MARCO TEÓRICO

2.1) ANTECEDENTES

2.1.1) Internacionales

El estudio de la transformada Z se remonta a la década de 1940, cuando el matemático

E. C. Titchmarsh y otros investigadores comenzaron a desarrollar las bases teóricas de
la transformada Z.Laplace conocía la idea básica ahora conocida como la transformada
Z , y fue reintroducida en 1947 por W. Hurewicz y otros como una forma de tratar los
sistemas de control de datos muestreados usados con radar. Proporciona una forma
manejable de resolver ecuaciones lineales en diferencias de coeficiente constante.
Más tarde, Ragazzini y Zadeh la denominaron "la transformada z" en el grupo de
control de datos muestreados de la Universidad de Columbia en 1952.

La transformación Z modificada o avanzada fue desarrollada y popularizada más tarde

por EI Jury .La idea contenida en la transformada Z también se conoce en la literatura
matemática como el método de generación de funciones que se remonta a 1730
cuando fue introducido por De Moivre junto con la teoría de la probabilidad. Desde un
punto de vista matemático, la transformada Z también se puede ver como una serie de
Laurent donde uno ve la secuencia de números bajo consideración como la expansión
(de Laurent) de una función analítica.

2.1.2) Nacionales

En nuestro país, la transformada Z ha tenido una mayor aplicación en los campos de la

ingeniería y ciencias aplicadas, habiendo mayor implicancia en las áreas como la de
procesamiento de señales,la telecomunicación y el control digital. Algunos
antecedentes que podemos encontrar en el Perú son:

 Investigaciones académicas: Diversas instituciones académicas peruanas han llevado a

cabo investigaciones sobre la transformada Z y su aplicación en el análisis y diseño de
sistemas de control digital y en el procesamiento de señales. Por ejemplo, la
Universidad Nacional de Ingeniería (UNI) ha desarrollado proyectos de investigación
relacionados con la implementación de controladores digitales basados en la
transformada Z. Asimismo, la Pontificia Universidad Católica del Perú (PUCP) y la
Universidad de Lima han realizado estudios sobre el uso de la transformada Z en el
análisis de sistemas de comunicación digital.
 Congresos y eventos: En el ámbito académico y profesional, se han realizado
congresos y eventos relacionados con la transformada Z en el Perú. Por ejemplo, el
Congreso Peruano de Automática y Control (CONPAC) ha incluido ponencias y
presentaciones sobre el análisis y diseño de sistemas de control digital basados en la
transformada Z. Estos eventos proporcionan un espacio para compartir conocimientos
y experiencias sobre la aplicación de la transformada Z en diferentes áreas de la
ingeniería.

 Aplicaciones industriales: En la industria peruana, la transformada Z ha sido utilizada

en el diseño y desarrollo de sistemas de control digital para aplicaciones en sectores
como la minería, la energía y la manufactura. Empresas peruanas han implementado
sistemas de control basados en la transformada Z para mejorar la eficiencia y precisión
en sus procesos productivos.

2.2 Conceptual

2.2.1 Introducción

La transformada Z es una herramienta matemática utilizada en el análisis de señales y

sistemas discretos. Se utiliza para representar una señal discreta en el dominio de la
frecuencia compleja, lo que permite analizar y manipular la señal en términos de sus
componentes espectrales. A diferencia de la transformada de Fourier, que se utiliza
para señales continuas en el tiempo, la transformada Z se aplica a señales discretas, es
decir, aquellas que se representan mediante una secuencia de valores discretos en
intervalos regulares. Esto es especialmente útil en aplicaciones de procesamiento
digital de señales, donde la mayoría de las señales se adquieren, procesan y
transmiten en forma discreta. La transformada Z se define matemáticamente como la
suma infinita ponderada de los valores de la señal discreta multiplicados por potencias
negativas de una variable compleja llamada "z". Esta variable "z" representa una
frecuencia compleja y la transformada Z nos brinda información sobre la respuesta de
la señal en diferentes frecuencias y cómo se ven afectadas por los sistemas a los que
se les aplica.La transformada Z tiene numerosas aplicaciones en el análisis y diseño de
sistemas de control, procesamiento de señales, filtrado digital, teoría de
comunicaciones y muchos otros campos de la ingeniería y ciencias aplicadas. Permite
caracterizar el comportamiento de sistemas discretos en términos de sus funciones de
transferencia y respuestas en frecuencia, lo que facilita el diseño y la optimización de
sistemas digitales.
 2.2.2 Conceptos

Al hablar sobre la transformada Z, tenemos que hablar expresamente sobre la

transformada de Fourier, pero ¿Qué es es la transformada de Fourier?

La transformada de Fourier es una operación matemática fundamental para algunas

disciplinas como las telecomunicaciones o la física. Sin ella no existirían las
telecomunicaciones modernas, no solo Internet o la telefonía móvil, sino la propia
telefonía convencional, que no habría podido evolucionar más allá de una forma de
comunicación local y no habrían existido las llamadas de larga distancia.

Aunque esta operación matemática debe su nombre al matemático Joseph Fourier, lo

cierto es que muchos han contribuido a su invención, entre ellos Euler, Bernoulli,
Lagrange y Gauss. Fourier tuvo un papel esencial, al inventar las series de Fourier,
donde una función periódica se podía descomponer en la suma de funciones
trigonométricas. La transformada de Fourier generaliza este concepto.

