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DSPs y la Electrnica en Automocin

Juan Ramn Surez Santana


Curso 2008/2009

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DSP y la Electrnica en Automocin
Juan Ramn Surez Santana

Contenidos

1. Introduccin 3
2. Procesadores Digitales de Seales (DSP) .. 3
- Caractersticas Generales .... 3
- Aplicaciones ... 3
- Arquitectura 4
- Organizacin de Memoria .. 4
- Velocidad .. 5
- Consumo ... 6
- Coste .... 6
- Arquitecturas de Altas Prestaciones .. 6
3. La Electrnica en la Industria Automovilstica .... 7
3.1. Factores que Influyen en la Seleccin de un Procesador ... 7
3.2. Procesadores de Procesado Digital de Seales en Automocin . 10
4. Ejemplos en la Industria Automovilstica ... 13
4.1. Sistema Antibloqueo de Frenos (ABS) 13
4.2. Sistema de Control de Traccin (TCS) .. 15
4.3. Sistema de Control de Estabilidad (ESP) ..... 15
4.4. Sistema de Distribucin Automtica de Frenado (EBD) ... 16
4.5. Sistema de Suspensin Activa o Adaptativa ..... 16
4.6. Sistema de Presin de Neumticos .. 17
5. Noticias y Tendencias Futuras .. 17
6. Conclusiones . 19
7. Bibliografa .. 19

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Juan Ramn Surez Santana

1. INTRODUCCIN.

Todos sabemos que la tendencia actual se centra en automatizar
prcticamente todo lo que nos rodea, en llenar nuestro entorno de sensores y
actuadores que nos ayuden a vivir de una manera ms cmoda. Ante esta
situacin, podemos plantearnos la siguientes preguntas Quin/qu controla
todos estos sensores?, Realmente los necesitamos?
Para tratar de responder a stas y otras preguntas, he realizado este
documento, en el que intentar explicar uno de los posibles dispositivos
capaces de controlar estos elementos, los llamados DSP. Primeramente,
intentar explicar su significado, adems de indicar cmo, poco a poco, el uso
de estos procesadores se han adentrado en la industria automovilstica,
acompandonos, entre otros, en un sistema presente en la mayora de los
automviles, el sistema de frenada antibloqueo (ABS).


2. PROCESADORES DIGITALES DE SEALES (DSP).

- Caractersticas Generales:
En principio, el corazn de un sistema de procesado digital puede ser
un microcontrolador, un procesador de propsito general o un procesador
digital de seal (DSP).
La principal diferencia entre un DSP y un microprocesador, es que el
DSP tiene unas caractersticas diseadas para soportar tareas de altas
prestaciones, repetitivas y numricamente intensas. Por el contrario, los
procesadores de propsito general o microcontroladores, no estn
especializados para ninguna aplicacin concreta. Es por esta razn, por la que
en sistemas con una carga computacional muy alta, la solucin ptima
consistira en usar un DSP.
Los DSP, al igual que los microprocesadores, son sistemas programables
que nos permiten implementar muchos tipos de aplicaciones en funcin de los
requerimientos del sistema y de las habilidades del programador.

- Aplicaciones:

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Actualmente, tenemos DSP en muy diversas aplicaciones, desde sistemas
radar, hasta la electrnica de consumo. Por ejemplo, algunas de las
aplicaciones en las que podemos encontrarlos son:
- Tarjetas con mltiples puertos serie en servidores para proveedores de
acceso a Internet.
- Compresin de voz en telefona mvil.
- Filtros complejos de sonido.
- Decodificacin de canales en telefona mvil.
- Procesamiento de imgenes.
- Control de motores.
Existen cuatro grandes fabricantes de DSP: Texas Instruments, Motorola,
Lucent Technologies y Analog Devices.

- Arquitectura:
Adems, utilizan arquitecturas optimizadas para acelerar los clculos
matemticos intensos implicados en la mayora de sistemas de procesado de
seal en tiempo real. Esta optimizacin se consigue mediante algunos aspectos
principales:
- Implementacin de operaciones por hardware.
- Arquitecturas de memoria que permiten un acceso mltiple para cargar
simultneamente varios operandos.
- Uso de instrucciones poco comunes que ejecutan varias operaciones en
un solo ciclo.
- Modos de direccionamiento especiales.
- Caractersticas de control de flujo de programa diseadas para acelerar
la ejecucin de operaciones repetitivas.
- Interfaces de entrada salida que permiten al procesador comunicarse
eficientemente con el resto de componentes del sistema.
- Memoria de programa ancha, con ms de 8 bits (esto permite
codificar en una sola palabra, datos e instrucciones, reduciendo el
nmero de accesos a memoria y aumentando el rendimiento del
sistema).

