Ejes rotatorios

Unidad 7. Cinemática del cuerpo rígido.

MECÁNICA RACIONAL. Mgtr. Ing. Manuel Calderón Cabanillas.

Ingeniería Industrial y
de Sistemas
Análisis por ejes rotatorios
 Para el análisis cuerpos
cuyas conexiones se
deslizan se emplean dos
sistemas de referencia: uno
trasladante y otro rotatorio.
 También se emplea en el
análisis de dos puntos de
un mecanismo que no
están en el mismo cuerpo.
Ejes rotatorios:
Posición
 El vector posición relativa
se mide empelando el eje
rotatorio x y z.

𝒓𝑩 = 𝒓𝑨 + 𝒓𝑩/𝑨
𝒓𝑩/𝑨 = 𝒙𝑩 𝒊Ƹ + 𝒚𝑩 𝒋Ƹ

𝑽𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒂𝒏𝒈𝒖𝒍𝒂𝒓 𝑨𝒄𝒆𝒍𝒆𝒓𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝒂𝒏𝒈𝒖𝒍𝒂𝒓 𝒅𝛀 ሶ

𝒅𝒆 𝒍𝒐𝒔 𝒆𝒋𝒆𝒔 𝒙 𝒚 𝛀 𝒅𝒆 𝒍𝒐𝒔 𝒆𝒋𝒆𝒔 𝒙 𝒚 =𝛀
𝒅𝒕
Universidad de Piura
Ejes rotatorios:
Velocidad
𝒅𝒓𝑩 𝒅𝒓𝑨 𝒅𝒓𝑩Τ𝑨
= +
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒗𝑩 = 𝒗𝑨 + 𝒗𝑩/𝑨
𝒅𝒓𝑩Τ𝑨 𝒅 𝒙𝑩 𝒊Ƹ + 𝒚𝑩 𝒋Ƹ
=
𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝒅𝒙𝑩 𝒅𝒊Ƹ 𝒅𝒚𝑩 𝒅 𝒋Ƹ 𝒅𝒙𝑩 𝒅𝒚𝑩 𝒅𝒊Ƹ 𝒅 𝒋Ƹ

𝒊Ƹ + 𝒙𝑩 + 𝒋Ƹ + 𝒚𝑩 = 𝒊Ƹ + 𝒋Ƹ + 𝒙𝑩 + 𝒚𝑩
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
Universidad de Piura
Ejes rotatorios: Velocidad
𝒅𝒙𝑩 𝒅𝒚𝑩 𝒅𝒊Ƹ 𝒅 𝒋Ƹ
𝒗𝑩/𝑨 = 𝒊Ƹ + 𝒋Ƹ + 𝒙𝑩 + 𝒚𝑩
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
Componentes de Cambio de los vectores
Interpretación
velocidad B unitarios respecto del tiempo
Sistema de
Ejes rotatorios xyz Sistema de coordenadas XYZ
referencia

𝒅𝒊Ƹ 𝒅 𝒋Ƹ
𝒗𝑩/𝑨 = 𝒗𝑩Τ𝑨 + 𝒙𝑩 + 𝒚𝑩
𝒙𝒚𝒛 𝒅𝒕 𝒅𝒕
Universidad de Piura
Ejes rotatorios: 𝒗𝑩/𝑨 = 𝒗𝑩Τ𝑨 + 𝒙
𝒅𝒊Ƹ
+ 𝒚
𝒅 𝒋Ƹ
Velocidad 𝒙𝒚𝒛 𝑩
𝒅𝒕 𝑩
𝒅𝒕

 Los vectores unitarios no varían en magnitud, sino en dirección,

debido a la rotación de los ejes x y.
 El módulo de los vectores variación se obtiene por longitud de arco
y su dirección coincide con la de los ejes contrarios.

𝒅𝒊Ƹ 𝒅𝜽
𝒅𝒊Ƹ = 𝟏𝒅𝜽 𝒋Ƹ = 𝒋Ƹ = 𝛀𝒋Ƹ
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝒋Ƹ = − 𝟏𝒅𝜽 𝒊Ƹ 𝒅𝒋 Ƹ 𝒅𝜽
=− 𝒊Ƹ = −𝛀𝒊Ƹ
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Universidad de Piura
Ejes rotatorios: 𝒗𝑩/𝑨 = 𝒗𝑩Τ𝑨 + 𝒙
𝒅𝒊Ƹ
+ 𝒚
𝒅 𝒋Ƹ
Velocidad 𝒙𝒚𝒛 𝑩
𝒅𝒕 𝑩
𝒅𝒕

