Estado del arte proyecto brazo robótico

Realizado por el equipo de desarrollo proyecto brazo robótico

Universidad libre seccional Cali

A medida que mejoraba la tecnología se desarrollaron máquinas especializadas

para tareas como: poner tapones a las botellas o introducir caucho líquido en moldes

para neumáticos. Sin embargo, ninguna de estas máquinas tenía la versatilidad del

brazo humano, y no podían alcanzar objetos alejados y colocarlos en la posición

deseada. El término procede de la palabra checa robota, que significa “trabajo

obligatorio”. (introduccion a la robotica – Mario silva)

El desarrollo del brazo artificial multiarticulado, o manipulador, llevó al moderno

robot. El inventor estadounidense George Devol desarrolló en 1954 un brazo

primitivo que se podía programar para realizar tareas específicas. En 1975, el

ingeniero mecánico estadounidense Victor Scheinman, cuando estudiaba la carrera

en la Universidad de Stanford, en California, desarrolló un manipulador polivalente

realmente flexible conocido como Brazo Manipulador Universal Programable

(PUMA, siglas en inglés). El PUMA era capaz de mover un objeto y colocarlo en

cualquier orientación en un lugar deseado que estuviera a su alcance. El concepto

básico multiarticulado del PUMA es la base de la mayoría de los robots actuales.

(introduccion a la robotica – Mario silva).

Artículos de investigación

1.Bypass gástrico laparoscópico de una sola anastomosis (BAGUA) asistido

con brazo robótico.

1-INVESTIGACION VASO GASTRICO, ASISITIDO CON BRAZO ROBOTICO.pdf

La obesidad ha llegado a ser el mayor y más costoso problema de salud en el mundo

y la obesidad grave continúa incrementándose progresivamente, sobre todo a partir

de las formas infantiles y juveniles.1 La obesidad mórbida (OM) y la superobesidad

(SO), representan una grave enferme de efectos devastadores para la salud,

crónica, progresiva, invalidante, que acorta seriamente las perspectivas de vida y

origina incalculables pérdidas económicas, personales y sociales. Su fisiopatología

es multifactorial y de mecanismos no bien conocidos hasta el momento. La cirugía

representa la única solución eficaz consensuada para este tipo de pacientes, cuyos

objetivos son el control o eliminación de las comorbilidades, la pérdida de peso más

próxima posible a la «ideal», la mejora de la calidad de vida y el mantenimiento de

éstos a lo largo de la vida, cuando esto es posible. La cirugía bariátrica no es una

cirugía «Digestiva» (aunque se realice sobre el aparato digestivo), sino una cirugía

metabólica, en el sentido de que su objetivo es el control de un grave trastorno

metabólico; por tanto el intentar conseguir el máximo de eficacia junto al mínimo de

agresividad que evite el que aparezcan nuevos problemas o enfermedades

digestivas antes inexistentes, sería también acercarse al «ideal», en la medida de

lo posible. El gran incremento en la demanda de cirugía bariátrica en el mundo, ha

estimulado a muchos cirujanos digestivos y otros expertos en laparoscopia, a la

realización de este tipo de intervenciones. Así, el espectro de operaciones

emprendidas comprende desde diferentes modelos restrictivos denominados

«simples», hasta aquellos otros, «complejos», que afectan radicalmente a la

estructura y función del tracto gastrointestinal.

(CIRUGÍA ENDOSCÓPICA, Vol.9 No.1 Ene.-Mar. 2008, Miguel A Carbajo, Javier

Ortiz de Solórzano, Cándido García-Lanza, Manuel Pérez Miranda, Omar

Guadalupe Fonseca, Mª José Castro)

2. SISTEMA DE VISIÓN ARTIFICIAL PARA EL RECONOCIMIENTO Y

MANIPULACIÓN DE OBJETOS UTILIZANDO UN BRAZO ROBOT.

