. Sin embargo, la mayorı́a de los sistemas actuales
están compuestos por varios cuerpos y por lo tanto, tienen varios grados de
libertad. Entonces, resulta necesario estudiar el fenómeno vibratorio de sistemas
mecánicos con más de un solo grado de libertad; actividad que constituye el
objetivo primordial del presente capı́tulo.

8.1. Frecuencias naturales y grados de libertad.

En general, cada cuerpo que forma parte de un sistema mecánico con
varios grados de libertad, puede moverse con cierta independencia e incluso, en
algunos casos, moverse independientemente de los otros cuerpos restantes. Sin
embargo, solo bajo ciertas circunstancias especiales, todos los cuerpos se mo-
verán siguiendo un movimiento armónico con la misma frecuencia. Cuando ese
es el caso, y debido a que todos los cuerpos se mueven con la misma frecuen-
cia, todos ellos alcanzarán sus máximas amplitudes de desplazamiento al mismo
tiempo, aún y cuando no todos se muevan en la misma dirección. Cuando un sis-
tema mecánico alcanza tal condición, se dice que el sistema entró en resonancia.

A la frecuencia en la que el sistema entra en resonancia se le llama frecuencia

natural del sistema, y al movimiento que tiene lugar se le llama modo principal
de vibración. En general, el número de frecuencias naturales y modos principa-
les de vibración que tiene un sistema mecánico es igual al número de grados de

134
CAPÍTULO 8. SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 135

libertad que dicho sistema tiene.

A la configuración que adquiere el sistema mecánico en su más baja o pri-

mera frecuencia natural, se le conoce como primer modo de vibración. A la
configuración que alcanza el sistema mecánico en la siguiente frecuencia natural
de vibración, que sea mayor a la primera frecuencia natural de vibración, se le
llama segundo modo principal de vibración; y ası́ sucesivamente hasta encontrar
un número de frecuencias naturales y modos principales de vibración que iguale
al número de grados de libertad del sistema.

El estudio de sistemas mecánicos con varios grados de libertad se llevará a

cabo considerando sistemas con dos grados de libertad. Esto se debe a que el
incrementar más grados de libertad dificulta considerablemente el proceso de
análisis y no aporta nada nuevo analı́ticamente; es decir, el paso de un sistema
con dos grados de libertad a uno con tres o más grados de libertad es un proceso
bastante similar, lo único que cambia es encontrarse con una mayor complejidad
y que se requiera de un mayor tiempo para efectuar el análisis correspondiente.

8.2. Vibración libre y sin amortiguamiento.

Uno de los sistemas mecánicos más simples y que tiene únicamente dos
grados de libertad, consta de dos masas concentradas, m1 y m2 , que se conectan
entre sı́ mediante tres resortes de rigideces k, k1 y k2 , tal y como se muestra
esquemáticamente en la Fig. 8.1a.

Para este sistema, en la configuración de equilibrio, se considera que los re-

sortes se encuentran sin deformar, las masas permanecen inmóviles, el punto
fijo A coincide con el punto móvil P , mientras que el punto fijo B coincide con
el punto móvil Q, ver Fig. 8.1b.

Por otro lado, una vez iniciado el movimiento, y para una configuración ar-
bitraria, el desplazamiento de la masa m1 se representa mediante la variable
x1 , mientras que el desplazamiento de la masa m2 se representa mediante la
variable x2 , ver Fig. 8.1c.

A continuación, suponiendo arbitrariamente que x1 > x2 , y aplicando la

segunda ley de Newton sobre cada uno de los diagramas de cuerpo libre que se
CAPÍTULO 8. SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 136

Figura 8.1: Sistema de dos masas conectadas mediante resortes: (a) diagrama
esquemático, (b) configuración de equilibrio, (c) diagrama cinemático auxiliar,
(d) diagramas de cuerpo libre.

muestran en la Fig. 8.1d, se obtienen las siguientes ecuaciones de movimiento:

−k1 x1 − k(x1 − x2 ) = m1 ẍ1 (8.1)

k(x1 − x2 ) − k2 x2 = m2 ẍ2 (8.2)

ecuaciones que serı́an las mismas si se hubiera supuesto que x2 > x1 .

