Producto cruz con vectores unitarios

𝒊𝒙𝒊=𝟎 𝒋 𝒙 𝒊 = −𝒌 𝒌𝒙𝒊=𝒋
𝒊𝒙𝒋=𝒌 𝒋𝒙𝒋=𝟎 𝒌 𝒙 𝒋 = −𝒊
𝒊 𝒙 𝒌 = −𝒋 𝒋𝒙𝒌=𝒊 𝒌𝒙𝒌=𝟎
Ejemplo 1
Determine la velocidad del punto A. Si la velocidad angular de la
barra es de 20 rad/seg y su longitud es de 2 pulgadas, considere
el giro en contra de las manecillas del reloj.
𝒗𝑨 = 𝝎𝑨 × 𝒓𝑨
𝒓𝒂𝒅
𝒗𝑨 = 𝟐𝟎 𝒌 × 𝟐 𝒊𝒏 𝒄𝒐𝒔 𝟓𝟎° 𝒊 + 𝟐 𝒊𝒏 𝒔𝒆𝒏 𝟓𝟎°𝒋
𝒔
A 𝒊𝒏
𝒗𝑨 = 𝟐𝟓. 𝟕𝟏 𝒋 − 𝟑𝟎. 𝟔𝟒 𝒊
𝒔
W 50°
𝒗𝑨 = −𝟑𝟎. 𝟔𝟒 𝟐 + 𝟐𝟓. 𝟕𝟏 𝟐

𝒊𝒏
𝑽𝐀 = 𝟒𝟎
𝐬𝐞𝐠 7
 𝒊𝒏
𝒗𝑨 = 𝟐𝟓. 𝟕𝟏 𝒋 − 𝟑𝟎. 𝟔𝟒 𝒊
𝒔
𝒊𝒏
𝑽𝐀 = 𝟒𝟎
𝐬𝐞𝐠

𝑽𝐀
Ejemplo 2
Determine el vector de la velocidad del punto B en el instante
que se muestra, considere que la barra AB tiene una longitud de
0.3 m y una velocidad angular AB de 5 rad/s.
𝒗𝑩 = 𝝎𝑨𝑩 × 𝒓𝑨/𝑩
𝒓𝒂𝒅
𝒗𝑩 = 𝟓 𝒌 × 𝟎. 𝟑 𝒎 𝒋
𝒔
𝒎
𝒗𝑩 = −𝟏. 𝟓 𝒊
𝒔

𝒗𝑩 = −𝟏. 𝟓 𝟐 + 𝟎 𝟐

𝒎
𝑽𝑩 = 𝟏. 𝟓
𝒔 9
 𝒎 𝒎
𝒗𝑩 = −𝟏. 𝟓 𝒊 𝑽𝑩 = 𝟏. 𝟓
𝒔 𝒔

𝑽𝐁
Ejemplo 3
Determine el vector de la velocidad del punto B en el instante
que se muestra, considere que la barra AB tiene una longitud de
0.2 m y una velocidad angular AB de 10 rad/s.
𝒗𝑩 = 𝝎𝑨𝑩 × 𝒓𝑨/𝑩

𝒓𝒂𝒅
𝒗𝑩 = 𝟏𝟎 𝒌 × −𝟎. 𝟐 𝒎 𝒋
𝒔
𝒎
𝒗𝑩 = 𝟐 𝒊
𝒔

𝒗𝑩 = 𝟐 𝟐 + 𝟎 𝟐
𝒎
𝑽𝑩 = 𝟐 11
𝒔
 𝑽𝐁

𝒎 𝒎
𝒗𝑩 = 𝟐 𝒊 𝑽𝑩 = 𝟐 12
𝒔 𝒔
Ejemplo 4
Determine el vector de la velocidad del punto B en el instante
que se muestra, considere que la barra AB tiene una longitud de
0.2 m y una velocidad angular AB de 10 rad/s.
𝒗𝑩 = 𝝎𝑨𝑩 × 𝒓𝑨/𝑩
𝒓𝒂𝒅
𝒗𝑩 = −𝟏𝟎 𝒌 × −𝟎. 𝟐 𝒎 𝒄𝒐𝒔 𝟑𝟎° 𝒊 + 𝟎. 𝟐 𝒎 𝒔𝒆𝒏 𝟑𝟎°𝒋
𝒔
𝒎
𝒗𝑩 = 𝟏. 𝟕𝟑𝟐 𝒋 + 𝟏 𝒊
𝒔

