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Profesor:
Ing. Flavio Augusto Prieto.
Resumen
El presente trabajo contiene una breve introduccion a los sistemas de control, abordan-
do temas principales; tales como la teora de retroalimentacion, pro-alimentacion, aplicacion
a los controladores y los diferentes criterios de estabilidad para sistemas del mismo tipo.
Ademas se tiene un ejemplo de simulacion; el cual incluye el contenido del trabajo, pro-
porcionando una aplicacion al tema tratado.
Abstract
This paper contains a brief introduction to control systems, addressing principal topics,
such as the theory of feedback, feedforward, controllers application and the dierent criteria
of stability for systems of the same type.
Also have an example of simulation, which includes content from this paper, providing an
application to topics.
Resumen III
Lista de tablas V
Lista de guras 1
1. Introduccion 2
2. Teora de Retroalimentacion 4
2.1. Algunas aplicaciones y consecuencias de la retroalimentacion . . . . . . . . . 5
2.1.1. Diseno de un sistema inverso[?] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.2. Compensacion de elementos no ideales[?] . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.3. Estabilizacion de sistemas inestables[?] . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.4. Desestabilizacion causada por la retroalimentacion . . . . . . . . . . . 9
2.2. El principio de retroalimentacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.1. Control On-O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.2. Control Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.3. Analisis Estatico de Sistemas de retroalimentados . . . . . . . . . . . 12
2.3. Aproximacion o enfoque inferior-superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.1. Retroalimentacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.2. Proalimentacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.3. Prediccion y estimacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.4. Optimizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Conociendo que los sistemas de control son utilizados para evitar los errores durante el fun-
cionamiento del sistema y cuales pueden ser las fuentes de errores o interferencia de estas
senal, es importante conocer cuales son los diferentes tipos de control que se utilizan con
mayor frecuencia en la aplicacion de sistemas. Los tipos de control se pueden distinguir entre
Control ON-OFF, Control Proporcional, Control con Proalimentacion y los Controladores
Derivativo e Integral (o controladores PID).
3
Finalmente se encuentran los controladores PID, que realizan analisis de accion proporcional
al control del error, un analisis estatico, un analisis de accion integral, donde la salida del
proceso este acorde con el parametro de ajuste en estado estacionario, generando as un
reinicio automatico.
Se tomara los sistemas como sistemas causales unicamente. En estos casos, las funciones del
sistema se pueden interpretar como transformadas unilaterales o bilaterales, y como conse-
cuencia de la casualidad, las races asociadas a ellas siempre estaran a la derecha del polo
ubicado mas haca la derecha para la transformadas de Laplace y fuera del polo mas externo
para las transformadas Z.
Tambien debe hacerce notar que la convencion de e(t), consiste en la resta de r(t) y x(t).
Una convencion identica se adopta en el sistema discreto.
La funcion del sistema H(s) o H(z), se conoce como la funcion de trayectoria directa y G(s)
o G(z) como la funcion de sistema de retroalimentacion. LA funcion de todo el sistema se
conoce como la funcion del sistema de lazo cerrado y se senalara con Q(s) o Q(z). Al aplicar
las ecuaciones para sistemas interconectados a un sistema retroalimentado LTI, se obtiene
Y (s) H(s)
Q(s) = X(s)
= 1+G(s)H(s)
Y (z) H(z)
Q(s) = X(z)
= 1+G(z)H(z)
2.1 Algunas aplicaciones y consecuencias de la retroalimentacion 5
Figura 2-2: Forma de un sistema retroalimentado usado para llevar a cabo el inverso con
funcion del sistema P (s)
Q(s) 1
P (s))
En cuyo caso el sistema retroalimentado se aproxima al inverso del sistema con funcion del
sistema P(s).
Es importante observar que el resultado de esta ecuacion requiere que la ganancia K sea lo
sucientemente grande, pero que no dependa del valor preciso de la ganancia. Un ejemplo
de este tipo es un amplicador operacional y son usados ampliamente en sistemas retroali-
mentados.