Las ecuaciones (8.1) y (8.2) pueden resolverse proponiendo soluciones de la

forma:

x1 = A1 sen (ωt + ψ) (8.3)

x2 = A2 sen (ωt + ψ) (8.4)

lo cual implı́citamente supone que x1 y x2 oscilan con la misma frecuencia ω y

que están en fase, o bien, se encuentran desfasadas 180◦ .

Sustituyendo las soluciones propuestas (8.3) y (8.4) en las ecuaciones de

gobierno (8.1) y (8.2), se obtienen las siguientes relaciones:

−m1 A1 ω 2 sen (ωt + ψ) = −k1 A1 sen (ωt + ψ) − k(A1 − A2 ) sen (ωt + ψ)

−m2 A2 ω 2 sen (ωt + ψ) = −k(A1 − A2 ) sen (ωt + ψ) − k2 A2 sen (ωt + ψ)
CAPÍTULO 8. SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 137

Ya que las soluciones propuestas deben ser válidas para todo valor de t,
entonces sen (ωt + ψ) = 0, lo cual conduce a:

A1 (k + k1 − m1 ω 2 ) + A2 (−k) = 0 (8.5)
A1 (−k) + A2 (k2 + k − m2 ω 2 ) = 0 (8.6)

sistema de ecuaciones lineales que puede ser arreglado en la siguiente forma

matricial:
    
k + k 1 − m1 ω 2 −k A1 0
= , CA = 0 (8.7)
−k k2 + k − m2 ω 2 A2 0

Primeramente, para que el sistema de ecuaciones (8.7) tenga una solución

diferente a la solución trivial (A1 = 0, y A2 = 0), debe cumplirse la siguiente
condición:

det(C) = 0, (k + k1 − m1 ω 2 )(k2 + k − m2 ω 2 ) − k 2 = 0 (8.8)

relación que es conocida como ecuación caracterı́stica o ecuación de frecuencias

naturales.

Por otro lado, de las ecuaciones (8.5) y (8.6), se obtiene que:

A1 k
= (8.9)
A2 k + k1 − m1 ω 2
A1 k2 + k − m2 ω 2
= (8.10)
A2 k
expresiones a partir de las cuales se pueden obtener las razones entre las ampli-
tudes de vibración de las dos masas.

Resumiendo, las soluciones de la ecuación (8.8) proporcionan las frecuencias

naturales del sistema. Por su parte, los correspondientes modos de vibración se
pueden conocer al sustituir las frecuencias naturales, obtenidas a partir de la
ecuación (8.8), en las ecuaciones de razón de amplitud, ecuaciones (8.9) y (8.10).

A manera de ejemplo, considere el caso en el que k1 = k2 = k y m1 = m2 =

m. En primer lugar, la ecuación de frecuencias naturales que se obtiene es:

m2 ω 4 − 4mkω 2 + 3k 2 = 0, ⇒ (mω 2 − k)(mω 2 − 3k) = 0

ecuación de donde se obtiene que:

 
k 3k
ω1 = , y ω2 =
m m
CAPÍTULO 8. SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 138

De esta manera, para la primera frecuencia natural del sistema, ω1 = k/m,
se obtiene que su correspondiente modo normal de vibración será:
 
A1
= +1
A2 I
lo cual significa que las masas están en fase y tienen la misma amplitud de vi-
bración, ver Fig. 8.2.

Figura 8.2: Modos normales de vibración del sistema de dos masas acopladas
mediante resortes y con movimiento horizontal.

