Facultad de Ingenierı́a

Control Avanzado

Filtro pasa bajas digital de primer orden

Práctica 2

Profesor:
Dr. Roberto Valentı́n Carrillo Serrano

Equipo 1

Integrantes:
Carlos Vera
Cal. 4.5 Enterado, abril 22
Garcı́a Sánchez Rubén Alejandro
Hernández Ávila Vı́ctor Manuel Cal. 5
Enterado 22/04/2021 Cal. 4
Martı́nez Olvera Judith
Manrı́quez Lanuza Michelle Alfonso Cal. 3.5
Vera Niño Carlos Cal. 5

Enterado 2021/04/22
Carlos Vera

18 de marzo de 2021
Índice
1. Objetivo 3

2. Marco Teórico 3
2.1. Fenómeno de aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2. Teorema de muestreo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3. Transformación bilineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

3. Materiales y Métodos 4
3.1. Materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2. Metodologı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4. Resultados y discusión del equipo 7

5. Resultados y discusión individual 15

5.1. Garcı́a Sánchez Rubén Alejandro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.2. Hernández Ávila Vı́ctor Manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.3. Manrı́quez Lanuza Michelle Alfonso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.4. Martı́nez Olvera Judith . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.5. Vera Niño Carlos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

6. Conclusión del equipo 16

7. Conclusiones individuales 16
7.1. Garcı́a Sánchez Rubén Alejandro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
7.2. Hernández Ávila Vı́ctor Manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
7.3. Manrı́quez Lanuza Michelle Alfonso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
7.4. Martı́nez Olvera Judith . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
7.5. Vera Niño Carlos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

8. Referencias bibliográficas 17

Índice de figuras
1. Diagrama de conexiones del circuito conectado para realizar la práctica. . . 5
2. Prueba del filtro con una señal de 1[Hz]. En amarillo se muestra la señal
de entrada del filtro digital y en azul se muestra la señal reconstruida a la
salida del DAC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3. Filtro probado a su frecuencia de corte. En amarillo se muestra la señal
de entrada del filtro y en azul se muestra la señal reconstruida a la salida. . 8
4. Captura del osciloscopio con la frecuencia de Nyquist en la señal de entra-
da (amarillo) y una señal de salida prácticamente aplanada por completo
(azul). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5. Captura del osciloscopio en donde se probó el caso crı́tico en que una fre-
cuencia por encima de la frecuencia de Nyquist provoca un falso muestreo
de una señal fantasma de baja frecuencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6. Captura del osciloscopio del filtro probado con una señal de 1[Hz] a la
entrada (amarillo) y la señal que se muestreó reconstruida a la salia del
DAC (azul). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7. Captura del filtro con periodo de muestreo de 1[ms] y una señal de entra-
da (amarillo) con frecuencia de 10[Hz], que es la frecuencia del filtro. La
señal azul es la señal de salida con el desfase y atenuación esperados para
la frecuencia de corte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
8. Respuesta del filtro ante una frecuencia muy aproximada a la frecuen-
cia de Nyquist con un tiempo de muestreo de 1[ms]. En amarillo se ve la
señal de entrada y en azul se muestra la señal de salida del filtro a través
del DAC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
9. Caso crı́tico del filtro en que se genera una falsa señal de baja frecuencia
provocada al haber aplicado una señal con frecuencia de 1.49[kHz], muy
por encima de la frecuencia de Nyquist del filtro. . . . . . . . . . . . . . . . 14

2
1. Objetivo
Implementar un filtro pasa bajas digital de primer orden para muestrear una señal senoidal
y mostrar a la salida del DAC en el osciloscopio el efecto del filtrado en la señal senoidal
muestreada, usando el circuito que se armó en la práctica anterior.

