Semana 3a 2023-0 PDF

Dinámica
Semana 3A
Tema:
Cinemática de cuerpo rígido en Traslación Pura - Rotación Pura y
Traslación mas rotación, utilizando el Método Vectorial para el
cálculos de Velocidades y Aceleraciones. Cuerpos rodantes
1
A R
C
N O
U
A D
E
L D A
R
I E N
S P
T
I O
E
S S
S
TRASMISIONES DE ENERGIA
ANALISIS DE CUERPOS RODANTES
El disco 2 será nuestro cuerpo rodante
2
Corona
Superficies 2 Superficies
2 convexo-
convexo
1 P
plano-
convexo
P
2
P 2 2 Superficies
Cremallera
plano-
2 1 1 convexo
Superficies
cóncavo-
convexo
Trayectoria
cicloidal
2 2
Trayectoria circular del
centro de masa que tiene
Nuestro principal objetivo
va a ser determinar la
G trayectoria curvilinea
2 velocidad y aceleración de
P 2
los puntos P y G
Q
1
1
1 = 0
1  1  2
2
1 +  2 aP = 2
eˆn
eˆn 1   2
eˆt
2
Superficies 2
2 convexo-
convexo P
P
2 P
P Superficies
plano-
convexo
Superficies
cóncavo-
convexo
Trayectoria
2 aP
cicloidal
2 2
P
 22 1  2
Q aP = eˆn
1 1   2
1 = 0
1
eˆn
eˆt
𝑎Ԧ𝑃 =
𝜔22 𝜌1 𝜌2
𝑒Ƹ
2
𝜌1 + 𝜌2 𝑛
Superficies 2
2 convexo-
convexo P
aP P
2 P
P Superficies
plano-
convexo
Superficies
eˆn cóncavo-
convexo
aP
2
Trayectoria
cicloidal 2
2
P
 22 1  2
Q aP = eˆn
1 1   2
1 = 0
1
eˆn
eˆt
𝜔22 𝜌1 𝜌2
𝑎Ԧ𝑃 =
𝜔22 𝜌1 𝜌2
𝑒Ƹ𝑛
𝑎Ԧ𝑃 =
𝜌1 − 𝜌2 𝑛
𝑒Ƹ 2
𝜌1 + 𝜌2
Superficies eˆn 2
2 convexo-
1 aP
convexo
2 P
P
aP 2
P
P Superficies
plano-
convexo
Superficies
cóncavo-
convexo
aP
2 2
2
P
 22 1  2
Q aP = eˆn
1   2
1 = 0
1
1
eˆn
eˆt
𝜔22 𝜌1 𝜌2 𝜔22 𝜌1 𝜌2 a P =  22  2 eˆn
𝑎Ԧ𝑃 = 𝑒Ƹ 𝑎Ԧ𝑃 = 𝑒Ƹ
𝜌1 + 𝜌2 𝑛 𝜌1 − 𝜌2 𝑛
a P =  2  2 eˆn
2
eˆn
2
Superficies
aP 2
2 convexo-
convexo aP P
aP P
2 P
P Superficies
plano-
convexo
Superficies
cóncavo-
convexo
aP
2 2
2
P
 22 1  2
Q aP = eˆn
1   2
1
1 = 0
1
eˆn
eˆt
𝜔22 𝜌1 𝜌2 𝜔22 𝜌1 𝜌2 a P =  2  2 eˆn
𝑎Ԧ𝑃 = 𝑒Ƹ 𝑎Ԧ𝑃 = 𝑒Ƹ
𝜌1 + 𝜌2 𝑛 𝜌1 − 𝜌2 𝑛 a P =  22  2 eˆn
2
eˆn
2
Superficies
aP
2 2
2 convexo-
convexo aP P
aP
aP P
2 P Superficies
P Superficies plano-
plano- convexo
convexo
Superficies
cóncavo-
convexo
aP
2 2
2
P
 22 1  2
Q aP = eˆn
1 1   2
1 = 0
1
eˆn
eˆt
Cuando las superficies son 2
P
convexo – convexo:
aP
Q 1
2
2 G
Superficies
2 = r Se cumple:
convexo-
convexo P C.I.R. eˆt
 2 . 1  2
2
Q aP = eˆn
( 1 +  2 )
1 +  2
1 = 0 a tP = 0
1 = R
1 eˆn a P = a Pn eˆn
O
eˆt
Cuando las superficies son cóncavo – convexo:
Superficies
cóncavo-
convexo
1 = 0
Se cumple:
𝒆ො 𝒏 eˆt
𝜔22 𝜌1 𝜌2
1 𝑎Ԧ 𝑃 = 𝑒Ƹ𝑛
1 = R 𝒂𝑷 ( 1 −  2 ) 𝜌1 − 𝜌2
2 2 2
P
Q
I.- ANALISIS DE VELOCIDADES
Observe que P es el
2 centro instantáneo
de rotación del P