- Organizacin de Memoria:
Para acelerar la ejecucin de instrucciones, los DSP abandonan la
arquitectura Von Neumann y apuestan por una arquitectura Harvard, donde
tenemos una memoria de datos y otra de instrucciones separadas. Cada una
de estas memorias se direccionan mediante buses separados (bus de datos y

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bus de direcciones) y puede ocurrir que el ancho del bus de datos de la
memoria de programa sea diferente.
Con este diseo, se puede ejecutar simultneamente la lectura de datos
de la instruccin n y comenzar a decodificar la instruccin n+1, disminuyendo
el tiempo total de ejecucin de cada instruccin.




- Velocidad:
La medida clave para saber si un DSP es o no adecuado para una
aplicacin es su velocidad de ejecucin, que se puede medir de muchas
maneras, pero el parmetro ms utilizado es el tiempo de ciclo de instruccin
(tiempo necesario para ejecutar la instruccin ms rpida del procesador). Su
inverso dividido entre un milln da lugar a la velocidad del procesador en
millones de instrucciones por segundo (MIPS). Actualmente, todos los DSP
ejecutan una instruccin por ciclo de instruccin.
El parmetro MIPS, al igual que MFLOPS, MOPS, MBPS y otros se miden
de forma muy precisa, pero su valor no dice mucho acerca de lo que un
determinado DSP es capaz de hacer. No obstante, dichos valores sirven para
ubicar los DSP en diferentes categoras en cuanto a prestaciones.

MIPS: ( Mi l l i on i nst r uct i ons per second) . Nmer o de i nst r ucci ones que
el pr ocesador puede ej ecut ar por segundo. La cl ave est en cunt o
puede hacer cada i nst r ucci n. El par met r o MFLOPS es nor mal ment e una
medi da ms f i abl e de l as pr est aci ones del pr ocesador .

MOPS: ( Mi l l i on oper at i on per second) . Nmer o t ot al de oper aci ones que
el pr ocesador puede r eal i zar por segundo. Se i ncl uye accesos DMA,
t r ansf er enci as de dat os, oper aci ones de ent r ada sal i da. Est e par met r o
pr opor ci ona una i dea apr oxi mada de l a capaci dad de pr ocesado y de
ent r ada sal i da del pr ocesador .


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MFLOPS: ( Mi l l i on f l oat i ng- poi nt oper at i ons per second) . Nmer o de
mul t i pl i caci ones, sumas, r est as, et c. en coma f l ot ant e que el
pr ocesador puede r eal i zar . Al gunas veces est e par met r o hace
r ef er enci a a val or es de pi co en l ugar de val or es sost eni dos.

MBPS: ( Mega- byt es per second) . Pr opor ci ona una medi da del r endi mi ent o
t ot al de pr ocesami ent o de dat os.

- Consumo:
El uso de los DSP en aplicaciones porttiles, como puede ser la
telefona mvil, hace que el consumo sea un factor importante a la hora de
decidirse por un DSP u otro. Conscientes de esto, los fabricantes ya
implementan DSP para bajas tensiones de trabajo (3-3.3V) que incorporan
prestaciones de gestin de energa, como pueden ser:
- Modos sleep o idle:
-
inhiben la seal de reloj a todas o algunas partes
del DSP.
Divisores de reloj programables:
.
permiten realizar determinadas tareas a
velocidades inferiores o el control directo de perifricos
- Coste:
El coste del DSP es un parmetro principal en todos aquellos productos
que se fabrican en grandes volmenes. En dichas aplicaciones, se intenta
utilizar un DSP que satisfaga todas las necesidades de la aplicacin y que
tenga bajo coste.

