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  • Robot Movil - Flujo

    Cargado por

    Augusto Hazzim Ramirez Rios
    7 vistas1 página
    Este documento describe el funcionamiento de un sistema de control de motores mediante PWM. Se define la configuración de los puertos y periféricos de varios microcontroladores esclavos para controlar 6 motores. Se establecen las señales PWM para cada motor y se especifican las secuencias para girar en sentido horario y antihorario.

    Descripción original:

    Título original

    ROBOT MOVIL_FLUJO

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    Este documento describe el funcionamiento de un sistema de control de motores mediante PWM. Se define la configuración de los puertos y periféricos de varios microcontroladores esclavos para controlar 6 motores. Se establecen las señales PWM para cada motor y se especifican las secuencias para girar en sentido horario y antihorario.

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    Robot Movil - Flujo

    Cargado por

    Augusto Hazzim Ramirez Rios
    Este documento describe el funcionamiento de un sistema de control de motores mediante PWM. Se define la configuración de los puertos y periféricos de varios microcontroladores esclavos para controlar 6 motores. Se establecen las señales PWM para cada motor y se especifican las secuencias para girar en sentido horario y antihorario.

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    INICIO A GIRO EN SENTIDO DE LAS MANECILLAS DEL RELOJ

    Frontal Face
    M1=Off M2=Off PB0(Slave 1)=0 PB1(Slave 1)=0 PA2(Slave 1)=0 PA3(Slave 1)=0 Habilitar PB0 correspondiente a M1
    M3=Off M4=Off PB0(Slave 2)=0 PB1(Slave 2)=0 PA2(Slave 2)=0 PA3(Slave 2)=0 Habilitar PA3 correspondiente a M2
    M5=Off M6=Off PB0(Slave 3)=0 PB1(Slave 3)=0 PA2(Slave 3)=0 PA3(Slave 3)=0 Habilitar PB0 correspondiente a M5
    PWM0(Slave 1)=LOW PWM1(Slave 1)=LOW PWM0(Slave 2)=LOW PWM1(Slave 2)=LOW Habilitar PA3 correspondiente a M6
    PWM0(Slave 3)=LOW PWM1(Slave 3)=LOW
    M5 M6 BACKWARD

    M1

    M3

    M5
    FORWARD

    Definir la variable del reloj para el PWM0 y PWM1 (Para cada esclavo)
    Definir la variable correspondiente a Duty Cycle para cada PWM

    Frontal Face
    Establecer el reloj del PWM0 y PWM1 (Por cada esclavo) M1=On M2=On
    90°
    M3=Off M4=Off
    M5=On M6=On M3 M4
    Habilitar periférico PWM0 (Para cada esclavo)
    Habilitar periférico PWM1 (Para cada esclavo)
    Habilitar periférico puerto D para PWM (Para cada esclavo)
    Habilitar periférico puerto B (Para cada esclavo)
    Habilitar periférico puerto A (Para cada esclavo)

    M2

    M4

    M6
    Configurar PB0, PB1, PA2 y PA3 como salidas (Para cada esclavo) FIN
    Configurar la terminal PD0 y PD1 del tipo PWM (Para cada esclavo)
    Configurar PD0 como salida del M1PWM0 (Para cada esclavo)
    Configurar PD1 como salida del M1PWM1 (Para cada esclavo) FORWARD M1 M2 BACKWARD

    Establecer el número máximo del contador Habilitar PB0 correspondiente a M1 (Forward)


    Configurar el generador del PWM0 para reset, Gen 0, conteo Habilitar PB1 correspondiente a M1 (Backward)
    descendente Habilitar PA2 correspondiente a M2 (Forward)
    Configurar el generador del PWM1 para reset, Gen 1, conteo Habilitar PA3 correspondiente a M2 (Backward)
    descendente Habilitar PB0 correspondiente a M5 (Forward)
    Establecer el valor inicial del primer conteo en PWM1 Gen0 Habilitar PB1 correspondiente a M5 (Backward)
    Establecer el valor inicial del primer conteo en PWM1 Gen1 Habilitar PA2 correspondiente a M6 (Forward)
    Habilitar PA3 correspondiente a M6 (Backward)

    Poner en alto PWM0 y PWM1 (Para Esclavo 1 y Esclavo 2)


