Facultad de Ingenierı́a

Control Avanzado

Simulación de un sistema de control de posición de un

motor de CD con escobillas con un controlador deadbeat

Práctica 5

Profesor:
Dr. Roberto Valentı́n Carrillo Serrano

Equipo 1

Integrantes:
Garcı́a Sánchez Rubén Alejandro Cal. 7.5
Enterado, 03-06-21 Hernández Ávila Vı́ctor Manuel Cal. 7.5
Martı́nez Olvera Judith Cal. 7.5
Manrı́quez Lanuza Michelle Alfonso Cal. 6 Enterada, 03-06-21
Judith Martínez Olvera
Vera Niño Carlos Cal. 7.5

Enterado 03-05-21
Michelle Alfonso Manriquez Lanuza

20 de mayo del 2021

Índice
1. Objetivo 2

2. Marco Teórico 2
2.1. Controlador deadbeat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

3. Materiales y Métodos 2
3.1. Materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2. Metodologı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

4. Resultados y discusión del equipo 3

5. Resultados y discusión individual 4

5.1. Garcı́a Sánchez Rubén Alejandro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5.2. Hernández Ávila Vı́ctor Manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.3. Manrı́quez Lanuza Michelle Alfonso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.4. Martı́nez Olvera Judith . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.5. Vera Niño Carlos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

6. Conclusión del equipo 5

7. Conclusiones individuales 6
7.1. Garcı́a Sánchez Rubén Alejandro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
7.2. Hernández Ávila Vı́ctor Manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
7.3. Manrı́quez Lanuza Michelle Alfonso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
7.4. Martı́nez Olvera Judith . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
7.5. Vera Niño Carlos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

8. Referencias bibliográficas 6

Índice de figuras
1. Diagrama de bloques en el software simulink utilizado para simular la res-
puesta del controlador deadbeat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2. Respuesta simulada para el controlador deadbeat obtenida con el softwa-
re simulink. Se muestran las respuestas del sistema y esfuerzo de control
demandado para la planta en tiempo continuo(primera gráfica) y para la
planta discretizada (tercera gráfica). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1. Objetivo
Controlar posición de la flecha de un motor de CD con escobillas usando un controlador
deadbeat en simulación.

2. Marco Teórico
2.1. Controlador deadbeat
El controlador deadbeat alcanza la referencia deseada en una cantidad mı́nima de periodos
de muestreo, es decir, entrega el mı́nimo tiempo de asentamiento.
Para obtener la función de transferencia Gc del controlador es necesario tener la planta G
del sistema transformada al tiempo discreto.
La planta discretizada G del sistema se obtendrá con la transformada z de la multiplicación
del retenedor de orden cero por la planta en laplace del sistema:

Q(z −1 )
G(z −1 ) = Gho Gp (z −1 ) = (1)
P (z −1 )
Utilizando el numerador y el denominador de G como lo indica la Ecuación (1), se puede
obtener entonces la función de transferencia Gc del controlador deadbeat como:
P (z −1 )
Gc (z −1 ) = (2)
Q(1) − Q(z −1 )
La respuesta de lazo cerrado del controlador deadbeat alcanza el estado estacionario sin
oscilaciones transitorias y sin error en una cantidad de tiempo mı́nima, es decir, unos pocos
periodos de muestreo.

3. Materiales y Métodos
3.1. Materiales
Se utilizaron los siguientes materiales

Software MATLAB R2017a para si- Computadora con sistema operativo

mulación. Windows 10 pro de 64[bits], procesa-
dor intel(R) core(TM) i5-4310U CPU
Software Scientific WorkPlace 5.50 pa- @ 2.60 [GHz], 8[GB] de memoria RAM
ra realización de cálculos. usada para simulación.

3.2. Metodologı́a
1. Luego de revisar la teorı́a del controlador deadbeat se procedió a sacar la transfor-
mada z de la planta del motor para el control de posición partiendo de su función
de transferencia en el dominio de laplace y considerando los parámetros del motor
utilizados en las prácticas anteriores, para lo que se utilizó el método de expansión
en fracciones parciales en el software Scientific WorkPlace.
2. A partir de la función de transferencia en z para la planta expresada en potencias
negativas de z, se obtuvo la función de transferencia del controlador.

2
 3. Se comprobó que los polos de lazo cerrado del sistema estuvieran en el origen uti-
lizando el software Scientific WorkPlace y entonces se procedió con la simulación
utilizando el software MATLAB y simulink.
4. Se simuló la respuesta del controlador y el esfuerzo de control demandado.

