Análisis Eléctrico y de Control de Aerogeneradores

UNIDAD ESPECIALIZADA EN ENERGÍAS RENOVABLES
4.1. Aspectos Eléctricos

Esta unidad describe cuatro puntos principales: 1) los tipos de generadores utilizados en los sistemas de
conversión de energía eólica, las bases de su funcionamiento y su modelo matemático, 2) las diferentes
formas de acoplar mecánicamente el eje de la turbina con el rotor del aerogenerador, 3) las topologías más
utilizadas en los convertidores electrónicos de potencia, tanto para controlar el aerogenerador como para
realizar la interconexión a la red eléctrica y 4) el concepto de “código de red”.
4.1.1. Tipos de Generadores

La Figura 4.1 muestra una clasificación de los diferentes tipos de generadores utilizados en turbinas
eólicas. Las dos grandes categorías son generadores asíncronos o de inducción y los generadores síncronos.
Los generadores asíncronos son los tipo jaula de ardilla (SCIG – Squirrel Cage Induction Generator) y los
doblemente alimentados (DFIG – Doubly Fed Induction Generator). A su vez, los DFIG pueden tener un
doble bobinado en el estator o bien un bobinado simple tanto en el estator como en el rotor, el cual puede
ser alimentado mediante anillos o escobillas e incluso sin ellas. En el caso de los generadores síncronos,
éstos se clasifican en función de cómo se produce el flujo de su rotor, así como por su construcción. En esta
categoría se encuentran los de rotor bobinado (WRSG – Wound Rotor Synchronous Generator), los de
imanes permanentes (PMSG – Permanent Magnet Synchronous Generator) y los de reluctancia conmutada
(SRG – Switched Reluctance Generator). Dependiendo la forma de excitar el rotor, hay generadores WRSG
con y sin escobillas. Dependiendo la forma de colocar los imanes en el rotor, hay generadores PMSG con
imanes incrustados y en la superficie.
Figura 4.1. Clasificación de los generadores eléctricos utilizados en turbinas eólicas.
La Figura 4.2 muestra una clasificación de los principales sistemas de conversión de energía eólica. Note
que las turbinas de velocidad fija solo operan con el generador de inducción tipo jaula de ardilla, mientras
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que las turbinas de velocidad variable con servomecanismo directo solo operan con los generadores
síncronos, ya sean de rotor bobinado o de imanes permanentes. En cambio, las turbinas de velocidad
variable con servomecanismo indirecto, pueden operar con cualquiera de los cuatro generadores más
utilizados en los sistemas eólicos, i.e. WRSG, PMSG, SCIG y DFIG. La Tabla 4.1 muestra cuatro ejemplos de
turbinas eólicas comerciales de gran potencia (≥2MW). Note que cada una de ellas opera con un tipo
diferente de estos generadores.
1
Figura 4.2. Clasificación de las configuraciones de sistemas de energía eólica .
1
Tabla 4.1. Ejemplos de aerogeneradores de gran potencia .
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Generador Asíncrono o de Inducción
El generador de inducción puede ser diseñado y manufacturado con un rotor bobinado (Wound Rotor
Induction Generator) o bien con un rotor en corto circuito como es el caso del tipo jaula de ardilla (Squirrel
Cage Induction Generator). Ambos generadores están basados en el concepto de slip o deslizamiento. Para
describirlo considere el generador WRIG. Cuando el estator de este generador es conectado a la red
eléctrica trifásica y el circuito del rotor se cierra, el voltaje inducido en el rotor produce corrientes que a su
vez inducen un campo magnético. De la interacción del campo magnético del estator y del rotor se genera
una fuerza tangencial y un torque, el cual hace girar mecánicamente el eje del generador. Se puede
considerar que el campo magnético del estator arrastra al campo magnético del rotor. En estado
permanente, la velocidad  del rotor es un poco inferior a la velocidad síncrona  definida como:
120 (4.1)
 =
donde es la frecuencia en Hz de la señal de voltaje aplicada al estator y es el número de polos del

estator. La diferencia existente entre la velocidad síncrona  y la velocidad del rotor  se denomina
velocidad de deslizamiento  :
 = − (4.2)
Este movimiento relativo, igualmente se describe mediante el parámetro slip o deslizamiento como:
 − (4.3)
=

Analizando la ecuación (4.3) y la Figura 4.3, se pueden derivar los siguientes conceptos:
a) Si el rotor gira a la velocidad síncrona, entonces  =  y = 0 . En estas condiciones, no

hay ni voltaje inducido ni corrientes generadas en el rotor, por lo que tampoco hay un torque y
en consecuencia el eje del generador permanece estático en estado estable. Este caso solo
ocurriría si el bobinado del rotor se alimentara con una fuente de voltaje constante.
b) Si el rotor está parado,  = 0, por lo que el desplazamiento es igual a uno.
c) Cuando la velocidad del rotor es mayor que cero pero menor que la velocidad síncrona, la
máquina de inducción funciona como motor y el desplazamiento está en el rango 0   1.
d) Cuando la velocidad del rotor es mayor que la velocidad síncrona, es negativo, lo que
significa que la máquina de inducción está funcionando como generador.
e) Cuando el rotor está girando en dirección opuesta al campo del estator, el rotor produce un
torque de frenado, y eventualmente el motor se detiene. En este modo de operación llamado
“frenado” (braking), el desplazamiento es mayor que 1.
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2
Figura 4.3. Valor del desplazamiento para los tres diferentes modos de operación de la máquina de inducción .
WRIG
El mayor porcentaje de las turbinas eólicas instaladas en el mundo son del tipo WRIG (Wound Rotor
Induction Generator). En este tipo de generador, el rotor bobinado puede ser alimentado mediante anillos
colectores y escobillas o bien sin ninguno de ellos. La Figura 4.4a muestra un generador WRIG donde el
rotor es alimentado mediante anillos colectores. Observe que existen bornes de alimentación tanto para el
estator como para el rotor. Como muestra la Figura 4.4b, en el generador WRIG, el bobinado trifásico del
estator se conecta directamente a la red eléctrica, mientras que el bobinado del rotor se conecta a un
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Figura 4.4. (a) Corte transversal de un generador WRIG . (b) Sistema de conversión de energía eólica basado en el generador WRIG .
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convertidor de potencia dimensionado para aproximadamente una tercera parte de la capacidad del
generador. Note que en la topología espalda-espalda (back-to-back), el convertidor del lado del generador
(RSC - Rotor Side Converter) y el del lado de la red (GSC - Grid Side Converter) comparten el mismo bus de
CC. El convertidor RSC se encarga de controlar la potencia activa y reactiva del generador, mientras que el
GSC regula el voltaje del bus de CC y mantiene a cero la potencia reactiva en el PAC (Punto de acoplamiento
común). Cuando la velocidad del rotor está por encima de la velocidad síncrona (supersincronismo), la
potencia fluye del rotor hacia a la red eléctrica. En cambio, cuando la velocidad del rotor está por debajo de
la velocidad síncrona (subsincronismo), la potencia fluye de la red eléctrica hacia el rotor. Tanto en la
condición de supersincronismo como en la de subsincronismo, el estator transfiere energía hacia la red.
Durante una caída o un aumento de voltaje en la red eléctrica, el convertidor GSC puede ser controlado
para suministrar o absorber potencia reactiva de la red, contribuyendo así a su estabilización. De manera
similar, el GSC también puede aumentar o disminuir la generación de potencia activa en caso de existir un
desvío en la frecuencia del voltaje de la red.
El modelo matemático del WRIG está dado por las ecuaciones (4.4)-(4.15) 5. Este modelo desarrollado en
el marco de referencia simplifica las ecuaciones que describen su comportamiento, facilitando así su
comprensión y la implementación de los algoritmos de control.

= + −  (4.4)

= + +  (4.5)

= + − ( −  ) (4.6)

= + + ( −  ) (4.7)
 = + (4.8)
 = + (4.9)
 = + (4.10)
 = + (4.11)
= + (4.12)
= + (4.13)
3
= (4.14)
2
3
=  − (4.15)
2
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donde
, son los voltajes [V] directo y en cuadratura del estator

, son los voltajes [V] directo y en cuadratura del rotor
, son las corrientes [A] directa y en cuadratura del estator
, son las corrientes [A] directa y en cuadratura del rotor
, son las inductancias [H] del estator y del rotor
, son las inductancias [H] de fuga del estator y del rotor
, son las inductancias [H] de magnetización y mutua
 , son los flujos [Wb] directo y en cuadratura del estator
 , son las velocidades [rads/s] síncrona y eléctrica del rotor
, son las resistencias [] del estator y del rotor
es el número de pares de polos
es el torque [Nm] electromagnético
Las ecuaciones (4.4)-(4.7) se pueden expresar en forma de un circuito eléctrico. La Figura 4.5 muestra los
circuitos equivalentes en el marco de referencia .
Figura 4.5. Circuito eléctrico equivalente del WRIG en el marco de referencia .
La Tabla 4.2 muestra los parámetros de un aerogenerador WRIG de 2MW de capacidad.
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Tabla 4.2. Parámetros de un aerogenerador WRIG de 2MW .
BWRIG
El generador WRIG que no utiliza anillos colectores para alimentar su rotor se le conoce como “brushless”
(sin escobillas) o BWRIG. Este tipo de generador consta de dos bobinados en el estator, los cuales tienen un
número diferente de polos. Uno de los bobinados se conecta a la red eléctrica, mientras que el otro va
hacia un convertidor de potencia. Al igual que en el caso del WRIG, esta configuración también permite
variar la velocidad del generador BWRIG y controlar el flujo de potencia activa y reactiva del estator. Sin
embargo, las desventajas más notables del BWRIG son su estructura y la complejidad de su control. El
modelo matemático que describe su comportamiento igualmente está dado por las ecuaciones (4.4)-(4.15).
Tecnología OptiSlip
La compañía danesa Vestas desarrolló la tecnología OptiSlip, la cual es implementada en turbinas eólicas
con generador WRIG, tales como la Vestas V66 de 2.0 MW y la Suzlon Energy S88 de 2.1 MW. La tecnología
OptiSlip tiene la capacidad de ajustar el factor de deslizamiento a un valor óptimo, lo que permite
disminuir las fluctuaciones en el tren de potencia y lograr así un torque y una potencia de salida más
estables a pesar de las variaciones bruscas en la velocidad del viento. Teniendo en cuenta que la velocidad
del rotor es función de la resistencia total del rotor, el factor de deslizamiento se ajusta al variar un resistor
externo conectado a las fases del rotor mediante un convertidor de potencia, tal y como puede observarse
en la Figura 4.6.
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La tecnología OptiSlip es una solución simple, confiable y económica comparada con la utilización de un
convertidor de potencia de escala completa. Sin embargo, solo permite variar la velocidad del generador en
un rango de aproximadamente 10% y tiene pérdidas importantes de potencia, pues los resistores externos
disipan energía en forma de calor. Además, la potencia activa y reactiva no pueden ser controladas de
manera independiente y eficaz. El rango limitado de velocidad y la baja eficiencia en la conversión de
energía son las principales causas de que la configuración de la Figura 4.6 experimente una drástica
disminución en el mercado de turbinas eólicas.
4
Figura 4.6. Generador WRIG con resistencia variable del rotor .
SCIG
Los generadores asíncronos o de inducción incluyendo el SCIG (Squirrel Cage Induction Generator –
Generador de Inducción Jaula de Ardilla) se caracterizan por tener un factor de deslizamiento diferente de
cero. El generador SCIG tiene las ventajas de robustez, simplicidad mecánica, alta eficiencia, poco
mantenimiento y bajo costo. Este generador se utiliza en turbinas eólicas tanto de velocidad variable como
de velocidad fija. En ésta última configuración, el estator del SCIG es conectado directamente a la red
eléctrica, mientras que su rotor es mecánicamente acoplado mediante una caja de engranes al eje de la
turbina, tal y como se muestra en la Figura 4.7. Cuando el SCIG está interconectado a una red con una
capacidad de corto circuito mucho mayor a la de la turbina eólica, su operación es muy estable durante su
operación normal. Sin embargo, al ocurrir grandes fluctuaciones en la velocidad del viento, los transitorios
del generador son transmitidos directamente a la red eléctrica. Además, es necesario instalar un banco de
capacitores que provean parte de la potencia reactiva requerida para excitar eléctricamente el rotor e
igualmente compensar su bajo factor de potencia. La conexión del SCIG a la red eléctrica también requiere
de un arrancador suave que limite el consumo de la corriente inicial. Tomando en cuenta que las turbinas
eólicas basadas en el generador SCIG consumen potencia reactiva de la red en lugar de proveerla, pueden
llevar a la red eléctrica a una mayor inestabilidad durante una falla como una caída de voltaje.
En el generador SCIG, las barras de la jaula de ardilla de su rotor están unidas en sus extremos mediante
anillos cortocircuitados, por lo que el voltaje de su rotor es cero. Dado que esta condición es la única
diferencia con el generador WRIG, el modelo matemático del SCIG es igualmente descrito por las ecuaciones
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Figura 4.7. (a) Corte transversal de un generador de inducción tipo jaula de ardilla (Foto cortesía de ABB Motors) , (b) Barras del
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rotor , (c) Analogía con una jaula de ardilla . (d) Sistema de conversión de energía eólica basado en el generador SCIG .
(4.4)-(4.15). Solo debe de considerar que las ecuaciones (4.6) y (4.7) se igualan a cero, tal y como se
muestra en las ecuaciones (4.16) y (4.17). De manera similar, el circuito eléctrico del WRIG mostrado en la
Figura 4.5 también es válido para el SCIG haciendo = = 0.

= + − ( −  ) =0 (4.16)

= + + ( −  ) =0 (4.17)
La Figura 4.8 muestra la sección transversal de un generador SCIG:
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Figura 4.8. Sección transversal de un generador SCIG .
Generadores Síncronos
El costo de un generador síncrono es superior al de un generador de inducción. Sin embargo, una de sus
grandes ventajas es que su rotor no requiere de una corriente reactiva de magnetización. Estos
generadores síncronos se caracterizan por tener un factor de deslizamiento igual a cero. Dos tipos de
generadores síncronos son utilizados en los sistemas de conversión de energía eólica: el PMSG (Permanent
Magnet Synchronous Generator – Generador Síncrono de Imanes Permanentes) y el WRSG (Wound Rotor
Synchronous Generator – Generador Síncrono de Rotor Bobinado).
PMSG
El generador PMSG tiene una eficiencia muy superior a la de un generador de inducción, ya que la auto-
excitación mediante los imanes permanentes elimina las pérdidas en el cobre (copper losses) que ocurren
durante la excitación externa. A pesar de que la materia prima requerida para manufacturar los imanes
permanentes es costosa, los generadores PMSG son una de las tecnologías más utilizadas en las turbinas
eólicas debida a su alta densidad de potencia por unidad de masa. En el generador PMSG, el bobinado de
su estator se conecta a un convertidor de potencia dimensionado para una capacidad igual o mayor a la del
generador. Este convertidor de potencia tiene una topología espalda-espalda, en el cual tanto el
convertidor del lado del generador como el del lado de la red comparten el mismo bus de CC. La Figura 4.9
muestra el corte transversal de un PMSG, así como el diagrama de conexión a la red eléctrica a través del
convertidor espalda-espalda.
Existen muchos diseños para los generadores PMSG. Sin embargo, considerando las características de
saliencia que presentan, estos pueden clasificarse en dos categorías: a) los que tienen imanes montados en
la superficie del rotor, por lo que se denominan SMPMSG (Surface Mounted PMSG) o de polos lisos y b) los
que tienen los imanes incrustados en el interior del hierro del rotor, por lo que se denominan IPMSG (Inset
o Interior PMSG) o de polos salientes. La Figura 4.10 muestra la sección transversal de un SMPMSG y de un
IPMSG, respectivamente.
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Figura 4.9. (a) Corte transversal de un generador síncrono de imanes permanentes . (b) Sistema de conversión de energía eólica
4
basado en el generador PMSG .
1
Figura 4.10. Sección transversal de un generador (a) SMPMSG y (b) IPMSG .
El modelo matemático del PMSG es descrito por las ecuaciones (4.18)-(4.22). Al igual que en el caso del
WRIG, este modelo desarrollado en el marco de referencia , igualmente simplifica las ecuaciones de su
comportamiento, facilitando así su comprensión y la implementación de los algoritmos de control.
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= + − (4.18)
= + + +  (4.19)
3 (4.20)
=  + −
2

