UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE BAJA CALIFORNIA

COORDINACIÓN GENERAL DE FORMACIÓN BÁSICA

COORDINACIÓN GENERAL DE FORMACIÓN PROFESIONAL Y VINCULACIÓN UNIVERSITARIA
PROGRAMA DE UNIDAD DE APRENDIZAJE
I. DATOS DE IDENTIFICACIÓN

1. Unidad Académica: Facultad de Ingeniería, Mexicali; y Facultad de Ciencias de la Ingeniería y Tecnología, Valle de las
Palmas.

2. Programa Educativo: Ingeniero Eléctrico

3. Plan de Estudios: 2020-2

4. Nombre de la Unidad de Aprendizaje: Teoría de Control

5. Clave: 36357

6. HC: 01 HL: 02 HT: 03 HPC: 00 HCL: 00 HE: 01 CR: 07

7. Etapa de Formación a la que Pertenece: Disciplinaria

8. Carácter de la Unidad de Aprendizaje: Obligatoria

9. Requisitos para Cursar la Unidad de Aprendizaje: Dinámica de Sistemas

Equipo de diseño de PUA Vo.Bo. de Subdirectores de

Unidades Académicas
Cesar Amaro Hernández Alejandro Mungaray Moctezuma
Gerardo Ayala Jaimes Daniela Mercedes Martínez Plata

Fecha: 17 de octubre de 2019

 II. PROPÓSITO DE LA UNIDAD DE APRENDIZAJE

La teoría de control es un campo interdisciplinario de la ingeniería y las matemáticas, que tiene que ver con el comportamiento de
sistemas dinámicos. Este curso tiene como finalidad proporcionar la base conceptual y el desarrollo de los principios básicos de la
ingeniería del control clásico. Permite que el ingeniero eléctrico analice el diseño e instrumentación de controladores para mantener
la estabilidad de los sistemas. Se ubica en la etapa disciplinaria con carácter obligatorio, pertenece al área de Ciencias de la
Ingeniería y tiene como requisito para cursarla haber acreditado Dinámica de Sistemas.

III. COMPETENCIA DE LA UNIDAD DE APRENDIZAJE

Analizar el desempeño de sistemas de control y diseñar compensadores y controladores PID, utilizando los métodos de respuesta
en frecuencia y las herramientas matemáticas previamente adquiridas, para mejorar la respuesta de los sistemas tanto en régimen
transitorio como en estado estacionario, con actitud crítica, sistemática y responsable.

IV. EVIDENCIA(S) DE DESEMPEÑO

El estudiante integra la carpeta de evidencia con los ejercicios resueltos en talleres, así como los reportes de laboratorio, que deben
tener la siguiente estructura:
- Introducción.
- Objetivo.
- Ejercicios resueltos, o en su caso, desarrollo de la práctica.
- Conclusiones.
 V. DESARROLLO POR UNIDADES
UNIDAD I. Teoría de control

Competencia:
Determinar la función de transferencia en lazo cerrado, manejando las ecuaciones en el dominio de Laplace que modelan un
sistema dinámico, para el análisis de la respuesta temporal ante entradas impulso, escalón o rampa unitaria, con actitud objetiva,
organizada y responsable.

Contenido: Duración: 2 horas

1.1. Definiciones de control

1.2. Control de lazo cerrado y lazo abierto
1.3. Función de transferencia y de respuesta al impulso
1.4. Diagrama de bloques

UNIDAD II. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria

Competencia:
Determinar las características de desempeño de un sistema de control, mediante la respuesta temporal, para establecer sus
condiciones de estabilidad, y cual acción de control tomar para disminuir o eliminar el error en estado estacionario, con actitud crítica
y sistemática.

Contenido: Duración: 2 horas

2.1. Sistemas de primer orden

2.2. Sistemas de segundo orden
2.3. Criterio de estabilidad de Routh
2.4. Errores en estado estacionario de los sistemas de control con realimentación unitaria
2.5. Teorema del valor final
2.6. Efecto de las acciones básicas de control
 UNIDAD III. Análisis de sistemas en el dominio de la frecuencia

Competencia:
Graficar los diagramas de Bode y Nyquist, haciendo uso de las propiedades de los logartimos y del álgebra compleja, para determinar
la estabilidad relativa de un sistema de control, con orden, lógica y responsabilidad.