2 - INVESTIGACION BRAZO ROBOTICO MANIPULACIONES ARTIFICIALES.pdf

Una de las líneas de investigación y desarrollo muy interesantes, es lo relativo a la

"imitación" de nuestros órganos de los sentidos: audición y visión. En ello, no sólo

se espera dotar un computador de la capacidad de "percibir" sonidos, sino de

reconocer, es decir de "identificar " lo percibido. Se ha avanzado bastante en el

reconocimiento de voz, mientras se ha avanzado menos en materia de visión-

interpretación. La visión artificial por computadora es una disciplina en creciente

auge con multitud de aplicaciones, como inspección automática, reconocimiento de

objetos, mediciones, robótica etc.

El futuro es aún más prometedor; la creación de máquinas autónomas capaces de

interaccionar inteligentemente con el entorno pasa necesariamente por la capacidad

de percibir éste. Estas máquinas, dotadas de computadores cada vez más rápidos
y potentes, encuentran una de sus mayores limitaciones en el procesamiento e

interpretación de la información suministrada por sensores visuales. La

manipulación de objetos en líneas de ensamble de robots es una tarea donde un

gran conjunto de diferentes tipos de objetos aparecen en orientación y posición

arbitraria. En este caso el reconocimiento y la aplicación satisfactoria del robot

depende crucialmente de las técnicas de reconocimiento de objetos confiables que

se empleen para poder cumplir totalmente ciertos requerimientos importantes.

En este trabajo se implementa un sistema el cual permitirá a un brazo robot

seleccionar y manipular objetos conocidos que se encuentran en una mesa,

independiente de la posición y orientación. El problema se aborda mediante un

esquema de Visión Artificial consistente en 6 etapas: obtención de la imagen,

preprocesamiento, segmentación, extracción de características, clasificación y

manipulación con el brazo robot. La captura de la imagen es el conjunto de

operaciones que se efectúan para transformar la iluminación de una escena en una

señal digital. Las imágenes no siempre se presenta en un formato adecuado para

su análisis, por lo que el siguiente proceso es el preprocesamiento de una imagen,

en el cual se utilizan técnicas encaminadas a realizar la mejora de la imagen, como

son el nivel de gris, contraste, eliminación del ruido, el realce de algunas

características de interés, etc. Una vez que esta imagen esta en condiciones de ser

procesada, se tienen que hallar los objetos dentro de la imagen de forma

independiente, y esto se hace a través de la segmentación, que es un proceso que

divide la escena en objetos.

Cada uno de los objetos puede ser clasificado, por lo que la siguiente tarea es la

clasificación o extracción de características para el reconocimiento. El

reconocimiento es la identificación de cada objeto en la escena mediante una

etiqueta. Con este proyecto se pretende lograr algunos objetivos, tales como dar

inicio a la aplicación de visión artificial a la robótica, en donde aparte de reconocer

y manipular objetos de orientación y posición desconocida, se pueda

posteriormente, implementar el propia sistema de control del robot basado en la

retroalimentación visual. Además, dicho estudio puede dar inicio a la aplicación de

sistemas de visión a otras modalidades de la robótica, por ejemplo robótica móvil.

(EDDIE ANGEL SOBRADO MALPARTIDA – 2003, pontifica Universidad catolica

de peru)

3. DIMENSIONAMIENTO DE UN BRAZO ROBÓTICO DE DOS GRADOS DE

LIBERTAD PARA REGISTRO DE IMÁGENES EN UN INVERNADERO.

3-INVESTIGACION BRAZO ROBOTICO EN LA AGRICULTURA.pdf

La robótica se emplea cada vez más en la agricultura. En la mecanización agrícola,

muchas labores requieren de mecanismos que realicen tareas para las cuales los

mecanismos de un grado de libertad son insuficientes, dada la complejidad de las

mismas. Algunas aplicaciones de la robótica en la agricultura se llevan a cabo en

las condiciones de invernadero, en donde se establecen ciertas regularidades del

espacio que son imposibles en la agricultura a campo abierto, como la disposición

geométrica simple de las camas de cultivo, pendiente suave o nula, carencia de

irregularidades en la superficie y distancias limitadas. Estas condiciones se acercan

a las de una fábrica, donde los robots tienen desde hace décadas aplicaciones

industriales por la relativa sencillez del medio de trabajo. Las aplicaciones de la

robótica a la agricultura de campo abierto, aún siendo más complejas, ya han

comenzado, sobre todo en la recolección de algunos frutales como manzana,

naranja, melón y sandía, además de otros cultivos como la col. En este trabajo se

presentan los cálculos de la síntesis cinemática de un brazo robótico cuya función

será la de tomar y registrar imágenes del cultivo dentro de un invernadero, con la

finalidad de obtener información acerca del estado de las plantas, tales como el

crecimiento, masa foliar, estado nutricional y etapas fisiológicas del cultivo.