= − −  − (4.21)
 (4.22)
 =
donde
, son los voltajes [V] directo y en cuadratura del estator

, son las corrientes [A] directa y en cuadratura del estator
, son las inductancias [H] directa y en cuadratura
 es el flujo [Wb] de los imanes permanentes del rotor
 , son la posición [rads] y la velocidad eléctrica [rads/s] del rotor
es la resistencia [] del estator
es el número de pares de polos del rotor
, son el torque [Nm] electromagnético y mecánico
es la inercia [Kgm2] del rotor
es la fricción viscosa [Nms] del rotor
es el torque [Nm] de fricción estática
La Figura 4.11 muestra el circuito eléctrico equivalente que resulta de las ecuaciones (4.18) y (4.19)
expresadas en el marco de referencia .
Figura 4.11. Circuito eléctrico equivalente del PMSG en el marco de referencia .
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En el modelo matemático del PMSG de polos salientes, las inductancias directa y en cuadratura son
diferentes, i.e.  . En cambio, en el PMSG de polos lisos = , por lo que el modelo del
SMPMSG es simplemente una simplificación del IPMSG. Observe que para un generador IPMSG, el segundo
término de la ecuación (4.20) no se cancela como sucede en el caso del generador SMPMSG (ecuación
4.23), sino que al contrario, ese torque denominado de reluctancia se suma al torque fundamental,
produciendo así un torque electromagnético aún mayor. Esta es la razón de porque las turbinas eólicas de
baja velocidad basadas en el generador PMSG son generalmente de polos salientes y no de polos lisos.
3 (4.23)
= 
2
En la expresión de torque, igualmente debe de considerarse que el campo magnético del rotor disminuye
conforme aumenta la temperatura de los imanes permanentes. De acuerdo a la ecuación (4.23), el torque
fundamental es directamente proporcional al flujo del rotor, por lo que un aumento de temperatura en los
imanes representa una disminución del torque y de la potencia producida por el aerogenerador. Para
compensar esta desventaja, las turbinas eólicas implementan sistemas de monitoreo y regulación de
temperatura. Durante una falla, como un corto circuito, puede aumentar considerablemente la
temperatura del bobinado del estator y consecuentemente de los imanes del rotor hasta un punto extremo
causando un daño irreversible en el material. A pesar de este inconveniente, sus ventajas son mucho
mayores, por lo que el generador PMSG es utilizado por varias compañías, tales como Siemens, Lagerwey,
WinWind y Multibrid.
WRSG
Al igual que el generador asíncrono WRIG, el generador síncrono WRSG tiene su rotor bobinado, el cual
también puede ser alimentado mediante anillos colectores o escobillas, tal y como se muestra en la Figura
4.12. Sin embargo, su rotor no es excitado con una fuente de corriente alterna, sino utilizando una fuente
de corriente directa. El resultado es un campo constante que gira a la misma velocidad que el campo del
estator, por lo que el factor de desplazamiento es igual a cero. A diferencia del generador de inducción, el
generador síncrono no requiere de un sistema de compensación de potencia reactiva. Grandes compañías
como Enercon y Lagerwey manufacturan turbinas eólicas basadas en el generador WRSG.
3
Figura 4.12. Corte transversal de un generador síncrono de rotor bobinado .
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La Figura 4.13 muestra la sección transversal de un generador WRSG:
1
Figura 4.13. Sección transversal de un generador WRSG .
SRG
La Figura 4.14 muestra un generador de reluctancia conmutada, también llamado SRG (Switched
Reluctance Generator). Este generador es una máquina eléctrica síncrona con polos salientes tanto en el
estator como en el rotor. Al igual que en el generador asíncrono, el campo magnético del rotor es
producido mediante inducción por las corrientes del estator. El generador SRG tiene una estructura
mecánica simple, robusta y tiene una alta capacidad de tolerancia a las fallas. Además, es capaz de producir
un alto torque a bajas velocidades, por lo que diseñado con un gran número de pares de polos puede ser
integrado en turbinas eólicas con acoplamiento directo, las cuales no utilizan caja de engranes entre el eje
de la turbina y el eje del generador. Una de las ventajas principales del SRG es que su rotor está hecho
solamente de hierro, por lo que su costo es menor que el de un PMSG, pues el material de los imanes
permanentes es caro. Sin embargo, el SRG tiene una densidad y una eficiencia inferiores que el PMSG e
incluso un factor de potencia menor que el de los generadores asíncronos. Hasta ahora, el generador SRG
solo es utilizado en turbinas eólicas con una capacidad inferior a los 30kW. Sin embargo, existe mucha
investigación para eventualmente aprovechar al máximo el potencial del SRG en sistemas eólicos de mayor
potencia.
11, 12
Figura 4.14. Construcción del estator y del rotor de un generador síncrono de reluctancia conmutada .
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Con el objetivo de ilustrar las características principales de los generadores de inducción y los
generadores síncronos de una manera interactiva, se han desarrollado dos presentaciones en Articulate –
Storyline. Los archivos llamados “Tipos de Generadores Síncronos” y “Tipos de Generadores de Inducción”
están cargados en la plataforma de Blackboard correspondiente a la Unidad 4 del Módulo 3 del diplomado.
4.1.2. Acoplamiento del Generador en el Sistema Eólico
4
Figura 4.15. Sistemas de un aerogenerador .
La Figura 4.15 muestra los componentes necesarios para realizar la integración a la red eléctrica de la
energía generada por la turbina eólica. Note que entre las palas y el generador existe un acoplamiento
mecánico, mientras que entre el generador y la red eléctrica se trata de un acoplamiento eléctrico. El
acoplamiento mecánico entre el rotor del generador y el eje de las palas de la turbina se puede realizar de
varias maneras. La Figura 4.16 muestra una clasificación de los diferentes tipos de acoplamiento existentes.
4
Figura 4.16. Clasificación del tipo de acoplamiento mecánico entre el generador y la turbina .
Acoplamiento engranado o geared: Las turbinas de gran capacidad operan en el rango de 5 a 20 rpm
(revoluciones por minuto). Mediante una caja de engranes de 3 etapas acoplada entre el rotor de la turbina
y el rotor del generador, la velocidad del generador alcanza entre 1500 y 1800rpm. Esta categoría de
acoplamiento engloba los generadores denominados de velocidad alta.
Acoplamiento semi-engranado o semi-geared: En este caso, la turbina es acoplada a una caja de

engranes pero que consiste de tan solo una o un máximo de dos etapas. Esta categoría engloba los
generadores denominados de velocidad media pues alcanzan entre 400 y 600 rpm.
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Acoplamiento sin-engranado o direct-drive (gearless): En esta configuración no hay una caja de

engranes entre el eje de la turbina y el rotor del generador, por lo que al ser acoplados de manera directa,
la velocidad de ambos es la misma. La velocidad angular de todo del tren de potencia está en el rango de 5
a 20 rpm.
La caja de engranes es el componente más costoso de una turbina, y sin embargo, puede fallar muy
fácilmente antes de completar su vida útil. Las cargas torsionales en los engranes provocan un
desalineamiento y un cambio de las dimensiones de sus piezas, lo que provoca que el torque no sea
distribuido de manera uniforme. El resultado final es un estrés de los engranes y la eventual fractura de sus
dientes. La tecnología de baleros flexibles integrados o IFB (Integrated Flex Bearing) equilibra la distribución
de fuerzas y elimina el desalineamiento, lo que permite incrementar su capacidad de torque hasta en un
50% y mejorar tanto la fiabilidad como el tiempo de vida útil. Las cajas de engranes más utilizadas son la
planetaria, la helicoidal, la de eje paralelo, la de espolón y la de gusano. La Figura 4.17 muestra dos tipos de
cajas de engranes multi-etapa utilizadas en turbinas eólicas comerciales de gran capacidad. Una de ellas
tiene una relación de 136:1 y consiste de tres etapas, dos de las cuales son planetarias y una es de eje
paralelo. La otra caja de engranes también es de tres etapas, una de ellas planetaria y las dos restantes
helicoidales. Esta última caja utiliza la tecnología IFB.
13
Figura 4.17. Cajas de engranes de un aerogenerador de gran capacidad. (a) Caja con tecnología IFB . (b) Caja de engranes de 3
1
etapas . (fotos cortesía de Bosch Rexroth AG y GE Drivetrain Technologies).
La Tabla 4.3 muestra las características de tres turbinas eólicas comerciales de gran capacidad que
utilizan el acoplamiento engranado con un generador de inducción de rotor bobinado.
La relación de conversión de la caja de engranes se diseña para que coincida la baja velocidad de las
palas de la turbina con la alta velocidad del generador eléctrico. Para una relación dada entre el generador
y la turbina, la relación de la caja de engranes se determina como:
(1 − ) 60
= = (4.24)

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Tabla 4.3. Ejemplos de turbinas eólicas basadas en el generador WRIG y que utilizan caja de engranes .
donde y son las velocidades nominales [rpm] del generador y de la turbina, respectivamente, es
el factor de deslizamiento, es la frecuencia nominal [Hz]del voltaje del estator y es el número de pares
de polos del generador. El factor de desplazamiento es cero en generadores síncronos y menor a 1% en
generadores de inducción de gran capacidad. La Figura 4.18 muestra la relación de la caja de engranes
en función de la velocidad nominal de la turbina. Estas curvas han sido obtenidas considerando =1%,
así como varios números de pares de polos y frecuencias nominales del estator. Observe que para una
velocidad de la turbina de 12rpm, un generador con 4 pares de polos y una frecuencia de 60Hz, la relación
de la caja de engranes debe ser de aproximadamente 150. Alcanzar este factor de conversión en una solo
etapa es prácticamente inviable, por lo que la caja de engranes requerida consistirá de varias etapas.
1
Figura 4.18. Relación de la caja de engranes en función de la velocidad nominal de la turbina .
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Considerando una caja de engranes con una eficiencia del 100%, es decir, un sistema de acoplamiento
ideal en que la potencia mecánica de entrada es igual a la potencia mecánica de salida, el producto de
la baja velocidad  por el alto torque  en su entrada es igual a el producto de la alta velocidad  por
el bajo torque  en su salida:
= (4.25)
  =   (4.26)
Sin embargo, la eficiencia real de una caja de engranes no es 100%, sino que está en el rango de 95%-
98%. A primera vista, este valor parece muy alto y aceptable, pero si se considera un parque eólico
conformado por 100 turbinas, donde cada una de ellas produce una potencia media de 2MW, en el mejor
de los casos habrá una pérdida del 2% equivalente a 4MW de potencia desperdiciada. De manera similar,
asumiendo que el factor de capacidad es de 25% y que el parque eólico funciona todos los días y noches del
año, el parque eólico produciría: 2MW × 100 turbinas x 365 días × 24 horas × 25% = 438,000 MWh/año, de
los cuales se perderían cerca de 8,760 MWh/año. Teniendo en cuenta que una casa promedio consume 888
kWh/mes = 10,656 kWh/año, las pérdidas de energía anuales debido a la ineficiencia del 2% de la caja de
engranes sería suficiente para proveer de electricidad a cerca de 800 hogares durante un año. Este
resultado nos demuestra que aun cuando la eficiencia de la caja de engranes sea tan alta como 98%, el
desperdicio de energía llega a ser inmenso para un parque eólico de gran capacidad, por lo que la
tecnología de acoplamiento directo o gearless representa una mejor opción en términos de eficiencia.
Las Figuras 4.19 y 4.20 muestran una turbina eólica que en su tren de potencia aparte de la caja de
engranes incluye una transmisión con tecnología WinDrive, la cual se basa en un sistema hidrodinámico que
14
Figura 4.19. Esquema del tren de potencia de una turbina eólica con tecnología WinDrive .
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transfiere el torque variante de la entrada en un torque constante a su salida. Como resultado de la

estabilización en el torque, el rotor del generador PMSG gira a una velocidad constante y la señal del voltaje
de salida también tiene una frecuencia constante. Así, el sistema WinDrive permite suministrar a la red
eléctrica de una manera estable y confiable la energía producida por la turbina eólica. Sin embargo, note
que esta configuración elimina por completo la etapa del convertidor electrónico de potencia. Esta
característica podría considerarse una ventaja, pues se reduce tanto el costo como el tiempo de inactividad
de la turbina causado por posibles averías en el convertidor. Sin embargo, su ausencia, elimina por
completo la posibilidad de contribuir a la estabilidad de la red en caso de una falla. Una turbina eólica
basada en la tecnología WinDrive es incapaz de controlar la inyección de potencia activa y reactiva a la red
durante una disminución en la frecuencia o una caída de tensión, respectivamente.
15
Figura 4.20. Tren de potencia con tecnología WinDrive en una turbina comercial de 2MW .
La caja de engranes no solo es un elemento costoso y pesado de la turbina eólica, sino que de acuerdo a
la gráfica de la Figura 4.21 es la causa de cerca del 40% del tiempo de su inactividad, ya sea por requerir
mantenimiento preventivo o bien correctivo al sufrir alguna falla. Esta una de las razones principales que
explican por qué la construcción de las turbinas eólicas de gran capacidad está migrando hacia la tecnología
de acoplamiento directo (direct-drive/gearless) o sin caja de engranes, a pesar de que ésta representa un
peso y un costo aún mayores comparado con el de una turbina que integre la caja de engranes y un
generador pequeño de alta velocidad. La compañía Alemana Enercon introdujo a principios de los 90s el
concepto de acoplamiento directo. Posteriormente, también lo hicieron compañías como GE, Avantis, Gold
Win y Vensys. Hasta el año 2014, el 27% de las turbinas instaladas en el mundo eran “gearless” o sin caja de
engranes.
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13
Figura 4.21. Causas del tiempo de inactividad de una turbina eólica instalada en Alemania .
Para una densidad de flujo en el entrehierro dada, el tamaño del generador está determinado por su
torque, más que por su potencia. Por esta razón, los generadores de gran potencia tienen un diámetro más
largo que los generadores de alta velocidad. Para una velocidad del viento y una eficiencia de las palas
determinada, la potencia mecánica producida por la turbina es proporcional al área de barrido de las palas.
Así, para incrementar la potencia de la turbina es necesario aumentar el área de barrido, lo cual se logra
haciendo más largas las palas. Tomando en cuenta que el “blade tip speed” o la relación del área de barrido
de las palas y su velocidad debe mantenerse en cierto límite, si las palas se alargan, entonces su velocidad
de rotación debe disminuirse. Así mismo, considerando que la potencia  es igual al torque  por la
velocidad angular , y asumiendo que el rotor de la turbina gira a la misma velocidad que las palas,
entonces, la conclusión es que si se quiere incrementar la potencia de la turbina, la velocidad del rotor debe
disminuir, pero el torque debe aumentar. Dado que el torque aumenta al incrementar el número de pares
de polos, los generadores de gran potencia están caracterizados por tener un gran número de pares de
polos, así como por operar a muy bajas velocidades. Estos generadores pueden ser del tipo PMSG o WRSG.
Sin embargo, la gran mayoría de los generadores actualmente instalados están basados en la tecnología
PMSG debido a que es la que tiene la mayor densidad de torque, lo que es equivalente a un menor tamaño
y una menor masa. En los generadores de inducción, el gran diámetro del rotor implica corrientes de
magnetización demasiado altas, por lo que no son viables para aplicaciones de baja velocidad en turbinas
eólicas con acoplamiento directo. La Figura 4.22 muestra un PMSG de 3.7MW que opera a una velocidad
nominal de 14 rpm.
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13
Figura 4.22. PMSG de 3.7MW que opera a una velocidad de 14rpm .
La caja de engranes genera mucho ruido audible, el cual surge durante el engranaje de sus dientes.
Además, las variaciones de la velocidad del viento producen movimientos bruscos entre los engranes, por
lo a pesar de darle un mantenimiento regular, su uso lleva eventualmente a una disminución de su
eficiencia y de su vida útil. Con el objetivo de mejorar la confiabilidad de la turbina y de aumentar su
eficiencia global, así como disminuir el nivel de ruido, el tiempo de inactividad y el costo global, la
tecnología cada vez más utilizada es la de acoplamiento directo, la cual elimina por completo la caja de
engranes. La Figura 4.23 muestra la parte interna de un generador PMSG y de un WRSG, ambos de
acoplamiento directo. Observe las enormes dimensiones de estos generadores de baja velocidad
comparados con los de velocidad media y alta.
1,3
Figura 4.23. (a)-(b) PMSGs con un gran número de pares de polos (foto cortesía de Avantis). (c) WRSG con un gran número de
1
pares de polos (foto cortesía de Enercon GmbH).
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4.1.3. Convertidores Electrónicos de Potencia