Contenido: Duración: 4 horas

3.1. Respuesta en estado estacionario

3.2. Atraso y adelanto de fase
3.3. Diagramas de Bode
3.4. Diagramas de Nyquist
3.5. Criterio de estabilidad de Nyquist
3.6. Estabilidad relativa: márgenes de fase y ganancia

UNIDAD IV. Diseño de sistemas de control mediante la respuesta en frecuencia

Competencia:
Diseñar compensadores o controladores PID, utilizando las bases de diseño en el dominio de la frecuencia, para mejorar el
desempeño tanto transitorio como en estado estacionario de un sistema de control, con orden, conciencia y compromiso.

Contenido: Duración: 4 horas

4.1. Compensación de adelanto

4.2. Compensación de atraso
4.3. Compensación atraso-adelanto
4.4. Controladores PID
 UNIDAD V. Análisis de sistemas de control en el espacio de estados

Competencia:
Explicar las diferentes formas de representar un sistema de control en el espacio de estados, a través de su representación en el
dominio de la frecuencia, para establecer su controlabilidad y observabilidad, de una forma ordenada y reflexiva.

Contenido: Duración: 4 horas

5.1. Modelado en el espacio de estados

5.2. Representación en el espacio de estados de sistemas dinámicos
5.3. Solución de la ecuación de estado lineal e invariante en el tiempo
5.4. Controlabilidad
5.5. Observabilidad
 VI. ESTRUCTURA DE LAS PRÁCTICAS DE TALLER
No. de
Competencia
Práctica
UNIDAD I
Explicar las diferencias, ventajas y
1 desventajas de los sistemas de
control en lazo abierto y en lazo
cerrado, a través de ejemplos
simples y cotidianos, para
identificar los elementos que
conforman un sistema de control,
de una forma razonada y reflexiva.
Aplicar el concepto de función de
2 transferencia, aplicando la
transformada de Laplace, para
obtener la relación salida-entrada
de un circuito filtro, de forma
ordenada y razonada.
Aplicar el concepto de función de
3 transferencia, aplicando la
transformada de Laplace, para
obtener la relación salida-entrada
de un circuito filtro, de forma
ordenada y razonada.
UNIDAD
II
Determinar las características de
4 la repuesta temporal de un
sistema de segundo orden,
aplicando la transformada inversa
Descripción Material de Apoyo Duración
El profesor explica las diferencias Pizarrón 2 horas
básicas de un sistema de control
en lazo abierto y un sistema de
control en lazo cerrado y propicia
el intercambio de ideas para que
el estudiante exponga ejemplos de
sistemas y concluir si estos son
en lazo abierto o en lazo cerrado.
El profesor define y explica el Circuitos proporcionados por el 3 horas
concepto de función de docente.
transferencia y la existencia en
esta de polos y ceros.
El alumno obtiene la función de
transferencia de circuitos filtro.
El profesor deduce y explica los Problemas proporcionados por el 3 horas
conceptos de función de profesor, extraídos de la
transferencia en lazo abierto, de bibliografía recomendada.
trayectoria directa y en lazo
cerrado.
Con la explicación anterior el
estudiante simplifica diagramas de
bloques representativos de un
sistema de control utilizando el
álgebra de bloques para obtener la
función de transferencia del
sistema.
El profesor explica las formas de Problemas proporcionados por el 6 horas
respuesta de los sistemas de profesor, extraídos de la
primer y segundo orden. En bibliografía recomendada.
particular, la respuesta oscilatoria,
 de Laplace, para obtener datos
característicos como la sobe-
elongación y el tiempo de
asentamiento, forma ordenada y
precisa.
Determinar el error en estado
5 estacionario de un sistema de
control, aplicando el teorema del
valor final, para posteriormente
aplicar alguna acción de control
que lo disminuya o lo elimine, de
forma precisa.
UNIDAD
III
Explicar las acciones básicas de
6 control, a través de ejemplos
comparativos de sistemas de
primer y segundo orden, para
entender la función de los
controles proporcional, integral y
derivativo, de forma clara y
reflexiva.
Determinar magnitudes y fases de
7 la función de transferencia
sinusoidal, aplicando algebra
compleja, para su posterior
representación en el plano
complejo, haciéndolo de forma
ordenada, razonada y precisa.
críticamente amortiguada y sobre
amortiguada que presentan los de
segundo orden.
El alumno determinar las
características de desempeño
temporal de sistemas de control
realimentado después de haber
determinado su respuesta
aplicando la transformada inversa
de Laplace.
El profesor demuestra el teorema Problemas proporcionados por el 3 horas
del valor final y el estudiante profesor, extraídos de la
determina una expresión del error bibliografía recomendada.
en el dominio de Laplace,
aplicando algebra de bloques, y
determina el error en estado
estacionario de un sistema de
control ya sea en lazo abierto o en
lazo cerrado.
El profesor explica las acciones Problemas proporcionados por el 2 horas
básicas de control y el estudiante profesor, extraídos de la
hace ejemplos comparativos de bibliografía recomendada.
sistemas de primer y segundo
orden con y sin las acciones de
control.
El profesor explica la forma de Problemas proporcionados por el 3 horas
evaluar la función de transferencia profesor, extraídos de la
sinusoidal, la cual representa una bibliografía recomendada.
función compleja que contiene una
parte real e imaginaria.
El estudiante evalúa la función
compleja para frecuencias que van
de cero a infinito y los puntos
resultantes los plasma en el plano