- Arquitecturas de Altas Prestaciones:
En la actualidad, los DSP de muy altas prestaciones estn adoptando
nuevas arquitecturas, las denominadas arquitecturas VLIW (Very Long
Instruction Word).
Sabemos que las Tecnologas de la Informacin y las Comunicaciones
(TIC) demandan cada vez ms recursos para poder procesar grandes
volmenes de datos. Hasta ahora, los avances en la capacidad de cmputo de
los procesadores se han basado en aumentar la velocidad de reloj y mejorar
la planificacin del hardware. El nmero de instrucciones por ciclo y el nmero
de interdependencias entre ellas aumenta, por lo que la lgica requerida para
la planificacin de las instrucciones ocupa gran parte del silicio del
procesador, algo que ya deja de tener mucho sentido, ya que parece ms
interesante utilizar ese silicio para poder ejecutar ms instrucciones por ciclo,
incorporando ms unidades funcionales y aumentar as el paralelismo de

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ejecucin, mientras que la planificacin de instrucciones se realiza por el
compilador. ste es el principio en que se basa la arquitectura VLIW. Esta
reduccin de complejidad, hardware ms sencillo y menor nmero de
transistores, permite incrementar la velocidad de reloj y reducir el consumo.
Ante esto, vemos que las arquitecturas VLIW estn muy relacionadas
con los procesadores superescalares, ya que ambos tratan de aumentar la
velocidad de cmputo mediante paralelismo a nivel de instrucciones.


3. LA ELECTRNICA EN LA INDUSTRIA AUTOMOVILSTICA.

En los ltimos aos, los automviles han experimentado un cambio
importante en lo que a dispositivos electrnicos se refiere, incorporando
mltiples procesadores conectados a travs de mltiples redes digitales, que
controlan y optimizan el funcionamiento de la mayora de los sistemas
presentes en l.
Muchos son los procesadores utilizados en la industria automovilstica,
cada uno de ellos con sus ventajas y desventajas, por lo que en los
siguientes apartados comentaremos las caractersticas de algunos de ellos y
los factores que influyen en su seleccin.

3.1. Factores que influyen en la seleccin de un procesador.

Los factores ms importantes que influyen en la seleccin de un
procesador para la industria automovilstica son:

1.
Existen sistemas en un automvil (control del motor, airbag, frenos,
etc.) que influyen crticamente en la seguridad, por lo que requieren
procesadores que presenten una gran fiabilidad y durabilidad. Por
ello, las aplicaciones que se usarn para controlarlos sern de una
implementacin ms compleja y su produccin requerir de un diseo,
fabricacin y mtodos de verificacin especficos.
Adecuados o no para la automocin.

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No obstante, existen otros sistemas que no necesitan procesadores
especficos para la automocin, como pueden ser los sistemas de
navegacin o entretenimiento.

2.
Es interesante disponer de un procesador que tenga integrados en
el mismo chip, la memoria, los interfaces de entrada y salida y los
perifricos necesarios, ya que de esta manera se consigue mayor
rendimiento, se reduce el consumo de energa, se aumenta la fiabilidad y
se reduce el coste final del producto. Suelen ser procesadores
especficos para estas aplicaciones.
Grado de Integracin.
Un sistema de control del motor, por ejemplo, recibe una docena
de seales analgicas desde sensores que monitorizan parmetros de
funcionamiento del motor (posicin del pedal del acelerador, velocidad
del motor, temperatura, etc.). La siguiente figura muestra un sistema de
control del motor convencional. Despus de digitalizar todas las entradas
mediante el convertidor A/D, filtrarlas y analizarlas, el controlador genera
unas salidas actualizadas de inyeccin de carburante.
















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Tambin debemos destacar que existen varios protocolos de red
diseados para los sistemas de automocin, como por ejemplo el
protocolo CAN (Controller Area Network), usado generalmente para la red
de control del motor y la transmisin, y el protocolo MOST (Media
Oriented System Transport), que se utiliza en algunos vehculos para las
aplicaciones de entretenimiento (video, msica, etc.).

3.
En un vehculo actual, necesitaremos procesadores de un mayor o
menor rendimiento, dependiendo de las aplicaciones a las que van a ser
destinados.
Rendimiento.
Por ejemplo, el control de los sistemas crticos (control del motor,
frenos, etc.) necesitar chips capaces de trabajar en entornos ms
hostiles, cosa que se puede conseguir con las tecnologas de fabricacin
de 0.18 o 0.25 micras. Dado que la velocidad de procesado a la que
trabajan no es muy alta, la frecuencia de estos procesadores estar
entre 40-150 MHz.
Por otro lado, un vehculo equipado con un sistema de
entretenimiento reciente, incluir un sistema de audio multicanal, un
reproductor DVD, un sistema de navegacin GPS y un manos libres para
el telfono mvil; siendo estos sistemas los que necesitan un ms
potencia de procesado digital, utilizando procesadores que funcionan a
frecuencias de 200-700 MHz. Estos procesadores pueden ser:
procesadores digitales de seales (DSP), procesadores de propsito
general mejorados para el procesado digital de seales (DSP-enhanced
GPP) e hbridos entre los dos anteriores.