El convertidor electrónico de potencia desempeña varias tareas como son: el seguimiento del punto
máximo de potencia (MPPT - Maximum Power Point Tracking), el control del torque y de la velocidad del
aerogenerador, la conexión sincronizada a la red eléctrica, el control de la potencia activa y reactiva en el
PAC (Punto de Acoplamiento Común), el mantener el generador conectado a la red durante una caída de
voltaje, así como cumplir con más requerimientos técnicos, operativos e incluso legales. Los convertidores
de potencia tienen un costo aproximado de entre 7% y 12% del total de la turbina eólica, por lo que su
diseño considera muchos aspectos como son: el número de componentes, el voltaje de operación, el estrés
de los dispositivos de conmutación, la potencia total soportada, la eficiencia, la modularidad, la
complejidad de su control, entre otros. Esta modularidad es un factor importante que contribuye a la
fiabilidad del sistema, pues provee características de tolerancia a fallas (fault-tolerant). Por ejemplo, en
caso de que uno de los módulos del convertidor deje de funcionar, el aerogenerador aún puede continuar
generando potencia, aunque sea con una capacidad reducida. Respecto a la eficiencia del convertidor, ésta
aumenta al reducir las pérdidas de conducción y las pérdidas de conmutación o de switcheo. Con el
objetivo de disminuir estas pérdidas de switcheo en los convertidores conectados a los aerogeneradores de
gran potencia, los esquemas de modulación utilizan bajas frecuencias de conmutación. Cuando se utilizan
convertidores resonantes, los algoritmos de control igualmente implementan técnicas de switcheo suave
como son ZVS (Zero Voltaje Switching - Conmutación a Voltaje Cero) o ZCS (Zero Current Switching -
Conmutación a Corriente Cero). A medida que aumenta el número de niveles del convertidor de potencia,
la tasa de cambio de voltaje por unidad de tiempo dV/dt disminuye, lo que representa un menor estrés en
los dispositivos de conmutación, una disminución en las dimensiones del filtro armónico pasivo requerido a
su salida para filtrar las altas frecuencias, así como una reducción del factor THD (Total Harmonic Distortion
– Distorsión Armónica Total) de la corriente de la red. Un mejor THD implica que la señal de corriente
suministrada a la red eléctrica tiene una forma de onda más cercana a una sinusoidal ideal. Un factor THD <
5% no solo es importante para lograr un mejor desempeño del convertidor de potencia, sino para cumplir
con el código de red y con los estándares concernientes a los armónicos y a la calidad de la energía
eléctrica.
4
Figura 4.24. Clasificación de los convertidores de potencia para aerogeneradores utilizados en SCEE .
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Existen muchos tipos de convertidores de potencia utilizados con generadores en sistemas de conversión
de energía eólica (SCEE). La Figura 4.24 muestra una clasificación básica que los agrupa en 4 categorías:
convertidores espalda-espalda (Back-to-Back), convertidores pasivo-activo, convertidores para generadores
multifase y convertidores sin bus intermedio de CC (corriente continua).
Convertidores de potencia espalda-espalda
Los convertidores espalda-espalda o back-to-back consisten de dos convertidores bidireccionales

encontrados que comparten el mismo bus de CC, ya sea de voltaje o de corriente. Uno de estos
convertidores se conecta a la red eléctrica mientras que el otro se conecta al aerogenerador.
La Figura 4.25 muestra una clasificación de los convertidores de potencia espalda-espalda. Observe que
en la categoría de los convertidores de bajo voltaje (LV - Low Voltage) se encuentran los convertidores VSC
(Voltage Source Converters - Convertidores de Fuente de Voltaje) a dos niveles, con switches en paralelo y
con módulos en paralelo. En la categoría de los convertidores de medio voltaje (MV - Medium Voltage) se
encuentran los convertidores CSC (Current Source Converters – Convertidores de Fuente de Corriente), los
VSC a dos niveles (2N) con switches en serie y los convertidores multinivel (MN) como el NPDC (Neutral
Point Diode Clamped – Diodo Conectado al Punto Neutro). Los convertidores de bajo voltaje operan en el
rango de 575V-950V, mientras que los convertidores de medio voltaje operan en el rango de 4.5kV-12kV.
Algunas de las topologías de convertidores multinivel operan con voltajes en este rango, por lo que se
conectan directamente a la red eléctrica sin necesidad de utilizar un transformador intermedio que eleve el
voltaje.
4
Figura 4.25. Clasificación de los convertidores back-to-back utilizados en aerogeneradores .
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El convertidor back-to-back es el más utilizado en los sistemas eólicos, no solo por su buen desempeño y
su simple configuración que consiste de tan solo dos etapas (AC/DC y DC/AC) sino porque puede ser
conectado con cualquiera de los siguientes generadores eléctricos:
1) SCIG (Squirrel Cage Induction Generator – Generador de Inducción Jaula de Ardilla)

2) PMSG (Permanent Magnet Synchronous Generator – Generador Síncrono de Imanes Permanentes)
3) WRSG (Wound Rotor Synchronous Generator – Generador Síncrono de Rotor Bobinado)
4) DFIG (Doubly Fed Induction Generator – Generador de Inducción Doblemente Alimentado)
Las Figuras 4.26 y 4.27 muestran un convertidor back-to-back de dos niveles y uno tipo NPC (Neutral
Point Clamped – Conectado al Punto Neutro) de tres niveles, respectivamente. Ambas configuraciones
pueden conectarse a cualquiera de los generadores anteriormente descritos, i.e., SCIG, PMSG, WRSG y
DFIG. El convertidor para estos generadores, excepto para el DFIG, debe tener una capacidad de potencia
nominal igual o mayor a la del aerogenerador, ya que toda la energía eléctrica que produce debe atravesar
el convertidor para poder llegar hasta la red eléctrica.
4
Figura 4.26. Convertidor back-to-back de dos niveles utilizado en sistemas de conversión de energía eólica .
4
Figura 4.27. Convertidor back-to-back NPC de tres niveles utilizado en sistemas de conversión de energía eólica .
Página | 24
La Figura 4.28 muestra el esquema de un convertidor back-to-back de dos niveles conectado a un

generador DFIG, mientras que la Figura 4.29 muestra el convertidor real, fabricado por la compañía
Ingeteam. Este convertidor requiere tener aproximadamente tan solo 1/3 de la capacidad nominal del
DFIG. Esto es debido a que el estator del DFIG se conecta directamente a la red eléctrica, mientras que el
rotor conectado al convertidor solo requiere de una fracción de potencia para variar su velocidad en un
rango de ±30% alrededor de la velocidad síncrona. La reducción en la capacidad de potencia requerida del
convertidor para el DFIG implica una disminución de su peso y de sus dimensiones, lo que permite tener
más espacio en la góndola de la turbina para introducir un transformador elevador de voltaje y así disminuir
tanto el costo como las pérdidas del cableado. Sin embargo, la reducción en la capacidad nominal del
convertidor implica una disminución inherente en su capacidad de proveer potencia reactiva durante una
falla que produzca una caída de voltaje en la red eléctrica.
4
Figura 4.28. Convertidor back-to-back de dos niveles conectado a un DFIG en un sistema de conversión de energía eólica .
Figura 4.29. Convertidor back-to-back de dos niveles desarrollado por la compañía Ingeteam para conectarlo a un
6
aerogenerador DFIG de 690Vac .
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Convertidor de potencia pasivo-activo
La Figura 4.30 muestra una clasificación de los convertidores de potencia pasivo-activo. En la categoría de
convertidores de bajo voltaje (BV) se encuentran los convertidores VSC a dos niveles con diodos, así como
los que agregan una etapa intermedia elevadora de voltaje y los que consisten de conexiones en paralelo.
En la categoría de convertidores de medio voltaje (MV) se encuentran los convertidores a tres niveles con
diodos y etapa intermedia elevadora de voltaje, así como los convertidores CSC (current source converter)
de fuente corriente que integran un inductor en el bus de CC en lugar de un capacitor, como en el caso de
los convertidores VSC (voltage source converter).
4
Figura 4.30. Clasificación de los convertidores pasivo-activo utilizados en aerogeneradores .
La Figura 4.31 muestra un convertidor básico pasivo-activo. Este convertidor consiste de una etapa
rectificadora no controlada a base de diodos (RD), la cual se conecta al aerogenerador y de una etapa
inversora controlada mediante PWM (Pulse Width Modulation – Modulación por Ancho de Pulso), la cual se
conecta a la red eléctrica. Los generadores de inducción requieren una corriente de magnetización para
operar, lo que implica un flujo de potencia reactiva desde el bus de CC hacia las fases del estator del
generador. Considerando que el puente rectificador a base de diodos solo permite el flujo de energía en el
sentido opuesto, i.e. del generador hacia la red, entonces el convertidor pasivo solo puede implementarse
con generadores síncronos, ya sean de imanes permanentes (PMSG) o de rotor bobinado (WRSG). El
convertidor pasivo-activo que agrega una etapa intermedia de CC tiene la ventaja de operar con algoritmos
MPPT (Maximum Power Point Tracking - Seguimiento del Punto de Potencia Máxima), pues la velocidad del
rotor del generador síncrono es una función del voltaje del bus. Teniendo en cuenta que el puente de
diodos trifásico es de 6 pulsos, las corrientes provenientes del generador contienen componentes
considerables del 5to. y del 7mo. armónico, las cuales a su vez producen un sexto armónico en el torque
electromagnético. Gracias a la etapa intermedia de CC, su efecto es reducido y por lo tanto no se transfiere
directamente hacia la red. Sin embargo, estas oscilaciones eléctricas de torque deben considerarse en el
diseño de los elementos de la turbina eólica, ya que generan oscilaciones mecánicas de torque que influyen
en su estructura.
Página | 26
4
Figura 4.31. Convertidor de potencia pasivo-activo de dos niveles utilizado en sistemas eólicos .
La Figura 4.32 muestra un convertidor de potencia activo-pasivo de tres niveles, el cual también integra
una etapa intermedia de tres niveles para el elevador de voltaje de CC. El inversor activo VSI (Voltage
Source Inverter) está basado en una configuración NPC, mientras que el rectificador pasivo simplemente
consiste de diodos en serie para así lograr operar con niveles de medio voltaje (MV). En esta configuración,
el voltaje en las terminales de los diodos y de los IGBTs es tan solo la mitad del voltaje en el bus de CC.
Además, el desbalance de voltaje de los capacitores que conforman el bus de CC es controlado por la etapa
de CC y no por el mismo inversor, lo que permite mejorar su desempeño en términos de la calidad de la
energía suministrada a la red eléctrica.
4
Figura 4.32. Convertidor de potencia pasivo-activo de tres niveles utilizado en sistemas eólicos .
Página | 27
Convertidores de potencia para generadores multifase
Algunos fabricantes de turbinas eólicas utilizan la tecnología de aerogeneradores multifase, los cuales
están caracterizados por tener más de un conjunto de tres fases. Los generadores multifase son más
confiables que los trifásicos pues incluyen convertidores de potencia y características de control tolerantes
a fallas (fault-tolerant). Un generador de seis fases, tiene el doble de capacidad de potencia que uno
trifásico, ya que cada bobinado transporta la misma corriente nominal. La Figura 4.33 muestra una
clasificación general de los convertidores de potencia utilizados con dos tipos particulares de generadores
multifase, i.e., de seis fases y de bobinado abierto. Note que en ambos casos, las subcategorías de
convertidores se denominan distribuídos/aislados y en cascada/híbridos.
4
Figura 4.33. Clasificación de los convertidores de potencia utilizados con aerogeneradores multifase .
Convertidores de potencia distribuídos/aislados
La Figura 4.34 muestra un convertidor de potencia distribuído/aislado conectado a un aerogenerador de

6 fases. Observe que cada bobinado trifásico está conectado a un convertidor binivel con una configuración
back-to-back. Note también que estos dos convertidores back-to-back están aislados eléctricamente, ya
que del lado de la red se conectan a un trasformador que provee aislamiento galvánico, mientras que del
lado del generador se conectan a los bobinados aislados en el estator. En un diseño asimétrico del
generador, las 6 fases del estator están separadas por 30, por lo que los vectores de voltaje también
tienen el mismo desfasamiento. El efecto de tener está fase es la cancelación de los armónicos 5to. y 7mo.
de la corriente del estator, y consecuentemente del 6to. armónico en las oscilaciones del torque
electromagnético.
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4
Figura 4.34. Convertidor de potencia distribuído/aislado conectado a un aerogenerador de 6 fases .
Convertidores de potencia en cascada/híbridos
La Figura 4.35 muestra un convertidor de potencia en cascada/híbrido conectado a un aerogenerador de

