Capítulo 4

Modelado y Control de Actuador lineal eléctrico

para conducir la articulación de la rodilla de un
Exoesqueleto de la parte inferior del cuerpo
Ganesh roy
Instituto Indio de Ingeniería, Ciencia y Tecnología, Shibpur, India
Hano Jacob Saji
Instituto Indio de Ingeniería, Ciencia y Tecnología, Shibpur, India
Subir Das
Instituto Indio de Ingeniería, Ciencia y Tecnología, Shibpur, India
Subhasis Bhaumik
Instituto Indio de Ingeniería, Ciencia y Tecnología, Shibpur, India

ABSTRACTO
El actuador es una parte integrada de cada sistema robótico que puede
accionar la articulación para el movimiento necesario del dispositivo.
Dependiendo del mecanismo de conversión de energía, los actuadores se
subdividen en tres clases, a saber, eléctrico, neumáticos e hidráulicos. Los
actuadores eléctricos son muy populares en el campo de la ingeniería y la
tecnología debido a su facilidad de uso y bajo mantenimiento. En este capítulo,
se ha modelado un actuador lineal eléctrico (Fabricado por TiMOTION, Modelo:
TA1) considerando todos y cada uno de sus parámetros físicos asociados y
también simulado en MATLAB Simscape para observar su desempeño.
Además, diferentes acciones de control como PID, LOR y Se han estudiado
métodos de modo deslizante para seleccionar la mejor acción de control para el
actuador. Finalmente, como una aplicación del modelo de actuador
desarrollado, se ha diseñado en MATLAB Simscape un dispositivo de
asistencia robótica de un DOF llamado exoesqueleto de rodilla humana. Se ha
probado que la trayectoria de la articulación de la rodilla ha sido seguida por el
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Inferior del Cuerpo.

actuador con la acción de control adecuada.

DOI: 10.4018/978-1-7998-2584-5.ch004

INTRODUCCION
En un exoesqueleto motorizado, se requiere un rango de fuerza de bajo a
medio y una acción de control altamente precisa para obtener la locomoción
humana. Generalmente, el actuador neumático produce una gran fuerza con
poca capacidad de control y el actuador hidráulico tiene un problema de fugas
inherente. Mientras que los actuadores eléctricos son los más populares en el
campo de los dispositivos robóticos de asistencia debido a su facilidad de uso y
bajo mantenimiento en comparación con los actuadores neumáticos e
hidráulicos. (Aliman, Ramli, & Haris, 2017) ha proporcionado una encuesta
basada en todas aquellas cuestiones relacionadas con el diseño y desarrollo de
un exoesqueleto de miembros inferiores. El actuador lineal eléctrico es una
combinación de motor de CC, sistema de engranajes y tornillo de avance. El
movimiento de rotación del motor de CC se convierte en uno lineal con la
ayuda de un tornillo de avance. El movimiento lineal de un músculo humano se
puede replicar fácilmente con este tipo de dispositivo electromecánico, como lo
comentan (S. Wang, Van Dijk y Van Der Kooij, 2011). De ahí que, utilizando los
actuadores lineales, se estén desarrollando dispositivos de rehabilitación
médica por parte de investigadores como (Ruiz-Rojas, Vazquez-Gonzalez,
Alejos-Palomares, Escudero-Uribe, & Mendoza-Vázquez, 2008). El
exoesqueleto es un dispositivo que puede funcionar como un dispositivo de
asistencia para personas lesionadas o físicamente débiles para ayudar a su
locomoción. Las articulaciones del exoesqueleto se pueden encender
fácilmente con la ayuda de un actuador lineal. El enfoque de tal diseño está
ocurriendo en todo el mundo durante los últimos años. En el año de 2004, Jerry
E. Pratt et al. describieron un exoesqueleto de rodilla basado en un actuador
elástico en serie, que puede mejorar la fuerza y la velocidad humana al
momento de caminar (Pratt, Krupp, Morse y Collins, 2004). (Mazumder et al.,
2015) ha realizado un mayor desarrollo del mismo actuador para generar
trayectorias y aumentar la carga. El exoesqueleto de la parte inferior del cuerpo
llamado BLEEX ha sido diseñado usando un actuador eléctrico, y (Adam Zoss
& Kazerooni, 2006), (A Zoss, Chu, & Kazerooni, 2006) también han discutido la
comparación con los actuadores hidráulicos. Según (J. Wang et al., 2018), los
problemas de comodidad relacionados con el uso del exoesqueleto de rodilla
se han resuelto utilizando un diseño mecánico diferente. (Rezage & Tokhi,
2016) ha discutido un esquema de control Fuzzy PID para la movilidad de las
personas mayores para controlar el exoesqueleto. El desarrollo del
exoesqueleto de rodilla con actuador lineal y sus esquemas de control
adecuados que pueden controlar la conducción del dispositivo sin problemas es
un gran desafío. Motivado por este fenómeno, se ha iniciado el presente trabajo
para diseñar un actuador adecuado para el dispositivo electromecánico.
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Inferior del Cuerpo.