B cuerpo rígido 2 (Polo
de velocidad nula o
r cero) Q
vG
vA D 1 = 0
2
G P pertenece al disco 2
A
r 2 = r
2
vP = 0 P C.I.R.
eˆt ROTACION PURA
Q
1 = 0
1 = R
1 P
eˆn
C.I.R.
eˆt
El disco 2 es como si estuviera en rotacion pura
METODO VECTORIAL
Observe que P es el centro
P
2 vB
instantáneo de rotación del
rB B cuerpo rígido 2 (Polo de Q 1 = 0
velocidad nula o cero)
Considerando que no hay
vA r desplazamiento entre P y Q,
vG D Caso de dos engranajes v B =  2  rB / P
2
A G
2 = r Se cumple:
r v A =  2  rA / P vG =  2  rG / P
rA / P rD / P = rD vD
P C.I.R. eˆt v D =  2  rD / P Metodo vectorial
vP = 0 Q
Podemos utilizar solo en velocidades, el
concepto de movimiento circular
ROTACION PURA
1 = 0 1 = R
1
eˆn
eˆt
C.I.R.
METODO ESCALAR
P
2 vB
rB cuerpo rígido 2 (Polo de Q
B
vA velocidad nula o cero)
r vG desplazamiento entre P y Q, El disco 2 es como
G D
A 2 G
Caso de dos engranajes si estuviera en
rotacion pura
r 2 = r v =  2 rB
rA rD v D v A =  2 rA B
P eˆt Se cumple:
vP = 0 Q
C.I.R. vA vG vB vD
2 = = = = Metodo
escalar
rA rG rB rD
1 = 0
1 = R
1
eˆn
eˆt
rB = 2 r Observe que P es el centro
P
2 vB
B
G D
A 2 G
rotacion pura
r 2 = r Se cumple:
rA  rD vD
2
P eˆt vA = 2  RA/ P Forma vectorial
vP = 0 Q
C.I.R. vA vG vB vD
2 = = = = Forma
escalar
rA rG rB rD
1 = R
1 v B =  2 rB =  2 ( 2 r )
eˆn
1 = 0 eˆt
P
2 vB
rB B cuerpo rígido 2 (Polo de Q
v velocidad nula o cero)
A
r vG
rA = 2 r desplazamiento entre P y Q, El disco 2 es como
G D
A 2 G
2
rotacion pura
rA 45 rD vD
vP = 0 Q
C.I.R. vA vG vB vD
2 = = = = Forma
escalar
rA rG rB rD
1 = R
rA = 2 r
1
eˆn
1 = 0 eˆt
P
2 vB
B
G D
A 2 G
rotacion pura
rA  2 rD vD
vP = 0 Q
C.I.R. vA vG vB vD
2 = = = = Forma
escalar
rA rG rB rD
1 = R
 2 = r = rG
1
eˆn
vG =  2 ( r ) =  2  2
1 = 0 eˆt
Observe que P es el centro instantáneo
de rotación del cuerpo rígido 2 (Polo de
P
2 vB
velocidad nula o cero)
rB B Considerando que no hay Q
vA desplazamiento entre P y Q, Caso de
dos engranajes Se cumple:
r vG
G D vA = 2  RA/ P v B =  2  RB / P
A 2 G Forma vectorial
r 2 = r v D =  2  RD / P vG =  2  RG / P
rA rD vD
P eˆt
vP = 0 Q
C.I.R. vA vG vB vD
2 = = = = Forma
escalar
rA rG rB rD
1 = R Luego determinamos la velocidad del
centro de masa G:
1
eˆn vG vG =  2 ( r ) =  2  2
2 =
r
1 = 0 eˆt
2 = r a P = ??
ANALISIS DE CUERPOS RODANTES  2
Aplicaremos el concepto de movimiento relativo entre P y Q:
2
v P = vQ +  SM  RP / Q + vrelP / Q
Se considera que P no desliza respecto de Q