6 fases. Esta configuración consiste de dos convertidores trifásicos binivel conectados en serie en el lado del
generador y de un convertidor NPC de tres niveles en el lado de la red eléctrica. La conexión en serie de los
convertidores binivel permite aumentar el voltaje en el bus de CC y proveer del punto medio a conectar con
el neutro del convertidor NPC. Esta conexión en serie también permite distribuir la potencia del
aerogenerador en los dos convertidores, disminuyendo así la corriente en cada fase y permitiendo a los
convertidores en cascada trabajar con una mayor potencia.
4
Figura 4.35. Convertidor de potencia en cascada/híbrido conectado a un aerogenerador de 6 fases .
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Convertidores sin bus intermedio de CC
Estos convertidores realizan una conversión CA/CA (corriente alterna) de manera directa sin pasar por
una etapa de rectificación, por lo que no requieren de un bus de CC (corriente continua) ni de un dispositivo
de almacenamiento de energía, i.e., un capacitor o un inductor. Este tipo de convertidores también
llamados “convertidores matriciales” o MC (Matrix Converter) pueden transformar el voltaje de amplitud y
frecuencia variable de la salida del aerogenerador en un voltaje de amplitud y frecuencia fija e integrarlo
directamente a la red eléctrica. La Figura 4.36 muestra una clasificación de los convertidores matriciales
utilizados en aerogeneradores. Note que los convertidores de bajo voltaje (BV) incluyen los convertidores
matriciales directos (DMC – Direct MC) e indirectos (IMC – Indirect MC), mientras que los convertidores de
medio voltaje (MV) incluyen los convertidores DMC e IMC a tres niveles y los multi-modulares.
4
Figura 4.36. Clasificación de los convertidores matriciales .
Convertidores matriciales de bajo voltaje
Los convertidores matriciales directos utilizan switches bidireccionales como son los RB-IGBT (Reverse
Blocking Insulated Gate Bipolar Transistor – Transistor Bipolar de Compuerta Aislada con Bloqueo Inverso.
Considerando que los switches bidireccionales permiten el flujo de potencia en ambos sentidos, el
convertidor matricial puede utilizarse tanto con generadores síncronos (PMSG, WRSG) como en asíncronos
(SCIG). En ambos casos, a la salida del convertidor se requiere colocar un filtro pasivo para atenuar las altas
frecuencias. La falta de una etapa intermedia de CC con un dispositivo de almacenamiento de energía, i.e.,
un capacitor o un inductor, hace que los convertidores DMC tengan una respuesta dinámica muy alta. Sin
embargo, la desventaja inherente es que los disturbios provenientes de la turbina eólica se transfieren de
forma directa e inmediata a la red eléctrica. Además, el gran número de switches y drivers requeridos, así
como la complejidad de su control, son los principales inconvenientes que limitan su expansión en el
mercado de los sistemas eólicos. Estos convertidores DMC se caracterizan por ser de bajo voltaje y baja
potencia, por lo que aún no han sido integrados en aerogeneradores de gran capacidad. La Figura 4.37
muestra el diagrama de su conexión con un generador PMSG, WRSG o SCIG.
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4
Figura 4.37. Convertidor matricial directo utilizado en aerogeneradores .
Convertidores matriciales de medio voltaje
La conexión en serie de convertidores matriciales de bajo voltaje permite obtener una topología capaz de
operar a medio voltaje, haciendo así viable su conexión con aerogeneradores de gran capacidad. La Figura
4.38 muestra un convertidor matricial multi-modular (MMMC – Multi-Modular Matrix Converter). Note que
para realizar la integración del convertidor MMMC a la red eléctrica, antes del transformador elevador de
voltaje también se requiere conectar un transformador de desplazamiento de fase, el cual no solo permite
4
Figura 4.38. Convertidor matricial multi-modular (MMMC) utilizado en aerogeneradores .
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la conexión en serie de los convertidores matriciales, sino que a la vez contribuye a la anulación de los
armónicos de bajo orden, mejorando así la calidad de la energía. Sin embargo, los transformadores de
desplazamiento de fase tienen la desventaja de ser mucho más caros y voluminosos que los
transformadores estándar. El convertidor MMMC mostrado en la Figura 4.38 consiste de 9 módulos con un
total de 108 switches. Esta configuración permite obtener una señal de voltaje conformada de 7 niveles,
por lo que su forma de onda es muy cercana a una senoidal ideal. Sin embargo, al tener un gran número de
switches, la complejidad de las técnicas de modulación y de control aumenta, mientras que la confiablidad
del sistema disminuye pues es más propenso a sufrir alguna falla.
4.1.4. Conexión a la Red Eléctrica
Código de Red
La capacidad de los aerogeneradores y de los parques eólicos construídos en el mundo es cada vez
mayor. Debido a la naturaleza intermitente del viento, la integración de grandes parques eólicos a la red
eléctrica tiene un gran impacto en su comportamiento permanente y transitorio, por lo que ha sido
necesario crear un código de red. Este código define un conjunto de especificaciones técnicas que deben
cumplir los parques eólicos antes de poder conectarlos al sistema eléctrico público. El código de red tiene
como objetivo mantener el correcto funcionamiento de la red eléctrica y garantizar la estabilidad y la
seguridad en el servicio, así como una buena calidad de la energía eléctrica consumida por el usuario final.
En el pasado, cuando existía alguna falla en sistema eléctrico público, los parques eólicos eran
inmediatamente desconectados de la red para evitar un posible daño a sus equipos. Sin embargo, la
desconexión súbita de un parque eólico de gran capacidad durante una falla puede empeorar aún más
inestabilidad de la red eléctrica. Por lo que actualmente, el código de red no solo no les permite
desconectarse al ocurrir una falla, sino les exige tener sistemas de regulación de voltaje y de frecuencia que
les permitan contribuir a disminuir su impacto y a restablecer la estabilidad de la red eléctrica. Por ejemplo,
durante una caída de voltaje, el parque eólico debe permanecer conectado y proveer a la red de potencia
reactiva.
Los requerimientos del código de red son fijados por la compañía encargada de la generación,
transmisión y distribución de electricidad, por lo que varía entre los diferentes proveedores del servicio, así
como de país a país. Sin embargo, aun cuando tienen diferencias, sus requerimientos comunes son:
regulación de voltaje, límites de factor de potencia, límites de potencia activa y reactiva, respuesta durante
un corto circuito, respuesta a cambios de frecuencia de la red, y capacidad “ride through” o “pasar a través
de” durante alguna falla como una interrupción corta de conexión.
Requerimientos en estado permanente
El código de red incluye los siguientes requerimientos en estado permanente: factor de potencia, rango
de operación de voltaje y frecuencia, así como su respuesta en frecuencia. El requerimiento de potencia
reactiva y de factor de potencia son especificados en el PAC (Punto de Acoplamiento Común) o PCC (Point -
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of-Common Coupling). La Tabla 4.4 muestra este requerimiento conforme al código de red de diferentes
países.
Con el objetivo de comprender las gráficas de los requerimientos del código de red en términos de la
potencia activa y reactiva, es necesario conocer los siguientes dos efectos: 1) Cuando potencia reactiva es
suministrada a la red su voltaje aumenta, en cambio cuando potencia reactiva es consumida de la red su
voltaje disminuye 2) Cuando potencia activa es suministrada a la red su frecuencia aumenta, en cambio
cuando potencia activa es consumida de la red su frecuencia disminuye.
16
Tabla 4.4 Requerimiento de factor de potencia y potencia reactiva en varios países .
Analizando la Figura 4.39 puede deducirse que un parque eólico conectado a la red eléctrica de Quebec
debe ser capaz de variar su factor de potencia en 0.05, tanto en retraso como en adelanto. Cuando el factor
de potencia está en retraso, el parque eólico absorbe potencia reactiva de la red. Cuando el factor de
potencia está en adelanto, el parque eólico suministra potencia reactiva a la red. Así, el parque eólico debe
absorber o suministrar la potencia reactiva necesaria para operar correctamente en el rango normal de
voltaje de 0.9-1.1 PU. Observe que dos extremos de la gráfica no son esquinas rectas sino curvas suaves.
Esto es debido a que en el rango 0.95 y <1.0 PU del factor de potencia en retraso, si el parque eólico
absorbiera más potencia reactiva, el voltaje resultante sería aún menor que 0.9PU, por lo que está fuera del
requerimiento de operación. De manera similar, en el rango 0.95 y <1.0 PU del factor de potencia en
adelanto, si el parque eólico suministrara más potencia reactiva, el voltaje resultante sería superior a 1.1PU.
Página | 33
16
Figura 4.39. Requerimiento en Quebec para el factor de potencia en función del voltaje .
Rango de operación de voltaje
El código de red exige a los parques eólicos ser capaces de operar correctamente cuando el voltaje en el
PAC está dentro del rango continuo de operación de la red eléctrica. Por lo que el equipo eléctrico del
parque eólico debe continuar funcionando y no sufrir daño alguno mientras el voltaje de la red no exceda
los límites de 0.9 y 1.1 PU. La Tabla 4.5 muestra este requerimiento de operación de voltaje en diferentes
países. Note que en Reino Unido, el mayor voltaje de operación es de 400kV y tiene un rango de variación
de ±5%. En cambio, en España, el voltaje de operación es de 132kV con un rango de variación de ±10%.
16
Tabla 4.5. Requerimiento de operación de voltaje en diferentes países .
Página | 34
Rango de operación en frecuencia y respuesta en frecuencia
El requerimiento del rango de operación en frecuencia para los parques eólicos igualmente varía de país
en país. Con propósitos ilustrativos, solo se muestran algunos de ellos en la Tabla 4.6. Observe que en la
provincia de Quebec el rango de operación continua en frecuencia es muy limitado, pues tan solo permite
variaciones entre 59.4Hz y 60.6Hz. Sin embargo, a medida que el tiempo de duración de la desviación en
frecuencia disminuye, el rango de variación permitido es cada vez mayor. Por ejemplo, el rango de
operación de 57.5-58.5Hz y 61.5-61.7Hz está permitido siempre y cuando su duración sea inferior a 1.5
minutos.
16
Tabla 4.6. Rango de operación en frecuencia para diferentes países .
16
Figura 4.40. Código de red del Reino Unido para la potencia activa de los parques eólicos en función de la frecuencia en el PAC .
Página | 35
En la Figura 4.40 puede observarse que de acuerdo al código de red del Reino Unido, los parques eólicos
no tienen permitido variar su potencia activa de salida cuando la frecuencia de la red está entre 49.5Hz y
50.5Hz. Esto es debido a que si aumentarán su potencia activa, la frecuencia en el PAC disminuiría, y si
disminuyeran su potencia activa, la frecuencia en el PAC aumentaría. En ambos casos, la consecuencia de
variar la potencia activa es el riesgo de salirse de este rango de operación en frecuencia. Observe que
cuando la frecuencia de la red está en el rango de 47 Hz - 49.5 Hz, el código de red solo exige que la
potencia de salida no sea inferior al valor determinado por la línea inclinada que aparece en la figura. En el
caso extremo cuando la frecuencia es de 47Hz, la potencia activa suministrada por el parque eólico no debe
ser inferior al 95%. Si la potencia generada por el parque eólico disminuyera por debajo de la línea
inclinada, la frecuencia en el PAC disminuiría aún más, lo que generaría un mayor alejamiento respecto del
valor deseado de 50Hz. Así, el parque eólico tiene un papel muy importante para ayudar a estabilizar la
frecuencia de la red eléctrica.
Calidad de la energía eléctrica
Las fluctuaciones de voltaje, el parpadeo (flicker) y el contenido armónico son algunos de los aspectos de
la calidad de la energía más importantes a considerar al momento de integrar un parque eólico a la red
eléctrica. El código de red de cada país especifica diferentes requerimientos para estos parámetros. Por
ejemplo, en el Reino Unido, los límites para las fluctuaciones rápidas de voltajes dependen de la frecuencia
en la que ocurren. La Tabla 4.7 muestra estos límites, donde los índices  y á son
calculados como:

% = 100x (4.27)

% = 100x (4.28)
 es el valor absoluto de la diferencia entre y
es el voltaje inicial del sistema en estado permanente
es el voltaje que alcanza el sistema cuando la tasa de variación es  (0.5%)/s
 á es el valor absoluto del cambio máximo de voltaje relativo a
El flicker es un fenómeno de variación en la intensidad luminosa de lámparas y focos debido a las

fluctuaciones de voltaje del sistema que los alimenta.
Aquí, se abre un paréntesis para introducir un software que permitirá entender mejor el efecto de flicker.
El catedrático y empresario Alex McEachern de "PSL - Power Standard Labs" ha desarrollado un programa
interactivo llamado "Power Quality Teaching". Esta herramienta facilita la comprensión de varios aspectos
importantes de la calidad de la energía. La licencia de este software permite su copia y distribución, por lo
que puede descargarse libremente, ya sea de la plataforma de blackboard correspondiente a la Unidad 4 del
Página | 36
16
Tabla 4.7. Límites especificados en el código de red del Reino Unido para los cambios rápidos de voltaje .
Módulo 3 del diplomado, o bien del siguiente enlace: https://www.powerstandards.com/download/install-

the-pq-teaching-toy/. Una breve descripción de su contenido también se encuentra disponible en la página:
https://www.powerstandards.com/resources/teaching-toy/. Una vez instalado el programa, en la sección
"flicker (parpadeo)", se puede observar su efecto al variar tanto la frecuencia como la intensidad.
Concerniente a los parques eólicos, el flicker se refiere a las variaciones de baja frecuencia de la magnitud
del voltaje en el PAC. En el código de red del Reino Unido, los límites del flicker están en función de su
intensidad y del voltaje de operación del sistema eléctrico. En voltajes superiores a 132kV, el límite para el
flicker de corta duración es de 0.8 unidades, mientras que para el flicker de larga duración es de tan solo 0.6
unidades. En voltajes inferiores a 132kV, estos límites son 1.0 y 0.8 unidades, respectivamente.
Respecto de las fluctuaciones de voltaje y los armónicos en el PAC, el código de red de Dinamarca
establece los requerimientos presentados en la Tabla 4.8. Observe que los armónicos de voltaje están
limitados a un THD (Total Harmonic Distortion – Distorsión Armónica Total) inferior a 3% si el sistema
eléctrico opera a un voltaje superior a 35kV. En cambio, si el voltaje de operación es inferior a 35kV, el THD
permitido es de hasta 6.5%.
16
Tabla 4.8. Requerimientos del código de red en Dinamarca para la calidad del voltaje .
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Algunos de los estándares utilizados en otros países para regular estos límites en su código de red son:
IEC 61000-3-7 – “Compatibilidad electromagnética - CEM” y “Evaluación de los límites de emisión

para la conexión de instalaciones fluctuantes a sistemas de potencia de medio, alto
y extra-alto voltaje (MV, AV y EAV)”.
IEEE 519 – “Prácticas y requerimientos recomendados para el control de armónicos en sistemas
eléctricos de potencia”.
GB/T 14549-1993 – “Calidad de la energía eléctrica y armónicos en la red eléctrica de suministro público”.
GB 12326-2000 – “Calidad de la energía, fluctuaciones de voltaje y flicker”.
Requerimiento de pasar por un bajo voltaje
El requerimiento de pasar por un bajo voltaje o LVRT (Low Voltage Ride Through) es una exigencia del
código de red en que el parque eólico debe tener la capacidad de permanecer conectado a la red eléctrica
aun cuando exista una condición de bajo voltaje causada por alguna falla en el sistema eléctrico. Algunos
códigos de red también exigen que los parques eólicos suministren su potencia reactiva máxima durante
esta caída de voltaje e incluso que implementen sistemas de recuperación de potencia activa una vez que la
falla se ha corregido.
16
Figura 4.41. Requerimiento LVRT para los parques eólicos interconectados a la red eléctrica en Quebec .
En la Figura 4.41 puede observarse que de acuerdo al código de red en Quebec, después de que ocurre
una falla que produce una caída de voltaje, el parque eólico debe permanecer conectado a la red eléctrica
si se cumple alguna de las siguientes condiciones:
1) 0.85PU  Secuencia positiva de voltaje en el lado de alto V del interruptor < 0.9PU, durante un tiempo
menor a 30s.
2) 0.75PU  Secuencia positiva de voltaje en el lado de alto V del interruptor < 0.85PU, durante un tiempo
menor a 2s.
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En el Apéndice I de esta unidad, se incluye una breve explicación de las componentes simétricas y el
significado de la secuencia positiva referida en las fallas eléctricas y en los requerimientos LVRT del código
de red. Así mismo, en el programa "Power Quality Teaching" de "PSL - Power Standard Labs" hay una
sección llamada "Vectores de secuencia fundamentales" donde se puede variar tanto la amplitud como la
fase de cada una de las tres secuencias. Haciendo clic en los en los sistemas predefinidos "Balanceado
(Balanced)" y "Desbalanceado (Unbalance)" puede observarse fácilmente el efecto de las diferentes
secuencias en las señales de voltaje de la red.
Para cumplir con el requerimiento LVRT, el parque eólico igualmente debe permanecer conectado
durante el tiempo necesario para corregir la falla eléctrica, la cual puede consistir en una falla trifásica
corregida en 0.15s, una falla de dos fases conectadas a tierra, o una falla entre dos fases corregida en 0.3s.
En la Figura 4.42 se muestran las señales de voltaje resultantes de este tipo de fallas eléctricas. Note que
la amplitud está normalizada, por lo que se expresa en unidades PU.
En el programa "Power Quality Teaching" de "PSL - Power Standard Labs" hay una sección llamada
"Efectos de los huecos de tensión" donde se puede observar el efecto de la caída de tensión cuando ocurre
una falla monofásica, bifásica y trifásica. Esta sección también incluye cuatro casos predeterminados
conforme a la norma IEC 61000-4-34 (IEC – International Electrotechnical Commission - Comisión
Electrotécnica Internacional).
Figura 4.42. Formas de onda del voltaje trifásico resultante de a) Falla de tres fases a tierra. b) Falla de dos fases a tierra. c) Falla de
17
una fase a tierra. d) Falla de fase a fase. .
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De acuerdo a la curva de la Figura 4.41, la desconexión del parque eólico solo está permitida por debajo
de la línea roja. Es decir, si después de 1s de ocurrida la falla, el voltaje del sistema eléctrico no se recupera
a 0.75PU de su valor nominal, entonces el parque eólico puede desconectarse de la red. Lo mismo ocurre si
el voltaje del sistema eléctrico no se recupera a 0.85PU en 2s o a 0.9PU en 30s. En caso de llegar al punto
extremo de tener que desconectar el parque eólico, se debe seguir todo un proceso de reconexión y
sincronización de cada turbina eólica del parque con la red eléctrica. Esta sincronización es requerida para
reconectar de manera segura y transparente las tres fases del aerogenerador con las tres fases de la red
eléctrica. El interruptor de reconexión se cierra cuando se cumplen las siguientes tres condiciones:
1) La frecuencia del voltaje de salida del aerogenerador debe ser igual a la frecuencia de la red eléctrica.
2) La magnitud de sus voltajes debe ser igual.
3) Las señales de voltaje de ambos sistemas deben estar en fase.
Sincronización de convertidores de potencia trifásicos a la red eléctrica mediante PLLs
Con el objetivo de identificar la fase de la señal de voltaje en un sistema eléctrico se utiliza un Lazo
Enganchado en Fase o PLL (Phase-Locked-Loop). El PLL que funciona en el marco de referencia síncrono
(MRS) es el más utilizado en los sistemas trifásicos de potencia. Como se vió en la Unidad 3 del Módulo
1 del diplomado, las transformaciones directas Clarke y Park [  ] permiten transformar un sistema trifásico
del marco en un sistema bifásico ortogonal que está rotando de manera síncrona, dando como
resultado un par de señales constantes y .
A lo largo de años de investigación han sido desarrollados PLLs cada vez más complejos, robustos y con
un mejor desempeño para identificar correctamente la fase incluso en redes trifásicas desbalanceadas y
distorsionadas. Además, su respuesta dinámica y permanente es muy superior a la de un PLL básico. Sin
embargo, este sencillo diseño es un buen ejemplo para ilustrar el principio de funcionamiento de un PLL.
17
Figure 4.43. Estructura de un PLL básico en el marco de referencia síncrono .
La Figura 4.43 muestra la estructura de un PLL básico funcionando en el MRS. Las componentes y
son obtenidas al aplicar la transformada directa de Clarke/Park al voltaje del sistema trifásico.
Manteniendo la componente del eje en cero mediante un controlador Proporcional-Integral (PI) es
posible estimar la frecuencia de operación  de la red, la cual se integra para obtener la fase   . La
transformada directa Clarke/Park es calculada con esta fase retroalimentada al PLL. La componente
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proporciona la magnitud de la secuencia positiva contenida en la señal trifásica de voltaje. La Figura 4.44
muestra las formas de onda obtenidas con el PLL de la Figura 4.43. Observe como a pesar de existir una
caída de voltaje en 120ms, la fase es correctamente estimada al mantener  0. De manera similar, la
componente también estima apropiadamente la amplitud de la secuencia positiva antes y después de la
caída de voltaje.
17
Figure 4.44. Respuesta del PLL básico durante una caída de voltaje .
Integración de parques eólicos a la red eléctrica
Existen dos formas de transmitir hasta la red eléctrica la energía generada por los parques eólicos, una es
mediante CA (Corriente Alterna) o AC (Alternating Current) y la otra es mediante CC (Corriente Continua) o
DC (Direct Current). Una de las desventajas de la transmisión en CA, es que la impedancia capacitiva del
cable hace que consuma potencia reactiva. El límite de la longitud del cableado se determina considerando
que toda la potencia transportada por el cable es reactiva. En este caso, el cable no transporta potencia
activa alguna, por lo que se considera una condición de inutilización al no transferir energía útil. La Figura
4.45 muestra el circuito del modelo  del cable, así como la longitud  del cable en función de la corriente
sin carga y de la corriente activa permitida, ambas referidas a la corriente nominal . La longitud
límite  del cable para la transmisión en CA se ubica entre 90 y 120km.
18
Figura 4.45. (Izquierda) Modelo  del cable. (Derecha) Longitud límite del cable para una transmisión en CA .
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La transmisión en CA es capaz de transportar una alta potencia a lo largo de grandes distancias solo
cuando el voltaje utilizado es muy alto. Por ejemplo, en una transmisión UHV (Ultra High Voltage – Voltaje
Ultra Alto) el voltaje es igual o superior a 1000 kV. Sin embargo, esta tecnología UHV sufre de los
fenómenos de proximidad, skin (piel) y corona. Además, el cableado para alto voltaje CA y alta corriente es
complejo de
19
Figura 4.46. Comparación de las torres de transmisión en CC y CA .
construir y muy caro. En cambio, la transmisión en alto voltaje en CC presenta menores pérdidas y el costo
de su cableado es inferior, no solo por requerir dos cables en un lugar de los tres de un sistema trifásico
sino por los materiales y tecnología utilizada. Otras ventajas de la transmisión en CC son que las torres de
transmisión requieren menos espacio para su instalación (ver Figura 4.46), no generan campos
electromagnéticos variantes en el tiempo y su costo total es sumamente menor para grandes distancias.
HVAC versus HVDC
La Figura 4.47 muestra el costo [libras/kWh] de la transmisión de alto voltaje en CA y CC en función de la