𝒗𝑩 = 𝟏 𝟐 + 𝟏. 𝟕𝟑𝟐 𝟐

𝒎
𝑽𝑩 = 𝟐
𝒔
 𝒎
𝒗𝑩 = 𝟏. 𝟕𝟑𝟐 𝒋 + 𝟏 𝒊
𝒔
𝑽𝐁

𝒎
𝑽𝑩 = 𝟐
𝒔
Manivela-Biela-Corredera
Ejemplo 1. Si la velocidad angular de la barra AB es
de 4 rad/s, determine la velocidad del bloque
corredizo C en el instante mostrado
𝒗𝑩 = 𝝎𝑨𝑩 × 𝒓𝑨/𝑩
𝒓𝒂𝒅
𝒗𝑩 = −𝟒 𝒌 × 𝟎. 𝟏𝟓 𝒎 𝒄𝒐𝒔 𝟔𝟎° 𝒊 + 𝟎. 𝟏𝟓 𝒎 𝒔𝒆𝒏 𝟔𝟎°𝒋
𝒔

𝒎
𝒗𝑩 = −𝟎. 𝟑 𝒋 + 𝟎. 𝟓𝟏𝟗 𝒊
𝒔

𝒗𝑪 = 𝒗𝑩 + 𝒗𝑪∕𝑩
𝒗𝑪 = 𝒗𝑩 + 𝝎𝑩𝑪 × 𝒓𝑪Τ𝑩
𝒗𝑪 = 𝒗𝑩 + (𝝎𝑩𝑪 𝑲) × −𝟎. 𝟐 𝒎 𝒄𝒐𝒔 𝟔𝟎° 𝒊 + 𝟎. 𝟐 𝒎 𝒔𝒆𝒏 𝟔𝟎°𝒋
 𝒎
𝒗𝑪 = 𝒗𝑩 + −𝟎. 𝟐 𝒄𝒐𝒔 𝟔𝟎° 𝒋(𝝎𝑩𝑪 ) − 𝟎. 𝟐 𝒔𝒆𝒏 𝟔𝟎° 𝒊(𝝎𝑩𝑪 )
𝒔
𝒎 𝒎
𝒗𝑪 = −𝟎. 𝟑 𝒋 + 𝟎. 𝟓𝟏𝟗 𝒊 + −𝟎. 𝟐 𝒄𝒐𝒔 𝟔𝟎° 𝒋(𝝎𝑩𝑪 ) − 𝟎. 𝟐 𝒔𝒆𝒏 𝟔𝟎° 𝒊(𝝎𝑩𝑪 )
𝒔 𝒔

Analizar eje y (vectores j) Analizar eje x (vectores i)

𝒗𝑪 = 𝟎

𝒗𝑪 = −𝟎. 𝟑 − 𝟎. 𝟐 𝒄𝒐𝒔 𝟔𝟎° (𝝎𝑩𝑪 ) 𝒗𝑪 = 𝟎. 𝟓𝟏𝟗 − 𝟎. 𝟐 𝒔𝒆𝒏 𝟔𝟎°(𝝎𝑩𝑪 )

0 = −𝟎. 𝟑 − 𝟎. 𝟐 𝒄𝒐𝒔 𝟔𝟎° (𝝎𝑩𝑪 )

𝒗𝑪 = 𝟎. 𝟓𝟏𝟗 − 𝟎. 𝟐 𝒔𝒆𝒏 𝟔𝟎° (−𝟑)
𝟎. 𝟑 = −𝟎. 𝟐 𝒄𝒐𝒔 𝟔𝟎° (𝝎𝑩𝑪 )

