MECÁNICA VECTORIAL – DINÁMICA III UNIDAD

CINÉTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO

Trabajo y energía:
Trabajo y energía relacionados: energía es capacidad para realizar trabajo (cuando un
sistema realiza un trabajo sobre otro le transfiere energía).
Hay dos tipos o formas principales de energía:
• Cinética: debida al movimiento.
• Potencial: debida a la posición en un campo de fuerzas (gravitatoria,
electromagnética, elástica).
Veremos que la energía está relacionada con una ley de conservación: La energía
total se conserva aunque haya intercambios de un tipo por otro.
A la hora de resolver problemas, cuando no se conoce bien la fuerza o se prefiere una
forma alternativa, el principio de la conservación de la energía generalmente simplifica
los cálculos.
Una ventaja a la hora de trabajar con trabajos y energías en vez de con fuerzas es que
las primeras son magnitudes escalares
Energía cinética:
Supongamos una partícula de masa m bajo la acción de una fuerza resultante F que la
desplaza a lo largo de una trayectoria:

Se define la energía cinética de la partícula como: (un escalar con las mismas
unidades que el trabajo).

Teorema del trabajo y la energía: El trabajo total W realizado sobre un objeto para
desplazarlo de una posición A a otra B es igual al cambio de la energía cinética del
objeto.
Es un teorema general que se cumple para todo tipo de fuerzas.

(Si W>0 la velocidad aumenta y si W<0 la velocidad disminuye).

Trabajo de una fuerza:
El trabajo realizado por una fuerza constante F que produce un desplazamiento r en
una dirección que forma un ángulo θ con la línea de acción de la fuerza se define
como: El trabajo es nulo si r=0 y/o la fuerza es perpendicular al desplazamiento.
• Ej.: el realizado por el peso sobre un cuerpo en una superficie horizontal. El trabajo
es positivo si la fuerza es favorable al movimiento (cosθ >0).
• El trabajo es negativo si la fuerza se opone al movimiento (cosθ <0). Ej.: el
realizado por una fuerza de rozamiento.
Si varias fuerzas actúan sobre un objeto:

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W igual al trabajo de la fuerza resultante:

Ejemplo: subir un bloque por un plano inclinado con rozamiento:

Si la fuerza varía con el desplazamiento (en una dimensión para simplificar)

Principio del trabajo y la energía:

El principio del trabajo y la energía se utilizará ahora para analizar el movimiento plano
de cuerpos rígidos. Este método en particular se adapta bien a la solución de
problemas en los que intervienen velocidades y desplazamientos. Su ventaja principal
radica en el hecho de que el trabajo de fuerzas y la energía cinética de partículas son
cantidades escalares.
Para aplicar el principio del trabajo y la energía en el análisis del movimiento de un
cuerpo rígido, se supondrá otra vez que el cuerpo rígido está compuesto por un gran
número n de partículas de masa Δmi.

Donde T1, T2 = valores inicial y final de la energía cinética total de las partículas que
forman al cuerpo rígido.
U1→2 = trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre las diversas partículas del cuerpo

La energía cinética total se obtiene al sumar cantidades escalares positivas, y ella

misma es una cantidad escalar positiva. Después se verá cómo puede determinarse T
para diversos tipos de movimiento de un cuerpo rígido.
La expresión U1→2 representa el trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre las
distintas partículas del cuerpo, ya sea que estas fuerzas sean internas o externas. Sin
embargo, como se verá, el trabajo total de las fuerzas internas que mantienen unidas
las partículas de un cuerpo rígido es cero. Considere dos partículas A y B de un
cuerpo rígido y las dos fuerzas iguales y opuestas F y - F que se ejercen entre sí.

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Mientras que, en general, los pequeños desplazamientos dr y dr´ de las dos partículas
son diferentes, las componentes de estos desplazamientos a lo largo de AB deben ser
iguales; de otra forma, las partículas no permanecerían a la misma distancia una de
otra y el cuerpo no sería rígido. Por lo tanto, el trabajo de F es igual en magnitud y
opuesto en signo al trabajo de - F, y su suma es cero.
Trabajo de las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido:
El trabajo de una fuerza F durante un desplazamiento de su punto de aplicación desde
A1 hasta A2 es:

Donde F es la magnitud de la fuerza, es el ángulo que forma con la dirección de

movimiento de su punto de aplicación A y s es la variable de integración que mide la
distancia recorrida por A a lo largo de su trayectoria.
Al calcular el trabajo de las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo rígido, es a
menudo conveniente determinar el trabajo de un par sin considerar por separado el
trabajo de cada una de las fuerzas que lo forman. Considere las dos fuerzas F y - F
que forman un par de momento M y que actúan sobre un cuerpo rígido.