distancia. Observe como el costo de la transmisión HVAC (High Voltage Alternating Current – Corriente
Alterna Alto Voltaje) tiene un incremento exponencial, en cambio, la transmisión HVDC (High Voltage Direct
Current – Corriente Directa Alto Voltaje) tiene un incremento lineal. El cruce de las curvas HVAC y HVDC se
produce a una distancia de aproximadamente 50km. En este punto, el costo de ambos sistemas de
transmisión es igual. Sin embargo, a medida que esta distancia supera los 50km, la transmisión HVAC es
cada vez menos viable para transportar la energía eléctrica proveniente de los parques eólicos. Note como
para una distancia de 1000 km, el costo de la trasmisión HVAC es aproximadamente 8 veces el costo de la
trasmisión HVDC. Por otro lado, el costo de la transmisión HVDC-LCC (Line-Commutated Converter o
Convertidor de Línea Conmutada) y HVDC-VSC (Voltage Source Converter o Convertidor de Fuente de
Voltaje) es prácticamente el mismo, pues sus curvas lineales aparecen traslapadas.
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20
Figura 4.47. Costo de transmisión de la energía eléctrica en función de la distancia .
En la Figura 4.48, igualmente puede observase que para distancias cortas de transmisión, el costo de una
terminal de CA es menor comparado con el de una terminal de CC. Sin embargo, el costo de su cableado es
superior. Para grandes distancias, la transmisión de CC requiere un menor costo de inversión, por lo que es
la mejor opción para la interconexión de parques eólicos que están muy alejados de la red eléctrica.
18
Figura 4.48. Comparación del costo de inversión para la transmisión AC y CC en función de la distancia .
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A continuación se describen brevemente los dos tipos de tecnologías utilizadas en la transmisión HVDC:
1) HVDC-LCC: Line-Commutated Converter o Convertidor de Línea Conmutada. Esta tecnología

está basada en un convertidor que utiliza dispositivos de conmutación llamados
tiristores. La Figura 4.49 muestra el diagrama de conexión de un parque eólico en
base a la configuración HVDC – LCC.
20
Figura 4.49. Esquema de conexión de un parque eólico utilizando la configuración HVDC – LCC .
2) HVDC-VSC: Voltage Source Converter o Convertidor de Fuente de Voltaje. Esta tecnología está
basada en un convertidor que utiliza dispositivos de conmutación llamados IGBTs
(Insulated Gate Bipolar Transistor – Transistor Bipolar de Compuerta Aislada). La
Figura 4.50 muestra el diagrama de conexión de un parque eólico en base a la
configuración HVDC – VSC.
20
Figura 4.50. Esquema de conexión de un parque eólico utilizando la configuración HVDC – VSC .
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La Figura 4.51 muestra un parque eólico instalado en el mar. Debido a que se encuentra fuera de tierra
firme se le llama "offshore". La Figura 4.52 muestra una estación de conversión HVDC utilizada para
transmitir a grandes distancias la energía generadora por estos parques eólicos offshore.
21
Figura 4.51. Parque eólico offshore .
22
Figura 4.52. Estación de transmisión HVDC .
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Simulación de un Parque Eólico de 10MW basado en el Generador WRSG
La Figura 4.53 muestra el esquema eléctrico de un parque eólico de 10MW basado en el generador
síncrono de rotor bobinado (WRSG). Tanto el diseño del parque eólico como su simulación en MATLAB-
SimPowerSystems han sido desarrollados por Richard Gagnon y Jacques Brochu de Hydro-Quebec,
Canadá. Este parque eólico consiste de 5 generadores WRSG, cada uno de ellos de una capacidad de 2MW.
El parque eólico está conectado a un sistema de distribución de 25kV que a su vez alimenta a otro sistema
de distribución de 120kV situado a 30km de distancia. Cada uno de los generadores está conectado a una
etapa de potencia conformada por un rectificador trifásico no controlado de diodos, un elevador de voltaje
CC-CC y un inversor trifásico a base de IGBTs. Aunque esta configuración permite variar la velocidad del
rotor en función de la velocidad del viento para así extraer el máximo de potencia, en la presente
simulación la velocidad del viento es mantenida constante a 15m/s. La velocidad del rotor es controlada a 1
PU y la potencia reactiva es regulada a 0MVars. Al mantener el ángulo de inclinación (pitch angle) a 8.8°, la
potencia total de salida es 1 PU. El tiempo de muestreo utilizado para la discretización del modelo es de 2s.
23
Figura 4.53. Esquema eléctrico para simular el comportamiento de un parque eólico en MATLAB-SimPowerSystems .
Las Figuras 4.54 y 4.55 muestran las características de la turbina considerando incrementos de 2° en el
ángulo de inclinación de las palas.
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23
Figura 4.54. Características C de la turbina eólica para incrementos del ángulo de inclinación en pasos de 2° .
Figura 4.55. Características de la turbina eólica para una velocidad del rotor de 1 PU e incrementos del ángulo de inclinación en
23
pasos de 2° .
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Los resultados de la simulación del parque eólico se han grabado en un video, el cual se encuentra en la
plataforma de blackboard correspondiente a la Unidad 4 del Módulo 3 del diplomado. En este video se
observa la respuesta en estado permanente y la respuesta dinámica del sistema durante una caída de
voltaje como resultado de una falla remota en el sistema de 120kV. La simulación comienza en estado
permanente pues carga automáticamente el valor inicial de las variables de estado del modelo. Note que
desde el principio, el bus de voltaje de CC es controlado a 1100V y el parque eólico está generando 10MW y
0MVars de potencia activa y reactiva, respectivamente. En =0.03s, la secuencia positiva de voltaje
repentinamente cae a 0.75PU, lo que causa un incremento en el bus de CC y una caída en la potencia de
salida de los aerogeneradores. Durante esta caída de voltaje, el sistema intenta regular tanto el bus de CC a
1100V como la potencia reactiva a 0MVars. La falla eléctrica tiene una duración de 6 ciclos, por lo que en
=0.13s, la falla se termina y el sistema regresa a sus condiciones iniciales de estabilidad.
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4.2. Sistemas de Regulación y Control

Los sistemas de control desempeñan en la actualidad un papel de suma importancia en el desarrollo
tecnológico. Se han comparado a los algoritmos de control con "magia" que coordina el comportamiento
de los sistemas para lograr un fin deseado; estos procesos mágicos consisten no en otra cosa que el estudio
de las ecuaciones que describen a los distintos procesos. Para implementar un algoritmo de control es
necesario "dibujar" el comportamiento que se observa mediante técnicas de modelado matemático. Estos
dibujos simplifican la realidad en forma de ecuaciones dinámicas, mismas que permitirán al ingeniero
construir de manera sencilla leyes de control que garantizan el buen funcionamiento de los sistemas.
En la sección Introducción a la teoría de control en la plataforma de Blackboard se describen las ideas
principales de los controladores PI utilizados en esta sección.
Para un aerogenerador de 2MW, los sistemas de control significan tan solo un 0.30% del costo total de
los aerogeneradores, ver Tabla 4.9; pero de los algoritmos de control depende la eficiencia energética, la
calidad de señal brindada a la red y la seguridad de equipo y operadores.
24
Tabla 4.9. Costo de una turbina eólica de 2MW .
Los aerogeneradores son sistemas electromecánicos, cuyo objetivo es la conversión de la energía cinética
del viento en energía mecánica y finalmente a energía eléctrica. Es posible entonces alterar el
funcionamiento del aerogenerador modificando sus componentes mecánicos y/o eléctricos.
El control en los sistemas mecánicos se da modificando los coeficientes aerodinámicos de la turbina para
afectar la forma en que se "captura" el viento; modificar el ángulo de los álabes o el ángulo de la torre
respecto a la velocidad del viento es uno de los métodos usuales. Desafortunadamente, conforme las
turbinas eólicas se hacen más grandes, el gran peso limita la velocidad de respuesta de los
aerogeneradores. El control de los sistemas eléctricos es un poco más complejo que su contraparte
mecánica y depende fuertemente del tipo de generador y configuración que se emplea; por ejemplo, un
generador de inducción de caja de ardilla se comporta diferente a un generador de imanes permanentes.
Además, la dependencia entre el sistema mecánico y el sistema eléctrico permite controlar el primero a
partir del segundo; por ejemplo, entre más energía se les demanda a los generadores eléctricos mayor es la
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energía que estos demandan del sistema mecánico; por lo que cambios en la corriente del generador
permitirán controlar el sistema mecánico.
4.2.1 Sistemas de orientación

En el siglo pasado, los aerogeneradores se protegían de ráfagas de viento excesivas por una intervención
directa de los operadores, se frenaban los dispositivos y se rotaban los álabes de forma manual. En la
actualidad, debido a la necesidad de sistemas más confiables y rápidos, se ha delegado esta responsabilidad
a los sistemas de control automático.
Posicionamiento de torre (Control de Yaw)
En la actualidad, la función principal del control de Yaw es maximizar la energía capturada del viento, esto
se logra al modificar el ángulo de rotación de la góndola respecto al ángulo de incidencia del viento. En la
Figura 4.56 se muestra
Velocidad del viento.

El ángulo formado entre el eje de rotación del rotor y el viento; o ángulo de Yaw.
Velocidad angular de la torre
Velocidad angular del rotor.
Longitud de los álabes.
Figura 4.56. Ángulo de rotación de la góndola o ángulo de Yaw.
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Sistemas Pasivos
Entre los primeros sistemas de control de Yaw encontramos los sistemas pasivos, que no requieren de
ningún elemento electromecánico para modificar la posición de la góndola pues las fuerzas producidas por
el viento son suficientes para orientar al aerogenerador. En la Figura 4.57 se observa uno de los
aerogeneradores con orientación pasiva más icónico del Viejo Oeste Norteamericano; la acción del viento
sobre una veleta es suficiente para corregir la posición del sistema. Aún hoy en día, es común encontrar
este tipo de sistemas de posicionamiento pasivo en aerogeneradores más modernos y de pequeña
envergadura, ver Figura 4.58.
25
Figura 4.57: Molino de viento auto orientado, típico del denominado viejo oeste .
26
Figura 4.58: Sistema de posicionamiento pasivo típico en aerogeneradores pequeños .
En la Figura 4.59 se muestra un sistema pasivo de posicionamiento lateral, aunque fue ampliamente
difundido en su comienzo, hoy está descontinuado. Los sistemas pasivos se emplean mayormente en
máquinas que no están conectadas a la red pública pues es imposible garantizar la calidad en la señal de
salida.
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Figura 4.59: Sistema de posicionamiento lateral. 1. Sistema de posicionamiento lateral, 2. Piñón, 3. Corona dentada, 4. Eje del rotor
26
lateral .
En contraparte a los sistemas de posicionamiento pasivo encontramos los sistemas de posicionamiento

activo; estos últimos requieren de mediciones del entorno, así como de elementos electromecánicos para
posicionar la góndola en la posición correcta.
Sistemas Activos
Los sistemas de posicionamiento activo tienen el doble propósito de rotar la góndola para extraer la
mayor cantidad de energía del viento en condiciones normales de operación, así como proteger los
componentes mecánicos frente a rachas de aire muy elevadas. Recordemos que la energía mecánica
disponible está dada por la expresión:
1 (4.29)
= ∙
2
donde
es la potencia mecánica disponible

es la potencia del viento en función de la densidad ρ, velocidad del viento v y el área
transversal A
es el coeficiente de desempeño
El coeficiente depende del ángulo de yaw , y de la relación entre la velocidad lineal de la punta del
álabe y la velocidad del viento también conocido como relación velocidad-punta y se denota como:
= (4.30)
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En la Figura 4.60 se muestra el comportamiento del coeficiente de desempeño en función del angulo
de yaw  y el parámetro λ. Es claro, que al mantener un valor constante = 12, y al variar el angulo de
yaw de 0° a 40° se reducirá el coeficiente de desempeño de 0.38 a casi 0.19, es decir a casi mitad.
26
Figura 4.60: Coeficiente de desempeño en función de la relación velocidad-punta y el ángulo de Yaw.
Es importante tener en cuenta, que al rotar la torre se producirán fuerzas dinámicas que pueden
comprometer la integridad estructural del sistema. Para estudiar estas fuerzas consideremos el modelo
mecánico simplificado que se muestra en la Figura 4.61, en donde se observa:
{ , , } Un sistema de coordenadas inercial fijado al eje de la torre

{ ′, ′, ′} Un sistema de coordenadas no-inercial que rota junto con los álabes
La velocidad de rotación de la torre
La velocidad de rotación de los álabes sobre eje del rotor
̅ La distancia del centro de masas de la hélice al eje del rotor
̅ La distancia del rotor al eje de la torre
Note que el centro de masas del álabe se obtiene como la sumatoria de los vectores ̅ + ̅ . A partir de
este modelo simplificado, es posible calcular la magnitud y dirección de las fuerzas que podrían llegar a
ocasionar daños estructurales en el aerogenerador. Mediante un cálculo directo se obtiene que las fuerzas
de aceleración sobre el centro de masas de cada hélice están dadas por la expresión
Fuerzas aceleración = ω × ω × (r̅ + r̅ ) + ω × (ω × r̅ ) + 2ω × (ω × r̅) (4.31)
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26
Figura 4.61: Modelo mecánico simplificado de un aerogenerador.
donde
× ×( ̅+ ̅ ) Es una fuerza centrifuga producida por la velocidad de rotación de la torre,

que depende de forma cuadrática de la velocidad angular . Los sistemas
activos pueden mantener pequeña la velocidad y volver despreciable
esta fuerza; no así los sistemas pasivos.
×( × ̅) Es una fuerza centrífuga producida por la velocidad de rotación de las aspas

sobre el eje del rotor. Esta fuerza se hace despreciable cuando el rotor se
encuentra correctamente balanceado.
2 ×( × ̅) Es la fuerza de Coriolis. Induce torques sobre el eje de la torre que

aceleran/desaceleran su rotación. Este efecto se observa Principalmente en
máquinas con solo dos aspas; pues sistemas con tres o cuatro aspas este
término es pequeño o inexistente.
Entonces, si el sistema mecánico es correctamente construido, y se controla la velocidad máxima de

rotación de la torre podemos concluir que las fuerzas de aceleración sobre la góndola producto de su
movimiento se harán despreciables.
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Mecanismos de control de Yaw
En los controladores activos, es importante que la rotación de la torre sea lenta para disminuir el efecto
de las fuerzas dinámicas. En la Figura 4.62 se muestran los componentes típicos del mecanismo de control
de Yaw, un motor con caja reductora, una corona dentada y una unidad de control. Esta configuración, sin
embargo, no es única, pudiéndose encontrar hasta sistemas hidráulicos para turbinas de gran envergadura.
Adicionalmente se incorpora un sistema de frenado para estabilizar o frenar el movimiento de rotación
protegiendo el sistema de engranes.
26
Figura 4.62: Elementos típicos en el control de Yaw de un aerogenerador. 1: Motor; 2: Sistema de engranes; 3: Sistema de control.
27,28
Para describir la rotación de la góndola, se usa una ecuación diferencial de segundo orden que es
obtenida mediante herramientas convencionales de modelado matemático:
( ) ( ) ( ) (4.32)
+ + ( )= + ( )
donde
( ) Es el ángulo de Yaw al tiempo .