Dibujar el diagrama de Nyquist, a
8 través de evaluar la función de
transferencia sinusoidal en lazo
abierto, para determinar la
estabilidad absoluta de un sistema
de control en lazo cerrado, de
forma limpia y ordenada.
Dibujar diagramas de Bode de la
9 función de transferencia en lazo
abierto de un sistema
realimentado, aplicando las
aproximaciones asintóticas, para
posteriormente distinguir los
márgenes que determinan la
estabilidad de un sistema de
control en lazo cerrado, de forma
limpia, ordenada y razonada.
Determinar los márgenes de
10 ganancia y de fase analíticamente,
mediante un diagrama de Bode,
para establecer la estabilidad
relativa de un sistema de control,
haciéndolo de forma razonada y
reflexiva.
complejo para obtener un contorno
denominado diagrama de Nyquist.
El profesor explica el teorema de Problemas proporcionados por el 3 horas
la transformación, que da lugar al profesor, extraídos de la
criterio de estabilidad de Nyquist. bibliografía recomendada.
El estudiante elabora el diagrama
de Nyquist, pero ahora, evalúa la
función compleja en frecuencia
que van desde menos infinito a
mas infinito, para así obtener el
contorno de Nyquist y determinar
la estabilidad del sistema de
control utilizando el criterio de
Nyquist
El profesor explica como formar e Problemas proporcionados por el 3 horas
interpretar una escala logarítmica. profesor, extraídos de la
Después, explica como bibliografía recomendada.
representar las trazas de magnitud
logarítmica y de fase de factores
lineales y cuadráticos y como
hacer la suma de ordenadas para
obtener la resultante de magnitud
y fase.
El estudiante elabora diagramas
de Bode, de funciones de
transferencia que contengan al
menos un factor lineal en el
numerador y tres en el
denominador.
El profesor explica a qué se refiere Problemas proporcionados por el 3 horas
la estabilidad relativa y la profesor, extraídos de la
existencia de los márgenes de bibliografía recomendada.
fase y ganancia para medirla.
Auxiliándose de un diagrama de
Bode, señala las frecuencias de
cruce de ganancia y de fase, las
cuales se requieren para el cálculo
de los márgenes de estabilidad.

