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Elementos De Control y Sensores

1. Introducción
Como se ha dicho en capítulos anteriores las principales señales de entrada al autómata son del tipo
de pulsador, interruptor, termostatos, finales de carrera, etc. Todos estos elementos son del tipo
todo o nada, es decir, en estado de reposo tienen un tipo de señal (generalmente un 0 lógico) y en
estado de activación la señal contraria.

En este capítulo vamos a estudiar los distintos elementos de control de tipo todo o nada o digital,
sus principales características y su instalación en el sistema automático y los analógicos como
acabamos de ver en el tema anterior. Tanto los sistemas de entradas como los de salida.

2. Captores digitales
En este apartado estudiaremos los distintos tipos de dispositivos de señales de entrada para el
autómata del tipo todo o nada. Los principales que estudiaremos son: pulsadores, células
fotoeléctricas, sensores inductivos, finales de carrera, etc.

Interruptores y pulsadores

El elemento más sencillo para enviar una señal de entrada al autómata es precisamente un pulsador.
En reposo pueden estar normalmente abierto o normalmente cerrado.

Para saber si un contacto se encuentra cerrado o abierto en un pulsador o un contactor se utiliza la

normalización por numeración, de la siguiente forma (figura).

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 - Los contactos cerrados se numeran como 1 y 2.

- Los contactos abiertos como 3 y 4.

- La numeración de apertura o cierre serán las unidades en los contactos. Las decenas serán el
número de contacto. Así en un contactor con 2 contactos abiertos y 2 cerrados, la numeración será:

- 13 - 14 para el primer contacto abierto.

- 23 - 24 para el segundo abierto.

- 31 - 32 para el primer contacto cerrado.

- 41 - 42 para el segundo.

Esto es, la cifra de las decenas indica el número de contacto (1., 2., 1.3., etc.) y las unidades
indican si el contacto es abierto o cerrado.

Existen en el mercado diversos tipos de

pulsadores e interruptores, los que más se utilizan
son el pulsador de tipo rasante que se utiliza para
enviar cualquier tipo de señal al autómata (figura
izquierda).

El de tipo maneta es un interruptor para accionamiento fijo se puede utilizar para encendido y
apagado de máquinas directamente o a través de una entrada al autómata (figura anterior derecha)

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 La seta de emergencia es un interruptor que en reposo debe estar obligatoriamente en posición
de cerrado, al accionarlo debe abrir el circuito y detener el proceso. La señal de la seta de
emergencia puede ir al autómata o producir la señal de alarma de forma directa.

Una vez accionada la seta, ésta debe permanecer en la posición de trabajo mediante
enclavamiento mecánico, la vuelta a la posición de reposo debe hacerse mediante movimiento de la
seta, con llave, o con cualquier mecanismo mecánico.

3. Finales de carrera

El mecanismo eléctrico de un final de carrera o interruptor de posición es el mismo que el de un

pulsador, aunque en este caso son los movimientos de la propia máquina la que los activa. El uso
más normal es detener una máquina cuando llega al final de su recorrido, en puentes grúas,
ascensores, cintas de transporte, llenado de depósitos, etc. En la figura siguiente vemos diversos
tipos de finales de carrera comerciales.

El final de carrera también puede utilizarse como elemento de seguridad para las personas. En
este caso se puede utilizar, por ejemplo, para impedir que una persona se acerque a una cinta
transportadora, en este caso se colocaría el final de carrera en un extremo de la cinta y un alambre
atado en un extremo al final de carrera y en el otro a otro final de carrera o a un lugar fijo; cuando
144
una persona intente sobrepasar la línea marcada por el alambre activará el final de carrera y
detendrá la máquina.

4. Células fotoeléctricas

Una célula fotoeléctrica es un dispositivo que consta, generalmente, de un dispositivo que emite
una luz visible o no y otro en el que refleja dicha luz. Si la luz vuelve al emisor éste emite una señal
en caso contrario otra distinta. Existen modelos de células fotoeléctricas en que el emisor y receptor
están en el mismo punto, es decir, la luz que emite la fotocélula es reflejada por el objeto y recibida
en un fotodiodo instalado en la misma fotocélula.
Este tipo de fotocélulas suelen activarse cuando
la luz emitida no es devuelta.