( ) Es el torque producido por el actuador al tiempo .
Es la inercia total de la góndola.
Es el coeficiente de amortiguamiento.
Es el coeficiente de rigidez.
Para resolver la ecuación (4.32), existen muchas técnicas matemáticas, entre una de las más conocidas se
encuentra la transformada de Laplace, que consiste en transformar la ecuación diferencial en una ecuación
algebraica en función de la variable compleja de la forma:
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+ (4.33)
( )= ( )
+ +
De la ecuación (4.33) se tiene que, toda señal de control U(s) producirá una salida θ(s).
Observación: En la ecuación (4.33), al término
+
( )= (4.34)
+ +
se le conoce como función de transferencia. Entonces, toda salida ( ) se obtiene de multiplicar la entrada
( ) por la función de transferencia ( ). Esto es:
( )= ( ) ( ) (4.35)
En representación de bloques esto es simplemente:
Figura 4.63: Elementos típicos en el control
La estrategia de control más simple consiste en encarar el aerogenerador contra el viento, lo que se
traduce simplemente en conducir el ángulo ( ) a cero. Pero también es posible controlar la cantidad de
potencia capturada, una posible estrategia para alcanzar este objetivo de control se muestra en la Figura
4.64; esta estrategia es simple
Figura 4.64: Diagrama de bloques para el control de Yaw.
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y funciona de la siguiente manera:
1.- La potencia del sistema se mide y alimenta al bloque de control.
2.- La velocidad del viento y el ángulo de Yaw , ya sea usando la ecuación (4.29) o la Figura
4.60, permitirán calcular la potencia teórica máxima del sistema.
3.- La diferencia entre la medición y el valor teórico permitirán al controlador generar la ley de
control ( ) necesaria para conducir al sistema al punto de operación adecuado.
Variación en el ángulo de pitch en las aspas (Control de Pitch)
En teoría, las turbinas eólicas pueden aumentar su producción de energía si aumenta la velocidad del
viento; sin embargo, para garantizar la seguridad y no sobrecargar los álabes, la potencia mecánica máxima
en la turbina se debe limitar, sobre todo en condiciones de vientos fuertes.
Limitar la potencia capturada se logra modificando el ángulo de rotación de los álabes, lo que modifica las
características aerodinámicas del sistema. En esta sección se describirán los tres métodos disponibles en el
control de pitch: el método pasivo, el método activo y el método de control de pitch29.
Sistemas Pasivos
Los sistemas pasivos o también llamados control de pérdida pasivo son los métodos de regulación de
potencia que primero aparecieron, los más simples y por lo tanto los más fáciles de implementar. No se
requiere el uso de sensores ni de dispositivos electromecánicos haciéndolos muy económicos y confiables
en su operación. En turbinas con sistemas pasivos, los álabes están firmemente acoplados al rotor a un
ángulo fijo. Cuando la velocidad del viento sobrepasa un cierto límite de diseño, digamos 15 m/s, la
turbulencia creada en la superficie del rotor provoca que los perfiles pierdan fuerza de elevación y se
incremente el arrastre. Esto es, la turbulencia garantiza que la potencia mecánica no se incrementa
arbitrariamente con el incremento de la velocidad del viento.
26
Figura 4.65: Comportamiento del flujo de aire, aparición de turbulencia al aumentar la velocidad del viento .
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En la Figura 4.65 se muestra la aparición de turbulencia, además de los siguientes componentes:
v es la velocidad del viento

v es la velocidad lineal del rotor
v es la velocidad relativa del viento con respecto al álabe: v = v + v
β es el ángulo de pitch con respecto a la velocidad del viento
ϑ es el ángulo de pitch con respecto al ángulo de rotación de los álabes
α es el ángulo entre la velocidad relativa del viento y el perfil local del álabe
En la Figura 4.66 se observa las fuerzas producidas por el flujo de aire en donde:
F es la fuerza de elevación sobre del álabe

F es la fuerza de arrastre sobre el álabe
F es la fuerza tangencial que actúa sobre el plano de rotación
F es la fuerza axial que actúa sobre el plano de rotación
26
Figura 4.66: Comportamiento de las fuerzas en el álabe en un sistema pasivo.
La fuerza de elevación y la fuerza de arrastre son las fuerzas aerodinámicas, mientras que la fuerza
tangencial y la fuerza axial son resultado de la descoposicion de las fuerzas aerodinámicas. Note
entonces que + = + .
Recuerde además que la fuerza tangencial es la que gira los álabes, mientras que la fuerza axial no
produce movimiento. En la Figura 4.65 se observa que, al aumentar la velocidad del viento , la fuerza de
arrastre también aumenta lo que permite que la fuerza se mantenga pequeña.
Los sistemas pasivos se emplean habitualmente en aerogeneradores de baja y mediana potencia. En
contraposición a los sistemas pasivos en donde la rotación de los álabes permanece fija, encontramos los
sistemas activos, que se describen a continuación.
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Sistemas Activos
Los sistemas activos o también llamados control de pérdidas activo es una versión avanzada de los
sistemas pasivos. Cuando la velocidad del viento aumenta se fuerza la aparición de turbulencia al girar los
álabes. En la Figura 4.67 se observa que la incrementar a la velocidad del viento v , se incrementa
activamente el ángulo β, aumentando la fuerza de arrastre F , garantizando el perfil de potencia
requerido. Este enfoque garantiza la eficiencia del sistema a baja potencia y un mejor desempeño que su
contraparte pasiva. Este método es usado en sistemas de mediana y alta potencia.
26
Figura 4.67: Comportamiento de fuerzas en el álabe en un sistema activo, incremento del ángulo .
El control activo opera cuando detectan rachas de viento suficientemente fuertes y se detiene en rachas
de viento débiles. El control activo se basa en generar turbulencia para aumentar el arrastre; por otro lado,
los alabes también se pueden girar para reducir la energía capturada sin la necesidad de generar
turbulencia, esto conduce al llamado control de pitch, el cual se presenta a continuación.
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Control de pitch
En aerogeneradores con control de pitch, el ángulo de los álabes se ajusta constantemente en función de
los parámetros del sistema. A diferencia de los sistemas activos en donde buscamos generar turbulencia
girando los álabes "hacia el viento", ahora buscamos reducir la captura de viento girando los álabes "fuera
del viento".
El control de pitch permite respuestas más rápidas que el control pasivo y el control activo, y por eso es la
estrategia de control más usada en la actualidad para aerogeneradores de alta potencia6. El coeficiente de
potencia C de un aerogenerador, ver ecuación (4.29), depende fuertemente del ángulo de rotación de los
álabes. En la Figura 4.68, se observa el comportamiento característico del coeficiente C respecto a la
relación velocidad-punta λ y el ángulo de los álabes C . De esta misma figura es inmediato observar que
para una relación punta-velocidad de λ = 7, el coeficiente de potencia puede reducirse a la mitad por tan
solo variar el ángulo de pitch de 5° a 12°.
Observación: El coeficiente de potencia varía más rápidamente al modificar el ángulo de pitch β que el
ángulo de Yaw θ.
26
Figura 4.68: Coeficiente de potencia en función de la relación velocidad-punta y el ángulo de rotación de los álabes.
En la Figura 4.69 se muestran los componentes típicos para el control de pitch, el mecanismo debe ser lo
suficientemente fuerte para rotar los álabes y contrarrestar las fuerzas aerodinámicas. En el diseño de
dicho mecanismo el ingeniero no debe perder de vista lo siguiente:
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26
Figura 4.69: Dispositivos para el control de pitch
1.- La inercia de todos los componentes del mecanismo: motor, ejes, discos de freno, sistema de
clutch, entre otros.
2.- Las constantes disipativas y elásticas del sistema.
3.- Además, dada la complejidad de las ecuaciones dinámicas es suficiente considerar solo las
condiciones críticas en el diseño como velocidad máxima del viento.
La ecuación dinámica empleada para la rotación de los álabes es
( ) ( )
+ + ( )= ( )+ + (4.36)
donde
( ) es el ángulo de Pitch al tiempo

( ) es el torque producido por el actuador al tiempo
, es el momento producido por la acción del viento y por la fricción de los componentes
respectivamente
es la inercia total del álabe
es el coeficiente de amortiguamiento
es el coeficiente de rigidez
Al igual que en la sección anterior, es posible estudiar la ecuación (4.36) empleando la transformada de
Laplace y escribirlo de la forma
1
( )= ( ) (4.37)
+ +
Página | 61
cuya representación en diagramas de bloques se observa en Figura 4.70.
Figura 4.70: Representación en bloque de la función de transferencia ( ) que denota el comportamiento del servomecanismo.
El control de pitch se realiza de forma muy similar al control de Yaw31, ver Figura 4.71; esta estrategia es
simple y funciona de la siguiente manera:
1.- La potencia del sistema se mide y alimenta al bloque de control.
2.- La velocidad del viento y el ángulo de pitch , ya sea usando la ecuación (4.29) o la Figura
4.68, permitirán calcular la potencia teórica máxima del sistema.
3.- La diferencia entre la medición y el valor teórico permitirán al controlador generar la ley de
control ( ) necesaria para conducir al sistema al punto de operación adecuado.
Figura 4.71: Diagrama de bloques de un control de pitch.
Página | 62
Comparación entre las tres estrategias de control
Las tres estrategias de control presentadas logran reducir la potencia mecánica en el aerogenerador.
Aunque existen claras diferencias en su eficiencia. En la Figura 4.72 se muestra la salida característica de
potencia mecánica de estos tres tipos de controladores.
Figura 4.72 Velocidad del viento vs potencia mecánica en un aerogenerador frente a distintas estrategias de control del ángulo de
32
los álabes.
Con velocidades del viento inferiores a cierta velocidad nominal, los álabes permanecen fijos en una
posición que permite la máxima extracción de energía; pero para velocidades del viento superiores, el perfil
de potencia es distinto en cada caso. Es inmediato notar que:
1.- En los sistemas pasivos se generan sobretiros en el perfil de potencia; además, con forme
aumenta la velocidad del viento la potencia capturada decrece gradualmente conduciendo a un
bajo rendimiento del sistema.
2.- Los sistemas activos permiten un mejor control de la curva de potencia; aunque la complejidad
en el análisis de la turbulencia ha limitado su desarrollo e implementación.
3.- El control de pitch requiere mediciones constantes del medio y es capaz de seguir la curva de
potencia idealizada de la Figura 4.71, por este motivo este tipo de control tiene la mayor
importancia en turbinas de alta potencia.
Página | 63
4.2.2 Sistemas de regulación de velocidad y Control de torque

En los aerogeneradores es importante regular la velocidad, ya sea para proteger los sistemas mecánicos o
para mejorar el rendimiento del aerogenerador. En la sección anterior se mostró como modificar el
rendimiento del aerogenerador por medio de la orientación del sistema mecánico, sin embargo, es
complicado lograr ajustes rápidos de esta forma. El uso del generador eléctrico para regular la velocidad del
aerogenerador es una alternativa que permite acciones de control rápidas y un mejor desempeño del
sistema.
Despreciando los efectos aerodinámicos y aeroelásticos, la dinámica del rotor de una turbina eólica 9,10
puede ser descrita por medio del modelo de cuerpo rígido mostrado en la Figura 4.73, y la ecuación
dinámica:
( )
=− ( )+ − (4.38)
donde
( ) es la velocidad angular del rotor.
es coeficiente de amortiguamiento (usualmente muy pequeño)
es la inercia total del sistema.
es el torque aerodinámico.
es el torque producido por el generador o torque electromagnético.
33
Figura 4.73: Modelo mecánico simplificado de un aerogenerador.
Observación: De la ecuación (4.38), es inmediato que la velocidad del rotor ( ) se puede regular
variando el torque en el generador . Por otro lado, el torque electromagnético , depende de la
corriente y flujo magnético en el generador. Por lo que, controlar la velocidad del rotor ( ) se logra
controlando la corriente y el flujo magnético en el generador.
El torque electromecánico, en notación vectorial, está dado por el producto de la corriente y el flujo
magnético en el rotor o en el estator de la forma
3 3 (4.39)
( ∗) ( ∗)
= ̅ =− ̅
2 2
Página | 64
donde
es el número de polos en el rotor

es el flujo magnético en el estator
es el flujo magnético en el rotor
̅ es la corriente en el estator
̅ es la corriente en el rotor
Los valores de los flujos magnéticos y , así como de las corrientes ̅ y ̅ se obtienen del análisis del
34
circuito eléctrico del generador . Para mayores detalles, consultar la sección 4.1.1. Tipos de Generadores
de este diplomado. Usando las transformadas de Clarke y Park, el torque electromecánico de la ecuación
(4.39) puede escribirse en el marco de referencia−dq como:
3
= − (4.40)
2
donde e son las corrientes del estator. Referirse nuevamente a la sección 4.1.1. Tipos de
Generadores de este diplomado.
Antes de implementar cualquier ley de control, hay que recordar algunas de las configuraciones de los
convertidores de potencia, pues de estas dependerá la estrategia a implementar. Una de las
configuraciones típicas en sistema de velocidad variable se muestra en la Figura 4.74, en donde un
convertidor de potencia back-to-back es usado, este convertidor permite "desacoplar" las frecuencias del
generador y de la red eléctrica permitiendo la variación de velocidad en el rotor sin afectar la calidad de la
señal eléctrica en la red.
34
Figura 4.74: Configuración típica de un sistema de velocidad variable con generador de inducción de caja de ardilla.
El convertidor del lado del generador (rectificador) es usado para controlar el torque del generador;
mientras que el convertidor del lado de la red eléctrica (inversor) es usado para controlar el voltaje de DC
del capacitor en el enlace, así como la potencia reactiva de la red. Esta configuración se emplea en
generadores de inducción de jaula de ardilla o SCIG y generadores síncronos de imanes permanentes o
PMSG. Otra posible configuración se muestra en la Figura 4.75.
Página | 65
Figura 4.75: Configuración típica de un sistema de velocidad variable con un generador DFIG.
Al igual que en la configuración anterior, el convertidor del lado del generador es usado para controlar el
torque o la potencia activa/reactiva del generador; mientras que el convertidor del lado de la red eléctrica
es usado para controlar el voltaje de DC del capacitor en el enlace, así como la potencia reactiva de la red.
Esta configuración se emplea en generadores doblemente alimentados o DFIG. Al emplear esta
configuración no se desacopla la dinámica del generador y la red, por lo que la variación de velocidad no
puede ser arbitraria y el rotor puede alcanzar solo el ±30% la velocidad síncrona.
Observación: El convertidor usado en la Figura 4.75, usado en generadores DFIG, solo requiere manejar
un porcentaje de la potencia total del sistema, mientras que el convertidor de la Figura 4.74, usado en SCIG
o PMSG, deberá manejar toda la potencia del sistema. Por lo que la configuración de la Figura 4.75 es más
barata que la configuración de la Figura 4.74. Así también, las pérdidas de potencia son menores y se puede
proveer potencia reactiva a la red sin ningún otro dispositivo. Estas características han hecho que la
configuración para los generadores DFIG sea una de las preferidas en el mercado 34
En los apartados siguientes se explicará de forma breve la metodología para el control del generador SCIG
y PMSG correspondientes a la configuración de la Figura 4.74; y el DFIG correspondientes a la configuración
de la Figura 4.75.
Control de generadores de inducción tipo jaula de ardilla o SCIG
Recordemos que los generadores SCIG deben consumir potencia reactiva de la red para operar, y esto lo
logra a partir el campo magnético generado por la corriente del estator. Esta observación nos conduce a la
primera estrategia de control: el control orientado al campo o FOC (Field Oriented Control).
Control orientado al campo o FOC
El principio fundamental del control FOC es controlar el campo magnético en el rotor mediante la
corriente en el estator. Para lograr este fin, en el marco de referencia− , se “desaparece” la
componente− del flujo magnético del rotor. En la Figura 4.76 se observa dicha transformación. Al alinear
el eje− con el flujo del rotor se tiene
Página | 66
=0
(4.41)
=
34
Figura 4.76: Orientación del campo magnético en el marco de referencia − .
Los componentes que se observan son
es la velocidad síncrona = 2 , donde es la frecuencia del estator