H(j2f )
Q(j2f ) = 1+KH(j2f )
|KH(j2f )| 1,
entonces
Q(j2f ) ' 1
K
,
Esto es, la respuesta en frecuencia de lazo cerrado es constante como se deseaba. Esto, de
hecho, supone que el sistema que esta en la trayectoria de retroalimentacion se puede disenar
de manera que su respuesta en frecuencia G(s) tenga una ganancia constante K en la banda
de frecuencia deseada, lo cual es precisamente lo que se supone que no es posible asegurar
para H(j2f ). Sin embargo, la diferencia entre los requerimientos de H(j2f ) y los de
G(j2f ) es que H(j2f ) deb proporcionar amplicacion, mientras que para el sistema de
lazo cerrado completo proporcione una ganancia mayor que la unidad, K debe ser menor que
1. Es decir, G(j2f ) debe ser un atenuador dentro del intervalo de frecuencias especicado.
En general, un atenuador con una caracterstica de frecuencia aproximadamente plana es
considerablemente mas facil de construir que un amplicador con respuesta en frecuencia
aproximadamente plana (ya que un atenuador se puede construir con elementos pasivos).
Sin embargo, el uso de la retroalimentacion para hacer plana la respuesta en frecuencia trae
consigo costos adicionales, de manera adicional se concluye de las ecuaciones anteriormente
planteadas se observa que
|H(j2f )| 1
K
' Q(j2f ),
de manera que la ganancia de lazo cerrado K1 sera sustancialmente menor que la ganancia
de lazo abierto |H(j2f )|. Esta perdida de ganancia aparentemente signicativa, atribuible
a la retroalimentacion negativa o degenerativa, que fue inicialmente vista como una seria
debilidad del amplicador con retroalimentacion negativa.
La funcion del sistema de lazo cerrado es esencia igual, independientemente de variaciones
en H(j2f ), siempre y cuando |H(j2f )| sea lo bastante grande. Por lo tanto, si el ampli-
cador de lazo cerrado se disena en principio con considerablemente mas ganancia que la que
se necesita en realidad, el amplicador de lazo cerrado proporcionara los niveles deseados de
amplicacion con una sensibilidad enormemente reducida.
b
H(s) = sa
,
Con a0, el sistema es inestable. Si se selecciona la funcion del sistema G(s) con ganancia
constante K, la funcion del sistema de lazo cerrado Q(s) sera
H(s) b
Q(s) = 1+KH(s)
= sa+Kb
,
El sistema de lazo cerrado sera estable si el polo se mueve haca el semiplano izquierdo del
plano s. Este sera el caso si
K > ab ,
Por lo tanto, se puede estabilizar el sistema con una ganancia constante en el lazo de retroal-
imentacion si la ganancia se escoge de tal manera que satisfaga la ecuacion anterior. Este
tipo de sistemas de retroalimentacion son conocidos como sistemas de retroalimentacion
proporcional, ya que la senal retroalimentada es proporcional a la salida del sistema.
b
H(s) = s2 +a
,
Si a>0, el sistema es un oscilador (es decir, H(s) tiene sus polos en el eje j2f ) y la respuesta
del sistema al impulso es sinusoidal. Si a<0, H(s) tiene un polo en el semiplano izquierdo y
uno en el semiplano derecho. Por lo tanto, en cualquier caso el sistema es inestable.
Considerese primero el uso de la retroalimentacion proporcional para este ejemplo; esto es,
se toma
G(s) = K,
b
Q(s) = s2 +(a+Kb)
,
Para que estos sistemas sean estables n debe ser real y positiva (es decir n2 > 0) y de
ser positivo, corresponder a un amortiguamiento positivo). De las ecuaciones anteriormente
descritas se observa que con retroalimentacion solo puede tener variacion el valor de n2 y
en consecuencia no se puede estabilizar el sistema, ya que no es posible introducir ningun
amortiguamiento. Para sugerir un tipo de retroalimentacion que pueda usarse para estabi-
lizar este sistema, es posible utilizar una analogo de ED de segundo orden, para un sistema
mecanico; en el cual se introduce un amortiguador con una fuerza de restauracion propor-
cional a la masa. Esto sugiere, entonces, que se considere una retroalimentacion proporcional
mas derivativa, es decir, una G(s) de la forma
G(s) = K1 + K2 s,
Los polos de lazo cerrado estaran en el semiplano izquierdo y entonces el sistema de lazo
cerrado sera estable siempre y cuando se escoja a K1 y K2 para garantizar que
donde e(n) representa cualquier incremento o disminucion de la poblacion causado por in-
uencias externas.
