Introducción Cinemática Ecuaciones del movimiento Flujos potenciales

ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE LA

MECÁNICA DE FLUIDOS
Introducción Cinemática Ecuaciones del movimiento Flujos potenciales

Introducción (I)

Las propiedades de los sólidos, líquidos y gases son

consecuencia de su estructura molecular, en particular de las
fuerzas que actúan entre sus moléculas.
En condiciones normales, se puede considerar que las
moléculas de un gas se mueven independientemente unas de
otras (gases perfectos), pues están tan distantes entre sí que la
energía potencial debida a la atracción entre ellas es mucho
menor que su energía cinética.
En los sólidos y líquidos cada molécula está inmersa en un
campo de fuerzas debido a las demás moléculas. Las moléculas
se encuentran tan próximas unas de otras como lo permitan las
fuerzas de repulsión.
Desde un punto de vista macroscópico los sólidos tienen una
forma permanente y la posición relativa de sus elementos
cambia en una cantidad pequeña cuando se produce una
variación pequeña de las fuerzas que actúan sobre ellos.
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Introducción (II)

Macroscópicamente, los líquidos y los gases no tienen una

forma definida, y ofrecen una resistencia considerable,
sobretodo los líquidos, cuando son sometidos a compresión,
pero no pueden estar en equilibrio bajo esfuerzos tangenciales,
sino que se deforman indefinidamente bajo la acción de tales
esfuerzos (propiedad que se denomina fluidez).
Así pues, desde un punto de vista macroscópico, un fluido es
una sustancia que se deforma indefinidamente bajo la acción de
un esfuerzo tangencial, contrariamente a un sólido, que alcanza
el equilibrio con una deformación finita.
Los líquidos tienen una densidad mucho mayor que los gases.
Sin embargo, la mayor diferencia entre líquidos y gases es su
compresibilidad. Los gases se pueden comprimir mucho más
fácilmente que los líquidos y, como consecuencia, en un
movimiento con variaciones apreciables de presión, es mucho
mayor el cambio de volumen específico (densidad) de los gases
que de los líquidos.
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Magnitudes fluidas macroscópicas (I)

Podemos caracterizar la distribución de masa de un fluido

mediante su densidad ρ(~x , t) en cada punto ~x e instante t,
definida como:
1 X
ρ(~x , t) = mα
V α

donde V es un volumen centrado en ~x , mα es la masa de la

molécula α, y la suma se extiende a todas las moléculas
contenidas en el volumen V en el instante t.
Conocida la densidad, la velocidad macroscópica ~v (~x , t) del
fluido en el punto ~x y en el instante t viene dada por:

1 X
ρ(~x , t)~v (~x , t) = mα~vα
V α

donde ~vα es la velocidad del centro de masas de la molécula α.

Esta expresión define ~v (~x , t) como la velocidad del centro de
masas de las moléculas contenidas en el volumen V .
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Magnitudes fluidas macroscópicas (II)

Es necesario que las magnitudes macroscópicas no fluctúen

mucho, lo cual sólo ocurrirá si V contiene un número muy
grande de moléculas. Por otra parte, V no debe ser tan grande
que las magnitudes macroscópicas dejen de reflejar las
variaciones del estado macroscópico del fluido. Así pues,
`3c  V  L3c , donde `c es la distancia media entre moléculas y
Lc es la longitud que es necesario recorrer para encontrar
variaciones del estado macroscópico del fluido.
Al tratar al fluido macroscópicamente como un medio continuo,
es conveniente considerar en cada punto ~x y en cada instante t
una masa elemental de fluido, dm = ρ(~x , t) dV , centrada con su
centro de gravedad en ~x , que se mueve con velocidad ~v (~x , t).
Esto es lo que se llama partícula fluida.
Llamaremos magnitudes fluidas intensivas a aquellas que no
dependen de la masa total del fluido, y magnitudes fluidas
extensivas a aquellas que son proporcionales a esta masa. Una
magnitud extensiva se puede convertir en intensiva definiéndola
por unidad de masa, en cuyo caso se denomina específica.
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Descripciones lagrangiana y euleriana del movimiento de un fluido

