Pracitca 4

Para la realización de esta práctica, se hizo primera mente la cinemática directa del Robot
FANUC teniendo el siguiente sistema.
Teniendo en cuenta las siguientes correciones, de los valores de los angulos, con ayuda de
MatLab, se podrá obtener la matriz transpuesta.
Al poner el robot con el valor de los angulos deseados:
za1=-48.184;
za2=61.135-90;
za3=61.135-4.083;
za4=79.282;
za5=48.104;
za6=-18.419;
d1=0;
d2=0;
d3=0;
d4=-320;
d5=0;
d6=-80;
a1=75;
a2=300;
a3=75;
a4=0;
a5=0;
a6=0;
xa1=-90;
xa2=180;
xa3=-90;
xa4=90;
xa5=-90;
xa6=0;
Se ponen los datos en el programa de MatLab y podemos obtener los siguientes resultados.

Concordando con los valores que nos dio en teach pedant

Después se le cambio el sistema de corrdenadas, tomando en cuenta las siguientes
medidas.

Al la matriz obtenida anterior mente, se le multiplico por el vector

R=[-30; 0; 100; 1];
Tomando el signo del eje Z del signo contrario ya que en nuestro análisis, el vector Z
quedo de lado contrario.
Estos datos se metieron a Matlab dado como resultados lo siguiente.

Concordando con los valores dados en el Teach pedant