v = 0 + (0)  (0) + 0
P
vP = 0
Aplicando el concepto de cinemática de cuerpo rígido entre G y P:

RG / P = cte RG / P =  2 eˆn 1 eˆn
P
vG = v P +  2  RG / P  vG = − 2 kˆ   2 eˆn vG =  2  2 eˆt
vG =  2  2
1 = 0
Q
vG =  2 .r
kˆ  eˆn = − eˆt
kˆ  ˆj = − iˆ
ANALISIS DE CUERPOS RODANTES  2 aP = a n
P
II.- ANALISIS DE ACELERACIONES:
Aplicando el concepto de cinemática de cuerpo rígido 2
entre G y P, en términos de aceleraciones:
RG / P = cte RG / P =  2 eˆn
Determinación de la aceleración de G, en base al

cuerpo rígido GP:
1 eˆn
( )
aG = a P + − 2 kˆ  RG / P − (  2 ) .RG / P
2
1 = 0
P
Q
+ ( − kˆ )   eˆ − (  2 ) . 2 eˆn
2
aG = a P 2 2 n
a P = a tP + a Pn Pero como P no desliza respecto de Q, entonces

la aceleración tangencial de P es cero:  a tP = 0  a P = a Pn
a P = a Pn eˆn
( )
aG = a Pn eˆn − (  2 ) . 2 eˆn + − 2 kˆ   2 eˆn
2
( n
P
2
)
aG = a − (  2 ) . 2 eˆn +  2  2 eˆt ....(1)
an =
v2

2
a t
(
aG = + 2  2 eˆt + a − (  2 ) . 2 eˆn ....(1)
n
P
2
)
2 G
Utilizaremos el concepto de movimiento circular del punto G:
vG
vG =  2  2 aG = a Gt + a Gn
( 1 +  2 ) aGn
( vG ) (2  2 )
2 2
aG
a =  T  ( 1 +  2 ) a Gn = −
t
eˆn = − eˆn .....(2)
1
G
( 1 +  2 ) ( 1 +  2 )
eˆn
(2  2 )
2
Relacionando con la ecuación aG =  T  ( 1 +  2 ) − eˆn .....(2)

(1) con (2) en el eje normal: ( 1 +  2 )
Trayectoria circular del

centro de masa que tiene
trayectoria curvilinea
( )
Analizando el movimiento circular
2 aG = + 2  2 eˆt + a − (  2 ) . 2 eˆn ....(1)
n 2
del punto G: P
t
a
2 G
vG
(2  2 )
2
aG =  T  ( 1 +  2 ) − eˆn .....(2)
( 1 +  2 ) a n
( 1 +  2 )
G aG
1 (2  2 )
2
eˆn (a n
P )
− (  2 ) . 2 eˆn = −
2
( 1 +  2 )
eˆn
Relacionando con la ecuación

