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Semana 4A
Tema:
Cinética de cuerpo rígido en 2D
Fuerzas y Aceleraciones1
TEMARIO
• Introducción
• Momentos de Inercia de Masas de figuras regulares
conocidas y de figuras irregulares.
• Propiedades y Ecuaciones fundamentales.
• Cinética de cuerpos rígidos en 2D.
• Tipos de movimiento.
• Ecuaciones del Método de fuerzas y aceleraciones.
• Aplicaciones en 2D.
Análisis de figuras irregulares RADIO DE GIRO K
De vez en cuando, el Momento de Inercia de un cuerpo respecto de un eje especifico,
se reporta en Manuales por medio del radio de giro, k:(Para figuras de forma irregular)
IZ r 2 dm
Z
m m
Z dm KZ
r
r3
r1 ≡
r2 r4
IZ = ?
IZ
1 IZ r 2dm
I O = mR 2
2
RADIO DE GIRO K
De vez en cuando, el Momento de Inercia de un cuerpo respecto de un eje especifico,
se reporta en Manuales por medio del radio de giro, k:
IZ r 2dm
Z
m m
Z dm KZ
r ≡
IZ = ?
IZ
1
IO = mR 2
2
RADIO DE GIRO K
De vez en cuando, el Momento de Inercia de un cuerpo respecto de un eje especifico,
se reporta en Manuales por medio del radio de giro, k:
IZ r 2dm K Z = cte I Z = K Z2 dm = K Z2 dm = K Z2 m
Z
m m
Z dm KZ
r ≡
IZ = mK 2
Z
IZ = ?
IZ
1 M = 20kg
IO = mR 2
2 kG = 3 m
RADIO DE GIRO K
De vez en cuando, el Momento de Inercia de un cuerpo respecto de un eje especifico,
se reporta en Manuales por medio del radio de giro, k:
IZ r 2dm K Z = cte I Z = K Z2 dm = K Z2 dm = K Z2 m
Z
m m
Z dm KZ
r ≡
IZ = mK 2
Z
IZ = ?
IZ
1 M = 20kg
IO = mR 2
2 kG = 3 m
I G = ( 20 )( 3) = 180kg.m 2
2
RADIO DE GIRO K
De vez en cuando, el Momento de Inercia de un cuerpo respecto de un eje especifico,
se reporta en Manuales por medio del radio de giro, k:
IZ 2
r dm K Z = cte I Z = K Z2 dm = K Z2 dm = K Z2 m
Z IG
m
Z m IZ
r
dm
≡
KZ
KG IZ = mK 2
Z KZ
m
IG
IZ IG = m.K 2
G K G
m
IZ
1 Los radios de giro K, te
I O = mR 2
2 van a dar como dato en
un problema, para que
calcules los momentos
de Inercia que necesites
RADIO DE GIRO K
De vez en cuando, el Momento de Inercia de un cuerpo respecto de un eje especifico,
se reporta en Manuales por medio del radio de giro, k:
IZ r 2dm I Z = K Z2 dm = K Z2 dm = K Z2 m
Z
m m
Z
IZ
dm
IZ = mK
KZ 2
r
≡ Z
KZ
m
I Z IG = m.KG2 IG
IZ KG
m
Del Teorema de Steiner:
1
IO =
2
mR 2
I Z = I G + mD 2
mK = mK + mD
2
Z
2
G
2
I Z IG = m.KG2 IG
IZ KG
m
Del Teorema de Steiner:
1
IO =
2
mR 2
I Z = I G + mD 2
mK = mK + mD
2
Z
2
G
2
G
I Z = mK 2
Z G
IG = mK 2
Z
G
G
TEMARIO
• Introducción
• Momentos de Inercia de Masas de figuras regulares
conocidas y de figuras irregulares.
• Propiedades y Ecuaciones fundamentales.
• Cinética de cuerpos rígidos en 2D.