4. Resultados y discusión del equipo

Con los parámetros cp = 3.482 y ck = 138.8262 utilizados en las prácticas anteriores y
considerando un periodo de muestreo de 5[ms], se obtuvo la transformada z para la planta
a controlar como:
0.0017253z + 0.0017153
G= 2 (3)
z − 1.9827z + 0.98247
La función de transferencia para el controlador resultó en:
1 − 1.9827z −1 + 0.98274z −2
Gc = (4)
0.0034406 − 0.0017253z −1 − 0.0017153z −2
Que en potencias positivas de z:
z 2 − 1.9827z + 0.98274
Gc = (5)
0.0034406z 2 − 0.0017253z − 0.0017153
Se dibujó el diagrama de bloques de la Figura 1 para simular la respuesta del controlador
deadbeat.

Figura 1: Diagrama de bloques en el software simulink utilizado para simular la respues-

ta del controlador deadbeat.

En el diagrama de bloques de la Figura 1 se simulan dos respuestas distintas: La primera

se compone del controlador deadbeat (discreto) y la planta del motor en tiempo continuo,
mientras que la segunda respuesta se compone del controlador deadbeat (discreto) y la
planta del motor discretizada.
Los coeficientes de la función de transferencia de lazo abierto del controlador son los que
se muestran en la Ecuación (5). Y los coeficientes de la planta discreta son los mismos que
en la Ecuación (3).

3
La respuesta simulada del controlador se muestra en la Figura 2.

Figura 2: Respuesta simulada para el controlador deadbeat obtenida con el software si-
mulink. Se muestran las respuestas del sistema y esfuerzo de control demandado para la
planta en tiempo continuo(primera gráfica) y para la planta discretizada (tercera gráfi-
ca).

En la primer gráfica de la Figura 2 se puede ver la respuesta del controlador cuando se

utilizó la planta del motor escrita en tiempo continuo y en la tercera gráfica de la misma
figura, se puede ver la respuesta del mismo controlador pero al haber utilizado la planta
del motor escrita en tiempo discreto.
Ambas llegan al valor de posición deseado en el mismo lapso de tiempo, el cual fue de
apenas 10[ms], el equivalente a dos periodos de muestreo del sistema. Es de notar que en
la sección transitoria de la respuesta no existen oscilaciones de la misma manera en que
no existe error de estado estacionario para este controlador.
Por otro lado, en la segunda y cuarta gráfica de la misma figura (Figura 2) se pueden ver
los valores del esfuerzo de control requerido para mover a este controlador.
Resulta evidente que se requerirı́a una fuente de energı́a muy potente para conseguir los
resultados mostrados por el controlador, motivo por el que se vuelve muy complicado poder
llevar el sistema a la práctica. Son de notar los cambios abruptos en la señal de control,
que cambia de un valor positivo muy grande a uno negativo de la misma magnitud y luego
a cero.

5. Resultados y discusión individual

5.1. Garcı́a Sánchez Rubén Alejandro
El controlador deadbeat pudo entregar resultados perfectos en un tiempo de nada (dos
periodos de muestreo de 5[ms] cada uno). Sin oscilaciones y sin error en estado estacionario.
Sin embargo, el gigantezco esfuerzo de control que demanda es razón suficiente para que
hasta ahora sea prácticamente imposible de llevar a la práctica para el sistema modelado.

4
5.2. Hernández Ávila Vı́ctor Manuel
Para realizar el diseño del controlador deadbeat es muy útil la ayuda de algún software
para ahorrar tiempo, sin embargo, es necesario evitar truncamientos y errores numéricos
para obtener cálculos correctos. Se logró posicionar las dos raı́ces de lazo cerrado en el
origen del plano z y los resultados de la simulación mostraron que se obtuvo la respuesta
deseada en 2 periodos de muestreo correspondientes a 10[ms] sin presentar sobrepaso.

5.3. Manrı́quez Lanuza Michelle Alfonso

Gracias a los cálculos realizados con precisión por medio de software se logro obtener las
funciones necesarias para poder implementar el controlador deadbeat. Es importante acla-
rar que las pruebas realizadas para esta practica se tuvieron que llevar a cabo en formato
de simulación, ya que el esfuerzo de control supera cualquier prototipo experimental que
tengamos a la mano, al ser este valor demasiado grande. De tal manera que obtuvimos re-
sultados deseados directamente a partir de las funciones, que en este caso fueron adecuadas
y demostraron ser óptimas para este experimento.