La simulación es la imitación de una situación o proceso real en un entorno

virtual. En el campo de la ingeniería y la tecnología, las simulaciones se utilizan
con frecuencia para sustituir la experimentación física y calcular el efecto del
diseño o proceso, como lo discuten (Ong, Hicks, & Delp, 2016). El diseño en la
simulación proporciona una visión del escenario real. El modelado y la
simulación también reducen el riesgo y el costo involucrados en la
implementación práctica.
Figura 1. Diagrama de bloques general del actuador lineal eléctrico.

Por lo tanto, en este trabajo se ha presentado el modelado y la simulación del

actuador lineal con el entorno MATLAB Simscape (MathWorks, 2019). Además,
tres esquemas de control diferentes a saber. Se han aplicado PID, LQR y modo
deslizante sobre el modelo para encontrar la mejor estrategia de control del
actuador lineal. Además, se preparó una articulación de rodilla de un modelo de
exoesqueleto de la parte inferior del cuerpo utilizando la misma caja de
herramientas de software como una aplicación en tiempo real del actuador
diseñado. Se ha presentado que el exoesqueleto de rodilla propuesto puede
rastrear con éxito la trayectoria de la articulación de la rodilla humana.

MODELADO DE ACTUADOR LINEAL

El modelo matemático ayuda a desarrollar el sistema físico del actuador lineal y

su esquema (Nise, 2011). En general, el actuador lineal eléctrico tiene tres
partes: un motor de CC, que es accionado por el controlador del motor, un eje
del motor y un tornillo de avance. El diagrama de bloques general del actuador
lineal eléctrico se presenta en la Figura 1. El eje del motor está acoplado con
un conjunto de engranajes para reducir la velocidad y aumentar el par del
motor. El mecanismo de tornillo de avance se utiliza para cambiar el
movimiento de rotación por un movimiento de traslación.
La conversión de energía eléctrica en energía mecánica es la función principal
de un motor eléctrico. Principalmente, hay tres tipos diferentes de motores de
CC disponibles, a saber. PMDC (motor de CC de imán permanente), serie y
motor de CC en derivación. El motor PMDC utilizó un imán permanente para la
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Inferior del Cuerpo.

generación del campo magnético durante la rotación de la bobina del inducido.

En lugar del imán permanente, el motor de CC de tipo serie y derivación usaba
una bobina para generar el campo electromagnético. En el caso de un motor de
CC en derivación, se conecta un devanado de campo a través del voltaje de
suministro para producir el campo requerido proporcional al voltaje de
suministro. El devanado de campo está conectado en serie a los conductores
del inducido en el caso de un motor de DC en serie. Entonces, el campo se
produce debido a la corriente de armadura que fluye a través de él.
Generalmente, para cualquier dispositivo móvil como un exoesqueleto, se
utilizan motores PMDC. Por lo tanto, para el modelado de motores PMDC,

Figura 2. Modelado de motores de DC

todo el sistema se divide en dos secciones: eléctrica y mecánica. En la Figura

2 se muestra un diagrama simplificado del motor PMDC controlado por
armadura. Como el motor PMDC usaba un campo magnético constante, su
distribución de campo no se incluye en la Figura 2. Se ha considerado un bucle
eléctrico cerrado para la parte eléctrica. Este bucle consta de una tensión de
fuente de DC , una inductancia de bucle de La, la resistencia de armadura de
Ra y una fuerza contraelectromotriz. eb. La corriente que fluye a través de la
armadura es ia. Aplicando KVL en el circuito tenemos,

ⅆ ia
V s =i a R a+ La t −e b (1)
ⅆt

Dado que la f.e.m. es proporcional a la velocidad angular del motor. Por lo

tanto, la ecuación. (1) se puede reescribir como
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Inferior del Cuerpo.