(2  2 )
2
a Pn − (  2 ) . 2 = −
2
(1) con (2) en el eje normal:
( 1 +  2 )
(2  2 )
2
a Pn = (  2 ) . 2 −
2
( 1 +  2 )
(2  2 )
2
( 1 +  2 )
a Pn = (  2 ) . 2
2
−
( 1 +  2 ) ( 1 +  2 )
 2 2 . 1  2
 2 2 .1  2 +  2 2 . 22 −  2 2 . 22 aP = eˆn
aP =
1 +  2
1 +  2
Caso particular: Cuando las superficies son plano-convexas:
aP = 2 2  2
Calculo de la aceleración del punto P del disco: 2 2
 2 2 . 1  2  2 2 1  2 eˆn
2 = r 1 =  aP = eˆn
vO =  2 r
1 +  2 1  2
aP =
1 +  2 2 = r O
Calculo de la aceleración del punto P: 1  2 RO / P = reˆn
P
 2 2 eˆn  2 2 eˆn  2 2 eˆn  2 2 eˆn
aP = = = = eˆn
1 +  2 1 2 1 1 1 1
+ + + eˆt
1  2 1  2 1  2  2 1 r 
En cuerpos rodantes, caso de engranajes, (cuando la
aP = 2 2r aP = 2 2  2
superficie es plana) la aceleración en el contacto P
es perpendicular a dicha superficie, y es igual a:
a P =  2 reˆn 2
aG = aO = ??
 2 2 . 1  2 Nos falta determinar la aceleración del centro
aP = eˆn
1 +  2
de masa G para superficies plano-convexas
Caso particular cuando las superficies son plano-convexas:
Calculo de la aceleración del centro 2 2
de masa G = O del disco: aP
aO =  2 r
En cuerpos rodantes, caso de engranajes, (cuando la O
superficie es plana) la aceleración en el contacto P es
perpendicular a dicha superficie, y es igual a:
rP RO / P = reˆn
aP = 2 2r a P =  2 2 reˆn eˆn eˆt

Ahora relacionamos el punto P con el centro de
masa del disco O = G:
Utilizando el concepto de cinemática de cuerpo rígido entre O y P, obtenemos:
aO = a P +  2  RO / P − (  2 ) RO / P
2
2
( )
aO =  2 reˆn + − 2 kˆ  reˆn − (  2 ) .reˆn
2
aO = + 2 reˆt
El centro del disco solo tiene El centro del disco no tiene
aceleración paralela a la aceleración perpendicular a la
superficie plana superficie plana
Calculo de la aceleración del punto P del disco:
2 2 Conclusión I: Cuando la superficie es
plana, la aceleración del disco en el
contacto P es perpendicular a dicha
aP superficie, y es igual a:
r a P =  2 reˆn 2
P
eˆn
Calculo de la aceleración del centro de masa del disco O=G:
2 2 Conclusión II: Cuando la superficie
es plana la aceleración del centro
aO del disco, es siempre paralela a la
superficie plana, y es igual a:
O aO =  2 r
a On = 0 r
eˆt
aO =  2 reˆt
Calculo de la velocidad del centro de masa del disco O = G:
2 2
O vO =  2 r
r vO =  2 reˆt
vP = 0 eˆt
P
P esta con centro en la articulacion fija
Cremallera
A
Calculo de la velocidad del centro de masa del disco O: = G
Todos los puntos del disco se mueven con movimiento circular alrededor del centro que
seria P
2 2
O vO =  2 r
r vO =  2 reˆt
vP = 0 eˆt
P
A
Calculo de la velocidad y aceleración del centro de masa
del disco O = G:
TECNICA DE
2 2 CUERPOS RODANTES
O vO =  2 r
vP = 0
r aO =  2 r
P eˆt
P esta con centro en la articulacion fija
A
 = 2 CASOS QUE SE PRESENTAN
 = 2
 = 2 𝒗𝑶 𝒂
𝑶
O 𝒗𝑶  = 2 O
eˆt
r
P
P 𝒂𝑶
eˆt  = 2
eˆt
𝑣𝑂 = . 𝑟
𝑎𝑂 = 𝛼. 𝑟
𝑣𝑂 = . 𝑟
eˆn vO =  2 r
aO =  2 r O
eˆt P
aO =  2 reˆt 𝒂 𝑶 𝒗𝑶
 = 2
a P =  22 reˆn
Tomar en consideración en el capitulo de Cinética de Cuerpos rígidos.

La rueda gira sin deslizar, con una velocidad angular =10rad/s.
Determine la magnitud de la velocidad del punto B, en el Piñón
instante que se muestra:
Cremallera
La rueda gira sin deslizar, con una velocidad angular =10rad/s.
Determine la magnitud de la velocidad del punto B, en el instante
PIÑON
que se muestra:
A
A es el centro
METODO C.I.R.
instantaneo
CREMALLERA
vB Solucion:Metodo escalar
vB vB
 2 = 10 2 = 10 =
r rB 0,8485
rB r
rB = 0,6 2 = 0,8485 m v B = 8, 485 m / s
vA = 0
C.I.R.
ROTACION PURA
ROTACION PURA CON CENTRO EN C.I.R.