Cualquier desplazamiento pequeño del cuerpo rígido que lleve a A y B,

respectivamente, hacia A´ y B´ puede dividirse en dos partes: en una parte los puntos
A y B experimentan iguales desplazamientos dr1; en la otra, A´ permanece fija
mientras que B´ se mueve hacia B” a lo largo de un desplazamiento dr2 de magnitud
ds2 = rdθ.
ENERGÍA CINÉTICA DE UN CUERPO RÍGIDO EN MOVIMIENTO PLANO
Considere un cuerpo rígido de masa m en movimiento plano. si la velocidad absoluta
vi de cada partícula Pi del cuerpo se expresa como la suma de la velocidad v del
centro de masa G del cuerpo y de la velocidad vi´ de la partícula relativa al sistema de
referencia Gx´y´ fijo en G y de orientación fija.

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La energía cinética del sistema de partículas que forman al cuerpo rígido puede
escribirse en la forma:

Pero la magnitud vi´ de la velocidad relativa de Pi es igual al producto r´iω de la

distancia r´i de Pi desde el eje que pasa por G perpendicular al plano de movimiento y
de la magnitud ω de la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado. Al
sustituir, se tiene:

O, puesto que la suma representa el momento de inercia Ī del cuerpo alrededor del eje
que pasa por G,

• Rotación no centroidal: La relación a la ecuación anterior, es válida para

cualquier tipo de movimiento plano y, en consecuencia, se usa para expresar la
energía cinética de un cuerpo rígido que gira con una velocidad angular
alrededor de un eje fijo que pasa por O.

Sin embargo, en ese caso la energía cinética del cuerpo puede expresarse de
manera más directa al notar que la velocidad vi de la partícula Pi es igual al
producto ri´ de la distancia ri de Pi desde el eje fijo y la magnitud
de la velocidad angular del cuerpo en el instante
considerado.
Al sustituir valores, se escribe:

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O, ya que la última suma representa el momento de inercia IO del cuerpo

alrededor del eje fijo que pasa por O,

Conservación de la energía:
Cuando un cuerpo rígido, o un sistema de cuerpos rígidos, se mueve bajo la acción de
las fuerzas conservativas.

La fórmula indica que cuando un cuerpo rígido, o un sistema de cuerpos rígidos, se

mueve bajo la acción de fuerzas conservativas, la suma de la energía cinética y de la
energía potencial del sistema permanece constante. Hay que observar que en el caso
del movimiento plano de un cuerpo rígido, la energía cinética del cuerpo debe incluir
tanto el término:

Traslacional:

Término rotacional: .
Como ejemplo de la aplicación del principio de la conservación de la energía, se
considerará una barra esbelta AB, de longitud l y masa m, cuyas extremidades se
conectan a bloques de masa insignificante con deslizamiento a lo largo de sendas
correderas horizontal y vertical.
Se supone que la barra se suelta sin ninguna velocidad inicial desde la posición
horizontal (figura a) y se desea determinar su velocidad angular después de que ha
girado un ángulo (figura b).

Puesto que la velocidad inicial es cero, se tiene que T1 = 0. Al medir la energía

potencial desde el nivel de la corredera horizontal se escribe V1 = 0. Después de que
la barra ha girado el ángulo θ, el centro de gravedad G de la barra se encuentra a la
distancia ½L por debajo del nivel de referencia y se tiene:

Al observar que en esta posición el centro instantáneo de la barra se ubica

en C y que CG = ½ L se escribe v2 = ½ Lω y se obtiene:

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Al aplicar el principio de conservación de la energía, se escribe:

• Potencia:
La potencia es la rapidez con la cual se realiza el trabajo. En el caso de un cuerpo
sobre el que actúa la fuerza F, y que se mueve a velocidad v, la potencia se expresó
del modo siguiente:

Para el caso de un cuerpo rígido que gira con velocidad angular y se somete a la
acción de un par de momento M paralelo al eje de rotación, se tiene:

Las distintas unidades que se utilizan para medir la potencia, como el watt y el caballo
de fuerza.
Ejemplo:
Un bloque de 240 lb se suspende de un cable inextensible que está enrollado
alrededor de un tambor de 1.25 ft de radio unido rígidamente a un volante.
El tambor y el volante tienen un momento de inercia centroidal combinado Ī = 10.5 Lb.
ft. s2. En el instante mostrado, la velocidad del bloque es de 6 ft/s dirigida hacia abajo.
Si el cojinete en A está mal lubricado y la fricción en el mismo es equivalente a un par
M de 60 lb. ft de magnitud, determine la velocidad del bloque después de que éste se
ha movido 4 ft hacia abajo.