En la figura se pueden ver diversos tipos

comerciales de células fotoeléctricas y el
esquema de conexión de un modelo de la marca
Schneider. En dicha figura la fotocélula del centro
es del tipo sin reflector.

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 Existen en el mercado gran variedad de dispositivos de células fotoeléctricas con gran variedad
de aplicaciones, algunas similares a las de los finales de carrera; aunque la aplicación más
generalizada es la de detectar el paso de objetos.

La conexión de las células fotoeléctricas de

estas series se puede ver en la figura. En este
caso, la fotocélula tiene conexión a 4 hilos, el
cuarto hilo determinará el tipo de lógica de
funcionamiento. Cuando tengamos 3 hilos, el
código de colores, por lo general, será: Cable
marrón (BW) alimentación (positivo o activo),
azul (BL) negativo o masa y negro (BK) señal
devuelta. Este tipo de señal es determinante para
el funcionamiento del automatismo. En el
apartado 8 estudiaremos las diferencias en el tipo
de señales. Importante para elegir el tipo de
sensor.

5. Sensores inductivos

Este tipo de sensor detecta metales a diversa distancia, los más normales se utilizan como finales
de carrera sin contacto lo que evita desgastes o roturas del sensor; en este caso la distancia de
detección es de unos pocos milímetros.

En la figura siguiente vemos el aspecto físico de uno de ellos y el aspecto y esquema de conexión
del modelo XS6 de Schneider.

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 6. Presostatos

Es un tipo de interruptor accionado por un fluido, que puede ser un líquido o un gas que cierra o
abre un circuito en función de la presión del fluido.

Un presostato simple puede estar formado por un

muelle ajustado a un valor deseado que al ser
empujado por el fluido activa el contacto que cierra o
abre el circuito de control (figura).

Exteriormente existen gran variedad de modelos

de presostatos. Además, podemos encontrar
presostatos de tipo ON/OFF que nos devuelven un
valor de apertura o cierre de un circuito o analógicos
que nos dan el valor de la presión detectada. En la
figura de la página siguiente podemos ver el aspecto
exterior de un tipo de presostato analógico de la
marca Siemens.

Este tipo de presostato está bastante difundido en las instalaciones eléctrica ya que nos facilita
más información acerca del proceso que controla que otro de tipo ON/OFF.

7. Termostatos

Con un mecanismo similar al presostato, el termostato abre o cierra un circuito en función de la

temperatura existente.

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 Existen diversas formas de realizar termostato. La más extendida en automatismos es el formado
por dos láminas bimetálicas (Figura) aunque es posible encontrar termostatos de gas encerrado o de
parafina que al dilatarse el gas o licuarse la parafina acciona el circuito de control asociado a ellos.

Los termostatos electrónicos están constituidos, principalmente, por una resistencia sensible a la
temperatura denominada “termistor” que, como en el caso de los presostatos analógicos, además
de activar el circuito de control, nos devuelve el valor de la temperatura que existe en el sistema que
está controlando.

8. Diferencias entre PNP y NPN en cableado de autómatas

El concepto PNP y NPN es algo que nos vamos a ir encontrando a lo largo de nuestra vida profesional
en multitud de ocasiones, cuando tengamos que seleccionar un detector o fotocélula de tres hilos, a
la hora de seleccionar un PLC, y sobre todo a la hora de diseñar esquemas y cableados.

Este concepto no siempre está muy claro, sobre todo al principio de la carrera profesional, con el
tiempo al escuchar estas palabras tu mente ya
visualiza el cableado correspondiente a cada
elemento.

Diferencia entre PNP y NPN

La diferencia entre ambos está marcada por el

diseño de su circuito interno y el tipo de transmisor utilizado.
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Esto es sólo una referencia a la tecnología electrónica con la que están fabricados y el porqué de los
nombres NPN o PNP. A nosotros nos debe interesar es la salida.