ⅆi ⅆθ
V s =i a R a+ La a
+ kb (2)
ⅆt ⅆt

. Para el modelado de la parte mecánica, sea Jm el momento de inercia del

motor, θ es el ángulo de rotación Bm es el coeficiente de amortiguamiento y Tm
es el par electromagnético desarrollado. Entonces, el torque desarrollado se
puede expresar de la siguiente manera.

T m=K t x i a (3)

Donde, Kt es la constante de torque. Por lo tanto, se ha generado la siguiente

ecuación diferencial a partir de la sección mecánica.

Figura 3. Conversión de movimiento de rotación a traslación.

ⅆ2 θ ⅆθ
K t i a= j m +Bm (4)
ⅆt 2
ⅆt

Por lo tanto, la función de transferencia general del motor de DC es

θ (s ) Kt
= (5)
V S s ( La s + R a ) ( J m s + B m ) + K t K b

Ahora, se adjunta un mecanismo de tornillo de avance con el eje del motor

PMDC para convertir el movimiento de rotación en movimiento de traslación, se
muestra en la Figura 3. Una relación entre el desplazamiento angular del eje θ
(t) y el desplazamiento lineal del avance x (t)viene dada por la siguiente
ecuación.
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Inferior del Cuerpo.

L
x ( t )= θ ( t ) ⅈ . ⅇ . θ ( t )=P x ( t ) (6)
2π

Donde, L es la longitud del paso del cable para una rotación completa del tornillo.
Por lo tanto, el desplazamiento lineal es proporcional al desplazamiento angular
2π
Teniendo la proporcionalidad constante P= Además, si F es la fuerza ejercida, entonces el
L
esfuerzo de torsión,
F
T m=
2π

Ahora, si todas las partes se han combinado juntas, un diagrama de bloques

general para el actuador lineal eléctrico debe representarse como la Figura 4.
A partir de la Figura 4, se calcula la función de transferencia general del
actuador lineal como sigue.
X (s ) Kt
= (7)
V S (s) P [s ( La s + Ra ) ( J m s+ Bm ) + K t K b s]

Figura 4. Diagrama de bloques general para actuador lineal eléctrico

Si los tres estados a saber. posición, velocidad y corriente aplicada del

eb
actuador lineal son, x 1=x ( t ) , x 2= , x =i ( t ) y salida y=x 1 el modelo de espacio
kb p 3 a
de estados se convierte en cómo sigue.
x 1=x 2 (8)

−B m k
x 2= x 2+ t x 3 (9)
Jm pJm
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Inferior del Cuerpo.

−k b p R 1
x 3= x 2− a x 3 + u (10)
La La La

Por lo tanto, en la forma de matriz vectorial de las ecuaciones (8), (9), (10) se
convierte en lo dado abajo.

[ ] [ ][ ]
0 1 0

[]
ẋ1 −B m kτ x1 0
0 0
ẋ2 = Jm P J m x2 + u (11)
1
ẋ3 −k b P −Ra x 3
0 La
La La

Tabla 1. Parámetros del actuador lineal

Sl. No. Nombre de los parámetros Valor

1 inductancia de armadura ( La ) 940106 H

2 inductancia de armadura ( Ra ) 3.9 Ohm

3 velocidad de carga 3500 rpm
4 Velocidad nominal (a carga nominal) 2764 rpm
5 Carga nominal (potencia mecánica) 23.4 W
6 Voltaje nominal de suministro de DC 24 V

7 Inercia del rotor (Jm) 10−3 Kgm 2

8 Amortiguación del rotor (Bm) 1.047107 Nm/(rad/s)

9 Velocidad inicial del rotor 0 rpm

10 Constante de fuerza contraelectromotriz (Kb) 0.0274 V/(rad/s)

11 constante de par (Kt) 6.876104 Nm/A

12 Constante de proporcionalidad ( P ) 5 / (2 46)

SIMULACIÓN DEL MODELO DE ACTUADOR LINEAL

El modelo matemático desarrollado del actuador lineal se simula con la ayuda

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Inferior del Cuerpo.