• Tipos de movimiento.
• Ecuaciones del Método de fuerzas y aceleraciones.
• Aplicaciones en 2D.
DISEÑO DE CARRETERAS
RIESGOS MAS COMUNES EN LA CONSTRUCCION VIAL
F1
C
F2 mg
B
A
La Dinámica tiene como
objetivo diseñar los
equipos y maquinas
Las teorías Dinámicas van
utilizándose de acuerdo al nivel
del problema:
Teoría de Newton
La Teoría de Euler
Teoría de LaGrange
La Teoría de Hamilton
TIPOS DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO
Los problemas de movimiento plano se pueden clasificar, según su naturaleza, en:
1.- Traslación Pura. Tiene dos casos, traslación pura rectilínea y curvilínea.
2.- Rotación en torno a un eje fijo.
3.- Movimiento plano cualquiera. Traslación + rotación
Los dos primeros, son casos particulares del Movimiento plano cualquiera.
FUERZAS Y ACELERACIONES
ECUACIONES DE
ISAAC NEWTON-LEONHARD EULER
Ecuaciones con m Inercia Traslaciónal del Movimiento
Plano de un Cuerpo Rígido para los cuatro casos
Siempre dibujen en el centro de masa
mg G, los efectos dinámicos
En Cinética todo
cuerpo o
sistema tiene
dos efectos:
NEWTON Primer efecto:
En traslación
FX = ma X ...(1)
G
Se obtienen del D.C.L.
F = maG
Ley
Ecuaciones que se
Traslacional
cumplen para un
solo estado
de Newton
dinamico
En Cinética todo
cuerpo o
sistema tiene
NEWTON maGx dos efectos:
Primer efecto:
FX = ma X ...(1)
G
El efecto vectorial en traslación
tiene dos efectos escalares En traslación
FY = maY ...(2)
G
F = maG
n G
I G EULER
X Segundo efecto:
En Rotación
Causas dinámicas Efectos dinámicos
en rotación en Rotación Estas ecuaciones que
se cumplen para un
Se obtienen del D.C.L. solo estado dinamico
M = I G CR
Esta ecuación se
G cumple para todos
I G EULER
X Segundo efecto:
En Rotación
Causas dinámicas Efectos dinámicos
en rotación en Rotación Estas ecuaciones que
se cumplen para un
Se obtienen del D.C.L. solo estado dinamico
M = I G CR
Esta ecuación se
G cumple para todos
NEWTON I G
Se toma Momentos en P, P
cuando hay una gran
P d P EULER
cantidad de fuerzas
incógnitas en ese pto
Causas dinámicas Efectos dinámicos
Se obtienen del D.C.L.
F = ma
( M ) pto P
Causas
= ( M )pto P
Efectos
...(3)
G
M
Ecuaciones que se
= I G CR ...(3)
Causas dinámicas Efectos dinámicos cumplen para un
En Traslación G solo estado
Se obtienen del D.C.L.
dinamico
FX = ma X
G
...(1) Estas ecuaciones se
Efectos cumplen para todos los
Causas casos: Traslación pura
F
G dinámicos
Y = maY ...(2) dinámicas
en Rotación rectilínea, curvilínea,
Se obtienen rotación pura y traslación
del D.C.L. CR=Cuerpo Rígido mas rotación
Resumiendo En realidad todo cuerpo sufre los dos efectos: Efecto
en traslación y el Segundo efecto De rotación
Con respecto al centro de masa G
Siempre debemos
dibujar en el centro de
masa G, los dos efectos
vectoriales dinámicos
NEWTON I G
Se toma Momentos en P, P
cuando hay una gran
P d P EULER
cantidad de fuerzas
incógnitas en ese pto
Causas dinámicas Efectos dinámicos
Se obtienen del D.C.L.