𝟎. 𝟑 𝒗𝑪 = 𝟎. 𝟓𝟏𝟗 + 𝟎. 𝟓𝟏𝟗
𝝎𝑩𝑪 =
−𝟎. 𝟐 𝒄𝒐𝒔 𝟔𝟎°

𝒓𝒂𝒅
𝒎
𝝎𝑩𝑪 = −𝟑 𝒗𝑪 = 𝟏. 𝟎𝟑𝟗
𝒔 𝒔

𝒓𝒂𝒅 𝒎
𝝎𝑩𝑪 = 𝟑 ↷ 𝑽𝑪 = 𝟏. 𝟎𝟑𝟗
𝒔
⇾
𝒔
Ejemplo 2. Si la palanca AB gira con una velocidad angular
constante de 12 rad/s, determine la velocidad de la corredera C y la
velocidad angular de la barra BC en el instante que se muestra.
𝒗𝑩 = 𝝎𝑨𝑩 × 𝒓𝑨/𝑩

𝒓𝒂𝒅
𝒗𝑩 = 𝟏𝟐 𝒌 × 𝟎. 𝟑 𝒎 𝒋
𝒔

𝒎
𝒗𝑩 = −𝟑. 𝟔 𝒊
𝒔

𝒗𝑪 = 𝒗𝑩 + 𝒗𝑪∕𝑩

𝒗𝑪 = 𝒗𝑩 + 𝝎𝑩𝑪 × 𝒓𝑪Τ𝑩
𝒗𝑪 = 𝒗𝑩 + (𝝎𝑩𝑪 𝑲) × 𝟎. 𝟔 𝒎 𝒄𝒐𝒔 𝟑𝟎° 𝒊 − 𝟎. 𝟔 𝒎 𝒔𝒆𝒏 𝟑𝟎°𝒋
 𝒎
𝒗𝑪 = 𝒗𝑩 + 𝟎. 𝟔 𝒄𝒐𝒔 𝟑𝟎° 𝒋(𝝎𝑩𝑪 ) + 𝟎. 𝟔 𝒔𝒆𝒏 𝟑𝟎° 𝒊(𝝎𝑩𝑪 )
𝒔
𝒎 𝒎
𝒗𝑪 = −𝟑. 𝟔 𝒊 + 𝟎. 𝟔 𝒄𝒐𝒔 𝟑𝟎° 𝒋(𝝎𝑩𝑪 ) + 𝟎. 𝟔 𝒔𝒆𝒏 𝟑𝟎° 𝒊(𝝎𝑩𝑪 )
𝒔 𝒔

Analizar eje y (vectores j) Analizar eje x (vectores i)

𝒗𝑪 = 𝟎. 𝟔 𝒄𝒐𝒔 𝟑𝟎°(𝝎𝑩𝑪 ) 𝒗𝑪 = 𝟎

𝒗𝑪 = −𝟑. 𝟔 + 𝟎. 𝟔 𝒔𝒆𝒏 𝟑𝟎°(𝝎𝑩𝑪 )

𝒗𝑪 = 𝟎. 𝟔 𝒄𝒐𝒔 𝟑𝟎°(𝟏𝟐)
0 = −𝟑. 𝟔 + 𝟎. 𝟔 𝒔𝒆𝒏 𝟑𝟎°(𝝎𝑩𝑪 )
𝒎
𝑽𝑪 = 𝟔. 𝟐𝟑𝟓 ↑ 𝟑. 𝟔 = 𝟎. 𝟔 𝒔𝒆𝒏 𝟑𝟎° (𝝎𝑩𝑪 )
𝒔
𝟑. 𝟔
𝝎𝑩𝑪 =
𝟎. 𝟔 𝒔𝒆𝒏 𝟑𝟎°
𝒓𝒂𝒅
𝝎𝑩𝑪 = 𝟏𝟐
𝒔

𝒓𝒂𝒅
𝝎𝑩𝑪 = 𝟏𝟐 ↶
𝒔
Ejemplo 3. Determina la velocidad angular del eslabón BC y la
velocidad del pistón C, en el instante mostrado.