METODO C.I.R.
METODO VECTORIAL A
vB = ?
 2 = − 10kˆ
RB/A ROTACION PURA CON CENTRO EN C.I.R.

rB = 0,6 2 = 0,8485 m vA = 0
A
Solucion: METODO VECTORIAL
v B =  2  RB/ A RB/A = − 0, 6iˆ + 0, 6 ˆj
( ) (
v B = − 10 kˆ  − 0, 6iˆ + 0, 6 ˆj ) v B = 6iˆ + 6 ˆj
vB = (6)
2
+ (6)
2
v B = 8, 485 m / s
A
METODO C.I.R.
vB Solucion:Metodo escalar
 2 = 10 vB vB
2 = 10 =
rB 0,8485
RB/A
rB = 0,6 2 = 0,8485 m v B = 8, 485 m / s
A
METODO VECTORIAL Solucion: METODO VECTORIAL
v B =  2  RB/ A RB/A = − 0, 6iˆ + 0, 6 ˆj
( ) (
v B = − 10 kˆ  − 0, 6iˆ + 0, 6 ˆj ) v B = 6iˆ + 6 ˆj v B = 8, 485 m / s
En la figura mostrada, si la velocidad angular del disco es  = -10K (rad/s)
α = - 4 rad/s2, determine:
a.- La magnitud de la velocidad del punto A,(m/s)
b.- La rapidez angular de la barra AB.(rad/s)
c.- La rapidez del bloque B.(m/s)
d.- La magnitud de la aceleración angular de la barra AB.(rad/’s2)
e.- La magnitud de la aceleración lineal de B.(m/s2)
 2 = 10
2 = 4
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a vA m/s
b AB rad/s
c VB m/s
d AB rad/s2
aB m/s2
PARA RESOLVER EL PROBLEMA APLICAREMOS LA SIGUIENTE METODOLOGIA:
CUANTOS CUERPOS MOVILES HAY EN EL
MECANISMO  2 = 10
3
2 = 4
QUE TIPO DE MOVIMIENTO TIENE CADA UNO
2 = 4
EN QUE CUERPO ESTA EL SISTEMA MOTRIZ
2 = 4
MECANISMO
EL SISTEMA MOTRIZ ESTA EN EL DISCO
EN QUE CUERPO ESTA LA DATA (LOS DATOS) 2 = 4
EN QUE CUERPO ESTA LA DATA (LOS DATOS)
TODA LA INFORMACION ESTA EN EL DISCO ,
2 = 4
TODA LA INFORMACION ESTA EN EL DISCO
2 = 4
QUE PUNTO ES EL ENLACE ENTRE EL DISCO Y LA BARRA
EL PUNTO A ES EL ENLACE ENTRE EL DISCO LA BARRA AB

TODA LA INFORMACION ESTA EN EL DISCO ,
2 = 4
PRIMERO CALCULAREMOS vA y aA desde el
púnto del disco
CONCLUSION: NUESTRO PRIMER CALCULO ES DETERMINAR