4.
El precio es un elemento clave a la hora de seleccionar un
procesador. Actualmente los fabricantes de procesadores destinados a
este tipo de aplicaciones, han sido capaces de crear procesadores
altamente especializados con un alto nivel de integracin, permitiendo
unos precios asequibles, aunque mayores que el de los procesadores de
propsito general.
Precio.

5. Consumo de Energa.

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Este apartado no plantea muchos problemas, ya que casi todos
los sistemas se ponen en funcionamiento cuando el vehculo se pone en
marcha y por tanto, la batera est siendo cargada. El problema puede
surgir cuando se mantienen activos determinados sistemas cuando el
vehculo ya no est en marcha.

6.
Tambin influyen factores como la facilidad de uso y la calidad
de los programas que se utilizarn para desarrollar aplicaciones para ese
procesador.
Criterios Software.
El software para procesado digital de seales de automocin
puede estar desarrollado tanto en lenguajes de alto nivel como en
lenguaje ensamblador.
Los lenguajes de alto nivel se escogen cuando se valora la
facilidad de validacin y la portabilidad de los programas, mientras que
el lenguaje ensamblador se utiliza cuando la eficiencia del programa es
una prioridad. Adems, el software destinado al control de los sistemas
crticos debe ser testeado rigurosamente, por lo que las herramientas de
desarrollo deben tener un buen soporte para el debug de estos
programas.

3.2. Procesadores de procesado digital de seales en automocin.

La tecnologa actual nos permite disponer de muchos tipos de
procesadores de procesado de seales en automocin, como por ejemplo:
microcontroladores de 8 bits (MCU), DSPs y FPGAs. No obstante, los
microcontroladores no suelen utilizarse debido a su poco rendimiento en el
procesado digital de seales. En la siguiente tabla, podemos observar algunos
procesadores comunes, ejemplos de ellos y sus fabricantes:











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Tipos de Procesadores, ejemplos y fabricantes


Tipo de Procesador
Procesadores de
Propsito General
de 32 bits
DSPs, DSP/GPP hybrids,
DSP-enhanced GPPs

FPGAs
Fabricante Freescale,
Infineon, Renesas,
Texas Instrument
Texas Instruments,
Analog Devices, Freescale,
Renesas, Infineon,
STMicroelectronics
Xlinx, Altera
Ejemplo Freescale MPC565 Texas Instruments
TMS320F2812
Altera Cyclone II
EP2Cx
Velocidad Mxima 56 MHz 150 MHz < 250Mhz
Rango de Temperatura -40 a 125 C -40 a 125C -40 a 100C
10000 unidades
precio/unidad
36 9 24


-

Procesadores de Propsito General (GPP):
Los procesadores de propsito general de 32 bits (GPP) estn basados
en arquitecturas RISC, usan instrucciones simples, genricas y de bajo nivel de
paralelismo.
Estos procesadores ofrecen una gran eficiencia en algoritmos en los
que la toma de decisiones y cambios de control de flujo son importantes; no
obstante, nos pueden ir bien en determinadas aplicaciones de procesado
digital de seales.
Las arquitecturas ms conocidas de estos procesadores pueden ser
MIPS, ARM o PowerPC. Como ejemplos tenemos la familia TMS470 de Texas
Instruments (basados en el ncleo ARM7) y los MPC500 de Freescale (basados
en el ncleo PowerPC). Ambas familias integran perifricos especficos para
automocin con un procesador de 32 bits de propsito general. La siguiente
grfica nos muestra un diagrama de bloques de un Freescale MPC566,
procesador destinado a aplicaciones de control del motor y la transmisin.
Como vemos, integra multitud de perifricos (conversores A/D), mltiples
memorias flash e interfaces de E/S preparadas para estas aplicaciones (CAN).