Este modelo de poblacion es inestable, con una respuesta al impulso que crece exponencial-
mente. Sin embargo, no estima parametros de crecimientos en la poblacion. Por ejemplo,
las limitaciones en el abastecimiento de alimento para estas especies se manifestaran po si
mismas a traves de la reduccion en el crecimiento de la poblacion, cuando el numero de
animales se incremente. De manera similar, si las especies tienen enemigos naturales es ra-
zonable suponer que la poblacion de los depredadores crecera cuando la poblacion de las
presas se incremente y, en consecuencia, que la presencia de enemigos naturales retardara el
crecimiento de la poblacion. Todos estos factores podran producir un efecto regulatorio (fac-
tores naturales o premeditados), y con base en el analisis anterior la ecuacion de diferencias
puede reescribirse como
2.1 Algunas aplicaciones y consecuencias de la retroalimentacion 9
donde r(n) representa el efecto de las inuencias reguladoras descritas anteriormente y x(n)
incorpora cualquier otro efecto externo, como la migracion de animales, desastres naturales o
enfermedades. Notese que en la ecuacion se incorpora un signo menos por el concepto del uso
de retroalimentacion negativa, y aqu tambien tiene la interpretacion fsica de que, ya que el
crecimiento desmedido de la poblacion es inestable, el termino de retroalimentacion juega un
papel de inuencia retardadora. Para ver como se puede controlar la poblacion mediante la
presencia de este termino de retroalimentacion, suponga que las inuencias reguladoras son
responsables de la disminucion de una proporcion ja de la poblacion en cada generacion.
Puesto que, de acuerdo con el modelo planteado, la parte sobreviviente de cada generacion
sera del doble de tamano, se sigue que
Figura 2-3: Representacion graca del sistema caotico. (Ejemplo: Sistema de Audio.)
10 2 Teora de Retroalimentacion
donde e = ysp y es el control de error. Esta ley de control dice que la accion correcti-
va maxima es siempre usada. La variable manipulada, por lo tanto, tiene su mayor valor
cuando el error es positivo, y su valor mnimo cuando el error es negativo. Este tipo de
retroalimentacion se llama Control On-O. Es simple y no hay parametros para elegir. El
2.2 El principio de retroalimentacion 11
Control On-O menudo tiene exito en mantener el cierre variable de proceso a un valor
standard, pero normalmente se traducira en un sistema donde las variables oscilan. Ademas
de notar que la funcion u descrita anteriormente no tiene ningun valor en cero. Es comun ten-
er algunas modicaciones ya sea mediante la introduccion de histeresis o una zona muerta.[?]
Figura 2-5: Caracteristicas de un controlador On-O ideal, (1) Ideal, (2) Modicaciones
con zona muerta y (3) Histeresis.
Como se asume normalmente que umax umin = 100 %, lo cual implica entonces
100
K= Pb
Notese que el controlador proporcional actua como un controlador On-O para errores
largos.[?]
12 2 Teora de Retroalimentacion
Control Proporcional
u = fc (ysp y)
Ingresando la caracterstica inversa del controlador fc1 , puede ser escrita como
y = fp (u)
Esta ecuacion puede ser solucionada gracamente encontrando la interseccion entre las gra-
cas de la funcion fp (u) y ysp fc1 (u). La interseccion es unica si las caractersticas estaticas
son monotonas. El valor de equilibrio del proceso de salida y es obtenido simplemente como
la intersection con el eje y del sistema coordenado. En la construccion graca, es sencillo
observar como el equilibrio esta inuenciado por un el punto o parametro de ajuste y el
control de ganancia. El equilibrio concuerda con el parametro de ajuste solo si
ysp = y0 = fp (ub )
Figura 2-8: Determinacion del equilibrio desde un proceso estatico y las caracteristicas del
controlador.