LA VELOCIDAD Y LA ACELERACION DEL PUNTO A DESDE EL
CUERPO RODANTE QUE ES EL DISCO
EN QUE CUERPO ESTA EL SISTEMA MOTRIZ  AB = ?
 AB = ?
TODA LA INFORMACION ESTA EN EL DISCO
2 = 4
EL PUNTO A ES EL ENLACE ENTRE EL DISCO LA BARRA AB
PRIMERO CALCULAREMOS vA y aA desde el púnto del disco
vB = ?
aB = ?
CONCLUSION: NUESTRO PRIMER CALCULO ES DETERMINAR
LA VELOCIDAD Y LA ACELERACION DEL PUNTO A DESDE EL
CUERPO RODANTE QUE ES EL DISCO
 2 = 10
(v A ) Disco = ( v A ) Barra
 AB = ?
 AB = ?
( a A ) Disco = ( a A ) Barra 2 = 4
vB = ?
aB = ?
PRIMERA ETAPA I.- ANALISIS DE VELOCIDADES
Utilizando el concepto de centro instantáneo de rotación vA
Referente al disco, respecto del punto P:  = 10 2
vA
2 = v A =  2 rA v A = 10(3) = 30 m / s rA = 3m
rA
CUERPO RODANTE
SUPERFICIE PLANO CONVEXA P
P
La velocidad del punto A del disco es la velocidad del punto A de la barra AB
PRIMERA ETAPA I.- ANALISIS DE VELOCIDADES
Utilizando el concepto de centro instantáneo de rotación vA
Referente al disco, respecto del punto P:  = 10 2
vA
2 = v A =  2 rA v A = 10(3) = 30 m / s rA = 3m
rA
CUERPO RODANTE
SUPERFICIE PLANO CONVEXA P
P
La velocidad del punto A del disco es la velocidad del punto A de la barra AB
SEGUNDA ETAPA v A = 30 m / s v A = 30
Utilizando el concepto de centro instantáneo de rotación
Referente a la barra AB: v v
 AB = A
= B
rA rB  AB
(v A ) Disco = ( v A ) Barra
Metodos:
1.- metodo vectorial
2.- Metodo de equiproyectividad
3.- Metodo del centro instantaneo de rotacion
SEGUNDA ETAPA v A = 30 m / s
vA
 AB = A
= B
rA rB  AB
vB
vA
 AB = A
= B
rA rB  AB
vB
v A = 30 m / s
 AB = A
= B
rA rB
 AB
rA = 4 m
C.I.R.
rB = 3m vB
Dirección de vB
v A = 30 m / s
 AB = A
= B
rA rB
 AB
rA = 4 m
C.I.R.
Articulacion rB = 3m vB
ROTACION PURA
Dirección de vB
SEGUNDA ETAPA v A = 30 m / s v A = 30 m / s
 AB = A
= B
rA rB
 AB
rA = 4 m
P
C.I.R.
 AB vB
ROTACION PURA rB = 3m
Dirección de vB
v A = 30 m / s
 AB = A
= B
rA rB
 AB
rA = 4 m
P
C.I.R.
 AB vB
rB = 3m
Dirección de vB
v A = 30 m / s
 AB = A
= B
rA rB
 AB
rA = 4 m
P
C.I.R.
 AB vB
rB = 3m
Dirección de vB
v A = 30 m / s
 AB = A
= B
rA rB
 AB =
30
=
vB  AB
4 3 rA = 4 m
rA
P
 AB = 7, 5 rad / s v B = 22, 5 m / s
C.I.R. rB
 AB vB
rB = 3m
v A = 30 m / s
 AB = A
= B
rA rB
 AB = 7,5
30 vB rA = 4 m
 AB = = rA
4 3 P
C.I.R. rB
 AB = 7, 5 rad / s v B = 22, 5 m / s
 AB vB
rB = 3m
La velocidad angular de AB, ahora se  AB = 7,5

convierte en un insumo o dato que vas
a utilizar en el análisis de aceleraciones.
vB = 22,5
TERCERA ETAPA
CALCULO DE ACELERACIONES
EN EL DISCO
( a A ) Disco = ( a A ) Barra
II.- ANALISIS DE ACELERACIONES Relacionando en el disco los puntos A y G:
aG =  2 riˆ = 4(1, 5)iˆ = 6iˆ (Concepto: Cuerpos rodantes)

 2 = 10 R A / G = 1, 5 ˆj
aG =  2 r
2 = 4
METODO VECTORIAL
TERCERA ETAPA
CALCULO DE ACELERACIONES
EN EL DISCO
aG =  2 riˆ = 4(1, 5)iˆ = 6iˆ (Concepto: Cuerpos rodantes)

 2 = 10 R A / G = 1, 5 ˆj
a A = aG +  Disco  RA/ G − ( Disco ) 2 .RA/ G aG =  2 r

(Concepto: Cinemática de cuerpos rígidos)
2 = 4
METODO VECTORIAL
SEGUNDA ETAPA
aG =  2 riˆ = 4(1, 5)iˆ = 6iˆ  2 = 10 R A / G = 1, 5 ˆj
a A = 6iˆ + ( − 4 kˆ )  (1, 5 ˆj ) − (10) 2 .(1, 5 ˆj )