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-

DSP, Hbridos y otros.
Los DSP, hbridos DSP/GPP y los GPP mejorados para tareas DSP suelen
usarse en los sistemas de cabina (entretenimiento, GPS, etc.) o en los sistemas
de control que necesitan un alto rendimiento de procesado. Las instrucciones
especficas de estos procesadores hacen que el rendimiento en procesado de
seales se acelere muchsimo con respecto a los GPP. El problema se presenta
cuando tratamos de programar aplicaciones para ellos, ya que los
compiladores no suelen estar optimizados para trabajar con DSP y el cdigo
que generan no aprovecha del todo esas instrucciones especficas. Por ello,
para aprovechar todo el potencial de estos procesadores, se programa en
lenguaje ensamblador del propio procesador, siendo una tarea mucho ms
complicada y con diversos problemas de verificacin y test.
Los hbridos DSP/GPP y los GPP mejorados, han sido creados para
combinar las ventajas de los DSP (capacidad de procesado digital) y los GPP
(eficiencia en algoritmos basados en decisiones y cdigo compilado). Como
ejemplos de estos procesadores encontramos la familia TMS320C2000 de
Texas Instruments, la familia MC56F83xx de Freescale, los SH7760 de Renesas
y los ADSP-BF53x de Analog Devices.
En la siguiente grfica se muestra el diagrama de bloques del
procesador de Texas Instruments TMS320F2812, el cual dispone de: un ncleo
hbrido DSP/GPP de 32 bit con perifricos integrados para automocin, una
memoria Flahs, una interfaz CAN, una interfaz de debug de hardware y un
conversor A/D multicanal.


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4. EJEMPLOS EN LA INDUSTRIA AUTOMOVILSTICA.

4.1. Sistema de Frenada Antibloqueo (ABS).

El sistema ABS es un dispositivo que evita el bloqueo de las ruedas al
frenar, mejorando notablemente la seguridad dinmica de los vehculos, ya que
reduce la posibilidad de prdida de control del vehculo en situaciones
extremas, permite detener el vehculo en menos metros y mantener el control
de la direccin. Su funcionamiento, descrito de una manera muy bsica, sera
el siguiente: un sensor electrnico de revoluciones instalado en la rueda,
detecta en cada instante de la frenada si una rueda est a punto de
bloquearse. En caso afirmativo, enva una orden que reduce la presin de
frenado sobre esa rueda y evita el bloqueo.
Como vemos, el ABS es un sistema crtico, por lo que debe funcionar
muy rpido y exacto, lo que conlleva una electrnica muy compleja. En la
figura izquierda vemos el esquema de un circuito de frenos convencional sin
ABS, mientras que en la de la derecha tenemos un esquema de un circuito de
frenos con ABS.




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En ambos esquemas, el circuito de frenos convencional es el mismo,
pero en el circuito con ABS se le han aadido varios elementos:
- Un Hidrogrupo:
-
formado por vlvulas, acumulador de baja presin y
conjunto motor-bomba.
Unos Detectores de Rgimen:
-
miden la velocidad instantnea en cada
rueda.
Una Centralita Electrnica de Mando (ECU):
El esquema que sigue la ECU es el siguiente:
es el corazn del sistema
ABS, ya que controla todo el sistema. Recibe las seales captadas por
los Detectores de Rgimen y las convierte A/D para que posteriormente
puedan ser tratadas en paralelo por dos DSP. Adems, la ECU trabaja
segn el principio de redundancia simtrica, los dos DSP son diferentes,
tratan la misma informacin y utilizan un mecanismo de cambio de
informacin jerarquizada para comunicarse. En caso de que la ECU
detecte algn error, fallo o disconformidad con las seales tratadas,
activar un testigo en el cuadro de instrumentos y limita el
funcionamiento de los sistemas segn su capacidad para tratar los
errores.




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4.2. Sistema de Control de Traccin (TCS).

Consiste en un sistema similar al ABS pero que no acta en casos de
frenado, sino en casos de excesiva aceleracin. Este sistema busca un mejor
control del par motor para evitar que los vehculos patinen sobre un firme
deslizante o bajo una fuerte aceleracin. La siguiente figura muestra un
dispositivo de control de traccin.


4.3. Sistema de Control de Estabilidad (ESP).


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Incluye los sistemas ABS y TCS y trata de mejorar las prestaciones del
vehculo en cualquier combinacin de estas tres situaciones: aceleracin,
frenado y curva.
Los ESP reconocen cuando un conductor puede perder el control de un
vehculo y activan los frenos individualmente en cada rueda, adems de
reducir el par motor para ayudar a mantener la estabilidad. El sistema se
compone de sensores de velocidad, de aceleracin y de giro del volante,
actuadores en los frenos para cada rueda y un procesador que analiza la
dinmica del vehculo ms de 100 veces por segundo.