de la caja de herramientas de MATLAB Simscape. El modelo de Simulink

desarrollado se muestra en la Figura 5. Los valores de los parámetros se
toman de la hoja de datos del actuador lineal TA1 que es fabricado por
TiMOTION, y utiliza un motor DC con escobillas con un permanente imán
(Timotiom, 2019). Los parámetros se enumeran en la Tabla 1.
Este modelo implica dos tipos de conversión de energía: eléctrica a mecánica.
rotación y movimiento mecánico de rotación a movimiento mecánico de
traslación. Según la Figura 5, la parte eléctrica del actuador lineal se representa
como
color azul, mientras que la parte mecánica está marcada como verde. Aquí dos
controlados Se utiliza una fuente de voltaje. Uno es de 24 V para accionar el
motor de CC y otro de 5 V se utiliza para el circuito conductor. La unidad de
controlador genera voltaje de salida controlado basado en PWM
para cambiar el puente H.

Figura 5. Simulación del actuador lineal utilizando Simscape toolbox en

MATLAB

La rueda y el eje, es decir, el tornillo de avance, se utilizan para convertir el

movimiento angular en uno lineal. El desplazamiento lineal se mide fácilmente
usando el sensor de movimiento traslacional incorporado.

CONTROL DE ACTUADOR LINEAL

El sistema de control del actuador lineal eléctrico para las extremidades

inferiores tiene que funcionar en un entorno de tiempo real. El sistema de
control de circuito cerrado para el actuador lineal se muestra en la Figura 6.
Recibe el comando del controlador maestro como entrada de referencia y debe
generar un movimiento que coincida con la señal de entrada. En resumen,
produce una salida mecánica a partir de la entrada eléctrica, que sigue una
trayectoria conjunta específica. Al recibir la señal de referencia, debe generar
una señal de control utilizando un algoritmo adecuado en la sección del
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controlador. Esta señal de control se envía al circuito impulsor del puente H,

que a su vez acciona el actuador lineal. La técnica de modulación PWM se
utiliza para generar la señal controlada requerida. La técnica de modulación
PWM se ha utilizado en el caso de una señal de control de modo deslizante en
algunas aplicaciones como el sistema fotovoltaico basado en inversor dual
(Kumar, Saha y Dey, 2016). La carga mecánica que el accionamiento del
actuador lineal debe ser dinámica, y su movimiento puede visualizarse en un
entorno virtual. Sería adecuado desarrollar el modelo del actuador lineal
utilizando la caja de herramientas MATLAB Simscape considerando todos
estos hechos. En la Figura 5, la Función MATLAB se usa para desarrollar un
esquema de control. Aquí se han aplicado tres métodos de acción de control
diferentes. El primero es la acción de control PID (Proporcional Integral
Derivativo), que se describe como la siguiente ecuación.

Figura 6. Sistema de control de retroalimentación para el actuador lineal

eléctrico

ⅆe ( t )
x ( t )=K P ⅇ ( t )+ K i ∫ ⅇ ( t ) ⅆ t + K d (12)
ⅆt

Donde, x t( ) es el desplazamiento lineal, e t( ) es la señal de error, Kp , Ki y Kd

son las ganancias Proporcional, Integral y Derivada respectivamente. Los
valores constantes han sido seleccionados siguiendo la pauta mencionada por
(Chattopadhyay, Roy,y Panda, 2011). K p = 0.819,Ki = 0.034,Kd = 4.743.
La segunda lógica de control se selecciona como método LQR (Regulador
cuadrático lineal), como se discute en (Vinodh Kumar & Jerome, 2013). La
lógica para la acción de control es la siguiente.

u ( t )=−K × ( t )
(13)
Donde, u (t) es la entrada al sistema, x (t) son los estados del sistema. Desde
el sistema actual es un sistema de tres estados, la matriz de ganancia K sería
del orden de
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Inferior del Cuerpo.

[ ]
5090 0 0
( 1 ×3 ) considerando , Q= 0 1 0 , R=[ 1 ] y obtuvo ganancia }
0 0 10

K= [ 71 . 34 4 243 . 809 1 .1 21 ]
❑ ❑

El tercer esquema de control es la acción de control de modo deslizante como

se describe por primera vez por (VADIM I. UTKIN, 1977). La técnica de control
es más robusta, fácilmente implementable y soportar con buena precisión.
Varios investigadores han centrado sus investigaciones para el desarrollo de
control de modo deslizante en la aplicación de dinámica inversa de un sistema
subaccionado (Barai, Dey y Rudra, 2013). La discontinuidad de la superficie
para
la ecuación del controlador se ha seleccionado de la siguiente manera.