2 = 4
a A = 12iˆ − 1 50 ˆj METODO VECTORIAL P=O
SEGUNDA ETAPA
a P = (  2 ) rˆj
2
a P = (10 ) (1, 5 ) ˆj = + 1 50 ˆj
2
a A = a P +  Disco  RA/ P − ( Disco ) 2 .RA/ P

a = +150 ˆj + ( −4 kˆ )  (3 ˆj ) − (10) 2 .(3 ˆj )
A
a A = 12iˆ − 1 50 ˆj
aG =  2 riˆ = 4(1, 5)iˆ = 6iˆ  2 = 10 R A / G = 1, 5 ˆj
a A = 6iˆ + ( − 4 kˆ )  (1, 5 ˆj ) − (10) 2 .(1, 5 ˆj )

2 = 4
a A = 12iˆ − 1 50 ˆj METODO VECTORIAL P=O
a A = 12iˆ − 1 50 ˆj  AB = 7, 5 rad / s METODO VECTORIAL
En aceleraciones utilizamos el concepto de

cinemática de cuerpo rígido AB: aA
 AB = 7, 5
a B = a A +  AB  RB/ A − ( AB ) .RB/ A
2
RB / A = 3iˆ − 4 ˆj  AB
Si no tienes
informacion de
alguna variable, CUERPO RIGIDO AB
puedes colocarlo aB
en forma literal

 AB = 7, 5
a B = a A +  AB  RB/ A − ( AB ) 2 .RB/ A RB / A = 3iˆ − 4 ˆj  AB
Con el método vectorial no sabemos el sentido de la aceleración angular

de la barra AB, horaria o antihoraria, tenemos que tomar una decisión,
decidir un sentido que será nuestra hipótesis. aB
Decidimos en sentido horario

 AB = 7, 5

Si al final del calculo, el signo del valor de la aceleración angular nos sale con signo
positivo, es porque realmente, es en sentido horario. Si nos sale con signo
negativo, es porque su sentido es antihorario, pero su valor sigue siendo correcto.

 AB = 7, 5

Del mismo modo, sabemos que B se mueve en forma rectilínea, pero con el método
vectorial no sabemos, si el sentido de la aceleración de B es hacia arriba o hacia abajo,
tenemos que tomar una decisión que será nuestra hipótesis. Decidimos hacia abajo.
 AB = 7, 5 rad / s METODO VECTORIAL
a A = 12iˆ − 1 50 ˆj
 AB = 7, 5

Del mismo modo, sabemos que B se mueve en forma rectilínea, pero con el método
vectorial no sabemos, si el sentido de la aceleración de B es hacia arriba o hacia abajo,
tenemos que tomar una decisión que será nuestra hipótesis. Decidimos hacia abajo.
Si al final del calculo, el signo del valor de la aceleración de B nos sale con signo
positivo, es porque realmente, su sentido es hacia abajo. Si nos sale con signo
negativo, es porque su sentido es hacia arriba, pero su valor sigue siendo correcto.
En aceleraciones utilizamos el concepto de RB / A = 3iˆ − 4 ˆj

 AB = 7, 5
a B = a A +  AB  RB/ A − ( AB ) 2 .RB/ A  AB = − AB kˆ
Si no tienes
informacion de
alguna variable,
puedes colocarlo a B = − a B ˆj
en forma literal

 AB = 7, 5
− a B ˆj = 12iˆ − 150 ˆj + ( − AB kˆ )  (3iˆ − 4 ˆj ) − (7, 5) 2 .( 3iˆ − 4 ˆj )
0iˆ − a B ˆj = ( − 4 AB − 156, 75)iˆ + ( − 3 AB + 75) ˆj a B = − a B ˆj
En el eje X: − 4 AB − 156, 75 = 0   AB = − 39,1875 rad / s 2
Si no tienes
informacion de
alguna variable,
puedes colocarlo
en forma literal