Por su parte, la segunda frecuencia natural del sistema, ω2 = 3k/m, tiene
asociado un modo normal de vibración representado matemáticamente como:
 
A1
= −1
A2 II
lo cual quiere decir que las masas del sistema están fuera de fase pero tienen la
misma amplitud de vibración, ver Fig. 8.2.
CAPÍTULO 8. SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 139

8.3. Vibración de un edificio durante un terre-

moto.
Este ejemplo consiste en obtener la ecuación de frecuencias naturales
para un edificio que se encuentra bajo la acción de un terremoto. Para ello,
se considera que el edificio se puede representar mediante un cuerpo rı́gido de
masa M que se encuentra soportado por tres resortes, dos traslacionales y de
rigidez k/2 y el otro rotacional y con rigidez κ, tal como se puede apreciar en
la Fig. 8.3a.
Debe observarse que la configuración de equilibrio del sistema se alcanza
cuando el punto Q coincide verticalmente con el punto A, siendo el ángulo
θ = 0◦ , el resorte rotacional no se encuentra sujeto a ninguna deformación y los
resortes lineales no se encuentran deformados, ver Fig. 8.3b.

Por otro lado, de acuerdo con el diagrama cinemático auxiliar mostrado en

la Fig. 8.3c, los vectores posición y velocidad del punto G vienen dados por:

rG = xi + R sen θi + R cos θi (8.11)

vG ≡ ṙG = ẋi + Rθ̇ cos θi − Rθ̇ sen θj (8.12)

Seleccionando como coordenadas generalizadas a las variables x y θ, las

cuales son independientes entre sı́, las ecuaciones de Lagrange serán:
 
d ∂L ∂L
− = 0 (8.13)
dt ∂ ẋ ∂x
 
d ∂L ∂L
− = 0 (8.14)
dt ∂ θ̇ ∂θ

ya que no existen cargas externas que actúan sobre el sistema bajo estudio.
Además, el Lagrangiano, L, se define como:

L≡T −V (8.15)

siendo T la energı́a cinética del sistema y V la energı́a potencial del sistema, las
cuales se calculan, respectivamente como:
1 1
T = M vG · vG + IG θ̇2
2 2
1 1 1
T = M ẋ + M Rẋθ̇ cos θ + M R2 θ̇2 + IG θ̇2
2
(8.16)
2 2 2
1 2 1 2
V = M gR cos θ + kx + κθ (8.17)
2 2
CAPÍTULO 8. SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 140

Figura 8.3: Edificio bajo la acción de un terremoto: (a) diagrama esquemático,

(b) configuración de equilibrio, (c) diagrama cinemático auxiliar.
CAPÍTULO 8. SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 141

Haciendo las derivaciones parciales y totales correspondientes, las ecuaciones

de Lagrange quedan como:
M ẍ + M Rθ̈ cos θ − M Rθ̇2 sen θ + kx = 0 (8.18)
M Rẍ cos θ + (IG + M R2 )θ̈ − M gR sen θ + κθ = 0 (8.19)
Debe observarse que, para pequeñas vibraciones del edificio, se puede razo-
nablemente suponer que θ → 0, sen θ → θ y cos θ → 1. Además, para valores
pequeños de θ, θ̇ es pequeño, y en consecuencia, el producto θ̇2 θ es prácticamente
igual a cero, quedando ası́:
M ẍ + M Rθ̈ + kx = 0 (8.20)
M Rẍ + (IG + M R2 )θ̈ − (M gR − κ)θ = 0 (8.21)
Para resolver las ecuaciones de gobierno que resultaron, se proponen solu-
ciones de la forma:
x = A sen ωt, θ = B sen ωt (8.22)
ẋ = Aω cos ωt, θ̇ = Bω cos ωt (8.23)
ẍ = −Aω 2 sen ωt, θ̈ = −Bω 2 sen ωt (8.24)
las cuales, al sustituirse en las ecuaciones correspondientes, conducen al siguiente
arreglo matricial:
    
−M ω 2+k −M Rω 2 A 0
= , As = 0 (8.25)
−M Rω 2 −(IG + M R2 )ω 2−M gR+κ) B 0
ya que, para que existan soluciones diferentes de cero, debe cumplirse la condi-
ción que establece que sen ωt = 0.