F = ma
( M ) pto P
Causas
= ( M ) pto P
Efectos
...(3)
G
( M )
pto P = + I G − m.a (d )
Causas
M
Ecuaciones que se
= I G CR ...(3)
Causas dinámicas Efectos dinámicos cumplen para un
En Traslación G solo estado
Se obtienen del D.C.L.
dinamico
FX = ma X
G
...(1) Estas ecuaciones se
Efectos cumplen para todos los
Causas casos: Traslación pura
F
G dinámicos
Y = maY ...(2) dinámicas
en Rotación rectilínea, curvilínea,
Se obtienen rotación pura y traslación
del D.C.L. CR=Cuerpo Rígido mas rotación
Ecuaciones para Traslación Pura Rectilinea y
Curvilínea
Durante la Traslación, no hay movimiento angular del cuerpo rigido(ω = α = 0);
por tanto, todas las partes del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma
aceleración lineal en cualquier punto del cuerpo en estudio.
A F
F x = m aG
X M G = I G CR CR = 0
F y = m aYG M G =0
aYG = 0 (M ) ptoA
Causas
= (M )ptoA
Efectos
Esta ecuación se aplica
cuando en A hay varias
fuerzas incógnitas
F y =0
Causas dinámicas Efectos dinámicos
en rotación (D.C.L.) en Rotación
Ecuaciones para Traslación Pura Rectilinea y
Curvilínea
Durante la Traslación, no hay movimiento angular del cuerpo rigido(ω = α = 0);
por tanto, todas las partes del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma
aceleración lineal en cualquier punto del cuerpo en estudio.
m aYG = 0
A I G CR = 0
F
m a GX
Causas Efectos
F x = m aG
X M G = I G CR CR = 0
F y = m aYG M G =0
aYG = 0 (M ) ptoA
Causas
= (M ) ptoA
Efectos
Esta ecuación se aplica
cuando en A hay varias
fuerzas incógnitas
F y =0
Causas dinámicas Efectos dinámicos
en rotación (D.C.L.) en Rotación
Ecuaciones para Traslación Pura Rectilinea y
Curvilínea
Durante la Traslación, no hay movimiento angular del cuerpo rigido(ω = α = 0);
por tanto, todas las partes del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma
aceleración lineal en cualquier punto del cuerpo en estudio.
t
F = m aG = mv = m( T .r )
t
r
T
v 2 T r r
Fn = m.aG = m r = mT r
n 2
M = I G CR CR = 0
M G =0
G
M G =0
Causas dinámicas Esta ecuación se
Efectos dinámicos
en rotación cumple para:
en Rotación
Traslación pura
rectilínea, curvilínea
Ecuaciones para Traslación Pura Rectilinea y
Curvilínea
Durante la Traslación, no hay movimiento angular del cuerpo rigido(ω = α = 0);
por tanto, todas las partes del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma
aceleración lineal en cualquier punto del cuerpo en estudio.
a = a = a = T .r
t
B
t
G
t
D
t
F = m aG = mv = m( T .r )
t
r
T
v 2 T ra n r
a = a = a = r
n
B
n
G
n
D
2
T Fn = m.aG = m r = mT r aGt
n 2 G
M G = I G CR CR = 0 M G =0
Esta ecuación se
( M ) ( M )
cumple para todos
ptoB = ptoB
los casos: Traslación
Causas Efectos pura rectilínea,
curvilínea, rotación
Causas dinámicas Efectos dinámicos pura y traslación
en rotación en Rotación mas rotación
Ecuaciones para Rotación Pura en torno a un eje fijo
Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un cuerpo
describen trayectorias circulares alrededor de un eje fijo.
vG = C . R.r En Coordenadas Coordenadas tangencial y normal Coordenadas radial y transversal
rectangulares
O F
x = m aGx = mx F = ma
t
t
G = mv F r = m aGr = m( r − r 2 )
C . R. a t vG
G
aGt = CR .r = vG M G = I G CR M O = I O CR (M )
pto O
Causas
= (M )
pto O
Efectos
vG2
a = r =
n
G
2
CR
r
Ecuaciones para Rotación Pura en torno a un eje fijo
Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un cuerpo
describen trayectorias circulares alrededor de un eje fijo.