 Se pueden expresar los resultados anteriores como producto

vectorial. La figura permite apreciarlo mejor.
𝒅𝒊Ƹ 𝒅 𝒋Ƹ
= 𝛀𝒋Ƹ = −𝛀𝒊Ƹ
𝒅𝒕 𝒅𝒕
෡
𝛀 = 𝛀𝒌

𝒅𝒊Ƹ 𝒅𝒋Ƹ
= 𝛀 × 𝒊Ƹ = 𝛀 × 𝒋Ƹ
𝒅𝒕 𝒅𝒕
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Ejes rotatorios: 𝒗𝑩/𝑨 = 𝒗𝑩Τ𝑨 + 𝒙
𝒅𝒊Ƹ
+ 𝒚
𝒅 𝒋Ƹ
Velocidad 𝒙𝒚𝒛 𝑩
𝒅𝒕 𝑩
𝒅𝒕

𝒅𝒊Ƹ 𝒅 𝒋Ƹ
= 𝛀 × 𝒊Ƹ = 𝛀 × 𝒋Ƹ
𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝒗𝑩/𝑨 = 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒙𝒚𝒛

+ 𝒙 𝑩 𝛀 × 𝒊Ƹ + 𝒚 𝑩 𝛀 × 𝒋 Ƹ

𝒗𝑩/𝑨 = 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒙𝒚𝒛

+ 𝛀 × 𝒙𝑩 𝒊Ƹ + 𝒚 𝑩 𝒋 Ƹ

𝒗𝑩/𝑨 = 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒙𝒚𝒛

+ 𝛀 × 𝒓𝑩Τ𝑨

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Ejes rotatorios: Velocidad

𝒗𝑩 = 𝒗𝑨 + 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒙𝒚𝒛
+ 𝛀 × 𝒓𝑩Τ𝑨

Velocidad Efecto de la
de B velocidad
Velocidad Velocidad
respecto de angular por
de B (en de A (en
A (en ejes la rotación
ejes XY) ejes XY)
rotatorios de los ejes
xy) rotatorios
 Ejes rotatorios:
Aceleración

𝒅𝒗𝑩 𝒅𝒗𝑨 𝒅 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒙𝒚𝒛 𝒅 𝛀 × 𝒓𝑩Τ𝑨

= + +
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝒅𝒗𝑩 𝒅𝒗𝑨 𝒅 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒙𝒚𝒛 𝒅𝛀 𝒅𝒓𝑩Τ𝑨

= + + × 𝒓𝑩Τ𝑨 + 𝛀 ×
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒅𝒓𝑩Τ𝑨
𝒙𝒚𝒛 ሶ
𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + + 𝛀 × 𝒓𝑩Τ𝑨 + 𝛀 ×
𝒅𝒕 𝒅𝒕
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 Ejes rotatorios: 𝒅 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒙𝒚𝒛 ሶ 𝒅𝒓𝑩Τ𝑨
Aceleración 𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 +
𝒅𝒕
+ 𝛀 × 𝒓𝑩Τ𝑨 + 𝛀 ×
𝒅𝒕

𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑥𝑦𝑧
= 𝑣𝐵Τ𝐴 𝑥 𝑖Ƹ + 𝑣𝐵Τ𝐴 𝑦
𝑗 Ƹ

𝒅 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒙 𝒅𝒊Ƹ 𝒅 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒚 𝒅 𝒋Ƹ

𝒗𝑩Τ𝑨 = 𝒊Ƹ + 𝒗𝑩Τ𝑨 + 𝒋Ƹ + 𝒗𝑩Τ𝑨
𝒙𝒚𝒛 𝒅𝒕 𝒙 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒚 𝒅𝒕

𝒅 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒙𝒚𝒛 𝒅 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒅 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒚 𝒅𝒊Ƹ 𝒅𝒋 Ƹ

𝒙
= 𝒊Ƹ + 𝒋Ƹ + 𝒗𝑩Τ𝑨 + 𝒗 𝑩Τ𝑨
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒙 𝒅𝒕 𝒚 𝒅𝒕

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 Ejes rotatorios: Aceleración
𝒅 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒅 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒅 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒅𝒊Ƹ 𝒅𝒋Ƹ
𝒙𝒚𝒛 𝒙 𝒚 + 𝒗𝑩Τ𝑨 + 𝒗
= 𝒊Ƹ + 𝒋Ƹ 𝒙 𝒅𝒕 𝑩Τ𝑨 𝒚 𝒅𝒕
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