Para todos los demas valores de parametro de ajuste habra una desviacion. Si la caracterstica
de proceso es aproximada por una lnea recta con pendiente Kp , y la ganancia del controlador
es K, la desviacion puede ser facilmente calculado. Al presentar el parametro a, se encuentra
que
ysp y0 = (Kp + 1
K
)a
14 2 Teora de Retroalimentacion
ysp y = 1
K
a
Esto implica que el error del estado estacionario, esta dado por
e = ysp y = 1
1+Kp K
(ysp y0 )
2.3.1. Retroalimentacion
Los bucles de retroalimentacion utilizados incluyen, por ejemplo, los controladores PID sim-
ples y sus combinaciones en cascada. Cuando las computadoras digitales se utilizan para
implementar los controladores, tambien es facil usar un controles mas sosticados. La retroal-
imentacion se utiliza en el contexto habitual. Su ventaja es que la sensibilidad a las pertur-
baciones y variaciones de los parametros pueden ser reducidos. La retroalimentacion es mas
ecaz cuando la dinamica del proceso es tal que un gran ancho de banda puede ser utilizado.
Muchos sistemas que son difciles de implementar utilizando tecnicas analogas puede ser facil
de implementar utilizando la tecnologa informatica de control.
2.3.2. Proalimentacion
La proalimentacion es otro metodo de control. Se utiliza para eliminar las perturbaciones
que pueden ser medidas. La idea basica es utilizar la perturbacion medida para prever la
inuencia de la perturbacion en las variables de proceso e introducir acciones de compen-
sacion adecuadas de control. La ventaja en comparacion a los comentarios es que las acciones
correctivas pueden ser adoptadas antes de la perturbacion haya inuido en las variables. Si
las funciones de transferencia que relaciona la salida y a la perturbacion w y el control u
son Hw y Hp , la funcion de trasferencia Hf f del compensador de proalimentacion podra ser
idealmente:
2.3 Aproximacion o enfoque inferior-superior 15
Hf f =Hp1 Hw
2.3.4. Optimizacion
Algunos problemas de control pueden ser convenientemente expresados como problemas de
optimizacion. Con sistemas de control computarizado, es posible incluir algoritmos de opti-
mizacion como elementos del sistema de control.
3 Controladores Derivativo e Integral -
PID
En el captulo anterior se observo que el control proporcional tena el inconveniente de que es
en su mayora el resultado de un error estatico o jo. El control de los algoritmos utilizados
en la practica, por lo tanto, suele ser mas complejo que el controlador proporcional. Se
ha comprobado empricamente que un controlador PID es un controlador de llamados util.
Dentro de la banda proporcional puede ser el comportamiento teorico del algoritmo PID se
describe como:
t
u(t) = K(e(t) + 1
Ti 0
e( )d + Td de(t)
dt
)
u(t) = Ke(t) + ub
x = Kp (u + l)
y =x+n
x = Kp (u + l)
u = K(ysp y) + ub
KKp Kp
x= (y
1+KKp sp
n) + 1+KKp
(l + ub )
El producto KKp es un escalar adimensional llamado de ganancia del lazo. En primer lugar
asumir que n y ub son cero. Entonces la ganancia de la retroalimentacion debe ser elevado a
n de garantizar que la salida del proceso x se aproxima al parametro de ajuste ysp . Un alto
valor de la ganancia del lazo tambien hara que el sistema sea insensible a las perturbaciones
de carga l. Sin embargo, si n no es cero, la medida de ruido n inuenciara la salida del
proceso del mismo modo como el parametro de ajuste ysp .