vG = C . R.r En Coordenadas Coordenadas tangencial y normal Coordenadas radial y transversal
rectangulares
O F
x = m aGx = mx F = ma
t
t
G = mv F r = m aGr = m( r − r 2 )
r F = m a = m(r + 2r )
C . R. F y = m aGy = my v2
Fn = m a = m r = m 2r
n
G
G
vG
C . R.
a = CR .r = vG
t M G = I G CR M O = I O CR (M )
pto O
Causas
= (M ) pto O
Efectos
G
vG2
a = r =
n 2
I G
G CR
r maGn
M G = I G CR M O = I O CR (M )
pto O
Causas
= (M )pto O
Efectos
G=O
Ecuaciones para Rotación Pura en torno a un eje fijo
Casos especiales:
M G = I G CR M O = I O CR (M )
pto O
Causas
= (M ) pto O
Efectos
B
En la figura de la derecha: aG = 0; por lo tanto, las ecuaciones
para un movimiento plano cualquiera se reducen a:
G
M = I GB B
rB
G A
rA
at
at = ArA = BrB Para los centros de la polea y para el engranaje se
cumplen estas ultimas ecuaciones
EN BARRAS DELGADAS EN ROTACION PURA, TENEMOS
DOS ASPECTOS EQUIVALENTES SOLO EN SUMA DE
MOMENTOS RESPECTO DE UN PUNTO FIJO A”
EL ANALISIS SOLO ES EN LOS EFECTOS
METODO I METODO II
( M ) = I G G (1)
maG
rG I A
IG
(M )
A
Causas
= (M )
A
Efectos
aGt = rG
( M ) A Efectos = + I A
( M ) A
Efectos
= I A
EN BARRAS DELGADAS EN ROTACION PURA, TENEMOS
DOS ASPECTOS EQUIVALENTES SOLO EN SUMA DE
MOMENTOS RESPECTO DE UN PUNTO FIJO A”
EL ANALISIS SOLO ES EN LOS EFECTOS
METODO I ( M G ) = IG (1)
METODO II
(M ) = (M ) A
Causas
A
Efectos
maGn
rG maGt I A
I A = I G + mrG2 IG
aGt = rG
( A )Efectos G
M = + I + ma t
G ( rG )
( M ) A Efectos = ( I G + mrG2 )
( M ) A
Efectos
= I A
( M ) A Efectos = + I A
EN BARRAS DELGADAS EN ROTACION PURA, TENEMOS
DOS ASPECTOS EQUIVALENTES SOLO EN SUMA DE
MOMENTOS RESPECTO DE UN PUNTO FIJO A”
EL ANALISIS SOLO ES EN LOS EFECTOS
METODO I ( M G ) = IG (1)
METODO II
(M ) = (M ) A
Causas
A
Efectos
maGn
maGt
I A
IG En Momentos
Podemos
I A = I G + mrG2
aGt = rG
( M )
reducer dos
propiedades A = I A
( A )Efectos G
Efectos
en una
M = + I + ma t
G ( rG )
( M ) A Efectos = ( I G + mrG2 ) ( M ) = I A
Causas
A
I A
IG
En Momentos
( M ) = I
G G (1) Podemos
reducer dos
propiedades
( M ) A
Causas
= ( M ) A
Efectos
(2) en una
A = I A (3)
Causas
Causas Efectos
D.C.L. EULER
EN CUERPOS RODANTES CON SUPERFICIES PLANO-CONVEXAS EN
TRASLACION MAS ROTACION PURA, TENEMOS DOS ASPECTOS
EQUIVALENTES SOLO EN SUMA DE MOMENTOS RESPECTO DE UN PUNTO P”
METODO I ( M G ) = IG (1) ( M ) = ( M )
Punto P Punto P
Causas Efectos
IG
maG
aG = .rG
rG
P
P
I P = I G + mrG2
( M )P Efectos
= + I G + maG (rG )
( M )
P Efectos = + I G + m( rG )(rG )
( M ) P Efectos = ( I G + mrG2 )
( M ) P Efectos = + I P
( M ) Punto