2. Marco Teórico
2.1. Fenómeno de aliasing
El fenómeno de que el proceso de muestreo crea nuevos componentes de frecuencia
se denomina aliasing.
Se crearán nuevos componentes de baja frecuencia siempre que la señal muestreada
contenga frecuencias superiores a la mitad de la frecuencia de muestreo.
La frecuencia de Nyquist está dada por la ecuación (1) y es un parámetro importante
en un sistema de muestreado.
fs
fN = (1)
2

2.2. Teorema de muestreo

Debido a que todos los sistemas controlados por computadora operan con valores de las
variables de proceso sólo en tiempos discretos, es muy importante conocer las condiciones
bajo las cuales una señal puede recuperarse de sus valores en puntos discretos solamente.
El tema clave fue explorado por Nyquist, quien demostró que:
”Para recuperar una señal senoidal de sus muestras, es necesario muestrear al menos dos
veces por periodo”
Una solución completa fue dada en una importante obra de Shannon en 1949.

2.3. Transformación bilineal

La transformación bilineal (también conocida como método de Tustin) se utiliza en
el procesamiento de señales digitales y en la teorı́a de control de tiempo discreto para
transformar representaciones de sistemas de tiempo continuo en tiempo discreto y
viceversa.
Para cada caracterı́stica que se ve en la respuesta de frecuencia del filtro analógico,
hay una caracterı́stica correspondiente, con ganancia y desplazamiento de fase idénti-
cos, en la respuesta de frecuencia del filtro digital pero, quizás, a una frecuencia algo
diferente. Esto es apenas perceptible en bajas frecuencias, pero es bastante evidente
en frecuencias cercanas a la frecuencia de Nyquist. Este efecto de transformación
bilineal se denomina deformación de frecuencia.
" #
2 z−1 1 z−1 3 1 z−1 5 1 z−1 7
     
1
s = ln(z) = + + + + ... (2)
T T z+1 3 z+1 5 z+1 7 z+1

2 1 − z −1
   
2 z−1
s≈ = (3)
T z+1 T 1 + z −1

3
 F (z) ≈ F (s)|s= 2 [ z−1 ] (4)
T z+1

3. Materiales y Métodos
3.1. Materiales
Se utilizaron los siguientes materiales

PIC16F877A 1 Potenciómetro de 5[kΩ]

Osciloscopio Instrustar ISDS205B 1 Resistencia de 330[Ω]
Software Multi VirAnalyzer v3.10.6.2 1 Capacitor de 0.01[µF ]
Convertidor digital a analógico 3 Capacitores de 0.1[µF ]
DAC0800
2 Capacitores de 15[pF ]
1 Amplificador operacional TL081
1 Cristal de 20[M Hz]
Fuente dual con transformador de fa-
bricación casera de ±12[V ] Cables y caimanes

1 Resistencia de 1[kΩ] Protoboard

4 Resistencias de 4.7[kΩ] Dos puntas de osciloscopio

3.2. Metodologı́a
1. En esta práctica se conectó el circuito de la Figura 1, dicho circuito se utilizó en la
práctica anterior donde se le agregó un amplificador operacional sumador inversor
con filtro pasa bajas. En esta ocasión, el filtro pasa bajas es digital, por lo cual se
programó en el código del microcontrolador.

4
Figura 1: Diagrama de conexiones del circuito conectado para realizar la práctica.

2. Tomando el valor de s obtenido por la aproximación bilineal mostrado en (5)

 
2 z−1
s= (5)
T z+1

Donde:
T es el periodo de muestreo.
Fue sustituido en la ecuación de transferencia del filtro pasa bajas de primer orden
mostrado en (6)
Vo (s) a
F (s) = = (6)
Vi (s) s+a

Donde:
F (s) es la ecuación de transferencia de un filtro pasa bajas de primer orden.
a es la frecuencia de corte.
Vo (s) es el voltaje de salida.
Vi (s) es el voltaje de entrada.
Y se simplificó como se muestra en (7).