Descripción lagrangiana. Consideramos la partícula fluida que

en el instante inicial t = t0 está situada en el punto ~x0 . La
posición ~x de la partícula fluida en un instante t será una función
del tiempo y de su posición inicial: ~x = ~x (t, ~x0 ). La velocidad de
la partícula fluida en ~x = ~x (t, ~x0 ) se obtiene por derivación:

∂~x (t, ~x0 )

~v (t, ~x0 ) =
∂t
Descripción euleriana. Las coordenadas ~x y el tiempo t son
variables independientes, y la especificación de las magnitudes
fluidas no está ligada a las partículas fluidas sino a los puntos
del espacio ocupado por el fluido. El valor de una magnitud
fluida en un punto ~x y en un instante t es el de la partícula fluida
que se encuentra en ese punto en ese instante. Así, la velocidad
macroscópica del fluido en un punto y en un instante dados es la
de la partícula fluida situada en ese instante en ese punto.
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Definiciones

Movimiento estacionario: Aquél en el que las magnitudes fluidas

no cambian con el tiempo.
Movimiento uniforme: Aquél en el que las magnitudes fluidas
son las mismas, en cada instante, para todos los puntos del
campo fluido.
Trayectoria: Es la ley que da la posición de una partícula fluida
como función del tiempo y de su posición inicial.
Senda: Es la curva recorrida por una partícula fluida en su
movimiento. La ley que da la posición de una partícula fluida
sobre su senda en función del tiempo se llama ley horaria.
Línea fluida: Las partículas fluidas que inicialmente forman una
línea continua en el espacio, posteriormente siguen formando
una línea continua (análogamente para las superficies).
Línea de traza: Línea formada por las partículas fluidas que
pasan por un punto fijo del espacio.
Línea de corriente: Línea que, en un instante dado, es tangente
en todos sus puntos a la velocidad local del fluido.
Punto de remanso: Punto de velocidad nula.
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Derivada sustancial

Según la descripción lagrangiana, la variación de una magnitud

fluida φ = φ(t, ~x0 ) será ∂φ(t, ~x0 )/∂t.
Según la descripción euleriana, la variación de una magnitud
fluida φ = φ(t, ~x ) será:

φ(t + ∆t, ~x + ∆~x ) − φ(t, ~x ) ∂φ

lim = + ~v · ∇φ
∆t→0 ∆t ∂t
El primer sumando representa la variación por unidad de tiempo
de la magnitud fluida φ en un punto fijo del espacio, por lo que se
llama derivada local. El segundo sumando representa el cambio
de φ debido al cambio de posición de la partícula fluida a causa
de su movimiento, por lo que se llama derivada convectiva.
Llamamos derivada sustancial, o derivada siguiendo a la
partícula fluida, a la siguiente expresión:
D(◦) ∂(◦)
= + ~v · ∇(◦)
Dt ∂t
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Teorema del transporte de Reynolds

Las ecuaciones que gobiernan el movimiento de un fluido se

obtienen por aplicación de las leyes de la mecánica y la
termodinámica a algún volumen fluido. En principio dichas leyes
se refieren a volúmenes que no permiten el paso de masa pero
sí el de energía, los llamados sistemas cerrados. Sin embargo,
con frecuencia resulta más útil disponer de estas leyes para
volúmenes que no son fluidos, esto es, volúmenes que permiten
el paso de masa a través de sus paredes, y que llamaremos
volúmenes de control.
La ecuación del transporte de Reynolds nos permite escribir las
leyes de forma que sean aplicables a sistemas abiertos
(volúmenes de control). Dicha ecuación es la siguiente:
Z Z Z
d d
φ(t, ~x ) dΩ = φ(t, ~x ) dΩ+ φ(t, ~x )(~v −~vc )·~n dσ
dt Vf (t) dt Vc (t) Σc (t)

donde ~n es la normal a la superficie Σc del volumen de control

Vc , orientada hacia afuera, y ~vc es su velocidad.
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Circulación (I)

Se define la circulación de la velocidad, Γ, a lo largo de una línea

L perteneciente a un dominio fluido como:
Z
Γ = ~v · d~`
L

Si la línea L es cerrada y reducible a un punto sin salirnos del

dominio, el teorema de Stokes permite escribir:
Z
Γ = (∇ × ~v ) · ~n dσ
Σ

donde Σ es una superficie cualquiera, en el interior del fluido,

que se apoya en la línea cerrada L.
Un movimiento se dice irrotacional en un dominio cuando:

∇ × ~v = 0

para todos los puntos del dominio.