Además, para que el sistema de ecuaciones lineales, presentado anteriormente

en forma matricial, tenga una solución diferente a la trivial, debe cumplirse que:
det(A) = (−M ω 2 + k)[−(IG + M R2 )ω 2 − (M gR − κ)] − M 2 R2 ω 4 = 0
M IG ω 4 − (M kR2 + IG k − M 2 gR + M κ)ω 2 − M gRk + κk = 0 (8.26)
la cual es la ecuación de frecuencias naturales que se buscaba.

8.4. Péndulos acoplados mediante un resorte.

En la Fig. 8.4a se muestra el diagrama esquemático de un sistema mecáni-
co que se compone de dos péndulos de masa m, los cuales se encuentran acopla-
dos mediante un resorte traslacional de rigidez k. Suponiendo que el resorte no
CAPÍTULO 8. SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 142

se encuentra deformado cuando los péndulos se encuentran en su posición verti-

cal, obtener sus frecuencias naturales, ası́ como sus modos normales de vibración.

Figura 8.4: Sistema de dos péndulos acoplados mediante un resorte traslacional:

(a) diagrama esquemático, y (b) configuración de equilibrio, (c) diagrama cine-
mático auxiliar.

Primeramente, en la Fig. 8.4b se muestra la configuración del equilibrio en

la que las dos masas se encuentran en sus posiciones más bajas y el resorte se
encuentra sin deformar y en una posición horizontal.

Por otro lado, se seleccionarán a las variables θ1 , θ2 , β y s como el conjunto

de coordenadas generalizadas que representan cualquier configuración arbitraria
del sistema mecánico bajo estudio. De este modo, y basándose en la geometrı́a
mostrada en la Fig. 8.4c, puede plantearse las siguientes ecuaciones de restricción
en posición:

f1 = a sen θ1 + s cos β − a sen θ2 − H = 0 (8.27)

f2 = a cos θ1 − s sen β − a cos θ2 = 0 (8.28)

las cuales son relaciones que restringen los valores que pueden tomar las varia-
bles θ1 , θ2 , s y β, haciendo que dichas variables sean dependientes entre sı́.
CAPÍTULO 8. SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 143

Por otro lado, y basándose también en la geometrı́a mostrada en la Fig. 8.4c,

se encuentra que los vectores posición y velocidad de los puntos P y Q, los cuales
representan a las correspondientes masas concentradas, vienen dados por:

rP/O = l sen θ2 i + l cos θ2 j (8.29)

vP/O ≡ ṙP/O = lθ˙2 cos θ2 i − lθ˙2 sen θ2 j (8.30)
rQ/O = H + l sen θ1 i + l cos θ1 j (8.31)
vQ/O ≡ ṙQ/O = lθ˙1 cos θ1 i − lθ˙1 sen θ1 j (8.32)

Adicionalmente, ya que las coordenadas generalizadas que se seleccionaron

no son independientes entre sı́, entonces, la ecuación de Lagrange tiene la forma
vectorial dada por:

 T  T
d ∂L ∂L
− = Q N C + AT λ (8.33)
dt ∂ q̇ ∂q

Además, ya que no existen cargas externas no conservativas, QN C , aplicadas

sobre el sistema, y dado que la matriz A y el vector de multiplicadores de
Lagrange, λ, vienen dados por:

∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f1  
∂θ1 ∂θ2 ∂s ∂β λ1
A = ∂f2 ∂f2 ∂f2 ∂f2 , λ = (8.34)
∂θ ∂θ ∂s ∂β
λ2
1 2

respectivamente, entonces, la ecuación vectorial (8.33) se puede descomponer en

las siguientes ecuaciones escalares:
   
d ∂L ∂L ∂f1 ∂f2
− = λ1 + λ2 (8.35)
dt ∂ θ˙1 ∂θ1 ∂θ1 ∂θ1
   
d ∂L ∂L ∂f1 ∂f2
− = λ1 + λ2 (8.36)
dt ∂ θ˙2 ∂θ2 ∂θ2 ∂θ2
   
d ∂L ∂L ∂f1 ∂f2
− = λ1 + λ2 (8.37)
dt ∂ ṡ ∂s ∂s ∂s
   
d ∂L ∂L ∂f1 ∂f2
− = λ1 + λ2 (8.38)
dt ∂ β̇ ∂β ∂β ∂β

siendo λ1 y λ2 los multiplicadores de Lagrange asociados con las ecuaciones de

restricción en posición (8.27) y (8.28) que fueron obtenidas anteriormente.
CAPÍTULO 8. SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 144