𝒗𝑩 = 𝝎𝑨𝑩 × 𝒓𝑨/𝑩
𝒗𝑪 = 𝒗𝑩 + 𝒗𝑪∕𝑩
𝒓𝒂𝒅
𝒗𝑩 = −𝟏𝟐 𝒌 × 𝟎. 𝟔 𝒎 𝒊
𝒔
𝒗𝑪 = 𝒗𝑩 + 𝝎𝑩𝑪 × 𝒓𝑪Τ𝑩
𝒎
𝒗𝑩 = −𝟕. 𝟐 𝒋 𝒗𝑪 = 𝒗𝑩 + (𝝎𝑩𝑪 𝑲) × 𝟏. 𝟐 𝒎 𝒊
𝒔

𝒗𝑪 = 𝒗𝑩 + 𝟏. 𝟐 𝒎 𝒋 (𝝎𝑩𝑪 )
 𝒎
𝒗𝑪 = 𝒗𝑩 + 𝟏. 𝟐 (𝝎𝑩𝑪 )𝒋
𝒔
𝒎 𝒎
𝒗𝑪 = −𝟕. 𝟐 𝒋 + 𝟏. 𝟐 (𝝎𝑩𝑪 𝒋)
𝒔 𝒔
Analizar eje y (vectores j) Analizar eje x (vectores i)

𝒗𝑪 = −𝟕. 𝟐 + 𝟏. 𝟐 (𝝎𝑩𝑪 ) 𝒗𝑪 = 𝟎

7. 𝟐 = 𝟏. 𝟐 (𝝎𝑩𝑪 )
𝒎
𝟕. 𝟐 𝑽𝑪 = 0
𝝎𝑩𝑪 = 𝒔
𝟏. 𝟐

𝒓𝒂𝒅
𝝎𝑩𝑪 =𝟔
𝒔
Aceleración
Problema 1. Determina la aceleración angular del eslabón BC y la
aceleración del pistón C, en el instante mostrado. Si la barra AB
tiene una velocidad angular constante de 16 rad/s en sentido
contrario al de las manecillas del reloj.
𝒓𝒂𝒅
𝒗𝑩 = 𝝎𝑨𝑩 × 𝒓𝑨/𝑩 𝒗𝑩 = 𝟏𝟔
𝒔
𝒌 × 𝟑 𝒊𝒏 𝒄𝒐𝒔 𝟔𝟎° 𝒊 + 𝟑 𝒊𝒏 𝒔𝒆𝒏 𝟔𝟎° 𝒋

𝒊𝒏
𝒗𝑩 = 𝟐𝟒 𝒋 − 𝟒𝟏. 𝟓𝟔𝟗 𝒊
𝒔

𝒗𝑪 = 𝒗𝑩 + 𝒗𝑪∕𝑩
𝒗𝑪 = 𝒗𝑩 + 𝝎𝑩𝑪 × 𝒓𝑪Τ𝑩
𝐶.𝑂
Sen θ= 3.4
𝐻 𝐶.𝑂
x= 3 𝑖𝑛 𝑠𝑒𝑛 60° 3.4 in Sen θ= Sen θ=
𝐻 10
60° θ= 19.87 °
x= 2.6 𝑖𝑛 x= 6𝑖𝑛 − 2.6 𝑖𝑛 = 3.4 𝑖𝑛
𝒗𝑪 = 𝒗𝑩 + (𝝎𝑩𝑪 𝑲) × 𝟏𝟎 𝒊𝒏 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟗. 𝟖𝟕° 𝒊 + 𝟏𝟎 𝒊𝒏 𝒔𝒆𝒏 𝟏𝟗. 𝟖𝟕°𝒋
𝒊𝒏
𝒗𝑪 = 𝒗𝑩 + 𝟏𝟎 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟗. 𝟖𝟕° 𝒋(𝝎𝑩𝑪 ) − 𝟏𝟎 𝒔𝒆𝒏 𝟏𝟗. 𝟖𝟕° 𝒊(𝝎𝑩𝑪 )
𝒔
𝒊𝒏 𝒊𝒏
𝒗𝑪 = 𝟐𝟒 𝒋 − 𝟒𝟏. 𝟓𝟔𝟗 𝒊 + 𝟗. 𝟒𝟎𝟒 𝒋(𝝎𝑩𝑪 ) − 𝟑. 𝟑𝟗𝟖 𝒊(𝝎𝑩𝑪 )
𝒔 𝒔