Figura 7. Parámetros de control de modo deslizante.

σ =ⅇ̇+C 0 ⅇ (14)

Donde, σ es la superficie deslizante, e es la señal de error, C0 es un coeficiente

constante considerado como una unidad. Dependiendo del orden de la
ecuación de la superficie, la constante cambia su valor. La siguiente fase es la
selección de la acción de control para dirigir el variable σ como trayectoria de
entrada. Se puede representar mediante la siguiente ecuación.

u=−U sgn ( σ ) (15)

Donde, u es la entrada de control, U =10. El valor de la variable U se considera

como la fuerza de la función Signum.
Todos los arreglos necesarios se muestran en la Figura 7.
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Inferior del Cuerpo.

La respuesta obtenida de los tres esquemas de control se proporciona en

Sección de Resultados y Discusión.

APLICACIÓN DE ACTUADOR LINEAL EN EXOESQUELETO DE RODILLA

Dos miembros inferiores sostienen la marcha humana para la locomoción

necesaria. Hay tres articulaciones asociadas con el evento de marcha: cadera,
rodilla y tobillo. La flexión/extensión de las articulaciones es causada por la
contracción/extracción de los músculos de las piernas. La señal EMG generada
en pares musculares agonista-antagonista, denominada relación A-A,

Figura 8. Torques y articulaciones de miembros inferiores humanos

puede producir un movimiento modular de la cinemática de las extremidades

inferiores (Hirai, Matsui, Iimura, Mitsumori, & Miyazaki, 2010). Las personas
inactivas de miembros inferiores tienen la mala suerte de obtener la ventaja de
la fuerza muscular. Se utiliza un dispositivo de exoesqueleto para regenerar la
movilidad para facilitar a esas personas. Y el actuador lineal sirvió como
músculo artificial para el dispositivo robótico. La figura 8 describe la posición de
toda la disposición necesaria del miembro inferior humano y la dirección del par
generado. En la figura 9 se muestra un mecanismo de articulación de rodilla
basado en un actuador lineal. Aquí, la posición completamente extendida del
actuador lineal eléctrico se considera la posición cero y el movimiento vertical
se considera el desplazamiento positivo.
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Inferior del Cuerpo.

[ ]
2 2
−1 a +b + ( Lf + x )
θ=cos (16)
2 ab

Donde, θ es el ángulo de la rodilla, a es la longitud del muslo, b es la longitud

de la pierna, Lf es la longitud fija del actuador lineal y x es la longitud de carrera
variable. una rodilla La estructura del exoesqueleto está diseñada siguiendo un
mecanismo de cuatro barras con la ayuda de la caja de herramientas de
MATLAB Simscape como se muestra en la Figura 10. La salida
correspondiente
del modelo es una representación de un modelo CAD como se muestra en la
Figura 11.

Figura 9. Mecanismo de la articulación de la rodilla

RESULTADOS Y DISCUSIÓN
La función de transferencia global del actuador lineal se da en la ecuación. (7).
es visible del mapa de polos cero de la Figura 12 que el sistema es
marginalmente estable debido a la presencia de un polo en el origen del plano
s. Para validar la estabilidad del modelo de actuador de circuito cerrado, la
respuesta escalonada de PID, LQR y Sliding. Las acciones de control de modo
se presentan en la Figura 13. La especificación de dominio de tiempo
correspondiente también se ha estudiado y tabulado en la Tabla 2. A través de
este estudio comparativo, se ha comprobado que el método Sliding mode
proporciona el mejor esquema de control para controlar el movimiento de un
actuador lineal.
Modelado y Control de Actuador Lineal Eléctrico para Impulsar la Articulación de la Rodilla de un Exoesqueleto de la Parte
Inferior del Cuerpo.

Figura 10. Exoesqueleto de la articulación de la rodilla con actuador lineal.

Figura 11. Modelo CAD de exoesqueleto de rodilla.

