Orlando Ulises Alcántara Salazar 19/04/2023

Control de Movimiento de un Robot Humanoide por medio de

Visión de Máquina y Réplica de Movimientos Humanos

Introducción
Hoy en día la tecnología nos ha facilitado una gran variedad de cosas en algunos
casos teóricamente nos ha brindado una gran cantidad de facilidades en nuestras
vidas y de igual forma inútiles en la realización de algunas actividades y deberes,
etc.
Debido a esto conocemos que en la actualidad el trabajo del hombre ha sido
sustituido demasiado en actividades laborales, pero de igual forma hemos cambiado
y aumentado los niveles de trabajo o de modo de empleo de nuestros tiempos a
este nos referimos que cosas que sencillas que consumen nuestro tiempos ahora
en la mayor parte ya han sido sustituidos por elementos tecnológicos desde la
manera en la cual podemos encender o apagara un foco e incluso activar nuestros
aparatos electrónicos, en gran parte la tecnologías nos han facilitado gran parte de
nuestras vidas cotidianas, podemos incluir que hasta el cuidado de nuestros objetos
y animales eliminando preocupaciones en nosotros en el presente ensayo se llevara
acabo la intensificación del artículo y entender la relación de los elementos robóticos
con el análisis humano

Desarrollo
se utilizó el dispositivo de censado de movimiento Kinect, el cual consta de una
cámara de captura de colores y de un conjunto emisor-cámara infrarroja para el
mapeo de la profundidad del ambiente. Gracias a este conjunto infrarrojo que
pueden realizar tareas de detección de movimiento de estructuras.
Como tal, esta capacidad no es inherente al Kinect y depende de algoritmos
externos de detección de patrones. Dentro de la funcionalidad provista por estos
algoritmos se encuentra la posibilidad de acceder directamente a la información
acerca de parámetros esenciales del cuerpo humano, como por ejemplo, ángulos y
medidas de las extremidades, así como también la posibilidad de obtener
indirectamente medidas de velocidad o aceleración de una articulación o
extremidad; esto da lugar a funcionalidades más avanzadas, como por ejemplo, la
detección de poses y gestos, los cuales amplían las capacidades de operación de
un robot con múltiples grados de libertad. Como se puede ver en la figura 1, los
sistemas de detección del Kinect son capaces de detectar hasta 20 articulaciones
corporales; además de ser capaces de predecir el movimiento de estas y de tener
robustez frente a la oclusión de una o más de las articulaciones detectadas.
Cabe anotar que los datos brutos entregados por el sensor ya presentaban de por
sí un pequeño desfase temporal respecto a los movimientos reales de una
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articulación, por lo tanto, se hizo uso de las funciones de predicción, también

presentes dentro del SDK mencionado anteriormente.

Conclusión
La inteligencia artificial permite la automatización de una gran variedad de procesos
complejos que aún requerían de intervención humana. Con el surgimiento de Big
data ya es imposible analizar la cantidad de datos con herramientas tradicionales,
ya nos rebasó la cantidad y las diferentes fuentes de datos dado de esto podemos
encontrar grandes relaciones con elementos de estudios como lo es lo es la rama
de la mecatrónica y de este modo poder entender los sistemas de análisis para
poder emplearlos a los robots