    Establecer el ancho de pulso de PWM0 y PWM1 (Para
    Esclavo 1 y Esclavo 2)

    INICIO A
    GIRO EN SENTIDO CONTRARIO DE LAS MANECILLAS DEL RELOJ

    M1=Off M2=Off PB0(Slave 1)=0 PB1(Slave 1)=0 PA2(Slave 1)=0 PA3(Slave 1)=0 Habilitar PB1 correspondiente a M1
    M3=Off M4=Off PB0(Slave 2)=0 PB1(Slave 2)=0 PA2(Slave 2)=0 PA3(Slave 2)=0 Habilitar PA2 correspondiente a M2
    M5=Off M6=Off PB0(Slave 3)=0 PB1(Slave 3)=0 PA2(Slave 3)=0 PA3(Slave 3)=0 Habilitar PB1 correspondiente a M5 Frontal Face
    PWM0(Slave 1)=LOW PWM1(Slave 1)=LOW PWM0(Slave 2)=LOW PWM1(Slave 2)=LOW Habilitar PA2 correspondiente a M6
    PWM0(Slave 3)=LOW PWM1(Slave 3)=LOW

    BACKWARD
    M5 M6 FORWARD

    M6

    M4

    M2
    Definir la variable del reloj para el PWM0 y PWM1 (Para cada esclavo)
    Definir la variable correspondiente a Duty Cycle para cada PWM
    Establecer el reloj del PWM0 y PWM1 (Por cada esclavo) M1=On M2=On
    M3=Off M4=Off

    Frontal Face
    M5=On M6=On
    90°
    Habilitar periférico PWM0 (Para cada esclavo)
    Habilitar periférico PWM1 (Para cada esclavo)
    M3 M4
    Habilitar periférico puerto D para PWM (Para cada esclavo)
    Habilitar periférico puerto B (Para cada esclavo)
    Habilitar periférico puerto A (Para cada esclavo)
    Configurar PB0, PB1, PA2 y PA3 como salidas (Para cada esclavo) FIN
    Configurar la terminal PD0 y PD1 del tipo PWM (Para cada esclavo)

    M5

    M3

    M1
    Configurar PD0 como salida del M1PWM0 (Para cada esclavo)
    Configurar PD1 como salida del M1PWM1 (Para cada esclavo)

    Establecer el número máximo del contador


    BACKWARD
    M1 M2 FORWARD

    Configurar el generador del PWM0 para reset, Gen 0, conteo


    descendente
    Configurar el generador del PWM1 para reset, Gen 1, conteo
    descendente
    Establecer el valor inicial del primer conteo en PWM1 Gen0
    Establecer el valor inicial del primer conteo en PWM1 Gen1

    Poner en alto PWM0 y PWM1 (Para Esclavo 1 y Esclavo 2)


    Establecer el ancho de pulso de PWM0 y PWM1 (Para
    Esclavo 1 y Esclavo 2)

    INICIO A
    FORWARD

    FORWARD

    FORWARD
    Habilitar PB0 correspondiente a M1 (Forward)
    M1=Off M2=Off PB0(Slave 1)=0 PB1(Slave 1)=0 PA2(Slave 1)=0 PA3(Slave 1)=0 Habilitar PA2 correspondiente a M2 (Forward)
    M3=Off M4=Off PB0(Slave 2)=0 PB1(Slave 2)=0 PA2(Slave 2)=0 PA3(Slave 2)=0 Habilitar PB0 correspondiente a M3 (Forward)
    M5=Off M6=Off PB0(Slave 3)=0 PB1(Slave 3)=0 PA2(Slave 3)=0 PA3(Slave 3)=0 Habilitar PA2 correspondiente a M4 (Forward)
    PWM0(Slave 1)=LOW PWM1(Slave 1)=LOW PWM0(Slave 2)=LOW PWM1(Slave 2)=LOW Habilitar PB0 correspondiente a M5 (Forward)
    PWM0(Slave 3)=LOW PWM1(Slave 3)=LOW Habilitar PA2 correspondiente a M6 (Forward)
    M1

    M3

    M5

    Definir la variable del reloj para el PWM0 y PWM1 (Para cada esclavo)
    Definir la variable correspondiente a Duty Cycle para cada PWM
    Establecer el reloj del PWM0 y PWM1 (Por cada esclavo) M1=On M2=On
    Frontal Face