Vo (z) aT z + aT
F (z) = = (7)
Vi (z) (aT + 2)z + aT − 2

5
3. El siguiente paso fue expresar (7) en potencias negativas de z, para lo que se utilizó
el factor mostrado en (8) porque el máximo exponente de z era 1

z −1
(8)
z −1

Obteniendo la expresión:

Vo (z) aT + aT z −1
F (z) = = (9)
Vi (z) (aT + 2) + (aT − 2)z −1

4. Para después despejar Vo (z) y obtener (10):

aT aT − 2 −1
Vo (z) = (Vi (z) + z −1 Vi (z)) − z Vo (z) (10)
aT + 2 aT + 2

5. Se definieron las constantes en (11) y (12), para simplificar la expresión en (10) y

también para simplificar la codificación y el desempeño del programa para el filtro
digital pasa bajas de primer orden.

aT
c1 = (11)
aT + 2

aT − 2
c2 = − (12)
aT + 2

Obteniendo la expresión:

Vo (z) = c1 Vi (z) + c1 z −1 Vi (z) + c2 z −1 Vo (z) (13)

Que en tiempo discreto se expresa como:

Vo (k) = c1 (Vi (k) + Vi (k − 1)) + c2 Vo (k − 1) (14)

6. El código de la práctica anterior se modificó agregando las variables y constantes

necesarias para su funcionamiento. Además, el algoritmo se modificó dando el voltaje
de salida según se obtuviera en la expresión (14).
7. Con el generador del osciloscopio, se generó una señal sinusoidal de 10[Hz] y aproxi-
madamente 4.7[V ], misma que fue conectada al pin de lectura analógica del micro-
controlador y para poder verla se conectó ahı́ mismo una punta de osciloscopio.
8. Para ver la reconstrucción de la señal muestreada, se conectó la otra punta de osci-
loscopio a la salida del amplificador operacional de la Figura 1.

6
4. Resultados y discusión del equipo
Se muestran a continuación las capturas de pantalla del osciloscopio mostrando los
resultados obtenidos para las pruebas del filtro utilizando un periodo de muestreo de
10[ms]:

Figura 2: Prueba del filtro con una señal de 1[Hz]. En amarillo se muestra la señal de
entrada del filtro digital y en azul se muestra la señal reconstruida a la salida del DAC.

Esta es la primera prueba en que se aplicó al filtro, una señal de 1[Hz]. Se obtuvo una
señal prácticamente igual en la salida del DAC. Se puede ver la captura del osciloscopio
de esta prueba en la Figura (2).

7
Figura 3: Filtro probado a su frecuencia de corte. En amarillo se muestra la señal de en-
trada del filtro y en azul se muestra la señal reconstruida a la salida.

Segunda prueba en que se probó la frecuencia de corte del filtro aplicándole una señal
de 10[Hz] a la entrada. Esta señal obtuvo una atenuación de 3[dB], justo como se esperaba.

8
Figura 4: Captura del osciloscopio con la frecuencia de Nyquist en la señal de entrada
(amarillo) y una señal de salida prácticamente aplanada por completo (azul).

En la Figura (4) se muestra el resultado de la tercera prueba en que se utilizó una frecuencia
muy cercana a la frecuencia de Nyquist de 50[Hz] para la señal de entrada y se obtuvo
una señal de salida prácticamente aplanada en su totalidad.

9
Figura 5: Captura del osciloscopio en donde se probó el caso crı́tico en que una frecuen-
cia por encima de la frecuencia de Nyquist provoca un falso muestreo de una señal fan-
tasma de baja frecuencia.

En la Figura (5) se muestra el resultado de la cuarta prueba en la que se aumentó la

frecuencia de la señal de entrada a aproximadamente 90[Hz], muy por encima de la fre-
cuencia de Nyquist, para probar el caso crı́tico en el cual aparece una señal fantasma de
baja frecuencia.
Ahora se muestran los resultados de haber utilizado un periodo de muestreo de 1[ms] para
realizar las mismas cuatro pruebas. Con este cambio, la frecuencia de Nyquist cambió de
50[Hz] a 500[Hz].

10
Figura 6: Captura del osciloscopio del filtro probado con una señal de 1[Hz] a la entrada
(amarillo) y la señal que se muestreó reconstruida a la salia del DAC (azul).

