EXPLICACIÓN DE CONTROLADORES.

El control de procesos es un método de análisis empleado habitualmente en logística y producción. Su principal función
es ejecutar y supervisar uno o múltiples procesos industriales con el objetivo de identificar anomalías y errores y
asegurar así la supresión de ineficiencias.

CONTROL PROPORCIONAL (P)

Proporcional (algunas veces llamado ganancia o sensibilidad) es una acción de control que reproduce cambios de la
entrada con cambios en la salida. La acción proporcional del controlador responde a los cambios presentes en la entrada
y generara inmediatamente y proporcionalmente cambios en la salida. 

Matemáticamente se define, como la relación de cambio de la salida respecto al cambio de la entrada. 

Esto puede ser expresado como el cociente de diferencias, :

Valor de Ganancia = ∆Output /∆ Input

Valor de Ganancia = dOutput /d Input = dm/de

CONTROL INTEGRAL
La integral (algunas veces llamado reset o control flotante) es una acción de control que provoca un cambio en la señal
de salida respecto del tiempo a una razón proporcional de la cantidad de error (la diferencia entre el valor de PV y SP).
La acción integral del controlador responde a un error acumulado en el tiempo, cambiando la señal de salida tanto como
se necesite para eliminar completamente el error. 

Matemáticamente, la acción integral se define como el cociente entre la velocidad de salida y el error de entrada:

El valor integral (repeticiones por minuto) = Velocidad de Salida / Error de Entrada

El valor integral (repeticiones por minuto) = (dm/dt)/e

ACCIÓN DERIVATIVA (D)

La derivada, algunas veces llamado rate(razón) o pre-act, es una acción de control que realiza un desplazamiento en la
señal de salida proporcional a la tasa a la cual cambia la entrada. La acción derivativa del controlador reacciona a que
tan rápido cambia la entrada respecto al tiempo, alterando la señal de salida en proporción con la tasa de cambio de
entrada. 

Matemáticamente, se define la acción derivativa como una relación del desplazamiento de salida con la velocidad de
entrada:

Constante de tiempo derivativo (minutos) = Td = Desplazamiento_Salida / Velocidad_Entrada

Constante de tiempo derivativo (minutos) = Td = ∆Salida/ (de/dt)