UNIDAD
IV
Diseñar un compensador de
11 adelanto, agregando una ganancia
un polo y un cero, para lograr
mejorar el desempeño transitorio
de un sistema de control
realimentado, de forma ordenada
y reflexiva.
Diseñar un compensador de
12 atraso, agregando una ganancia
un polo y un cero, para lograr
mejorar el desempeño transitorio y
en estado estacionario de un
sistema de control realimentado,
de forma ordenada y reflexiva.
El estudiante determina
analíticamente los márgenes de
ganancia y de fase de un sistema
de control y en base a sus
resultados concluye si el sistema
de control en lazo cerrado es
estable o inestable.
El profesor explica el Problemas proporcionados por el 3 horas
procedimiento para el diseño de profesor, extraídos de la
un compensador de adelanto. bibliografía recomendada.
Se propone al estudiante una
función de transferencia en lazo
abierto de un sistema
realimentado con los requisitos de
diseño. Seguirá el procedimiento
descrito por el profesor hasta
llegar a obtener la función de
transferencia del compensador de
adelanto.
El profesor explica el Problemas proporcionados por el 3 horas
procedimiento para el diseño de profesor, extraídos de la
un compensador de atraso. bibliografía recomendada.
Se propone al estudiante una
función de transferencia en lazo
abierto de un sistema
realimentado con los requisitos de
diseño. Seguirá el procedimiento
descrito por el profesor hasta
llegar a obtener la función de
transferencia del compensador de
atraso.
 Diseñar un compensador de El profesor explica el Problemas proporcionados por el 3 horas
13 atraso-adelanto, agregando una procedimiento para el diseño de profesor, extraídos de la
ganancia dos polos y dos ceros, un compensador de atraso- bibliografía recomendada.
para lograr mejorar el desempeño adelanto.
transitorio y en estado estacionarioSe propone al estudiante una
de un sistema de control función de transferencia en lazo
realimentado, de forma ordenada abierto de un sistema
y reflexiva. realimentado con los requisitos de
diseño. Seguirá el procedimiento
descrito por el profesor hasta
llegar a obtener la función de
transferencia del compensador de
atraso-adelanto.
Sintonizar un controlador El profesor explica las reglas de Problemas proporcionados por el 3 horas
14 proporcional-integral-derivativo, sintonización de Ziegler y Nichols profesor, extraídos de la
mediante la técnica de Ziegler y para obtener la constante bibliografía recomendada.
Nichols, para el control de un proporcional y las constantes de
sistema realimentado, de forma tiempo integral y derivativo de un
responsable, reflexiva y precisa. control PID (proporcional-integral-
derivativo).
Siguiendo la explicación del
profesor el estudiante sintoniza un
controlador PID para el control de
un sistema de control
realimentado.
UNIDAD
V
Representar en forma matricial el El profesor explica los conceptos Problemas proporcionados por el 5 horas
15 modelo matemático de un sistema de controlabilidad y profesor, extraídos de la
de control, utilizando variables de observabilidad. bibliografía recomendada.
estado, para posteriormente El estudiante representa un
determinar su observabilidad y sistema de control con múltiples
controlabilidad, de forma ingeniosa entradas y múltiples salida (MIMO)
y reflexiva. en el espacio de estados.
Haciendo uso del algebra matricial
determina la observabilidad y
controlabilidad del sistema de
control.
 VI. ESTRUCTURA DE LAS PRÁCTICAS DE LABORATORIO

No. de Material de Apoyo

Competencia Descripción Duración
Práctica
UNIDAD I

Explicar de forma la operación del El docente explica la estructura Computadora 4 horas

1 software libre Octave, mediante el general del MatLab (Octave).
uso de la computadora, para la El alumno conoce la estructura
simulación de sistemas de control, general del MatLab (Octave)
con orden y claridad.

Realizar operaciones El docente muestra ejercicios de Computadora 4 horas

2 matemáticas, mediante el uso
correcto de la sintaxis dada por
Octave, para la simulación e
interpretación de las respuestas
de sistemas de control, con orden
y claridad.
UNIDAD
II
Generar la respuesta de sistemas
3 de control en lazo cerrado,
mediante el uso de códigos en
Octave, para la representación de
las características de la respuesta,
con orden y actitud propositiva.
operaciones matematicas
inheretes a la teoria de control.
El alumno Realiza operaciones
matemáticas con el MatLab
(Octave)
El docente entrega al alumno Computadora 4 horas
ejercicios de sistemas de control
en lazo cerrado.
El alumno genera la respuesta de
sistemas de control en lazo
cerrado.

Interpretar las características de la El docente entrega al alumno Computadora 2 horas

4 respuesta temporal de un sistema casos de estudio de sistemas de
de control, mediante la control.
representación gráfica hecha en El alumno genera la respuesta de
Octave, para proponer acciones un sistema de control
de control, con actitud analítica y subamortiguado y obtener los
propositiva. tiempos de retardo,pico,
asentamiento y la sobreelongación
máxima.
UNIDAD
III
Generar diagramas de Bode,
5 mediante el uso de códigos en
Octave, para determinar los
márgenes de estabilidad de un
sistema, con actitud analítica,
creativa y ordenada.
Generar diagramas de Nyquist,
6 mediante el uso de códigos en
Octave, para determinar los
márgenes de estabilidad de un
sistema de control haciéndolo, con
creatividad, lógica y orden.
UNIDAD
IV
Diseñar compensadores de
7 adelanto, atraso y atraso-adelanto,
haciéndo uso de la respuesta en
frecuencia, para mejorar las
características de la respuesta,
con creatividad y compromiso.
Simular la sintonización de un
8 controlador proporcional-integral y
derivativo, usando el método de
Ziegler y Nichols, para el control
de un sistema realimentado, con
organización y objetividad.
El docente entrega al alumno Computadora 4 horas
casos de estudio de sistemas de
control.
El alumno graficar diagramas de
Bode y determina los margenes de
estabilidad de fase y ganancia.
El docente entrega al alumno Computadora 4 horas
casos de estudio de sistemas de
control.
El alumno graficar diagramas de
Nyquist determinando margenes
de estabiidad de fase y ganancia.
El docente entrega al alumno Computadora 6 horas
casos de estudio de sistemas de
control, estableciendo criteros de
estabilidad.
El alumno diseña compensadores
de adelanto, atraso y atraso-
adelanto.
El docente entrega al alumno Computadora 4 horas
casos de estudio de sistemas de
control, estableciendo criterios de
estabilidad.
El alumno sintoniza un controlador
Proporcional-Integral y Derivativo
 VII. MÉTODO DE TRABAJO