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Circulación (II)

Si el movimiento es irrotacional en un dominio simplemente

conexo, entonces la circulación de la velocidad es nula para
cualquier línea cerrada dentro del dominio. Podemos asegurar
entonces que la circulación de la velocidad a lo largo de una
línea que una dos puntos del fluido es independiente de la línea.
Se puede definir una función ϕ, llamada potencial de velocidad:
Z ~
x
ϕ(~x ) − ϕ(~x0 ) = ~v · d~`
~
x0

Se verifica que:
~v = ∇ϕ
Es decir, la velocidad ~v deriva del potencial ϕ y la diferencia del
potencial de velocidad entre dos puntos es la circulación a lo
largo de cualquier línea, dentro del fluido, que los una.
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Ecuación de continuidad (I)

El principio de conservación de la masa establece que la masa

de un volumen fluido no cambia con el tiempo:
Z
d
ρ(t, ~x ) dΩ = 0
dt Vf (t)
Mediante el teorema del transporte de Reynolds podemos
escribir la ecuación anterior para un volumen de control
cualquiera, es decir, para un sistema abierto:
Z Z
d
~
ρ(t, x ) dΩ + ρ(~v − ~vc ) · ~n dσ = 0
dt Vc (t) Σc (t)

que muestra que la variación por unidad de tiempo de la masa

contenida en un volumen de control Vc (t) se debe al flujo
convectivo de masa a través de sus paredes.
Para fluidos de densidad constante esta ecuación se reduce a:
Z
dVc
+ (~v − ~vc ) · ~n dσ = 0
dt Σc (t)
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Ecuación de continuidad (II)

Si el volumen de control contiene una sola fase fluida, de modo

que ρ(t, ~x ) es continua derivable, y está fijo respecto al sistema
de referencia (~vc = 0), entonces:
Z Z
∂ρ
dΩ + ρ~v · ~n dσ = 0
Vc ∂t Σc

Si ρ~v es derivable en el interior de Vc y sobre su superficie Σc , el

teorema de Gauss permite escribir:
Z  
∂ρ
+ ∇ · (ρ~v ) dΩ = 0
Vc ∂t

Teniendo en cuenta que la anterior integral es nula cualquiera

que sea el volumen de control Vc fijo al sistema de referencia, se
obtiene la ecuación de continuidad en forma diferencial:
∂ρ
+ ∇ · (ρ~v ) = 0
∂t
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Ecuación de continuidad (III)

Para fluidos incompresibles, cuyas partículas fluidas no cambian

de densidad en el movimiento, la ecuación de continuidad en
forma diferencial se reduce a:

∇ · ~v = 0

En el caso de movimientos estacionarios, la ecuación de

continuidad en forma diferencial se reduce a:

∇ · (ρ~v ) = 0

Definimos el flujo másico G a través de una superficie Σ:

Z
G= ρ~v · ~n dσ
Σ

En el caso de movimientos estacionarios el flujo másico es el

mismo a través de cualquier sección de un tubo de corriente que
no encierre singularidades de ρ~v .
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Ecuación de cantidad de movimiento (I)