es la velocidad de rotación del rotor
es el voltaje del estator
̅ es la corriente en el estator y sus componentes e en el marco de referencia−
es el ángulo de posición del rotor
es el ángulo de deslizamiento
es el ángulo del flujo magnético del rotor θ = θ + θ
Empleando la relación (4.41), se obtiene una expresión simplificada del torque electromagnético
= (4.42)
Si mantenemos constante el flujo magnético del rotor, entonces el torque electromagnético será
proporcional a la corriente del estator . El control FOC se diseña para que la corriente en el estator, en el
marco de referencia− , siga los siguientes objetivos:
→ Mantenga el flujo magnético constante

→ Determine el valor del torque electromagnético
Página | 67
En la Figura 4.77 se observa el diagrama de bloques asociados al control orientado al campo:
34
Figura 4.77: Diagrama de bloques del control orientado al campo.
de donde es inmediato notar:
a) El inversor y el rectificador se controlan de manera independiente. En este diplomado no se estudia

el comportamiento del inversor.
b) Las mediciones de la corriente y voltaje en el estator permiten conocer la magnitud del flujo
magnético en el rotor y su angulo de rotación .
c) El ángulo de rotación θ permite realizar el cambio de coordenadas entre el marco de

referencia−abc y el marco de referencia−dq.
d) El flujo magnético ϕ se compara con el valor objetivo ϕ∗ ; la diferencia entre el valor medido y el
objetivo alimenta al controlador PI que calcula la corriente i∗ necesaria para el correcto
funcionamiento del generador. La diferencia entre la corriente necesaria i∗ y la corriente medida
i alimenta a otro controlador PI que calcula el voltaje v ∗ que será aplicado al sistema.
∗
e) A partir de un torque electromagnético de referencia (El valor exacto de se analizará en la última
∗
sección), y usando la relación (4.42) se calcula la corriente necesaria para el correcto
funcionamiento del generador, es decir:
Página | 68
∗
∗
= (4.43)
donde K = . La diferencia entre la corriente necesaria i∗ y la corriente medida i alimenta

a un controlador PI que calcula el voltaje v ∗ que será aplicado al sistema.
∗
f) Los voltajes y ∗ deben ser transformados al sistema de coordenadas original antes de ser
aplicados al sistema.
Observación: La estimación del ángulo es uno de los elementos clave para el control orientado al
campo, pues de la medición o estimación de este ángulo depende la transformación entre el sistema
coordenado− y − . Diferentes métodos pueden ser usados para encontrar el ángulo . Se llama
control orientado al campo directo si en ángulo es obtenido directamente por las mediciones del voltaje y
corriente del generador, y se llama control orientado al campo indirecto si el ángulo del flujo magnético es
obtenido por medio de la relación:
= + (4.44)
donde el ángulo del rotor se mide directamente y es el ángulo de deslizamiento se estima de

mediciones en el sistema.
Por otro lado, los generadores de inducción de jaula de ardilla tienen una amplia historia como motores,
por lo que es natural que el siguiente controlador adopte una de las estrategias enfocadas al control de
motores, esta estrategia es la llamada control de torque directo o DTC (Direct torque control).
Control directo de torque o DTC (Direct Torque Control)
Aunque el control DTC fue desarrollado originalmente para el control de motores, ha sido adoptado para
los sistemas eólicos porque usa algoritmos simples y de fácil implementación. Para estudiar el control
directo de torque, se usa otra expresión para el torque electromagnético:
3 1
= sin (4.45)
2
donde
Es el ángulo entre el flujo magnético del rotor y del estator
El ángulo se llama también ángulo de torque. El principio del control DTC es ajustar el valor de
mientras se mantienen constantes y . Note que si = 0, entonces el ( ) = 0 y torque
desaparece; y si = , entonces ( ) = 1 y el torque alcanza su valor máximo.
Página | 69
En la Figura 4.78 se observa el diagrama de bloques asociados al control de torque directo.
34
Figura 4.78: Diagrama de bloques del control directo de torque

a) El inversor y el rectificador se controlan de manera independiente.
b) No es necesario realizar ningún cambio de coordenadas.
c) Las mediciones de la corriente y voltaje permiten conocer la magnitud del flujo magnético en el
estator , el ángulo de rotación y el torque electromagnético .
d) El control sobre el torque electromagnético y el control sobre el flujo magnético se hace de
manera independiente.
e) Ahora no se utiliza un controlador PI, sino comparadores de histéresis y la Tabla 4.10 de consulta
de datos o LUT (Look-Up Table) que define el comportamiento del controlador.
Página | 70
S. I S. II S. III S. IV S. V S. VI
+1 +1
0
-1
-1 +1
0
-1
Tabla 4.10: Tabla de lógica de conmutación.
La parte medular del controlador DTC es la tabla de que define la lógica se conmutación, por lo que a
continuación se describe su uso:
1) La diferencia entre el torque medido y el deseado y la diferencia entre el flujo medido y

deseado , es operada por el comparador por histéresis, ver Figura 4.79. El comparador de
flujo tiene solo dos posibles salidas = +1 − 1 ; mientras que el comparador de torque
tiene tres posibles salidas = +1,0 −1 .
34
Figura 4.79: Comparadores por histéresis del flujo y del torque.
2) Para facilitar el análisis, el flujo magnético en el rotor se asume casi constante; mientras que el
flujo magnético en el estator cambia al aplicar los voltajes de sector { , , , , , , } al
convertidor de potencia durante un tiempo , ver Figura 4.80. Por ejemplo: el flujo ′ y el
ángulo ′ resultan de aplicar el voltaje de sector . El flujo ′′ y el ángulo ′′ resultan de
aplicar el voltaje de sector .
3) Entonces la Tabla 4.10 establece los voltajes de sector { , , , , , , } necesarios para
correguir el ángulo de torque .
Página | 71
34
Figura 4.80: Efecto sobre el flujo en la región I al aplicar voltajes de sector.
Control de generadores síncronos de imanes permanentes o PMSG
Los generadores PMSG son ampliamente utilizados en los generadores eólicos por su gran flexibilidad de
diseño y con rango de operación desde los pocos kilowatts hasta los mega watts; además que pueden ser
construidos con un gran número de polos para operar sin la necesidad de una caja de engranes reduciendo
el costo de mantenimiento.
2
Figura 4.81: Configuración típica de un sistema de velocidad variable con generador síncrono de imanes permanentes.
En la Figura 4.81 se muestra la configuración típica de un sistema de velocidad variable con un generador
PMSG, si comparamos esta configuración con la presentada en la Figura, observamos una configuración
similar; sin embargo la diferencia entre los generadores SCIG y los generadores PMSG es que los primeros
demandan potencia reactiva de la red para generar su campo magnético y los últimos lo generan usando
los imanes.
Página | 72
Los generadores síncronos pueden controlarse usando distintos métodos para alcanzar distintos
objetivos11; en los apartados siguientes se describen algunas estrategias.
Control de corriente cero en el eje− o ZDC (Zero d-Axis Current control)
El control de corriente cero en el eje− , busca que en el marco de referencia−dq la componente de

corriente en el estator desaparezca, esto es:
=
(4.46)
=0
lo que permite simplificar la expresión para el torque electromagnético a la forma:
3 (4.47)
=
2
donde
Es el flujo magnético en el rotor producido por los imanes permanentes.
Como el flujo magnético ϕ se asume constante, el torque se vuelve proporcional a la corriente de

armadura (Que es exactamente lo que ocurre en los motores de corriente directa). En la Figura 4.82 se
observa el diagrama de bloques asociados al control ZDC
Figura 4.82: Diagrama de bloques del control de corriente cero en el eje− .
Página | 73
a) La corriente de referencia i∗ en el estator se obtiene de la relación (4.47) de la forma

∗
∗
2 (4.48)
=
3
∗ ∗
donde es el torque deseado. Por definición del controlador se tiene = 0.
b) Por ser un sistema síncrono ángulo de rotación del rotor es más que suficiente para realizar el
cambio de coordenadas entre el marco de referencia− y− .
c) La diferencia entre las corrientes de referencia i∗ y i∗ , y las corrientes medidas i y i , alimentan
a los controladores PI que calculan, respectivamente, los voltajes v ∗ y v ∗ necesarios para el
correcto funcionamiento del sistema. Estos voltajes deben ser transformados a las coordenadas
originales.
d) A diferencia entre los SCIG, en los PSMG es innecesario estimar el flujo magnético del rotor,
simplificando los cálculos e implementación.
Otra estrategia de control para los PSMG es el maximizar el torque del generador con la mínima corriente
en el estator, algoritmo presentado en la siguiente sección.
Control de máximo torque por amperio o MTPA (Maximum Torque Per Ampere)
El control de máximo torque por amperio busca producir el máximo torque electromagnético con la
corriente mínima en el estator. Empleando la expresión para el torque electromagnético:
3
= − − (4.49)
2
y usando la relación
= − (4.50)
encontramos que el torque electromagnético se puede escribir como:
3
= − − − (4.51)
2
Observación: En el caso que L = L , el control MTPA coincide con el control ZDC y no hay más que
analizar. Esto puede ocurrir por la forma en la que están montados los imanes en el generador
(superficiales o incrustados). Ver sección 4.1.1. Tipos de Generadores de este diplomado.
Página | 74
Si L ≠ L , entonces para obtener el máximo torque en función de la corriente i , la expresión (4.51) se

deriva e iguala a cero, esto es:
3
= − − − − =0 (4.52)
iqs 2
Entonces, el máximo torque se encuentra al resolver la ecuación:
− − =0 (4.53)
−
notando que la ecuación anterior es una función cuadrática con respecto al término i , la solución general
es:
= + +
2 − 4 − (4.54)
En la Figura 4.83 se observa el diagrama de bloques asociados al control MTPA
Figura 4.83: Diagrama de bloques del control de máximo torque por amperio.
Página | 75
Es inmediato notar:
a) Las corrientes de referencia i∗ y i∗ se obtienen de despejes de las ecuaciones (4.49) y (4.54);

es decir:
∗
2 ∗
= (4.55)
3 − −
∗ ∗
= + + (4.56)
2 − 4 −
b) El control ZDC y el MTPA son similares, salvo por la forma en que se calculan las referencias i∗
y i∗
Control de generador DFIG

Los sistemas DFIG tienen la particularidad que el estator está directamente conectado a la red eléctrica,
entonces parte de la dinámica del generador es establecida por la red y bajo condiciones normales de
operación, se considera que la frecuencia y amplitud del voltaje en el estator son conocidos, lo que conduce
a la estrategia de control presentada a continuación.
Control orientado al voltaje de estator o SVOC (Stator Voltage Oriented Control)

El control SVOC busca que desaparezca la componente− del voltaje en el estator. En la Figura 4.84 se
muestra el efecto de esta transformación.
34
Figura 4.84: Orientación del voltaje ̅ en el marco de referencia−
Página | 76
Al alinear el eje− con el voltaje del estator se obtiene:
=
(4.57)
=0
Los componentes que se observan son:

La velocidad síncrona = , donde es la frecuencia del estator.
La velocidad de rotación del rotor.
, ̅ El voltaje y la corriente en el estator, alineados por el modo de operación del DFIG.
El voltaje el rotor y sus componentes y en el marco de referencia− .
̅ La corriente en el rotor y sus componentes e en el marco de referencia− .
El ángulo de posición del rotor
El ángulo de deslizamiento.
El ángulo de voltaje del estator = + .
Gracias a este cambio de coordenadas, el torque electromagnético puede escribirse como
3
=− (4.58)
2
en función de la corriente en el rotor i y el voltaje en el estator . Más aún, usando el modelo

matemático del generador, es posible demostrar la relación entre las corrientes ,e del rotor y la
potencia activa y reactiva del generador de la forma
2
=− (4.59)
3
2
=− − (4.60)
3
Usando estas relaciones entre corrientes y potencias activas/reactivas se establece el siguiente diagrama
de bloques, Figura 4.85.
Página | 77
Figura 4.85: Control orientado al voltaje en el estator.
En donde es inmediato notar:
a) El convertidor del lado del generador y el convertidor del lado de la red se controlan de manera
independiente.
b) En ángulo del rotor θ y el ángulo del voltaje de la red eléctrica θ , permiten realizar el cambio de
coordenadas entre el marco de referencia−abc y −dq.
c) Las ecuaciones (4.59) y (4.60) permiten calcular el valor de las corrientes i∗ e i∗ de referencia.
d) Como en todas las estrategias de control, se comparan las corrientes necesarias i∗ e i∗ y los
valores medidos i e i , el controlador genera el voltaje v ∗ y v ∗ que será aplicado al sistema.
Página | 78
4.2.1 Sistema de seguimiento de punto de máxima potencia o Control