Para la primera prueba se aplicó una señal de 1[Hz] a la entrada del filtro. Se obtuvo a la
salida una señal prácticamente igual. Se muestra la captura del osciloscopio en la Figura
(6).

11
Figura 7: Captura del filtro con periodo de muestreo de 1[ms] y una señal de entrada
(amarillo) con frecuencia de 10[Hz], que es la frecuencia del filtro. La señal azul es la
señal de salida con el desfase y atenuación esperados para la frecuencia de corte.

En la Figura (7) se muestran los resultados de la segunda prueba en que se aplicó una
señal de 10[Hz], la frecuencia de corte del filtro, que fue atenuada aproximadamente 3[dB]
y tuvo el desfase esperado de −45[◦ ].

12
Figura 8: Respuesta del filtro ante una frecuencia muy aproximada a la frecuencia de
Nyquist con un tiempo de muestreo de 1[ms]. En amarillo se ve la señal de entrada y en
azul se muestra la señal de salida del filtro a través del DAC.

En la Figura 8 se muestran los resultados de la tercera prueba donde se ve la respuesta

del filtro ante una señal de frecuencia muy aproximada a la nueva frecuencia de Nyquist
de 500[Hz]. Esta respuesta es una señal prácticamente plana en su totalidad.

13
Figura 9: Caso crı́tico del filtro en que se genera una falsa señal de baja frecuencia pro-
vocada al haber aplicado una señal con frecuencia de 1.49[kHz], muy por encima de la
frecuencia de Nyquist del filtro.

Por último, se muestran los resultados de la cuarta prueba en la Figura (9), donde se
muestra el caso crı́tico en que se genera una falsa señal de baja frecuencia a la salida del
filtro luego de haber aplicado una señal con frecuencia muy por encima de la frecuencia
de Nyquist (se aplicó una señal de 1.49[kHz] en este caso).

14
5. Resultados y discusión individual
5.1. Garcı́a Sánchez Rubén Alejandro
La discretización del filtro pasa bajas fue muy sencilla utilizando el método de Tustin. El
filtro pasa bajas digital entregó los resultados esperados ante las pruebas realizadas. La
señal con la frecuencia de corte tuvo la atenuación y el desfase esperados y para la frecuen-
cia de Nyquist se obtuvo una respuesta completamente plana (para efectos prácticos). Se
probó también el caso crı́tico en que apareció una señal de baja frecuencia a la salida del
filtro.

5.2. Hernández Ávila Vı́ctor Manuel

La implementación del filtro digital pasa bajas cumplió con las expectativas. Para bajas
frecuencias dejó pasar la señal casi entera y con poco desfase. Al llegar a la frecuencia
de corte se obtuvo a la salida, una señal con atenuación y desfase esperados. Para una
frecuencia cercana a la frecuencia de Nyquist la atenuación es tal, que se tuvo una señal
casi plana. Para frecuencias mayores que la frecuencia de Nyquist se obtuvieron resultados
inesperados, dado que el el fenómeno de aliasing se presentó.

5.3. Manrı́quez Lanuza Michelle Alfonso

Se observa a lo largo de la presentación de las distintas capturas de pantalla, clasificadas
como las figuras (2) a la (9), que el filtro funciona adecuadamente siempre y cuando no se
supere la frecuencia de Nyquist correspondiente, ya que al superar su valor se pueden ver
comportamientos no esperados de la señal filtrada, entre ellos el que la señal adquiera una
baja frecuencia lo cual altera la lectura de la misma.

5.4. Martı́nez Olvera Judith

Implementar el filtro pasa bajas fue una tarea sencilla y muy efectiva. Se hicieron varias
pruebas considerando lo siguiente: que la frecuencia de la señal de entrada estuviera muy
por debajo de la frecuencia de Nyquist, que la frecuencia de la señal de entrada estuvie-
ra casi llegando a la frecuencia de Nyquist, también se utilizó la frecuencia de corte y
finalmente, el caso donde la frecuencia de la señal de entrada estuviera por encima de la
frecuencia de Nyquist. Los casos más contrastantes serı́an comparando los resultados de las
figuras 2 y 6 con los resultados de las figuras 5 y 9, en el primer caso la salida muestreada
es prácticamente igual a la señal de entrada del sistema y en el segundo caso apareció el
fenómeno de aliasing por lo que la señal muestreada no tiene nada que ver con la señal de
entrada, todo debido a que la frecuencia de entrada del sistema era mayor a la frecuencia
de Nyquist.