Las fuerzas de largo alcance son aquellas que decrecen

lentamente cuando aumenta la distancia entre las partes que
están interactuando. Tales fuerzas penetran en el interior del
fluido y actúan sobre todas las partículas fluidas.
Estas fuerzas actúan por igual sobre todas las partículas dentro
de un pequeño volumen, de modo que las fuerzas de largo
alcance son proporcionales al tamaño del elemento de volumen
o a la masa que este volumen contiene. Por esta razón se
denominan fuerzas volumétricas o fuerzas másicas.
Las fuerzas másicas más usuales son la fuerza gravitatoria por
unidad de masa y las fuerzas de inercia debidas al movimiento
del sistema de referencia. La fuerza por unidad de masa es:
~
~fm = ~g − ~a0 − Ω ~ × ~x ) − dΩ × ~x − 2Ω
~ × (Ω ~ × ~v
dt
~ son la aceleración del origen y la velocidad angular
donde ~a0 y Ω
del sistema de referencia, respectivamente.
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Ecuación de cantidad de movimiento (II)

Las fuerzas de superficie o de corto alcance actúan a través de

las superficies fluidas, que son las fronteras ficticias entre partes
macroscópicas adyacentes del fluido. Su origen está en la
interacción entre moléculas situadas a distintos lados de la
superficie y en el intercambio de moléculas a través de la misma.
En un gas las fuerzas superficiales se deben al transporte de
cantidad de movimiento asociado al intercambio de moléculas a
través de la superficie considerada, pues la agitación térmica
hace que las moléculas pasen de un lado a otro.
En un líquido, además de la agitación térmica, hay otra
contribución, debida a la atracción entre las moléculas situadas
a distintos lados de la frontera macroscópica, pues las
moléculas se polarizan al estar muy cerca unas de otras.
El esfuerzo, fuerza por unidad de área, varía con la orientación
de la superficie, determinada por su normal ~n. Se puede
expresar en función de un tensor τ llamado tensor de esfuerzos:
~τ (~n) = τ · ~n
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Ecuación de cantidad de movimiento (III)

La segunda ley de Newton establece que la variación en la

unidad de tiempo de la cantidad de movimiento de un volumen
fluido es igual a la resultante de las fuerzas que actúan sobre el
mismo. Sea Vf (t) un volumen fluido, tenemos entonces:
Z Z Z
d
ρ~v dΩ = ρ~fm dΩ + τ · ~n dσ
dt Vf (t) Vf (t) Σf (t)

Utilizando el teorema del transporte de Reynolds, podemos

escribir la anterior ecuación para un volumen de control Vc (t):
Z Z Z Z
d ~
~
ρv dΩ+ ~ ~ ~ ~
ρv (v −vc )·n dσ = ρfm dΩ+ τ ·~n dσ
dt Vc (t) Σc (t) Vc (t) Σc (t)

Si tomamos un volumen de control fijo:

∂(ρ~v )
Z Z Z Z
dΩ + ~ ~ ~
ρv v · n dσ = ~
ρfm dΩ + τ · ~n dσ
Vc ∂t Σc Vc Σc
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Ecuación de cantidad de movimiento (IV)

Si no hay singularidades en el interior del volumen ni sobre la

superficie que lo limita, las integrales de superficie se pueden
transformar en integrales de volumen:

∂(ρ~v )
Z  
+ ∇ · (ρ~v ~v ) − ρ~fm − ∇ · τ dΩ = 0
Vc ∂t

Para que se satisfaga esta expresión para cualquier volumen de

control Vc es necesario que el integrando se anule, dando lugar
a la ecuación de la cantidad de movimiento en forma diferencial:
∂(ρ~v )
+ ∇ · (ρ~v ~v ) = ρ~fm + ∇ · τ
∂t
Utilizando la ecuación de la continuidad se puede reescribir la
anterior expresión de la siguiente forma:

∂ ~v D~v
ρ + ρ~v · ∇~v = ρ~fm + ∇ · τ o ρ = ρ~fm + ∇ · τ
∂t Dt
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Ecuación de cantidad de movimiento (V)

El tensor de esfuerzos sigue la expresión:

τij = −pδij + τij0
donde τij0 es el tensor de esfuerzos viscosos.
Para los llamados fluidos newtonianos τij0 es proporcional a ∇~v .
Para un fluido incompresible de viscosidad µ constante, la fuerza
de viscosidad por unidad de volumen es:
∇ · τ 0 = µ∇2~v
Sustituyendo en la ecuación de cantidad de movimiento:
∂(ρ~v )
+ ∇ · (ρ~v ~v ) = ρ~fm − ∇p + µ∇2~v
∂t
Además, definimos la viscosidad cinemática como:
µ
ν=
ρ
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Condiciones iniciales