Para evitar que el sistema sea sensible a la medicion del ruido, la ganancia de lazo no debe
ser demasiado grande. Ademas, el sesgo regulador ub inuye en el sistema de la misma man-
era que la perturbacion de carga. Es, por lo tanto evidente que el diseno de la ganancia del
lazo es un compromiso entre objetivos de control diferentes, y no hay una respuesta simple
a lo que la ganancia del lazo mejorara. Esto dependera de que objetivo de control es el mas
importante.
De las ecuaciones anteriores se tendra un error de estado estacionario con control propor-
cional. Este puede ser deducido intuitivamente de la observacion ecuaciones anteriores donde
el control de error es cero solo cuando u = ub en estacionario. El error, entonces, se puede
hacer cero en una condicion de funcionamiento concedida por una adecuada eleccion del
sesgo regulador ub .
3.3 Accion integral 19
El analisis estatico propuesta anterior se basa en el supuesto de que el proceso puede ser
descrita por un modelo estatico. Esto deja fuera algunas propiedades importantes de la
dinamica del sistema de lazo cerrado. La mas importante es que el sistema de lazo cerrado
normalmente sera inestable para las ganancias de retroalimentacion alta si la dinamica del
proceso se considera. En la practica, la ganancia maxima del lazo esta determinada por la
dinamica del proceso. Una forma de describir la dinamica del proceso conduce a las descrip-
ciones dadas anteriormente (por las ecuaciones), donde la ganancia de proceso es dependiente
de la frecuencia.
e0
u0 = K(e0 + Ti
t)
u = Ke + I
Ti dI
dt
=u
Ti dI
dt
+ I = Ke + I
Por lo tanto
Ti dI
dt
= Ke
La senal de control es proporcional a una estimacion del error de control en tiempo Td por
delante, si la estimacion se obtiene por extrapolacion lineal.
Las propiedades de la accion derivativa son ilustradas posteriormente, donde se muestra una
simulacion de un sistema con control PID.
Como resumen, el controlador PID tiene tres terminos. El termino proporcional P corre-
sponde al control proporcional. el termino integral I da una accion que es proporcional al
tiempo integral del error. esto asegura que el error de estado estacionario se convierta en
cero. El termino derivativo D, el cual es proporcional al tiempo de derivacion del control
de error. Este termine permite la prediccion de un error futuro. Hay muchas variaciones del
algoritmo basico del PID que mejorara sustancialmente su rendimiento y operabilidad.
1
G(s) = K(1 + sTi
+ sTd )
Una ligera variacion es mas comun en controladores comerciales. Este controlador esta de-
scrito por
( )
0 0 1
G (s) = K 1+ (1 + sTd0 )
sTi0
22 3 Controladores Derivativo e Integral - PID
La diferencia entre estas dos ecuaciones radica en que la parte integral no tiene inuencia
en la parte derivativa, del mismo modo en caso contrario.
Las partes son por lo tanto no interactivas. En el controlador interactivo, la derivada tem-
poral Td0 inuye en la parte integral. Por lo tanto, las partes estan interactuando. El con-
trolador interactivo siempre se puede representar como un controlador no interactivo, cuyos
coecientes vienen dados por
( 0 0)
T +T
K = K 0 iT 0 d
i
Ti = Ti0 + Td0
Ti0 Td0
Td = Ti0 +Td0
Ti Td
3.5 Modicaciones al algoritmo del PID 23
Entonces
K0 = K
2
(1 + (1 4Td /Ti ))
Ti0 = Ti
2
(1 + (1 4Td /Ti ))
Td0 = Ti
2
(1 (1 4Td /Ti ))
El controlador interactivo dado por la ecuacion es mas general, y podra ser usado en el
futuro. Es, sin embargo, mas facil para un ajuste de manera manual.
4 Tipo de sistema y error de estado
estacionario
eee = lm e(t)
t+
donde eee es el error de estado estacionario, y e(t) es la senal de error en el dominio del
tiempo, es decir e(t) = L1 {E(s)}.