Causas
= I P
EN CUERPOS RODANTES CON SUPERFICIES PLANO-CONVEXAS EN
TRASLACION MAS ROTACION PURA, TENEMOS DOS ASPECTOS
EQUIVALENTES SOLO EN SUMA DE MOMENTOS RESPECTO DE UN PUNTO P”
METODO I ( M G ) = IG (1) ( M ) = ( M )
Punto P Punto P
Causas Efectos
FR
W
IG
maG
aG = .rG
rG
P
fS
P
I P = I G + mrG2
( M )P Efectos
= + I G + maG (rG )
( M )
P Efectos = + I G + m( rG )(rG )
( M ) P Efectos = ( I G + mrG2 )
( M ) P Efectos = + I P
( M ) Punto
Causas
= I P
EN CUERPOS RODANTES CON SUPERFICIES PLANO-CONVEXAS EN
TRASLACION MAS ROTACION PURA, TENEMOS DOS ASPECTOS
EQUIVALENTES SOLO EN SUMA DE MOMENTOS RESPECTO DE UN PUNTO P”
METODO I ( M G ) = IG (1) METODO II
IG
maG
aG = .rG
P I P P
Ip
( M )P Efectos
= + I G + maG (rG ) I P = I G + mrG2
( M )
P Efectos = + I G + m( rG )(rG ) ( M )
P Efectos
= + I P
( M ) = ( I G + mrG2 )
( M )
P Efectos
= I P
( M ) P Efectos = + I P P
Causas
Causas Efectos
( M )
EULER
Punto = I P D.C.L.
Causas
EN CUERPOS RODANTES CON SUPERFICIES PLANO-CONVEXAS EN
TRASLACION MAS ROTACION PURA, TENEMOS DOS ASPECTOS
EQUIVALENTES SOLO EN SUMA DE MOMENTOS RESPECTO DE UN PUNTO P”
METODO I METODO II
IG
maG
aG = .rG
P I P P
Ip
( M ) = I
G G (1) I P = I G + mrG2
( M )
Punto
Causas
= ( M )
Punto
Efectos
(2)
I A
IG
En Momentos
( M ) = I
G G (1) Podemos
reducer dos
propiedades
( M ) A
Causas
= ( M ) A
Efectos
(2) en una
( M )
A Causas = + I G + maG (rG ) (2)
( M ) A
Causas
= I A
Causas Efectos
D.C.L. EULER
EN CUERPOS RODANTES CON SUPERFICIES PLANO-CONVEXAS EN
TRASLACION MAS ROTACION PURA, TENEMOS DOS ASPECTOS
EQUIVALENTES SOLO EN SUMA DE MOMENTOS RESPECTO DE UN PUNTO P”
METODO I METODO II
IG
maG
aG = .rG
P I P P
Ip
( M ) = I
G G (1) I P = I G + mrG2
( M )
Punto
Causas
= ( M )
Punto
Efectos
(2)
1
Una cuerda de masa despreciable, se enrolla alrededor de la periferia del tambor de
forma regular de 60kg; y dicha cuerda sujeta a un bloque de 20 kg de masa. Si en este
instante se suelta el bloque desde el reposo, determine:
a.- La aceleración tangencial de la periferie del tambor.(m/s2)
b.- La fuerza de tensión del cable.(N)
c.- La fuerza de reacción horizontal en O.(N)
d.- La fuerza de reacción vertical en O.(N)
e.- La aceleración angular del disco.(rad/s2)
f) La aceleración lineal del bloque.(m/s2)
2
Razonamiento lógico
Pensamiento critico
Pensamiento sistémico
BLOQUE: TRASLACION PURA RECTILINEA
abx = 0 aby = a
1
DISCO: ROTACION PURA
aGx = 0 aGy = 0
Una cuerda de masa despreciable, se enrolla alrededor de la periferia del tambor de
forma regular de 60kg; y dicha cuerda sujeta a un bloque de 20 kg de masa. Si en este