En las ecuaciones del movimiento aparecen derivadas primeras

respecto al tiempo de la velocidad y la densidad, por lo que
deberemos dar las distribuciones iniciales de estas variables:

~v = ~v0 (~x ) , ρ = ρ0 (~x ) en t =0

Cuando el fluido es incompresible, la densidad de cada partícula

fluida conserva su valor inicial. En este caso la distribución inicial
de velocidad ha de verificar:

∇ · ~v0 = 0

No pueden imponerse condiciones iniciales a la presión, porque

esta variable sólo interviene a través de su gradiente, pero no
aparece derivada respecto al tiempo.
No se imponen condiciones iniciales cuando se busca una
solución estacionaria.
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Condiciones de contorno

El número de condiciones de contorno que es necesario

imponer para definir completamente un problema viene
determinado por el orden de las derivadas espaciales que
aparecen en las ecuaciones diferenciales que lo gobiernan.
El término que contiene las derivadas espaciales de mayor
orden en las ecuaciones del movimiento es el término de fuerzas
de viscosidad en la ecuación de cantidad de movimiento, que
contiene derivadas segundas de la velocidad.
Cuando el fluido se extiende hasta el infinito se deben conocer
allí los valores de la velocidad y de la presión:
~v → ~v∞ , p → p∞ cuando ~x → ∞

Cuando el fluido está limitado por un sólido impermeable, la

velocidad del fluido en contacto con el sólido debe coincidir con
la velocidad ~vs de la superficie del sólido:
~v = ~vs (t, ~x ) en la superficie del sólido
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El número de Reynolds

El número de Reynolds representa la relación entre los términos

convectivo y viscoso de la ecuación de cantidad de movimiento.
Sea U la velocidad característica u orden de magnitud de las
variaciones de velocidad, y ` la longitud característica que
hemos de recorrer en un instante dado para encontrar
diferencias de velocidad del orden de U. El orden de magnitud
del término convectivo es entonces:
ρU 2
ρ~v · ∇~v ∼
`
Mientras que el orden de magnitud del término viscoso es:
µU
µ∇2~v ∼
`2
El número de Reynolds se define entonces como sigue:
ρU 2 /` ρU`
Re = ⇒ Re =
µU/`2 µ
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Flujos potenciales (I)

La irrotacionalidad del movimiento se traduce en una

simplificación grande en la descripción del movimiento fluido y
las ecuaciones que lo determinan. Una función escalar, el
potencial de velocidades ϕ, en lugar de las tres componentes del
vector velocidad, determina el campo de velocidades.
La irrotacionalidad del movimiento está condicionada en todo
instante a la irrotacionalidad inicial y a la existencia de potencial
de aceleraciones.
La aceleración deriva de un potencial en el caso del movimiento
de los fluidos incompresibles cuando el número de Reynolds es
alto (lo que permite despreciar los esfuerzos viscosos) y cuando
las fuerzas másicas derivan de un potencial.

D~v ∇ · τ0
 
∇p ~ p
=− + fm + = −∇ − ∇U
Dt ρ ρ ρ
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Flujos potenciales (II)

La ecuación de cantidad de movimiento puede escribirse:

∂ ~v
   
1 2 p
+∇ v = −∇ +U
∂t 2 ρ
Introduciendo la condición de irrotacionalidad:
 
∂ϕ 1 2 p
∇ + (∇ϕ) + + U = 0
∂t 2 ρ
Integrando se obtiene la ecuación de Bernouilli generalizada:
∂ϕ 1 p
+ (∇ϕ)2 + + U = C(t)
∂t 2 ρ
donde la función C(t) puede elegirse arbitrariamente, a menos
que se elija arbitrariamente el valor de ϕ como función del
tiempo en algún punto ligado al sistema de referencia.
La ecuación de continuidad se reduce a:
∆ϕ = 0