Analizar eje y (vectores j) Analizar eje x (vectores i)

𝒗𝑪 = 𝟎 𝒗𝑪 = −𝟒𝟏. 𝟓𝟔𝟗 − 𝟑. 𝟑𝟗𝟖(𝝎𝑩𝑪 )

𝒗𝑪 = 𝟐𝟒 + 𝟗. 𝟒𝟎𝟒 (𝝎𝑩𝑪 )
𝒗𝑪 = −𝟒𝟏. 𝟓𝟔𝟗 − 𝟑. 𝟑𝟗𝟖(−𝟐. 𝟓𝟓𝟐)
0 = 𝟐𝟒 + 𝟗. 𝟒𝟎𝟒 (𝝎𝑩𝑪 )
𝒗𝑪 = −𝟒𝟏. 𝟓𝟔𝟗 + 𝟖. 𝟔𝟕𝟑
−𝟐𝟒
𝝎𝑩𝑪 = 𝒗𝑪 = −𝟑𝟐. 𝟖𝟗𝟔
𝟗. 𝟒𝟎𝟒

𝒓𝒂𝒅 𝒊𝒏
𝝎𝑩𝑪 = −𝟐. 𝟓𝟓𝟐 𝑽𝑪 = -32.89
𝒔 𝒔
Aceleración 0
𝒂𝑩 = 𝜶𝑨𝑩 × 𝒓𝑩Τ𝑨 − 𝝎2𝑨𝑩 . 𝒓𝑩Τ𝑨
Velocidad angular constante 𝜔𝐴𝐵

𝒂𝑩 = − 𝝎2𝑨𝑩 . 𝒓𝑩Τ𝑨

𝒂𝑩 = − 𝟏𝟔 𝟐 . 𝟑 𝒊𝒏 𝒄𝒐𝒔 𝟔𝟎° 𝒊 + 𝟑 𝒊𝒏 𝒔𝒆𝒏 𝟔𝟎° 𝒋

𝒂𝑩 = −𝟑𝟖𝟒 𝒊 − 𝟔𝟔𝟓. 𝟏𝟎𝟕 𝒋

𝒂𝑪 = 𝒂𝑩 + 𝒂𝑪Τ𝑩

𝒂𝑪 = 𝒂𝑩 + 𝜶𝑩𝑪 × 𝒓𝑪Τ𝑩 − 𝝎2𝑩𝑪 . 𝒓𝑪Τ𝑩

𝒂𝑪 = 𝒂𝑩 + 𝜶𝑩𝑪 𝑲 × 𝟏𝟎 𝒊𝒏 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟗. 𝟖𝟕° 𝒊 + 𝟏𝟎 𝒊𝒏 𝒔𝒆𝒏 𝟏𝟗. 𝟖𝟕°𝒋

− −𝟐. 𝟓𝟓𝟐 𝟐 . (𝟏𝟎 𝒊𝒏 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟗. 𝟖𝟕° 𝒊 + 𝟏𝟎 𝒊𝒏 𝒔𝒆𝒏 𝟏𝟗. 𝟖𝟕°𝒋)
 𝒊𝒏
𝒂𝑪 = 𝒂𝑩 + 𝟏𝟎 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟗. 𝟖𝟕° 𝒋 𝜶𝑩𝑪 − 𝟏𝟎 𝒔𝒆𝒏 𝟏𝟗. 𝟖𝟕°𝒊 𝜶𝑩𝑪 𝟐
𝒔
− −𝟐. 𝟓𝟓 𝟐 . (𝟏𝟎 𝒊𝒏 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟗. 𝟖𝟕° 𝒊 + 𝟏𝟎 𝒊𝒏 𝒔𝒆𝒏 𝟏𝟗. 𝟖𝟕°𝒋)