El teorema de valor nal de la transformada de Laplace provee una forma de calcular eee :
Al observar la ecuacion anterior, se encuentra que el error de estado estacionario podra ser
0, o un valor nito, dependiendo del numero de polos y ceros en s = 0 que tengan FE (s)
y U (s).
4.2 Caso discreto 25
eee = lm e(k)
k
donde eee es el error de estado estacionario, y e(k) es la senal de error en el dominio del
tiempo, es decir e(k) = Z 1 {E(z)}
El teorema de valor nal de la transformada Z provee una forma de calcular eee :
Ahora el valor de eee depende del numero de ceros y polos en z = 1 que tengan FE (z) y
U (z). Por lo tanto, se dene tipo de sistema como el numero de ceros en z = 1 que tenga
FE (z) y se construye la tabla de error de estado estacionario. Notese que las entradas u(k)
que se han empleado son aquellas cuyas transformadas de Laplace tienen terminos (z 1)n
en el denominador.
De acuerdo con los lmites nombrados anteriormente, los ceros de FE (z) son los valores de z
que hacen que DG (z)DH (z) sea cero, es decir son iguales a los polos de G(z)H(z). Por esta
razon tambien se puede denir el tipo de sistema como el numero de polos en z = 1 que
tenga G(z)H(z).
Output).
Un sistema dinamico es BIBO estable si cualquier entrada acotada produce una salida aco-
tada. En otras palabras, si ante entradas de valor nito la respuesta (su valor absoluto) no
tiende a innito.
Hay funciones continuas cuyos valores absolutos crecen indenidamente, ademas de tener sus
polos en el semiplano derecho. Si una funcion de transferencia tiene uno de sus polos en esa
zona, la respuesta natural tendera a innito, independientemente del valor de la entrada, y
por tanto el sistema sera inestable.
En consecuencia, para asegurar que un sistema dinamico lineal sea estable, todos los polos
de su funcion de transferencia deben estar en el semiplano izquierdo. Basta con que un polo
este en el semiplano derecho para que el sistema sea inestable. Si existe un polo en el eje
imaginario, es decir, en la frontera entre los semiplanos derecho e izquierdo, se dice que el
sistema es marginalmente estable.
Adicionalmente, puede observarse que la retroalimentacion puede usarse para ampliar el an-
cho de banda de un sistema de primer orden moviendo el polo a n de disminuir la constante
4.4 Analisis del lugar geometrico de los sistemas lineales retroalimentados 27
de tiempo del sistema. Aun mas, as como la retroalimentacion se puede usar para reubicar
los polos a n de mejorar el desempeno del sistema, existe el peligro potencial de que con
una seleccion incorrecta de la retroalimentaci6n, un sistema estable se desestabilice, lo cual
generalmente no se desea.
En esta seccion se analiza un metodo particular para examinar el lugar geometrico (es decir,
la trayectoria) en el plano complejo de los polos del sistema de lazo cerrado cuando se varia
una ganancia ajustable. El procedimiento se conoce como el metodo del lugar geometrico de
las races, y es una tecnica graca para trazar los polos de lazo cerrado de una funcion del
sistema racional Q(s) o Q(z) en funcion del valor de la ganancia.
La tecnica se aplica de manera identica tanto para los sistemas continuos como para los
discretos.
Esta tecnica para determinar el lugar geometrico de las races es en extremo util para conocer
las caractersticas de un sistema retroalimentado. As mismo, conforme se desarrolle el meto-
do se vera que, una vez que se haya determinado el lugar geometrico, existe un procedimiento
relativamente directo para determinar el valor del parametro de la ganancia que produce un
polo de lazo cerrado en cualquier ubicacion especica a lo largo del lugar geometrico de las
races. Expresando el analisis en terminos de la variable s de la transformada de Laplace, en
el entendimiento de que se aplica igualmente bien a1 caso discreto.
Considere una modicacion del sistema de retroalimentacion basico de las guras de captulos
previos, donde G(s) o H(s) estan conectadas en cascada con una ganancia ajustable K.