Componentes de Cambio de los vectores

Interpretación
aceleración B unitarios respecto del tiempo
Sistema de
Ejes rotatorios xyz Sistema de coordenadas XYZ
referencia

𝒅 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒙𝒚𝒛 𝒅𝒊Ƹ 𝒅 𝒋Ƹ

= 𝒂𝑩Τ𝑨 + 𝒗𝑩Τ𝑨 + 𝒗𝑩Τ𝑨
𝒅𝒕 𝒙𝒚𝒛 𝒙 𝒅𝒕 𝒚 𝒅𝒕
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Ejes rotatorios: 𝒅 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒙𝒚𝒛 ሶ 𝒅𝒓𝑩Τ𝑨
Aceleración 𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 +
𝒅𝒕
+ 𝛀 × 𝒓𝑩Τ𝑨 + 𝛀 ×
𝒅𝒕

𝒅𝒊Ƹ 𝒅 𝒋Ƹ
= 𝛀 × 𝒊Ƹ = 𝛀 × 𝒋Ƹ
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝑑 𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑥𝑦𝑧 𝑑 𝑖Ƹ 𝑑 𝑗Ƹ
= 𝑎Ԧ 𝐵Τ𝐴 + 𝑣𝐵Τ𝐴 + 𝑣𝐵Τ𝐴
𝑑𝑡 𝑥𝑦𝑧 𝑥 𝑑𝑡 𝑦 𝑑𝑡

𝒅 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒙𝒚𝒛
= 𝒂𝑩Τ𝑨 +𝛀× 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒙 𝒊Ƹ + 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒚 𝒋Ƹ
𝒅𝒕 𝒙𝒚𝒛

𝒅 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒙𝒚𝒛
= 𝒂𝑩Τ𝑨 + 𝛀 × 𝒗𝑩Τ𝑨
𝒅𝒕 𝒙𝒚𝒛 𝒙𝒚𝒛
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Ejes rotatorios: 𝒅 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒙𝒚𝒛 ሶ 𝒅𝒓𝑩Τ𝑨
Aceleración 𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 +
𝒅𝒕
+ 𝛀 × 𝒓𝑩Τ𝑨 + 𝛀 ×
𝒅𝒕

𝒅𝒓𝑩Τ𝑨
𝛀× = 𝛀 × 𝒗𝑩/𝑨
𝒅𝒕
𝒅𝒓𝑩Τ𝑨
𝛀× =𝛀× 𝒗𝑩Τ𝑨 + 𝛀 × 𝒓𝑩Τ𝑨
𝒅𝒕 𝒙𝒚𝒛

𝒅𝒓𝑩Τ𝑨
𝛀× = 𝛀 × 𝒗𝑩Τ𝑨 + 𝛀 × 𝛀 × 𝒓𝑩Τ𝑨
𝒅𝒕 𝒙𝒚𝒛

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Ejes rotatorios: Aceleración
𝑑 𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑑 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴
𝑥𝑦𝑧 ሶ
𝑎Ԧ 𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + + Ω × 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴 + Ω ×
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒅𝒓𝑩Τ𝑨
𝛀× = 𝛀 × 𝒗𝑩Τ𝑨 + 𝛀 × 𝛀 × 𝒓𝑩Τ𝑨
𝒅𝒕 𝒙𝒚𝒛

𝒅 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒙𝒚𝒛
= 𝒂𝑩Τ𝑨 + 𝛀 × 𝒗𝑩Τ𝑨
𝒅𝒕 𝒙𝒚𝒛 𝒙𝒚𝒛

ሶ
𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + 𝒂𝑩Τ𝑨 𝒙𝒚𝒛
+ 𝛀 × 𝒓𝑩Τ𝑨 + 𝟐𝛀 × 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒙𝒚𝒛
+ 𝛀 × 𝛀 × 𝒓𝑩Τ𝑨
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 Ejes rotatorios: Aceleración

ሶ
𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + 𝒂𝑩Τ𝑨 𝒙𝒚𝒛
+ 𝟐𝛀 × 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒙𝒚𝒛
+ 𝛀 × 𝒓𝑩Τ𝑨 + 𝛀 × 𝛀 × 𝒓𝑩Τ𝑨