MPPT
Las turbinas eólicas se diseñan para ser operadas en un rango muy específico de velocidades de viento.
En la Figura 4.86 se observa el perfil de potencia ideal para un aerogenerador con sus tres zonas de
operación en función de la velocidad del viento12. La Región 1 corresponde a poco viento, el sistema no
produce energía hasta que se supera cierta velocidad de arranque, en esta región la turbina se frena y
desconecta de la red para evitar su operación como motor. La Región 3 corresponde a rachas de viento
fuertes, la potencia que se extrae del viento se limita para evitar sobrecargar el sistema, se usan los
sistemas de orientación vistos en la primera parte de este documento. La velocidad de paro determina la
velocidad máxima de viento a la que el sistema puede operar por seguridad del equipo.
36
Figura 4.86: Perfil de Potencia ideal de un aerogenerador.
La Región 2 corresponde a rachas de viento moderadas en donde la velocidad del rotor se debe ajustar
para capturar la mayor energía posible. Es esta la región donde se aplican los algoritmos de seguimiento de
punto de máxima potencia. En la sección anterior estudiamos como controlar la velocidad angular de los
aerogeneradores, en esta sección se estudiará por qué controlarlos.
Objetivo de los algoritmos MPPT
La Región 2 corresponde a rachas de viento moderadas en donde se debe garantizar la mayor conversión
de energía eólica en energía mecánica, a los algoritmos que logran este objetivo se les llama algoritmos de
seguimiento de máxima potencia o algoritmos MPPT (Maximum Power Point Tracking).
Página | 79
Dichos algoritmos fueron desarrollados a partir de la siguiente observación: si la velocidad de rotación del
aerogenerador es muy lenta, una gran cantidad de aire pasará a través del mecanismo sin realizar ningún
trabajo; si la velocidad de rotación del aerogenerador es muy rápida, los álabes evitarán que el aire fluya
correctamente. Entonces, se hace evidente la necesidad de modificar la velocidad de rotación del
aerogenerador para garantizar la máxima conversión de energía eólica en energía mecánica.
Recordemos nuevamente, ver ecuación (4.30) que a la relación entre la velocidad lineal de la punta del
álabe y la velocidad del viento:
= (4.61)
se le conoce como relación de velocidad-punta ó TSR (tip-speed ratio), siendo este uno de los conceptos
más importantes en los algoritmos MPPT. Recordemos también, que la potencia del viento a través de la
turbina eólica es:
1
= (4.62)
2
y la potencia mecánica se obtiene al agregar el coeficiente de potencia , es decir
1 (4.63)
=
2
La Figura 4.87 se muestra el comportamiento típico del coeficiente de potencia en función de
36
Figura 4.87: Coeficiente de potencia vs relación punta-velocidad .
Existe un único valor óptimo = que maximiza el coeficiente de potencia ( ); es decir:
, = (4.64)
Sustituyendo λ = λ en la ecuación (4.61), se concluye que la velocidad angular óptima del rotor es
(4.65)
, =
Página | 80
y sustituyendo = en la ecuación de potencia (4.63) se concluye que la potencia mecánica máxima es
1
, =
2
1 (4.66)
, = ,
2
o bien, combinando las ecuaciones (4.65) y (4.66) podemos escribir también
1 ,
, = , (4.67)
2
La relación entre la potencia óptima como función de la velocidad angular del rotor ω y la velocidad del
viento v se observa en la Figura 4.88. Finalmente, de la relación = (Potencia = Torque por Velocidad
Angular), se concluye que el torque óptimo del aerogenerador en la Región 2 es:
1 ,
, = , (4.68)
2
Figura 4.88: Curva característica de la potencia de una turbina como función de la velocidad angular del rotor y velocidad del viento
36
.
Observación: Las ecuaciones (4.65) a (4.68) son equivalentes de cierto modo. El escoger como objetivo de
control la velocidad angular del rotor, la potencia mecánica o el torque mecánico depende fuertemente de
los parámetros que se puedan medir.
Cuando se diseñan los algoritmos MPPT, podemos escoger entre:
1.- Conducir la velocidad angular del rotor a su valor óptimo (4.65)
Página | 81
2.- Conducir la potencia mecánica a su valor máximo (4.66) ó (4.67)

3.- Conducir el torque mecánico a su valor óptimo (4.68)
Algoritmos MPPT
Los algoritmos MPPT en función de la velocidad, la potencia mecánica, y el torque se presentan a

continuación.
Control con realimentación de señal de potencia ó PSF (Power Signal Feedback)
La curva de potencia de los aerogeneradores es algo que caracterizan los fabricantes; aprovechando esto
podremos saber si el sistema opera, o no, de forma óptima. Si el sistema no opera de forma óptima es
necesario realizar correcciones; cuando la potencia medida no coincide con la potencia máxima el error es
usado para calcular el ajuste necesario en el sistema. En la Figura 4.89 se muestra el diagrama de bloques
correspondiente al control PSF.
34
Figura 4.89: Control de un aerogenerador usando control PSF.
En donde es inmediato notar
a) La potencia óptima o de referencia se obtiene de la Figura 4.88 o de la ecuación (4.66)

b) Es necesaria la necesaria la medición del viento
c) La potencia medida y la potencia máxima teórica entran al controlador para realizar las
acciones de correctivas correspondientes
Página | 82
Observación: En caso de ser necesario, la potencia máxima esperada debe contemplar las pérdidas del
sistema de transmisión.
Errores en la medición del viento puede introducir comportamientos no deseados, sobre todo al notar de
la ecuación (4.66) depende de forma cúbica de esta medición.
Control de relación velocidad-punta ó TSR (Tip-speed ratio)
En este método se calcula directamente la velocidad angular óptima del rotor , empleando la
ecuación (4.65), asumiendo que se conoce el parámetro . A diferencia del método anterior, la velocidad
angular óptima , depende linealmente de la velocidad del viento y errores de medición afectarán
menos el desempeño del sistema. El diagrama de bloques de este control se muestra en la Figura 4.90.
34
Figura 4.90: Control de un aerogenerador usando control TSR.
Ahora, la diferencia entre la velocidad angular óptima y la medida será la entrada para el sistema de
control.
Control de torque óptimo
De manera similar a los algoritmos anteriormente presentados, el torque óptimo o de referencia se

calcula empleando la expresión (4.68). Hemos eliminado la necesidad de la medición del viento;
reemplazándola por la medición de la velocidad angular del rotor. En la Figura 4.91 se observa el diagrama
de bloques asociado al control de torque óptimo, en donde la velocidad angular en el rotor se mide y es
usado para calcular el torque óptimo. El torque óptimo y el torque medido entran al controlador para
realizar las acciones correctivas correspondientes.
Página | 83
34
Figura 4.91: Control de un aerogenerador usando control señal de torque.
Una vez que la diferencia entre el torque óptimo y el torque medido desaparece, tanto la potencia como
la velocidad angular también alcanzan sus valores óptimos.
El control de torque óptimo no requiere de la medición de la velocidad del viento, por lo que algunos
autores se refieren a él como control indirecto de la velocidad9. Para estudiar el efecto de este controlador
en la relación velocidad-punta se emplea la ecuación (4.38) y la relación (4.61) para obtener la ecuación
dinámica:
(4.69)
+ + = −
además, usando el hecho que el torque en el aerogenerador se puede escribir de la forma
1 ( )
= (4.70)
2
y el torque en el generador eléctrico a converge a
1 ,
=
2 (4.71)
se tiene la ecuación dinámica de describe relación velocidad-punta
( ) ,
+ + = − (4.72)
2
Página | 84
El análisis de la ecuación diferencial anterior no es sencillo, y su análisis se hace mayormente numérico.
Observación: El análisis del sistema dinámico (4.72) no es importante para la aplicación del control de
torque óptimo; solo permite entender el cambio de velocidad de los álabes al aplicar este controlador.
Comparación entre algoritmos MPPT
Los algoritmos presentados a lo largo de esta sección están intrínsecamente relacionados, pero tienen
diferencias que es importante mencionar, algunas de ellas se enuncian a continuación.
1. El cálculo de la potencia óptima (4.66) depende de forma cúbica de la medición del viento, por lo que
errores en las mediciones pueden ocasionar cambios considerables en el controlador y comprometer el
rendimiento del sistema.
2. El cálculo del torque óptimo (4.68) no requiere de la medición de la velocidad del viento, esto elimina
la necesidad de un anemómetro. La dinámica del rotor puedes estudiarse indirectamente a partir de esta
formulación. Algunos autores afirman que no existe diferencia en cuanto al desempeño y complejidad de
implementación entre la realimentación de la señal de potencia y la realimentación de torque.
3. Usar la velocidad angular óptima (4.65) como referencia, permite depender linealmente de la
estimación de la velocidad del viento. Aunque este método parece simple, se ha encontrado que la
medición del viento debe ser precisa, y la dependencia de buenos sensores incrementa el costo del
sistema12.
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Apéndice I
Componentes simétricas
En 1918, el ingeniero eléctrico Charles L. Fortescue publicó el artículo titulado "Method of Symmetrical
Co-Ordinates Applied to the Solution of Polyphase Networks". En este trabajo propuso que un sistema
trifásico desbalanceado o asimétrico puede representarse como la suma de tres subsistemas balanceados o
simétricos. Los tres subsistemas resultantes se denominan (a) secuencia directa o positiva, (b) secuencia
indirecta o negativa y (c) secuencia cero u homopolar. La Figura 4.55 muestra la representación de un
sistema trifásico desbalanceado descompuesto en sus tres secuencias fundamentales. Se debe tener en
cuenta que un sistema trifásico balanceado se caracteriza porque sus tres componentes tienen la misma
amplitud y existe un desfasamiento de 120 entre ellas.
24
Figura 4.92. Descomposición de un sistema trifásico desbalanceado en tres subsistemas balanceados .
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Referencias
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17. "Grid Converters for Photovoltaic and Wind Power Systems", Remus Teodorescu, Marco Liserre y
Pedro Rodríguez, John Wiley & Sons, 2011.
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33. "Advanced Control of Wind Turbines, Fundamental and Advanced Topics in Wind Power", A. e. a.
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35. "Power electronics and motor drives: advances and trends", B. K. BOSE, , Elsevier, 2010.
36. "A review of maximum power point tracking algorithms for wind energy systems", M. A. e. a.
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37. "Modern control engineering", K. OGATA y Y. YANG, , India: Prentice hall, 2002.
38. "Control of power inverters in renewable energy and smart grid integration", Q.-C. ZHONG y T.
HORNIK, John Wiley & Sons, 2012.
39. "A review of maximum power point tracking algorithms for wind energy systems", M. A. e. a.
ABDULLAH, , Renewable and sustainable energy reviews, vol. 16, nº 5, pp. 3220-3227, 2012.
Página | 88
La elaboración de este material didáctico se obtuvo del siguiente

material bibliográfico:
 "Model Predictive Control of Wind Energy Conversion Systems", Venkata Yaramasu, Bin Wu, IEEE
Press, Diciembre 2016.
 "Power Conversion and Control of Wind Energy Systems", Bin Wu, Yongqiang Lang, Navid Zargari,
Samir Kouro, Wiley-IEEE Press, 2011.
 "Modeling and Modern Control of Wind Power", Qiuwei Wu, Yuanzhang Sun, Wiley-IEEE Press,
2018.
 "Grid Converters for Photovoltaic and Wind Power Systems", Remus Teodorescu, Marco Liserre y
Pedro Rodríguez, John Wiley & Sons, 2011.
 "Grid Integration and Dynamic Impact of Wind Energy", Vijay Vittal, Raja Ayyanar, Springer, 2013.
 "Stability Augmentation of a Grid-connected Wind Farm", S. M. Muyeen, Junji Tamura, Toshiaki
Murata, Springer, 2009.
 "Wind Energy Systems for Electric Power Generation", Manfred Stiebler, Springer, 2008.
 "Sustainable Power Systems Modelling, Simulation and Analysis", Nava Raj Karki, Rajesh Karki, Ajit
Kumar Verma, Jaeseok Choi, Springer, 2017.
 "Wind Energy Generation: Modelling and Control", Olimpo Anaya-Lara, Nick Jenkins, Janaka
Ekanayake, Phill Cartwright, Mike Hughes, John Wiley and Sons, 2009.
 "Grid Integration of Wind Energy Onshore and Offshore Conversion Systems", Siegfried Heier, John
Wiley & Sons, 2014.
 "HVDC Grids for Offshore and Supergrid of the Future", Dirk Van Hertem, Oriol Gomis-Bellmunt, Jun
Liang, Wiley-IEEE Press, 2016.
 "Wind and Solar Power Systems Design, Analysis, and Operation", Mukund R. Patel, CRC Press,
2006.
 "Wind Power Generation and Wind Turbine Design", Wei Tong, WIT Press, 2010.
 "Offshore Wind Energy Generation: Control, Protection, and Integration to Electrical Systems",
Olimpo Anaya-Lara, David Campos-Gaona, Edgar Moreno-Goytia, Grain Adam, Wiley, 2014.
 "Wind Energy Systems Optimising Design and Construction for Safe and Reliable Operation", John
D. Sorensen and Jens N. Sorensen, Woodhead Publishing, 2011.
 "Doubly Fed Induction Machine: Modeling and Control for Wind Energy Generation", Gonzalo
Abad, Jesus Lopez, Miguel A. Rodriguez, Luis Marroyo y Grzegorz Iwanski, Wiley-IEEE Press, 2011.
 "Wind Power in Power Systems", Thomas Ackermann, John Wiley & Sons, 2005.
 "Electrical Machines with MATLAB", Turan Gönen, CRC Press, 2012.
 "Wind Turbine Generator Technologies, Advances in Wind Power", Wenping Cao, Ying Xie y Zheng
Tan, InTech, 2012.
Página | 89

Análisis Eléctrico y de Control de Aerogeneradores

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UNIDAD ESPECIALIZADA EN ENERGÍAS RENOVABLES

4.1. Aspectos Eléctricos

4.1.1. Tipos de Generadores

Figura 4.1. Clasificación de los generadores eléctricos utilizados en turbinas eólicas.

Generador Asíncrono o de Inducción

donde es la frecuencia en Hz de la señal de voltaje aplicada al estator y es el número de polos del

a) Si el rotor gira a la velocidad síncrona, entonces  =  y = 0 . En estas condiciones, no

, son los voltajes [V] directo y en cuadratura del estator

Figura 4.5. Circuito eléctrico equivalente del WRIG en el marco de referencia .

La Tabla 4.2 muestra los parámetros de un aerogenerador WRIG de 2MW de capacidad.

La Figura 4.8 muestra la sección transversal de un generador SCIG:

, son los voltajes [V] directo y en cuadratura del estator

Figura 4.11. Circuito eléctrico equivalente del PMSG en el marco de referencia .

La Figura 4.13 muestra la sección transversal de un generador WRSG:

4.1.2. Acoplamiento del Generador en el Sistema Eólico

Acoplamiento semi-engranado o semi-geared: En este caso, la turbina es acoplada a una caja de

Acoplamiento sin-engranado o direct-drive (gearless): En esta configuración no hay una caja de

transfiere el torque variante de la entrada en un torque constante a su salida. Como resultado de la

4.1.3. Convertidores Electrónicos de Potencia

Convertidores de potencia espalda-espalda

Los convertidores espalda-espalda o back-to-back consisten de dos convertidores bidireccionales

1) SCIG (Squirrel Cage Induction Generator – Generador de Inducción Jaula de Ardilla)

La Figura 4.28 muestra el esquema de un convertidor back-to-back de dos niveles conectado a un

Convertidor de potencia pasivo-activo

Convertidores de potencia para generadores multifase

Convertidores de potencia distribuídos/aislados

La Figura 4.34 muestra un convertidor de potencia distribuído/aislado conectado a un aerogenerador de

Convertidores de potencia en cascada/híbridos

La Figura 4.35 muestra un convertidor de potencia en cascada/híbrido conectado a un aerogenerador de

Convertidores sin bus intermedio de CC

Convertidores matriciales de bajo voltaje

Convertidores matriciales de medio voltaje

4.1.4. Conexión a la Red Eléctrica

Requerimientos en estado permanente

Rango de operación de voltaje

Rango de operación en frecuencia y respuesta en frecuencia

Calidad de la energía eléctrica

 es el valor absoluto de la diferencia entre y

es el voltaje inicial del sistema en estado permanente

es el voltaje que alcanza el sistema cuando la tasa de variación es  (0.5%)/s

 á es el valor absoluto del cambio máximo de voltaje relativo a

El flicker es un fenómeno de variación en la intensidad luminosa de lámparas y focos debido a las

Módulo 3 del diplomado, o bien del siguiente enlace: https://www.powerstandards.com/download/install-

IEC 61000-3-7 – “Compatibilidad electromagnética - CEM” y “Evaluación de los límites de emisión

Requerimiento de pasar por un bajo voltaje

Sincronización de convertidores de potencia trifásicos a la red eléctrica mediante PLLs

Integración de parques eólicos a la red eléctrica

HVAC versus HVDC

La Figura 4.47 muestra el costo [libras/kWh] de la transmisión de alto voltaje en CA y CC en función de la

1) HVDC-LCC: Line-Commutated Converter o Convertidor de Línea Conmutada. Esta tecnología

Simulación de un Parque Eólico de 10MW basado en el Generador WRSG

4.2. Sistemas de Regulación y Control

4.2.1 Sistemas de orientación

Posicionamiento de torre (Control de Yaw)

Velocidad del viento.

Figura 4.56. Ángulo de rotación de la góndola o ángulo de Yaw.

En contraparte a los sistemas de posicionamiento pasivo encontramos los sistemas de posicionamiento

es la potencia mecánica disponible

{ , , } Un sistema de coordenadas inercial fijado al eje de la torre

Fuerzas aceleración = ω × ω × (r̅ + r̅ ) + ω × (ω × r̅ ) + 2ω × (ω × r̅) (4.31)

× ×( ̅+ ̅ ) Es una fuerza centrifuga producida por la velocidad de rotación de la torre,

×( × ̅) Es una fuerza centrífuga producida por la velocidad de rotación de las aspas

2 ×( × ̅) Es la fuerza de Coriolis. Induce torques sobre el eje de la torre que