En cualquiera de estos casos el denominador de la funcion del sistema de lazo cerrado es
1 + KG(s)H(s). Por consiguiente, la ecuacion de los polos del sistema de lazo cerrado son
las soluciones de la ecuacion
1 + KG(s)H(s) = 0
28 4 Tipo de sistema y error de estado estacionario
Escribiendo la ecuacion, se obtiene la ecuacion basica que determina los polos de lazo cerrado
como
1
G(s)H(s) =
K
La tecnica para trazar el lugar geometrico de las races se basa en las propiedades de esta
ecuacion y en sus soluciones.
Se observa que para que G(so )H(so ) sea real, debe cumplirse que
ejG(so )H(so ) = 1
En conclusion
esta en el lugar geometrico de las races y es un polo de lazo cerrado para algun valor de
K > 0. Y el valor de la ganancia para que s0 sea un polo de lazo cerrado viene dada por
1
|G(so )H(so |
esta en el lugar geometrico de las races y es un polo de lazo cerrado para algun valor de
K < 0. Y el valor de la ganancia para que s0 sea un polo de lazo cerrado viene dada por
1
|G(so )H(so |
m
(s k )
k=1
G(s)H(s) =
n
(s k )
k=1
30 4 Tipo de sistema y error de estado estacionario
donde las k denotan los ceros y las k denotan los polos. En general, estos pueden ser
complejos. Tambien, se supone que el primer coeciente tanto en el numerador como en el
denominador de G(s)H(s) es +l. Esto siempre se puede lograr dividiendo el numerador y
el denominador entre el coeciente del denominador de sn e incluyendo en la ganancia K el
coeciente resultante de sm del numerador. Cabe anotar que m n, lo cual es el caso que
se encuentra comunmente en la practica. A continuacion se relacionan algunas propiedades
Propiedad 1: Para K = 0, las soluciones de la ecuacion G(s)H(s) = 1/K son los polos
de G(s)H(s). Ya que se esta suponiendo la existencia de n polos, el lugar geometrico de las
races tiene n ramas, cada una de ellas iniciandose (para K = 0) en un polo de G(s)H(s).
Propiedad 2: A medida que |K| , cada rama del lugar geometrico de las races se
aproxima a un cero de G(s)H(s). Ya que se esta suponiendo que m n, n m de estos
ceros estan en el innito.
Propiedad 3: Las partes del eje s real que caen a la izquierda de un numero impar de polos
y ceros reales de G(s)H(s) estan en el lugar geometrico de las races para K > 0. Las partes
del eje s real que caen a la izquierda de un numero par (posiblemente cero) de polos y ceros
de G(s)H(s) estan en el lugar geometrico de las races para K < 0.
Propiedad 4: Las ramas del lugar geometrico de las races entre dos polos reales deben
desviarse hacia el plano complejo para una |K| lo bastante grande.
las pruebas de Nyquist para el caso discreto y el continuo son el resultado del mismo con-
cepto fundamental, aunque, al igual que con el metodo del lugar geometrico de las races,
el criterio real para la estabilidad diere debido a las diferencias entre el caso continuo y el
4.4 Analisis del lugar geometrico de los sistemas lineales retroalimentados 31
discreto.
La propiedad de circunvalacion
A medida que se recorre una trayectoria cerrada C en el plano p una vez en el sentido de
las manecillas del reloj, la graca correspondiente de W (p) para valores de p a lo largo del
contorno circunda el origen en la direccion mencionada un numero neto de veces igual a1
numero de ceros menos el numero de polos contenidos dentro del contorno.
numero neto de circunvalaciones en direccion contraria del punto 1/K efectuadas por el
diagrama de Nyquist de G(ej2f )H(ej2f ) conforme 2f varia desde 0 hasta 2 debe ser
igual al numero de polos de G(z)H(z) que estan fuera del circulo unitario.
Bibliografa
[1] Bkas, Is (Ed.): Aeroestatica I. Colombia : McGrawHill, 2007