Además, el dispositivo de exoesqueleto de rodilla también ha funcionado con la

misma acción de control y ha obtenido el intervalo total, o la trayectoria es de
1,66 milisegundos; es como se muestra en la Figura 14. La trayectoria de la
rodilla humana se ha considerado a partir de la publicación de (Roy, Jacob,
Bhatia y Bhaumik, 2020). Además, el actuador lineal puede seguir la trayectoria
de referencia de forma muy razonable. Hay un ligero retraso en la salida en
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Inferior del Cuerpo.

comparación con la referencia. Este retraso se introduce para el buen

funcionamiento del actuador lineal y es igual al tiempo de muestreo. Las
señales PWM controladas y la trayectoria de la articulación de la rodilla
asociada se han representado en la Figura 15. El ciclo de trabajo de la señal
PWM se controla mediante una acción de control adecuada. Como se ve en la
Figura 15, el ciclo de trabajo varía a muy alta velocidad cuando la trayectoria
tiene un rango bajo de pendiente.

CONCLUSIÓN

En este artículo, se modela analíticamente un actuador lineal. Los parámetros

físicos de los actuadores lineales (Timotiom, 2019) se adoptaron de la
tecnología TiMOTION

Figura 12. Mapa de Polo Cero de la función de transferencia del actuador lineal

y se simularon utilizando el entorno MATLAB Simscape para promover las

propiedades en tiempo real. La respuesta de posición lineal de lazo abierto se
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Inferior del Cuerpo.

vuelve marginalmente estable debido a la presencia de cero en el origen del

mapa Polo-Cero, como se muestra en la Figura 12. Por lo tanto, se requiere un
sistema de retroalimentación externo para estabilizar el rendimiento de acuerdo
con las especificaciones deseadas. Tres estrategias de control diferentes, a
saber. Se han seguido controles de modo deslizante, LQR y PID para obtener
una respuesta estabilizadora. Después de verificar todas las especificaciones
de dominio de tiempo, como se muestra en la Figura 13 y la Tabla 2, se
demuestra que el rendimiento de la acción de control de modo deslizante es el
mejor entre los demás. Finalmente, como aplicación del actuador lineal, se ha
modelado un dispositivo de exoesqueleto de rodilla en el mismo dominio de
MATLAB Simscape. En la Figura 14, también se muestra que la trayectoria de
la rodilla humana es bien seguida por el actuador lineal desarrollado con un
sistema de control adecuado. Por lo tanto, con el presente estudio, se
demuestra que utilizando un actuador lineal, se puede desarrollar un dispositivo
protésico humano para ayudar a las personas con discapacidad de miembros
inferiores para la locomoción necesaria.

Figura 13. Respuesta escalonada del actuador lineal.

Figura 14. Seguimiento de la trayectoria de la rodilla mediante un actuador

lineal
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Figura 15. Señales PWM controladas con seguimiento de trayectoria de rodilla

para actuador lineal

REFERENCIAS
Modelado y Control de Actuador Lineal Eléctrico para Impulsar la Articulación de la Rodilla de un Exoesqueleto de la Parte
Inferior del Cuerpo.

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Rebasamiento Tiempo de Tiempo de
Técnica de control
(%) subida (seg) establecimiento (seg)
Modo deslizante 0 2.4 4.8

LQR 4.32 5.23 14.5

PID 13.9 1.5 15.8

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CONCLUSIÓN

Este es un ejemplo de que la ciencia da pasos importantes en materia de calidad de vida y es

que este equipo investigativo que escribió sobre el Modelado y Control de Actuador lineal
eléctrico para conducir la articulación de la rodilla de un Exoesqueleto de la parte inferior del
cuerpo, el cual opera casi de la misma forma que una rodilla humana, es decir que tiene
diversos ejes de rotación y fue desarrollada por investigadores de los departamentos de
ingeniería mecatrónica, con este prototipo buscan ofrecer una segunda oportunidad a los
pacientes amputados de una extremidad inferior con este actuador lo que hace es que a partir
de las señales eléctricas que tiene el músculo o lo que le queda a la persona después de la
imputación los músculos residuales el muñón se adquiere la señal y le va a mandar un una
corriente que haga que este actuador sea más fácil de tal forma que la operación no es
mecánica sino a través de señales eléctricas así que el paciente tendría mayor movilidad.