instante se suelta el bloque desde el reposo, determine:
a.- La aceleración tangencial de la periferie del tambor.(m/s2)
b.- La fuerza de tensión del cable.(N)
c.- La fuerza de reacción horizontal en O.(N)
d.- La fuerza de reacción vertical en O.(N)
e.- La aceleración angular del disco.(rad/s2)
f) La aceleración lineal del bloque.(m/s2)
2
METODO I
OX = IO 4,8
MaGx 0
T
mT g 588 Efectos
Causas
Coloquen los 3
efectos
SOLUCION: mT 60kg mTg 60(9,8) 588N
F
G
X = ma X ...(1)
1 2 1
F
G
IO mr (60)(0,4)2 4,8kg.m 2
Y = maY ...(2)
2 2
2.- Análisis del Tambor: (Rotación pura)
M G = IG
Nota: El centro de masa no tienen
movimiento (M ) pto = ( M ) pto
aGx = 0 aGy = 0 Causas Efectos
OX = IO 4,8
MaGx 0
T
mT g 588 Efectos
Causas
Coloquen los 3
efectos
SOLUCION: mT 60kg mTg 60(9,8) 588N
1 2 1 a = a tA
IO mr (60)(0,4)2 4,8kg.m2
2 2
2.- Análisis del Tambor: (Rotación pura) T 20a 196........(1) a tA = 0,4
Nota: El centro de masa no tienen
movimiento
aGx = 0 aGy = 0
NEWTON
a. FX M.aXG CASO: ROTACION PURA
Causas Efectos
aGx = 0 aGy = 0 MaGy 0
OX M(0) 0 OX 0
OY
0,4m
OX = IO 4,8
MaGx 0
mTg 588
T Efectos
Causas
NEWTON
SOLUCION: mT 60kg mTg 60(9,8) 588N
1 2 1
IO mr (60)(0,4)2 4,8kg.m2
2 2 T 20a 196........(1)
2.- Análisis del Tambor: (Rotación pura)
Nota: El centro de masa no tienen
movimiento
aGx = 0 aGy = 0
NEWTON
a. FX M.aXG CASO: ROTACION PURA
Causas Efectos
aGx = 0 aGy = 0 MaGy 0
OX M(0) 0 OX 0
G
OY
b. FY M.a Y 0,4m
OY
Causas
588 T
Efectos
M(0) 0
OX = IO 4,8
MaGx 0
NEWTON
SOLUCION: mT 60kg mTg 60(9,8) 588N
1 2 a = a tA
IO mr 0,5(60)(0,4)2 4,8kg.m2
2
2.- Análisis del Tambor: (Rotación pura) T 20a 196........(1) a tA = 0,4
Nota: El centro de masa no tienen
movimiento
aGx = 0 aGy = 0
NEWTON
a. FX M.aXG CASO: ROTACION PURA
aGx = 0 aGy = 0 MaGy 0
OX M(0) 0 OX 0
G
OY
b. FY M.a Y 0,4m
FY M(0) 0 OX = IO 4,8
MaGx 0
a 0,4 .........(4)
Reemplazando (4) en (1):
T 20a 196........(1)
T 20(0,4 ) 196
T 8 196
Luego trabajando con la ecuación (3): 0,4T 4,8 0........(3)
T 117,6N
9,8rad / s2
Finalmente reemplazando en(2):
F = ma G
M G = IG CR ...(3)
F = ma
G
X X
...(1) EULER
( M ) ( M )
NEWTON
F = ma =
G
...(2) pto P pto P ...(3)
Y Y Causas Efectos
Ecuaciones del Movimiento plano cualquiera Traslacion + Rotación:
Caso general para un Sistema de Cuerpos Interconectados
EFECTOS
CAUSAS
F1
Sistema
Sistema
M 2
1 2 1
F5 Cuando en el punto P, hay una gran
CAUSAS cantidad de fuerzas incógnitas EFECTOS
Diagrama de Cuerpo Libre Diagrama Cinetico de Cuerpo
del Sistema (D.C.L.) Libre del Sistema (D.C.L.)