𝒂𝑪 = −𝟑𝟖𝟒 𝒊 − 𝟔𝟔𝟓. 𝟏𝟎𝟕 𝒋 + 𝟏𝟎 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟗. 𝟖𝟕° 𝒋 𝜶𝑩𝑪 − 𝟏𝟎 𝒔𝒆𝒏 𝟏𝟗. 𝟖𝟕°𝒊 𝜶𝑩𝑪
− 𝟔𝟏. 𝟏𝟓𝟑 𝒊 − 𝟐𝟐. 𝟏𝟎𝟏 𝒋

Analizar eje y (vectores j) Analizar eje x (vectores i)

𝒂𝑪 = 𝟎
𝒂𝑪 = −𝟑𝟖𝟒 − 𝟏𝟎 𝒔𝒆𝒏 𝟏𝟗. 𝟖𝟕 (𝜶𝑩𝑪 ) − 𝟔𝟏. 𝟏𝟓𝟑
𝒂𝑪 = −𝟔𝟔𝟓. 𝟏𝟎𝟕 + 𝟏𝟎 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟗. 𝟖𝟕 (𝜶𝑩𝑪 ) − 𝟐𝟐. 𝟏𝟎𝟏

𝒂𝑪 = −𝟔𝟖𝟕. 𝟐𝟎𝟖 + 𝟏𝟎 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟗. 𝟖𝟕 (𝜶𝑩𝑪 )

𝒂𝑪 = −𝟒𝟒𝟓. 𝟏𝟓𝟑 − 𝟏𝟎 𝒔𝒆𝒏 𝟏𝟗. 𝟖𝟕 (𝟕𝟑. 𝟎𝟕)
0 = −𝟔𝟖𝟕. 𝟐𝟎𝟖 + 𝟏𝟎 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟗. 𝟖𝟕 (𝜶𝑩𝑪 )

𝟔𝟖𝟕. 𝟐𝟎𝟖 𝒂𝑪 = −𝟔𝟗𝟑. 𝟓𝟎𝟖

𝜶𝑩𝑪 =
𝟏𝟎 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟗. 𝟖𝟕

𝒓𝒂𝒅 𝒊𝒏
𝜶𝑩𝑪 = 𝟕𝟑. 𝟎𝟕 𝟐 𝒂𝑪 = −𝟔𝟗𝟑. 𝟓𝟎𝟖 𝟐
𝒔 𝒔
Problema 2. En el instante que se muestra, la manivela AB hace un
movimiento de rotación con una velocidad angular de 10 rad/s y
una aceleración angular de 2 rad/s2. Determine la velocidad y la
aceleración del pistón C. 𝒗 =𝝎 ×𝒓
𝑩 𝑨𝑩 𝑨/𝑩

𝒓𝒂𝒅
𝒗𝑩 = 𝟏𝟎 𝒌 × 𝟎. 𝟑 𝒊𝒏 𝒄𝒐𝒔 𝟑𝟎° 𝒊 + 𝟎. 𝟑 𝒊𝒏 𝒔𝒆𝒏 𝟑𝟎° 𝒋
𝒔
𝒎
𝒗𝑩 = 𝟐. 𝟓𝟗𝟖 𝒋 − 𝟏. 𝟓 𝒊
𝒔