4.4. Sistema de Distribucin Automtica de Frenado (EBD).

El EBD representa un perfeccionamiento del sistema ABS y proporciona
una mejor estabilidad al frenar bruscamente en curvas, regulando individual y
electrnicamente la presin de frenado en cada una de las cuatro ruedas.
Este sistema utiliza la infraestructura del ABS y le agrega un sensor del ngulo
de la direccin y un control sobre la gestin del motor.
Con este sistema se logra la independencia total del frenado de las
cuatro ruedas, logrando una frenada tima.


4.5. Sistema de Suspensin Activa o Adaptativa.

Este sistema resuelve el conflicto entre confort y estabilidad,
manteniendo un contacto suficiente entre neumticos y eliminando tanto el
balanceo en las curvas como el cabeceo en la frenada. La siguiente figura
muestra los componentes de este sistema (actuadores hidralicos, bombas,
sensores, ECU y servovlvulas).


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4.6. Sensor de Presin de Neumticos.

Este sistema se compone de sensores en las cuatro ruedas que
monitorizan continuamente la presin de los neumticos, una unidad de
control y un display en el tablero de instrumentos que puede contar con una
alarma sonora. Cuando el sistema detecta una prdida de presin en algn
neumtico, alerta al conductor activando alguna seal en el tablero de
instrumentos. En la grfica siguiente podemos ver los el esquema que sigue
este sistema y los dispositivos con los que cuenta:




5. NOTICIAS Y TENDENCIAS FUTURAS.

Con el fin de seguir mejorando estos sistemas, se han creado diferentes
proyectos de investigacin. Entre ellos podemos destacar el proyecto MERASA,
con el que se pretende obtener un mejor rendimiento de los procesadores
para lograr coches y aviones ms seguros y econmicos.
En este proyecto, investigadores de seis pases distintos tratan
desarrollar procesadores especficos para aplicaciones como las vistas
anteriormente, pero de ncleos mltiples capaces de trabajar en tiempo real.

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Esta noticia podemos verla en la siguiente direccin:
http://www.laflecha.net/canales/ciencia/noticias/el-proyecto-merasa-
pretende-lograr-coches-y-aviones-mas-seguros-y-economicos
Adems, podemos visitar la pgina oficial del proyecto:
http://ginkgo.informatik.uni-augsburg.de/merasa-web/
Otra noticia destacada puede ser la siguiente, en la que vemos un
vehculo equipado con un sistema de entretenimiento relativamente reciente
que hace uso de un DSP:
http://www.sobrecoches.com/coches/toyota/corolla/novedad_verso/texto























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6. CONCLUSIONES.

Los DSP poseen arquitecturas especficas diseadas para acelerar los
clculos matemticos en los sistemas de procesador de seal en tiempo real.
Hemos visto que un DSP est muy ligado al tipo de aplicacin, por lo que la
tendencia que siguen es la de crear arquitecturas cada vez mejor adaptadas a
las particularidades de las diferentes aplicaciones, pudiendo reunir los
requisitos de coste, consumo, precio, etc. para convertirse en ideales para
esas aplicaciones.
Por otro lado, la aparicin de compiladores realmente eficaces capaces
de extraer el paralelismo de un programa, ha propiciado la recuperacin de
las arquitecturas VLIW y con ello la aparicin de DSP de altas prestaciones.


7. BIBLIOGRAFA.
http://arantxa.ii.uam.es/~taao1/teoria/tema1/pdf/Procesadores_dig.pdf

http://www.depeca.uah.es/docencia/ING-
ECA/seda/documentos/dsps/transparencias/introdsps.pdf

http://perso.wanadoo.es/pictob/microprg.htm

http://en.wikipedia.org/wiki/Anti-lock_braking_system

http://www.drivingfast.net/technology/ABS.htm

http://mecanicavirtual.iespana.es/sistema_abs.htm

http://www.conaset.cl/cms_conaset/archivos/seguridadvehicular-
Seguridad%20Activa.doc

http://www.laflecha.net/canales/ciencia/noticias/el-proyecto-merasa-pretende-
lograr-coches-y-aviones-mas-seguros-y-economicos

http://ginkgo.informatik.uni-augsburg.de/merasa-web/

http://www.sobrecoches.com/coches/toyota/corolla/novedad_verso/texto

http://www.mecanicavirtual.org/indice_cursos.html