Lo que permite la transformada de Fourier es convertir cualquier función matemática a otro

domino, denominado el dominio de la frecuencia. Esto facilita tratar y analizar las funciones de
una forma alternativa.

Sin embargo, con la transformada de Fourier se puede ver la señal en el dominio de la

frecuencia, es decir, descomponiendo la señal en las distintas frecuencias que la componen
(los sonidos graves y agudos). Viendo la señal en este dominio es posible que el ruido, que
puede tener solo algunos componentes frecuenciales, se vea claramente separado, y por tanto
se pueda filtrar, y volver de nuevo al domino temporal, teniendo así una señal limpia de ruido.

- ¿Qué es la transformada Z?

La transformada de Fourier tiene una importancia fundamental en la representación y

análisis de señales y sistemas discretos. Una generalización de ella es la transformada
Z. El motivo principal para tratar con la transformada Z consiste en que la
transformada de Fourier no converge para todas las secuencias; lo que hace necesario
plantear una transformación que cubra una más amplia gama de señales.
Adicionalmente, la transformada Z presenta la ventaja de que, en problemas
analíticos, el manejo de su notación, expresiones y álgebra es con frecuencia más
 conveniente. El empleo de la transformada Z en señales discretas tiene su equivalente
en la transformada de Laplace para señales continuas y cada una de ellas mantiene su
relación correspondiente con la transformada de Fourier.

La importancia del modelo de la Transformada Z radica en que permite reducir

ecuaciones en diferencias o ecuaciones recursivas con coeficiente constantes a
ecuaciones algebraicas lineales.

DEFINICIÓN:

La transformada z de una sucesión está definida, en general, como

Siempre que exista la sumatoria y donde z es una variable compleja.

El proceso de aplicar la transformada z a una sucesión produce una función de variable
compleja z, cuya forma depende de la propia sucesión .

Para sucesiones que son causales, esto es,

(k<0)

La transformada z se reduce a

- Hablando de la región de convergencia

En la expresión de la transformada z aparece una sumatoria cuyos límites son .

Ésta sumatoria puede converger o no para determinados valores de la variable
compleja z. Definimos la región de convergencia, de una transformada z, a la región
del plano complejo donde la transformada z converge.

Ejem:

Determinar la transformada z de la sucesión

(k ≥ 0)
 que reconocemos como una serie geométrica de razón r = 2/z. Así la serie converge
para

Región de convergencia

VENTAJAS DE LA TRANSFORMADA Z

 La Transformada de Fourier no converge para todas las secuencias

 La transformada Z tiene la ventaja de que, en problemas analíticos, el manejo
de su notación, expresiones y álgebra es con frecuencia más conveniente
 El empleo de la transformada Z en señales discretas tiene su equivalente en la
transformada de Laplace para señales continuas y cada una de ellas mantiene
su relación correspondiente con la transformada de Fourier.
 El empleo de la transformada Z en señales discretas tiene su equivalente en la
transformada de Laplace para señales continuas y cada una de ellas mantiene
su relación correspondiente con la transformada de Fourier

- PROPIEDADES

a) Superposición

Homogeneidad:

Aditividad
 Entonces:

Por lo tanto, la propiedad de superposición establece que si:

La transformada Z correspondiente es:

Finalmente:

b) Corrimiento a la derecha (retraso)

Suponiendo que la señal , es idéntica a 0 para cierto tiempo negativo, es

aplicada a la entrada de un sistema cuya salida es igual a la entrada, pero
retrasada en “m” unidades de tiempo discreto.

Nuestra respuesta estaría definida por la siguiente ecuación:

La transformada de salida se define como:

Si recordamos que la secuencia fue especificado en 0 para un K con valor

negativo, entonces tendríamos

La sumatoria hecha dentro de los corchetes se le reconoce como la transformada

, por lo que:
 Entonces, la representación en un diagrama de bloques para demostrar la
propiedad de corrimiento a la derecha se mostrará en la siguiente figura

c) Propiedad de Convolución

1. Para nuestro sistema representado se tiene como entrada la función

para

Si la salida que tenemos se define como una suma de convolución

2. Por otra parte, por definición tenemos que, la transformada es igual:

Sustituyendo por su equivalente de suma de convolución

 Si factorizamos los términos

3. Recordando la propiedad de retraso:

La transformada en cuestión resulta:

Factorizando

4. Como conclusión tenemos que:

Como vemos, la transformada de la salida es igual al producto de la

transformada de la señal de entrada por la transformada de la respuesta a
impulso del sistema. Esta propiedad nos será de gran utilidad como nuestra
base del procedimiento de analizar y sintetizar sistemas lineales discretos.

d) Otras propiedades de la transformada Z

 Linealidad

Si y vienen a ser sucesiones que tienen transformadas Z

y respectivamente y si y son constantes reales o
complejas cualesquiera, entonces tendríamos
 Traslación (retraso)

Si es una sucesión que tienen transformada Z y siendo

el número de pasos en el retardo, entonces tenemos que:

 Traslación (adelanto)

Si es una sucesión que tienen transformada Z y siendo

el número de pasos en el adelanto, entonces tenemos que:

 Multiplicación por

Si Z = X(z) entonces para una constante a.

 Multiplicación por

 Teorema del valor inicial

Si es una sucesión cuya transformada Z es X(z) entonces el

teorema de valor inicial establece que

 Teorema del valor final

Si es una sucesión cuya transformada Z es X(z) entonces el

teorema de valor inicial establece que
 Siempre que los polos de estén dentro del circulo
unitario.

e) Tabla de transformadas Z