Encuadre: El primer día de clase el docente debe establecer la forma de trabajo, criterios de evaluación, calidad de los trabajos
académicos, derechos y obligaciones docente-alumno, a fin de establecer el clima propicio en el que el estudiante desarrolle
capacidades creativas y potencialice habilidades técnicas de ingeniería a través del estudio de los fenómenos eléctricos.

Estrategia de enseñanza (docente):

Mediante la exposición por parte del maestro de forma ordenada y consistente, el alumno recibirá los fundamentos de la teoría de
control clásica. En sesiones de taller se desarrollarán ejercicios prácticos en el pizarrón con la participación de los alumnos, en los
que identifique y explore los conceptos básicos; siguiendo con dinámicas en grupos de trabajo para la solución de ejercicios, siendo
el maestro un monitor y guía de éstos. Por último se recomienda los ejercicios de tarea en su modalidad individual y por equipos.

Estrategia de aprendizaje (alumno):

A través del trabajo en equipo, sesiones de taller, el alumno aplicará los conceptos, conceptos básicos de la teoría de control. Los
reportes elaborados, posicionarán al alumno en pleno reconocimiento de las habilidades adquiridas, que en conjunto con la
simulación en computadora en las sesiones de laboratorio, lo posibiliten a llevar a cabo un análisis del desempeño de un sistema de
control.
 VIII. CRITERIOS DE EVALUACIÓN

La evaluación será llevada a cabo de forma permanente durante el desarrollo de la unidad de aprendizaje de la siguiente manera:

Criterios de acreditación
- Para tener derecho a examen ordinario y extraordinario, el estudiante debe cumplir los porcentajes de asistencia que establece
el Estatuto Escolar vigente.
- Calificación en escala del 0 al 100, con un mínimo aprobatorio de 60.

Criterios de evaluación
 Evaluaciones parciales (2)……………………………………………………….50%
 Evidencia de desempeño ..……………….......................................................40%
 (carpeta de evidencias)
 Reportes de prácticas de laboratorio…………………………………………….10%
Total…100%
 IX. REFERENCIAS
Básicas Complementarias

Bolton, W. (2002). Ingeniería de control. México: Alfaomega. Dorf, C.R, y Bishop R.H. (2005). Sistemas de control moderna.
[clásica] California: Prentice Hall. [clásica]

Katsuhiko, O. (2010). Ingeniería de control Moderna. Eronini, U. (2001). Dinámica de sistemas y control. Morgan State
Minnesota: Prentice Hall. [clásica] University: Thompson Learning. [clásica]

Katsuhiko, O. y Kuo, B. (s.f.). SISTEMAS DE CONTROL

AUTOMÁTICO: ANALISIS DE LA RESPUESTA
TRANSITORIA. Recuperado de
http://ciecfie.epn.edu.ec/wss/virtualdirectories/80/CControlC/
materias/automatico/Descargas/An%C3%A1lisis/Lecturas/Le
cturas_PDF/LECTURA_ANALISIS.pdf

Maldonado, J. (2011). Diseño de controladores por el método de

respuesta en frecuencia de sistemas discretos. Recuperado
de
https://repository.unad.edu.co/bitstream/10596/5790/1/docu
ments.mx_compensacion-de-adelanto-retraso-y-adelanto-
retraso-de.pdf

Perez, M., Perez, A. y Perez, E. (2008). INTRODUCCIÓN A LOS

SISTEMAS DE CONTROL Y MODELO MATEMÁTICO
PARA SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL
TIEMPO. Recuperado de
http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf

Teoría del control. (s.f.). Teoría de control: conceptos básicos.

Recuperado de
http://www3.fi.mdp.edu.ar/control4c7/APUNTES/Clase%201
%20-%20Introduccion%20-%20Modelado.pdf
 X. PERFIL DEL DOCENTE

El docente que imparta la asignatura debe contar con título de Ingeniero Eléctrico o Electrónico, tener conocimiento en las áreas de
análisis de circuitos o área afín; preferentemente con: estudios de posgrado, cursos de actualización docente; experiencia de dos
años. Ser proactivo, analítico y que fomente el trabajo en equipo.