NEWTON
F = ma
Traslacion:
F =m a + m a G 1 G1 2 G2
F = ma F + F + F + F + F = m a + m a
G 1 2 3 4 5 1 G1 2 G2
Utilizando el sistema de
coordenadas cartesianas F X =m1aGX 1 + m2 aGX 2 F Y =m1aGY 1 + m2 aGY 2
Ecuaciones del Movimiento plano cualquiera Traslacion + Rotación:
Caso general para un Sistema de Cuerpos Interconectados
F1
Sistema
Sistema
M 2
1 2 1
F5 Cuando en en el punto P, hay una
CAUSAS gran cantidad de fuerzas incógnitas EFECTOS
Diagrama de Cuerpo Libre Diagrama Cinetico de Cuerpo
del Sistema (D.C.L.) Libre del Sistema (D.C.L.)
Rotacion: (M ) P
Causas
= (M ) P
Efectos
(M ) P
Efectos
= IGi i + mi aGi di
EULER
M + r1 F1 + r2 F2 + r3 F3 + r4 F4 + r5 F5 = −IG11kˆ − IG22kˆ − ma ˆ ˆ
1 G1 .d1k − m2aG2 .d2k
( M ) P
Causas
= − I G1 1 kˆ − I G 2 2 kˆ − m1aG1 .d1kˆ − m2 aG2 .d 2 kˆ
Ecuaciones del Movimiento plano cualquiera Traslacion + Rotación:
Caso general para un Sistema de Cuerpos Interconectados
F1
Sistema
Sistema
M 2
1 2 1
F5 Cuando en el punto P, hay una gran
CAUSAS cantidad de fuerzas incógnitas EFECTOS
Diagrama de Cuerpo Libre del Diagrama Cinetico de Cuerpo
Sistema (D.C.L.) Libre del Sistema (D.C.L.)
Rotacion: (M ) P
Causas
= (M ) P
Efectos
(M )
P
Efectos
= IGi i + mi aGi di
EULER
(M ) P
Efectos
= −IG11 kˆ − IG22kˆ − m1aG1 .d1kˆ − m2aG2 .d2kˆ
M + r1 F1 + r2 F2 + r3 F3 + r4 F4 + r5 F5 = −IG11kˆ − IG22kˆ − ma .d
1 G1 1
ˆ − m a .d kˆ
k 2 G2 2
Ecuaciones del Movimiento plano cualquiera Traslacion + Rotación:
Caso general para un Sistema de Cuerpos Interconectados
RESUMEN: F F3 Siempre dibujen en el centro de masa
2 F4 G, los efectos dinámicos
F1
r2 r3
M
r4
r1 2
1 2 1
F 5 r5
LECCIONES
CAUSAS APRENDIDAS EFECTOS
Diagrama de Cuerpo Libre Diagrama Cinetico de Cuerpo
NEWTON del Sistema (D.C.L.) Libre del Sistema (D.C.L.)
Traslacion: F = ma G F1 + F2 + F3 + F4 + F5 = m1aG1 + m2aG 2
Rotacion: ( M ) P
Causas
= (M )P
Efectos
(M ) P
Efectos
= IGi i + mi aGi di EULER
Higher Education:
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