5.5. Vera Niño Carlos

Para esta práctica se hizo un filtro digital en código en vez de un filtro fı́sico a la entrada
del sistema. Observando las mediciones en el osciloscopio se puede ver que el filtro digital
trabaja de manera esperada en frecuencias menores a la frecuencia de Nyquist aplanando
por completo las señales cercanas a dicha frecuencia. Sin embargo, en casos crı́ticos pasando
la frecuencia de Nyquist aparece una señal fantasma de baja frecuencia en el sistema.

15
6. Conclusión del equipo
Cualquier filtro puede ser discretizado. La aproximación bilineal puede entregar muy bue-
nos resultados para filtros pasa bajas de primer orden. Los filtros digitales son susceptibles
al efecto de solapamiento mientras no se utilice un filtro antialiasing fı́sico apropiadamente
diseñado.

7. Conclusiones individuales
7.1. Garcı́a Sánchez Rubén Alejandro
La aproximación por el método de Tustin entregó excelentes resultados para esta práctica y
cualquier filtro puede ser discretizado por este método o algún otro. La conclusión principal
es que los filtros digitales siguen siendo susceptibles al fenómeno del aliasing, por lo que
siguen requiriendo un filtro antialiasing debidamente diseñado a la entrada del ADC de
sistema donde hayan sido implementados. Sin embargo, pueden entregar resultados muy
satisfactorios de acuerdo con su función.

7.2. Hernández Ávila Vı́ctor Manuel

La implementación de un filtro digital pasa bajas es útil para filtrar señales siempre y
cuando se tenga la seguridad de que no se tendrán frecuencias mayores que la frecuencia
de Nyquist, en caso contrario se corre el riesgo de que el fenómeno no deseado de aliasing
se presente.

7.3. Manrı́quez Lanuza Michelle Alfonso

Basándonos en lo observado en la presente práctica se puede decir que, si bien la utilización
del filtro por medio de software parece una manera a lo mejor más simple que el filtro
analógico, esta no puede ser implementada en cualquier caso o contexto, ya que este tipo
de filtro resulta muy susceptible al ruido, y es que resulta que las frecuencias por encima
de la frecuencia de Nyquist como ya lo hemos revisado, alteran la señal filtrada. De tal
manera que lo mas recomendable en el uso de este tipo de filtros, es que se cumpla la
condición de no estar bajo influencia de ruido de frecuencia muy alta o que supere la
Nyquist mas especı́ficamente.

7.4. Martı́nez Olvera Judith

Las ventajas que presenta un filtro digital es que es más fácil de modificar en la progra-
mación a la hora de realizar pruebas y no le afectan las perturbaciones fı́sicas como la
temperatura o estática del sistema, el problema es que por muy buen filtro digital que
se tenga si no se tiene una señal de entrada adecuada en el sistema, la señal muestreada
puede presentar el fenómeno de aliasing, esa serı́a una consideración importante a la hora
de implementar un filtro digital.

7.5. Vera Niño Carlos

Un filtro digital dentro del código es una excelente herramienta para filtrar la señal mues-
treada y eliminar cualquier señal cerca de la frecuencia de Nyquist con la que fue calculado.
Sin embargo, se observó que en casos crı́ticos con señales mucho mayores a esa frecuencia
aparecen señales fantasma de baja frecuencia, por lo que un filtro fı́sico a la entrada del

16
sistema debe acompañar al filtro digital. De esta manera se puede asegurar que no habrá
efecto de aliasing en el sistema.

8. Referencias bibliográficas
Carrillo Serrano, R. V. (2021). Material didáctico control avanzado. Notas de clase.

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