Por su parte, el Lagrangiano, L, se define como:

L≡T −V (8.39)

siendo T la energı́a cinética del sistema y V la energı́a potencial del sistema, las
cuales se calculan, respectivamente, como:
1 1 1 1
T = mvP/O · vP/O + mvQ/O · vQ/O = ml2 θ̇12 + ml2 θ̇22
2 2 2 2
V = VG + VDE
VG = −mgl cos θ1 − mgl cos θ2
1 2 1 1 1
VDE = kδ = k(s − H)2 = ks2 − ksH + kH 2
2 2 2 2
donde VG es la energı́a potencial gravitatoria, la cual fue calculada tomando
al eje X como nivel de referencia, mientras que VDE es la energı́a potencial de
deformación elástica debida al resorte, el cual sufre una deformación elástica
δ = (s − H). Debe observarse que la variable s representa la longitud deformada
del resorte en un instante arbitrario, mientras que el parámetro constante H, de
acuerdo con el enunciado del problema, representa a la longitud no deformada
del resorte.

Realizando las correspondientes operaciones indicadas en las ecuaciones es-

calares de Lagrange, se obtiene que:

ml2 θ¨1 + mgl sen θ1 = −λ1 a cos θ1 − λ2 a sen θ1 (8.40)

ml2 θ¨2 + mgl sen θ2 = −λ1 a cos θ2 + λ2 a sen θ2 (8.41)
ks − kH = λ1 cos β − λ2 sen β (8.42)
0 = −sλ1 sen β − sλ2 cos β (8.43)

Primeramente, resolviendo simultáneamente las ecuaciones (8.42) y (8.43)

se obtiene que:

λ1 = k(s − H) cos β, λ2 = −k(s − H) sen β (8.44)

Sustituyendo (8.44) en (8.40) y (8.41) se encuentran las siguientes ecuaciones:

ml2 θ¨1 + mgl sen θ1 − ka(s − H)(cos θ1 cos β + sen θ1 sen β) = 0 (8.45)
ml2 θ¨2 + mgl sen θ2 + ka(s − H)(cos θ2 cos β + sen θ2 sen β) = 0 (8.46)

las cuales representan las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico y son
válidas para cualquier valor que puedan tomar las coordenadas generalizadas
CAPÍTULO 8. SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 145

seleccionadas, siempre y cuando se cumplan las ecuaciones de restricción en po-

sición (8.27) y (8.28).

Para pequeñas vibraciones del sistema, sen θ1 → θ1 , cos θ1 → 1, sen θ2 → θ2 ,

cos θ2 → 1, sen β → 0, y cos β → 1, y, de la ecuación (8.27), se encuentra la
siguiente relación:
s − H = −a(θ1 − θ2 ) (8.47)
Utilizando (8.47), las ecuaciones (8.45) y (8.46) quedan ahora de la siguiente
manera:
ml2 θ¨1 + mglθ1 + ka2 (θ1 − θ2 ) = 0 (8.48)
ml2 θ¨2 + mglθ2 − ka2 (θ1 − θ2 ) = 0 (8.49)
Ahora, suponiendo soluciones de la forma:
θ1 = A1 cos ωt, θ2 = A2 cos ωt (8.50)
θ˙1 = −ωA1 sen ωt, θ˙2 = −ωA2 sen ωt (8.51)
θ¨1 = −ω 2 A1 cos ωt, θ¨2 = −ω 2 A2 cos ωt (8.52)
Sustituyendo en las ecuaciones de gobierno, observando que para que las
soluciones propuestas sean diferentes de cero, debe cumplirse que cos ωt = 0, y
arreglando en forma matricial, se obtiene que:
    