Diseñar y construir un brazo robótico para el registro de imágenes en un

invernadero.

(Revista Ciencias Técnicas Agropecuarias, vol. 13, núm. 2, 2004, p. 0 Universidad

Agraria de La Habana Fructuoso Rodríguez Pérez La Habana, Cuba)

4. Manipulación de un brazo robótico mediante señales

electroencefalográficas:

4. revista de tcenologia e innovacion.pdf

El desarrollo de exoesqueletos con fines de rehabilitación se ha convertido en una

actividad de interés, puesto que la combinación con la antropometría del ser

humano conlleva beneficios en el mejoramiento de sus capacidades mediante un

acoplamiento entre la persona y un dispositivo exoesquelético, permitiendo así

transmitir potencia mecánica al usuario en la corrección de movimientos.

Ayala, reportan el diseño de un exoesqueleto de miembros superiores enfocado a

la rehabilitación, en el cual realizaron los cálculos del diseño estructural del brazo,

antebrazo y hombro, estos componentes fueron diseñados con longitudes variables

en un rango definido con la finalidad de ajustarse a un grupo de usuarios,

obteniendo con ello un exoesqueleto que integró movimientos de flexo-extensión

sagital, abducción frontal y flexo-extensión horizontal; Gutiérrez, presentan el diseño

e implementación de una estructura que sujeta el brazo del usuario. Se analizó la

resistencia que puede ejercer el paciente al hacer un movimiento con el apoyo de

un grupo de fisioterapeutas, de las cuales se realizó el análisis de las diferentes

rutinas realizadas en cada terapia y se determinó que la velocidad máxima para el

giro de los tres grados de libertad; Badesa, presentan un sistema robótico dual para

la rehabilitación de miembros superiores mediante el método Kabat, el diseño se

basó en el concepto de generar una cadena cinemática cerrada entre el brazo del

usuario y el exoesqueleto, buscando guiar el codo del usuario, del cual reportan la

simulación de graficas de movimiento desarrollado por la cadena cinemática de

cuatro grados de libertad; Lugo, presentan el diseño de un exoesqueleto de

extremidades inferiores el cual se desarrolló en tres áreas: biomecánica, diseño

mecánico y sistema de control. A partir de estas, se simularon los movimientos de

una marcha completa atendiendo las restricciones cinemáticas de un usuario

específico. El exoesqueleto constó de 3 grados de libertad por pierna y un grado

más de movimiento de rotación de la cadera; Tibaduiza, reportan el desarrollo de

un exoesqueleto de brazo, mediante simulación. El diseño de este consistió en un

análisis de la biomecánica, antropometría humana y de los mecanismos de

actuación. El modelo biomecánico se realizó atendiendo a los parámetros de

Hanavan, en seis segmentos acoplados; Narvaez, desarrollaron un exoesqueleto

para la rehabilitación de mano en una persona que presenta daño por eventos

cerebro-vasculares. El sistema consistió en una base que recubre la mano por el

dorso sirviendo de plataforma para cada uno de los dedos, contando con diez

grados de libertad, cinco para sujeción y cinco para proporcionar flexibilidad a los

movimientos; Rincon, Amar y Torres implementaron un prototipo de rehabilitación

para extremidades superiores, atendiendo a la flexión del brazo buscando brindar

al usuario estabilidad, fuerza y movimiento en el proceso de rehabilitación, el diseño

consistió en un dos etapas: el moldeado en yeso de las extremidades de un sujeto

de estudio y el posterior vaciado en acrílico, con lo cual generaron un sistema de

dos grados de libertad para la flexión del hombro y codo; Aguirre [8] presenta el

diseño y construcción de un exoesqueleto controlado con señales mioeléctricas. La

estructura fue diseñada en simulación 3D realizado en Autodesk Inventor® y

construida en acrílico, el resultado del diseño fue un exoesqueleto de dos grados de

libertad, ubicados en las articulaciones del brazo y codo; Singaña, et al [9] reporta

un exoesqueleto enfocado a la rehabilitación de los movimientos del hombre.