Efecto de la
Aceleración Efecto de la Efecto de la
velocidad
de B aceleración velocidad
Aceleración Aceleración de B
respecto de angular por angular por
de B (en ejes de A (en ejes respecto de
A (en ejes la rotación la rotación
XY) XY) A (en ejes
rotatorios de los ejes de los ejes
rotatorios
xy) rotatorios rotatorios
xy)

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Comparaciones entre métodos de
análisis: Posición

𝒓𝑩 = 𝒓𝑨 + 𝒓𝑩/𝑨
𝒓𝑩 = 𝒓𝑨 + 𝒓𝑩/𝑨
𝒓𝑩/𝑨 = 𝒙𝑩 𝒊Ƹ + 𝒚𝑩 𝒋Ƹ
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Comparaciones entre métodos de
análisis: Velocidad

𝒗𝑩 = 𝒗𝑨 + 𝝎 × 𝒓𝑩/𝑨 𝒗𝑩 = 𝒗𝑨 + 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒙𝒚𝒛

+ 𝛀 × 𝒓𝑩Τ𝑨

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Comparaciones entre métodos de
análisis: Aceleración

𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + 𝜶 × 𝒓𝑩Τ𝑨 − 𝝎𝟐 𝒓𝑩Τ𝑨

ሶ
𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + 𝒂𝑩Τ𝑨 𝒙𝒚𝒛
+ 𝟐𝛀 × 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒙𝒚𝒛
+ 𝛀 × 𝒓𝑩Τ𝑨 + 𝛀 × 𝛀 × 𝒓𝑩Τ𝑨
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Ejes rotatorios: Aceleración de Coriolis
 Es una aceleración relativa que aparece 𝟐𝛀 × 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒙𝒚𝒛
cuando se considera un sistema de
referencia en rotación.
 Se combinan los efectos del movimiento
de la partícula respecto a la referencia
rotatoria y la rotación de este sistema
de referencia respecto a un sistema fijo
externo.
https://www.youtube.com/watch?v=9K2qy
ZvLPgg Gaspard-Gustave
de Coriolis
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Ejes rotatorios: Aceleración de Coriolis
 El mecanismo está
conformado por un
collarín P que se desliza
con una velocidad u
constante a lo largo de
una varilla OB que gira
alrededor de O con una
velocidad angular
constante.
 La velocidad angular de la barra es constante, entonces la
aceleración de A se reduce a su componente normal
 Como u es constante, la aceleración de P respecto a OB es cero.
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Ejes rotatorios:
Aceleración de Coriolis
𝑨𝒄𝒆𝒍𝒆𝒓𝒂𝒄𝒊ó𝒏
𝒅𝒆 𝑪𝒐𝒓𝒊𝒐𝒍𝒊𝒔
𝟐𝛀 × 𝒗𝑩Τ𝑨 𝒙𝒚𝒛

Efecto del movimiento Efecto de la

Aceleración de la partícula A rotación del
de Coriolis respecto a la referencia sistema de
rotatoria OB referencia OB
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Ejercicio 1
En el instante θ = 60°, la barra que
se muestra en la figura tiene una
velocidad angular de 3 rad/s y una
aceleración angular de 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 .En
ese mismo instante, el collarín se
desplaza hacia fuera a lo largo de la
barra de modo que cuando x=0.2m
la velocidad es de 2 m/s y la
aceleración de 3 𝑚/𝑠 2 , medidas
ambas con respecto a la barra.
Determine la aceleración de coriolis,
la velocidad y aceleración del
collarín en este instante.
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Ejercicio 2
La barra AB mostrada en la figura
gira en el sentido de las manecillas
del reloj con una velocidad angular
ω𝐴𝐵 = 3 𝑟𝑎𝑑/𝑠 y una aceleración
angular α𝐴𝐵 = 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 cuando
θ=45°. Determine el movimiento
angular de la barra DE en este
instante. El collarín en C está
conectado por medio de un pasador a
AB y se desliza sobre la barra DE.

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Ejercicio 3
El mecanismo de “retorno
rápido” consta de una
manivela AB, un bloque
corredizo B y un elemento
ranurado CD. Si la manivela
tiene el movimiento angular
que se indica, determine el
movimiento angular del
elemento ranurado en este
instante.

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Bibliografía
 Beer, F., Johnston, R., & Cornwell, P. (2010). Mecánica vectorial para
ingenieros. Dinámica (Novena ed.). México: Mc Graw Hill.

 Hibbeler, R. (2010). Ingeniería mecánica - Dinámica (Decimosegunda

ed.). México: Pearson Educación.

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