(−ml2 ω 2 + mgl + ka2 ) −ka2 A1 0
=
−ka2 (−ml2 ω 2 + mgl + ka2 ) A2 0

Ma = 0 (8.53)
Para que el sistema de ecuaciones lineales presentado anteriormente tenga
una solución, diferente a la trivial, debe cumplirse que:
det(M) = (m2 l4 )ω 4 −2(m2 gl3 + mka2 l2 )ω 2 +(2mglka2 + m2 g 2 l2 ) = 0 (8.54)
la cual es la ecuación de frecuencias naturales que se buscaba. Resolviendo esta
ecuación, se obtienen las siguientes frecuencias naturales:
   2
 
g g k a
ω1 = , ω2 =  +2 , ω2 > ω 1 (8.55)
l l m l

Despejando la relación entre amplitudes de vibración de cualquiera de las

dos ecuaciones representadas por el sistema matricial (8.53), se encuentra que:
A1 ka2
= (8.56)
A2 −mlω + mgl + ka2
2
CAPÍTULO 8. SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 146

Entonces, el primer modo normal de vibración se obtendrá sustituyendo el

valor de la primera frecuencia natural en la ecuación (8.56), esto es:

A1
= +1
A2
I

lo cual indica que en el primer modo de vibración, los péndulos se mueven en

fase y el resorte permanece sin deformarse. Debido a que el resorte no se defor-
ma en este caso, entonces, la expresión que representa esta primera frecuencia
natural de vibración no contiene término alguno que involucre la rigidez del
resorte traslacional.

Por otro lado, el segundo modo normal de vibración se obtendrá sustituyendo

el valor de la segunda frecuencia natural en la ecuación (8.56), obteniéndose que:

A1
= −1
A2
II

resultado que permite concluir que, en el segundo modo normal de vibración,

los dos péndulos se mueven en direcciones opuestas, haciendo que el resorte
de deforme y contribuya a que la segunda frecuencia natural sea más grande
que la primera; un hecho que se pone de manifiesto al observar que la rigidez
del resorte traslacional aparece en la expresión matemática que representa a la
segunda frecuencia natural de vibración.

8.4.1. Ejercicios propuestos.

Con el objetivo de aplicar los conceptos mostrados en este capı́tulo, se
proponen ahora los siguientes ejercicios.

Ejercicio 1.

En la figura se muestra un sistema mecánico que incluye un resorte de ri-

gidez k1 , el cual es empotrado a un techo fijo, y un segundo resorte de rigidez
k2 , el cual está empotrado a una pared vertical fija. Adicionalmente, dichos re-
sortes también se acoplan con dos bloques móviles, cuyas masas se representan
simbólicamente mediante m1 y m2 , respectivamente, ası́ como con las dos poleas
mostradas, cuyas dimensiones geométricas y masas se suponen despreciables, y
que giran sin fricción. Debe notarse que una de las poleas gira con respecto a
un eje que se mantiene fijo, mientras que la otra gira con respecto a un eje que
se translada.
CAPÍTULO 8. SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 147

Se requiere calcular la expresión simbólica de la ecuación de frecuencias

naturales que corresponde a pequeños desplazamientos del sistema.

Figura 8.5: Sistema de dos resortes y dos masas.

Respuesta:

(m1 + m2 )ω 4 − (k1 m2 + k2 m1 + 4k2 m2 )ω 2 + k1 k2 = 0

Ejercicio 2.

En la figura se muestra una barra delgada de longitud 2L, la cual tiene una
masa despreciable y puede girar alrededor de un eje que pasa por el punto fijo
O. Al girar dicha barra, los bloques de masa m mostrados se transladan sobre
un plano vertical, haciendo que los cuatro resortes de rigidez k se deformen
elásticamente.

Figura 8.6: Sistema de dos resortes y dos masas.

Se requieren calcular las expresiones simbólicas de las frecuencias naturales

CAPÍTULO 8. SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 148

que corresponden a pequeñas oscilaciones de la barra.

Respuesta:
 
ω1 = k/m, ω2 = k/2m.