    M3=On M4=On
    M5=On M6=On

    Habilitar periférico PWM0 (Para cada esclavo)


    Habilitar periférico PWM1 (Para cada esclavo)
    Habilitar periférico puerto D para PWM (Para cada esclavo)
    Habilitar periférico puerto B (Para cada esclavo)
    Habilitar periférico puerto A (Para cada esclavo)
    Configurar PB0, PB1, PA2 y PA3 como salidas (Para cada esclavo) FIN
    M2

    M4

    M6

    Configurar la terminal PD0 y PD1 del tipo PWM (Para cada esclavo)
    Configurar PD0 como salida del M1PWM0 (Para cada esclavo)
    Configurar PD1 como salida del M1PWM1 (Para cada esclavo)

    Establecer el número máximo del contador


    FORWARD

    FORWARD

    Configurar el generador del PWM0 para reset, Gen 0, conteo


    FORWARD

    descendente
    Configurar el generador del PWM1 para reset, Gen 1, conteo
    descendente
    Establecer el valor inicial del primer conteo en PWM1 Gen0
    Establecer el valor inicial del primer conteo en PWM1 Gen1

    Poner en alto PWM0 y PWM1 (Para Esclavo 1 y Esclavo 2)


    Establecer el ancho de pulso de PWM0 y PWM1 (Para
    Esclavo 1 y Esclavo 2)

    INICIO A
    BACKWARD

    BACKWARD

    BACKWARD

    M1=Off M2=Off PB0(Slave 1)=0 PB1(Slave 1)=0 PA2(Slave 1)=0 PA3(Slave 1)=0 Habilitar PB1 correspondiente a M1 (Backward)
    M3=Off M4=Off PB0(Slave 2)=0 PB1(Slave 2)=0 PA2(Slave 2)=0 PA3(Slave 2)=0 Habilitar PA3 correspondiente a M2 (Backward)
    M5=Off M6=Off PB0(Slave 3)=0 PB1(Slave 3)=0 PA2(Slave 3)=0 PA3(Slave 3)=0 Habilitar PB1 correspondiente a M3 (Backward)
    PWM0(Slave 1)=LOW PWM1(Slave 1)=LOW PWM0(Slave 2)=LOW PWM1(Slave 2)=LOW Habilitar PA3 correspondiente a M4 (Backward)
    PWM0(Slave 3)=LOW PWM1(Slave 3)=LOW Habilitar PB1 correspondiente a M5 (Backward)
    Habilitar PA3 correspondiente a M6 (Backward)
    M1

    M3

    M5

    Definir la variable del reloj para el PWM0 y PWM1 (Para cada esclavo)
    Definir la variable correspondiente a Duty Cycle para cada PWM
    Establecer el reloj del PWM0 y PWM1 (Por cada esclavo) M1=On M2=On
    M3=On M4=On
    Frontal Face

    M5=On M6=On

    Habilitar periférico PWM0 (Para cada esclavo)


    Habilitar periférico PWM1 (Para cada esclavo)
    Habilitar periférico puerto D para PWM (Para cada esclavo)
    Habilitar periférico puerto B (Para cada esclavo)
    Habilitar periférico puerto A (Para cada esclavo)
    Configurar PB0, PB1, PA2 y PA3 como salidas (Para cada esclavo) FIN
    Configurar la terminal PD0 y PD1 del tipo PWM (Para cada esclavo)
    M2

    M4

    M6

    Configurar PD0 como salida del M1PWM0 (Para cada esclavo)


    Configurar PD1 como salida del M1PWM1 (Para cada esclavo)

    Establecer el número máximo del contador


    Configurar el generador del PWM0 para reset, Gen 0, conteo
    descendente
    BACKWARD
    BACKWARD

    BACKWARD

    Configurar el generador del PWM1 para reset, Gen 1, conteo


    descendente
    Establecer el valor inicial del primer conteo en PWM1 Gen0
    Establecer el valor inicial del primer conteo en PWM1 Gen1

    Poner en alto PWM0 y PWM1 (Para Esclavo 1 y Esclavo 2)


    Establecer el ancho de pulso de PWM0 y PWM1 (Para
    Esclavo 1 y Esclavo 2)

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