(Revista de Tecnología e Innovación Junio2016 Vol.3 No.7 89-98)

Resumen:

analiza la técnica y resultados del bypass gástrico de una sola anastomosis

(BAGUA) en 1,126 pacientes consecutivos. Se concluye que el BAGUA es una

segura, rápida y eficaz operación para el tratamiento de pacientes con obesidad

mórbida y sobrepeso. El grado de satisfacción a medio y largo plazo y la pérdida de

sobrepeso son similares a técnicas más agresivas y complejas, pero se requiere

amplia experiencia en cirugía bariátrica y técnica laparoscópica. Se menciona la

utilidad del brazo robótico en la cirugía. La segunda investigacion propone el

desarrollo de un robot equipado con una cámara de video para monitorear las

condiciones ambientales interiores de un invernadero y determinar en tiempo real el

estado de desarrollo de los cultivos. Se presentan los cálculos de síntesis

cinemática del brazo del robot de dos grados de libertad cuya función es llevar la

cámara de video a cualquier posición conveniente para el registro de las imágenes.

Estas investigaciones están relacionadas con el control de un brazo robótico

utilizando técnicas avanzadas. En la 3, se utiliza un esquema de Visión Artificial en

seis etapas para reconocer y manipular piezas. Se implementan técnicas de

aprendizaje y clasificación automáticas para un sistema de visión, y una vez que se

localiza una pieza, se envía una señal al manipulador robótico para que la recoja y

la coloque en una posición determinada. En la 4 investigación, se utiliza una interfaz

cerebro-computadora (EEG) para controlar un brazo robótico. La señal EEG se

procesa y se compara con patrones preestablecidos para detectar el movimiento

deseado y enviar una señal al procesador del brazo robótico para que se mueva en

la dirección detectada.

En resumen, estas investigaciones demuestran la capacidad de utilizar tecnologías

avanzadas para controlar un brazo robótico de manera precisa y efectiva. La

primera y tercera utiliza técnicas de visión artificial y clasificación automática,

mientras que la cuarta utiliza la interfaz cerebro-computadora para controlar el

movimiento del brazo. Estas tecnologías pueden ser aplicadas en una amplia gama
de industrias y aplicaciones, lo que permite una mayor automatización y precisión

en los procesos de producción y control de maquinarias.

Conclusiones:

1. Los brazos robóticos pueden ser una herramienta muy útil en

aplicaciones industriales, médicas y de investigación, ya que pueden

realizar tareas repetitivas o peligrosas de manera más eficiente y

segura que los humanos.

2. Los avances en la tecnología de los brazos robóticos han permitido la

creación de robots más precisos y versátiles, con la capacidad de

realizar una variedad de tareas y adaptarse a diferentes entornos.

3. La programación y control de los brazos robóticos sigue siendo un

desafío importante, pero los avances en la inteligencia artificial y el

aprendizaje automático están mejorando la capacidad de los robots

para adaptarse a situaciones imprevistas y aprender de su entorno.

4. La integración de sensores y cámaras en los brazos robóticos puede

mejorar la capacidad del robot para detectar y responder a su entorno

y a los objetos que manipula.

5. A medida que los brazos robóticos se vuelven más comunes en la

industria y otros entornos, es importante abordar las preocupaciones

 sobre el impacto que puedan tener en el mercado laboral y la

necesidad de capacitar a los trabajadores para interactuar con estos

robots de manera segura y efectiva.

las investigaciones sobre los brazos robóticos han demostrado que estos

dispositivos tienen un gran potencial en una amplia variedad de aplicaciones y que

su uso puede llevar a una mayor eficiencia, precisión y seguridad en muchas

industrias y campos de la salud.