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Ejemplo:
El engrane A tiene una masa de 10 kg y un radio de giro de 200 mm; el engrane B
tiene una masa de 3 kg y un radio de giro de 80 mm. El sistema está en reposo
cuando un par M de 6 N. m de magnitud se aplica al engrane B. Si se ignora la fricción
determine a) el número de revoluciones ejecutadas por el engrane B antes de que su
velocidad angular llegue a 600 rpm, b) la fuerza tangencial que el engrane B ejerce
sobre el engrane A.

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Ejemplo:
Una esfera, un cilindro y un aro, que tienen la misma masa y el mismo radio, se
sueltan desde el reposo en una rampa. Determine la velocidad de cada cuerpo
después de que éste rueda una distancia correspondiente a un cambio en la altura h.

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Ejemplo:
Una barra esbelta AB de 30 lb y 5 ft de longitud se articula alrededor de un punto O
que se encuentra a 1 ft del extremo B. El otro extremo se presiona contra un resorte
de constante k = 1800 lb/in. hasta que el resorte se comprime 1 in. La barra se
encuentra en ese caso en una posición horizontal. Si se suelta desde esta posición,
determine la velocidad angular y la reacción del pivote O cuando la barra pasa por una
posición vertical.

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Ejemplo:
Cada una de las dos barras delgadas que se muestran tiene una longitud de 0.75 m y
una masa de 6 kg. Si el sistema se suelta desde el reposo con β = 60°, determine a)
la velocidad angular de la barra AB cuando β = 20° b) la velocidad del punto D en el
mismo instante.

Cinemática de movimiento cuando β = 20°:

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Ejercicios propuestos
1. Un bloque de 300 lb se suspende de un cable inextensible que está enrollado
alrededor de un tambor de 2.25 ft de radio unido rígidamente a un volante.
El tambor y el volante tienen un momento de inercia centroidal combinado Ī = 11.5 Lb.
ft. s2. En el instante mostrado, la velocidad del bloque es de 6 ft/s dirigida hacia abajo.
Si el cojinete en A está mal lubricado y la fricción en el mismo es equivalente a un par
M de 60 lb. ft de magnitud, determine la velocidad del bloque después de que éste se
ha movido 4 ft hacia abajo.

2. El engrane A tiene una masa de 12 kg y un radio de giro de 200 mm; el engrane B

tiene una masa de 3 kg y un radio de giro de 80 mm. El sistema está en reposo
cuando un par M de 7 N. m de magnitud se aplica al engrane B. Si se ignora la fricción
determine a) el número de revoluciones ejecutadas por el engrane B antes de que su
velocidad angular llegue a 600 rpm, b) la fuerza tangencial que el engrane B ejerce
sobre el engrane A.

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3. Una barra esbelta AB de 30 lb y 6 ft de longitud se articula alrededor de un punto O

que se encuentra a 1 ft del extremo B. El otro extremo se presiona contra un resorte
de constante k = 1900 lb/in. hasta que el resorte se comprime 1 in. La barra se
encuentra en ese caso en una posición horizontal. Si se suelta desde esta posición,
determine la velocidad angular y la reacción del pivote O cuando la barra pasa por una
posición vertical.

4. Cada una de las dos barras delgadas que se muestran tiene una longitud de 0.75 m
y una masa de 6 kg. Si el sistema se suelta desde el reposo con β = 60°, determine a)
la velocidad angular de la barra AB cuando β = 20° b) la velocidad del punto D en el
mismo instante.

5. Una barra delgada de longitud l y peso W se articula en uno de sus extremos como
se muestra en la figura. Se suelta desde el reposo en una posición horizontal y oscila
libremente. a) Determine la velocidad angular de la barra cuando pasa por una
posición vertical y determine la reacción correspondiente en el pivote. b) Resuelva el
inciso a) para W = 1.8 lb y l = 3 ft.

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