 AB = 7, 5
− a B ˆj = 12iˆ − 150 ˆj + ( − AB kˆ )  (3iˆ − 4 ˆj ) − (7, 5) 2 .( 3iˆ − 4 ˆj )
0iˆ − a B ˆj = ( − 4 AB − 156, 75)iˆ + ( − 3 AB + 75) ˆj a B = − a B ˆj
En el eje X: − 4 AB − 156, 75 = 0   AB = − 39,1875 rad / s 2
En el eje Y: − a B = − 3 AB + 75  − a B = − 3( − 39,1875) + 7 5
Si no tienes
informacion de
a B = − 192, 5625 m / s 2 alguna variable,
puedes colocarlo
en forma literal

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Dinámica

Se considera que P no desliza respecto de Q

Aplicando el concepto de cinemática de cuerpo rígido entre G y P:

Determinación de la aceleración de G, en base al

a P = a tP + a Pn Pero como P no desliza respecto de Q, entonces

Relacionando con la ecuación aG =  T  ( 1 +  2 ) − eˆn .....(2)

Trayectoria circular del

Relacionando con la ecuación

aP = 2 2r a P =  2 2 reˆn eˆn eˆt

Calculo de la velocidad del centro de masa del disco O = G:

P esta con centro en la articulacion fija

Tomar en consideración en el capitulo de Cinética de Cuerpos rígidos.

ROTACION PURA CON CENTRO EN C.I.R.

RB/A ROTACION PURA CON CENTRO EN C.I.R.

v B =  2  RB/ A RB/A = − 0, 6iˆ + 0, 6 ˆj

EN QUE CUERPO ESTA EL SISTEMA MOTRIZ

CONCLUSION: NUESTRO PRIMER CALCULO ES DETERMINAR

La velocidad angular de AB, ahora se  AB = 7,5

aG =  2 riˆ = 4(1, 5)iˆ = 6iˆ (Concepto: Cuerpos rodantes)

aG =  2 riˆ = 4(1, 5)iˆ = 6iˆ (Concepto: Cuerpos rodantes)

a A = aG +  Disco  RA/ G − ( Disco ) 2 .RA/ G aG =  2 r

a A = aG +  Disco  RA/ G − ( Disco ) 2 .RA/ G aG =  2 r

a A = 6iˆ + ( − 4 kˆ )  (1, 5 ˆj ) − (10) 2 .(1, 5 ˆj )

a A = a P +  Disco  RA/ P − ( Disco ) 2 .RA/ P

a A = aG +  Disco  RA/ G − ( Disco ) 2 .RA/ G aG =  2 r

a A = 6iˆ + ( − 4 kˆ )  (1, 5 ˆj ) − (10) 2 .(1, 5 ˆj )

En aceleraciones utilizamos el concepto de

En aceleraciones utilizamos el concepto de

Con el método vectorial no sabemos el sentido de la aceleración angular

En aceleraciones utilizamos el concepto de

Con el método vectorial no sabemos el sentido de la aceleración angular

En aceleraciones utilizamos el concepto de

Con el método vectorial no sabemos el sentido de la aceleración angular

Con el método vectorial no sabemos el sentido de la aceleración angular

En aceleraciones utilizamos el concepto de RB / A = 3iˆ − 4 ˆj

En aceleraciones utilizamos el concepto de RB / A = 3iˆ − 4 ˆj

− a B ˆj = 12iˆ − 150 ˆj + ( − AB kˆ )  (3iˆ − 4 ˆj ) − (7, 5) 2 .( 3iˆ − 4 ˆj )

0iˆ − a B ˆj = ( − 4 AB − 156, 75)iˆ + ( − 3 AB + 75) ˆj a B = − a B ˆj

En el eje X: − 4 AB − 156, 75 = 0   AB = − 39,1875 rad / s 2

En aceleraciones utilizamos el concepto de RB / A = 3iˆ − 4 ˆj

− a B ˆj = 12iˆ − 150 ˆj + ( − AB kˆ )  (3iˆ − 4 ˆj ) − (7, 5) 2 .( 3iˆ − 4 ˆj )

0iˆ − a B ˆj = ( − 4 AB − 156, 75)iˆ + ( − 3 AB + 75) ˆj a B = − a B ˆj

En el eje X: − 4 AB − 156, 75 = 0   AB = − 39,1875 rad / s 2

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