5.4. Martı́nez Olvera Judith

El cálculo de la transformada z para la planta a controlar y el cálculo de la función de
transferencia para el controlador se realizó en el software Scientific WorkPlace ya que
ayudó a la automatización de cálculos, de no haberse utilizado este software, encontrar
estas funciones hubiera sido un procedimiento muy tardado. En cuanto a la simulación,
tanto para la planta en tiempo continuo como para la planta discretizada, el controlador
deadbeat tuvo la misma respuesta: llegó al valor de posición deseado en 10[ms] y no tuvo
error en estado estacionario.

5.5. Vera Niño Carlos

Como se puede ver en las gráficas de resultados, tanto para la planta en tiempo continuo
como para la planta discretizada, el controlador deadbeat llega al valor deseado en un
lapso de 10[ms], resultado bastante rápido pues son dos periodos de muestro, y además
sin presentar un sobrepaso o error estacionario. Sin embargo, al ver las gráficas del esfuerzo
de control, se pueden apreciar cambios muy abruptos en los niveles de voltaje, por lo que
este controlador no se puede realizar fı́sicamente, sólo en simulación.

6. Conclusión del equipo

El deadbeat es un controlador puramente digital que al colocar los polos del sistema en el
origen permite obtener un tiempo mı́nimo de respuesta a costa de un esfuerzo de control
monumental que vuelve a este controlador prácticamente imposible de llevar a la práctica.
Por lo tanto se considera un controlador ideal ya que, además, llega al valor deseado sin
presentar oscilaciones o error alguno en el estado estacionario, sin embargo, el procedi-
miento usado para la discretización no considera perturbaciones, mismas que, en teorı́a, el
controlador no podrı́a contrarrestar.
Pudimos comparar tanto la respuesta de una planta en el tiempo continuo como una en
el tiempo discreto, mismas que obtuvieron los mismos resultados finales.

5
7. Conclusiones individuales
7.1. Garcı́a Sánchez Rubén Alejandro
El controlador deadbeat es un controlador puramente digital y discreto cuya matemática
es capaz de colocar los polos discretos de lazo cerrado del sistema justo en el origen,
proporcionando una respuesta en tiempo inmediata y sin error a costa de un esfuerzo de
control muy muy grande, lo que vuelve su implementación en muchos casos imposible ya
que los sistemas fı́sicos no siempre podrán soportan tal cantidad de energı́a.

7.2. Hernández Ávila Vı́ctor Manuel

El controlador deadbeat ofrece una respuesta ideal, llega directamente al valor deseado
de manera muy rápida y sin sobrepaso, pero para poder lograr tal resultado demanda un
esfuerzo de control muy grande. Para esta práctica el controlador deadbeat demandó un
voltaje que superaba la capacidad instalada que podı́a ofrecer la plataforma experimental,
razón por la cual la implementación sólo se pudo realizar de manera simulada.

7.3. Manrı́quez Lanuza Michelle Alfonso

De todas las practicas que se han llevado a cabo, esta se caracteriza por utilizar un con-
trolador que además de ser digital es ideal, ya que llevarlo a la practica no es tarea fácil
tomando en cuenta que el esfuerzo de control va mas allá de un sistema que normalmente
encontrarı́amos en la industria o incluso en un centro de investigación. Sin embargo, gracias
a los sistemas de simulación por software podemos darnos una idea de su funcionamiento,
y es que si bien hoy se menciona como un controlador que sólo se maneja en un contexto
digital nada nos dice que en el futuro se lleve a los sistemas fı́sicos.

7.4. Martı́nez Olvera Judith

La razón por la cual el controlador deadbeat sólo vive en el mundo digital es porque
el esfuerzo de control que requiere es excesivo, cosa que se puede ver en la segunda y
cuarta gráfica de la Figura 2. Independientemente de esta desventaja como controlador el
deadbeat es excelente, ya que no tiene sobrepaso, llega al valor de posición deseado en un
tiempo mı́nimo y no tiene error en estado estacionario.

7.5. Vera Niño Carlos

El controlador deadbeat presenta enormes ventajas, como se puede ver en las gráficas, pues
llega al valor deseado en un tiempo mı́nimo, además de que no tiene ningún sobrepaso.
Sin embargo, este controlador sólo es posible simularlo, pues los esfuerzos de control que
requiere para esta maniobra son excesivos, ya que cambia de manera muy abrupta en poco
tiempo, y la instalación de energı́a del controlador no puede ofrecer este comportamiento.

8. Referencias bibliográficas
Carrillo Serrano, R. V. (2021). Material didáctico control avanzado. Notas de clase.