𝒗𝑪 = 𝒗𝑩 + 𝒗𝑪∕𝑩

𝒗𝑪 = 𝒗𝑩 + 𝝎𝑩𝑪 × 𝒓𝑪Τ𝑩

x= 0.3 𝑚 𝑠𝑒𝑛 30°

60° 𝐶.𝑂 0.15
x= 0.15 𝑚 Sen θ=
𝐻
Sen θ=
0.5
θ= 17.45 °
𝒗𝑪 = 𝒗𝑩 + (𝝎𝑩𝑪 𝑲) × 𝟎. 𝟓 𝒊𝒏 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟕. 𝟒𝟓° 𝒊 − 𝟎. 𝟓 𝒊𝒏 𝒔𝒆𝒏 𝟏𝟕. 𝟒𝟓°𝒋
𝒎
𝒗𝑪 = 𝒗𝑩 + 𝟎. 𝟒𝟕𝟔 𝒋(𝝎𝑩𝑪 ) + 𝟎. 𝟏𝟓 𝒊(𝝎𝑩𝑪 )
𝒔
𝒎 𝒎
𝒗𝑪 = 𝟐. 𝟓𝟗𝟖 𝒋 − 𝟏. 𝟓 𝒊 + 𝟎. 𝟒𝟕𝟔 𝒋(𝝎𝑩𝑪 ) + 𝟎. 𝟏𝟓 𝒊(𝝎𝑩𝑪 )
𝒔 𝒔

Analizar eje y (vectores j) Analizar eje x (vectores i)

𝒗𝑪 = 𝟎
𝒗𝑪 = −𝟏. 𝟓 + 𝟎. 𝟏𝟓 (𝝎𝑩𝑪 )

𝒗𝑪 = 𝟐. 𝟓𝟗𝟖 + 𝟎. 𝟒𝟕𝟔 (𝝎𝑩𝑪 )

𝒗𝑪 = −𝟏. 𝟓 + 𝟎. 𝟏𝟓 (−𝟓. 𝟒𝟓)

0 = 𝟐. 𝟓𝟗𝟖 + 𝟎. 𝟒𝟕𝟔 (𝝎𝑩𝑪 )

𝒗𝑪 = −𝟐. 𝟑𝟏𝟕
−𝟐. 𝟓𝟗𝟖
𝝎𝑩𝑪 =
𝟎. 𝟒𝟕𝟔 𝒎
𝑽𝑪 = -2.31
𝒔
𝒓𝒂𝒅
𝝎𝑩𝑪 = −𝟓. 𝟒𝟓
𝒔
Aceleración 2
𝒂𝑩 = 𝜶𝑨𝑩 × 𝒓𝑩Τ𝑨 − 𝝎𝑨𝑩 . 𝒓𝑩Τ𝑨
𝒂𝑩 = 𝟐 𝒌 × 𝟎. 𝟑 𝒄𝒐𝒔 𝟑𝟎° 𝒊 + 𝟎. 𝟑 𝒔𝒆𝒏 𝟑𝟎°𝒋
− 𝟏𝟎 𝟐 . 𝟎. 𝟑 𝒄𝒐𝒔 𝟑𝟎° 𝒊 + 𝟎. 𝟑 𝒔𝒆𝒏 𝟑𝟎°𝒋

𝒂𝑩 = 𝟎. 𝟓𝟐 𝐣 − 𝟎. 𝟑 𝐢 − 𝟐𝟓. 𝟗𝟖 𝐢 − 𝟏𝟓 𝐣

𝒂𝑩 = −𝟏𝟒. 𝟒𝟖 𝐣 − 𝟐𝟔. 𝟐𝟖 𝐢

𝒂𝑪 = 𝒂𝑩 + 𝒂𝑪Τ𝑩

𝒂𝑪 = 𝒂𝑩 + 𝜶𝑩𝑪 × 𝒓𝑪Τ𝑩 − 𝝎2𝑩𝑪 . 𝒓𝑪Τ𝑩

 𝒂𝑪 = 𝒂𝑩 + 𝜶𝑩𝑪 𝑲 × 𝟎. 𝟓 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟕. 𝟒𝟓° 𝒊 − 𝟎. 𝟓 𝒔𝒆𝒏 𝟏𝟕. 𝟒𝟓°𝒋
− −𝟓. 𝟒𝟐 𝟐 . (𝟎. 𝟓 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟕. 𝟒𝟓° 𝒊 − 𝟎. 𝟓 𝒔𝒆𝒏 𝟏𝟕. 𝟒𝟓°𝒋)

𝒂𝑪 = 𝒂𝑩 + 𝟎. 𝟓 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟕. 𝟒𝟓° 𝒋 𝜶𝑩𝑪 + 𝟎. 𝟓 𝒔𝒆𝒏 𝟏𝟕. 𝟒𝟓°𝒊 𝜶𝑩𝑪

− −𝟓. 𝟒𝟐 𝟐 . (𝟎. 𝟓 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟕. 𝟒𝟓° 𝒊 − 𝟎. 𝟓 𝒔𝒆𝒏 𝟏𝟕. 𝟒𝟓°𝒋)

𝒂𝑪 = 𝒂𝑩 + 𝟎. 𝟓 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟕. 𝟒𝟓° 𝒋 𝜶𝑩𝑪 + 𝟎. 𝟓 𝒔𝒆𝒏 𝟏𝟕. 𝟒𝟓°𝒊 𝜶𝑩𝑪 − 𝟏𝟒. 𝟎𝟏 𝒊 + 𝟒. 𝟒𝟎𝟒 𝒋

𝒂𝑪 = −𝟏𝟒. 𝟒𝟖 𝐣 − 𝟐𝟔. 𝟐𝟖 𝐢
+ 𝟎. 𝟓 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟕. 𝟒𝟓° 𝒋 𝜶𝑩𝑪 + 𝟎. 𝟓 𝒔𝒆𝒏 𝟏𝟕. 𝟒𝟓°𝒊 𝜶𝑩𝑪 − 𝟏𝟒. 𝟎𝟏 𝒊 + 𝟒. 𝟒𝟎𝟒 𝒋

𝒂𝑪 = −𝟏𝟎. 𝟎𝟕𝟔 𝐣 − 𝟒𝟎. 𝟐𝟗 𝐢

+ 𝟎. 𝟓 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟕. 𝟒𝟓° 𝒋 𝜶𝑩𝑪 + 𝟎. 𝟓 𝒔𝒆𝒏 𝟏𝟕. 𝟒𝟓°𝒊 𝜶𝑩𝑪
 Analizar eje y (vectores j) Analizar eje x (vectores i)

𝒂𝑪 = 𝟎

𝒂𝑪 = −𝟏𝟎. 𝟎𝟕𝟔 + 𝟎. 𝟓 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟕. 𝟒𝟓° 𝜶𝑩𝑪 𝒂𝑪 = −𝟒𝟎. 𝟐𝟗 + 𝟎. 𝟓 𝒔𝒆𝒏 𝟏𝟕. 𝟒𝟓° 𝜶𝑩𝑪

𝒂𝑪 = −𝟒𝟎. 𝟐𝟗 + 𝟎. 𝟓 𝒔𝒆𝒏 𝟏𝟕. 𝟒𝟓° 𝜶𝑩𝑪

0 = −𝟏𝟎. 𝟎𝟕𝟔 + 𝟎. 𝟓 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟕. 𝟒𝟓° 𝜶𝑩𝑪

𝒂𝑪 = −𝟒𝟎. 𝟐𝟗 + 𝟎. 𝟓 𝒔𝒆𝒏 𝟏𝟕. 𝟒𝟓°(𝟐𝟏. 𝟏𝟐 )

𝟏𝟎. 𝟎𝟕𝟔
𝜶𝑩𝑪 =
𝟎. 𝟓 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟕. 𝟒𝟓 𝒂𝑪 = −𝟒𝟎. 𝟐𝟗 + 𝟎. 𝟓 𝒔𝒆𝒏 𝟏𝟕. 𝟒𝟓°(𝟐𝟏. 𝟏𝟐 )

𝒓𝒂𝒅 𝒎
𝜶𝑩𝑪 = 𝟐𝟏. 𝟏𝟐 𝟐 𝒂𝑪 = −𝟑𝟕. 𝟏𝟐 𝟐
𝒔
𝒔