Si tomamos como ejemplo un sensor cualquiera de tres hilos (la mayoría de los sensores los
podemos encontrar con esta configuración independientemente de la marca):

CABLE MARRON: Alimentación + 24V

CABLE AZUL: Alimentación - 0V

CABLE NEGRO: Salida

Tal como hemos visto en los sensores estudiados. Ahora bien, en función del tipo de conector la
salida cambia de polaridad, de la siguiente
forma:

PNP - Salida Positivo +

NPN - Salida Negativa –

Esto es, si es de tipo PNP, la salida del sensor

será 24 Vcc y podrá activar un actuador
conectando el cable negro a la conexión
positiva del actuador (ver figura).

¿Cuándo utilizar PNP o NPN?

Existen varios factores que pueden inclinar hacia qué tipo de salida utilizar, pero ninguno de ellos es
determinante, en el mercado existen sensores de los dos tipos, así como módulos de entrada de PLC

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En Europa es más común utilizar PNP (sinking) mientras que en Asia es más común encontrar NPN
(source).

Un aspecto importante es el stock de material, como en Europa es más común utilizar PNP siempre
es más fácil encontrar un mayor stock de material PNP. Por lo general la referencia de los sensores
PNP empezará por la letra “P”.

Es importante antes de hacer una modificación o ampliación en una máquina o instalación tener
claro qué tipo de entradas tiene.

En cuanto a las ventajas parece ser que NPN es más rápido en conmutación ya que trabaja con
referencia 0V, tiene menor inmunidad al ruido, menor caída de tensión. Esta ventaja es inapreciable
ya que la velocidad de conmutación de los sensores de del orden de microsegundos y en
instalaciones industriales trabajos en el orden de segundos o milisegundos como mucho.

Cableado de Entradas y Salidas de Autómata

Por lo general los módulos de Entradas de los PLC son compatibles tanto para PNP como para NPN
ya que dependerá de cómo lo cableemos el común.

Para ello se dispone de un común (COM) en el módulo de entradas, dependiendo de si utilizamos

sensores PNP (COM -) o NPN (COM +) deberemos alimentar el común de una determinada manera.

Si nos referimos a las salidas, aquí sí que hay que especificar si la queremos PNP (sinking) o NPN
(source) a no ser que la salida sea a relé.

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9. Captadores analógicos

Este tipo de captadores envían una señal variable al autómata (ver tema Bytes, Word y DWord).
Existen, lógicamente, una gran variedad de captadores, vamos a ver los más relevantes por el uso.

Sonda PT100

Para medir temperaturas con bastante precisión se utiliza una resistencia de platino denominada PT-
100, esta resistencia varía su valor con la temperatura con gran precisión. En las figuras inferiores
podemos ver el aspecto de las PT100.

En rango de variación es de 100ºC, aunque es posible

encontrar modelos de más temperatura (ver tabla). Para
valores superiores se utilizan termopares.

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Normalmente las PT100 industriales se consiguen encapsuladas dentro de un tubo de acero
inoxidable u otro material (vaina), en un extremo está el elemento sensible (alambre de platino) y en
el otro está el terminal eléctrico de los cables protegido dentro de una caja redonda de aluminio
(cabezal).

Existen PT100 con 2, 3 y 4 hilos siendo el más común el de 3 hilos ya que reduce el error generado
por los hilos de conexión.

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Las PT100 entregan precisiones de una décima de grado con la ventaja que la PT100 no se
descompone gradualmente enviando lecturas erróneas, si no que normalmente se abre, con lo cual
el dispositivo medidor detecta inmediatamente la falla del sensor y da aviso.

Termopar

Un termopar es un transductor formado por la unión de dos metales distintos que produce una
diferencia de potencial muy pequeña (del orden de los milivoltios) que es función de la diferencia de
temperatura entre uno de los extremos denominado «punto caliente» o «unión caliente» o de
«medida» y el otro llamado «punto frío» o «unión fría» o de «referencia» (efecto Seebeck).

Normalmente los termopares industriales están compuestos por un tubo de acero inoxidable u otro
material. En un extremo del tubo está la unión, y en el otro el terminal eléctrico de los cables,
protegido dentro de una caja redonda de aluminio (cabezal).

En instrumentación industrial, los termopares son

usados como sensores de temperatura. Son
económicos, intercambiables, tienen conectores
estándar y son capaces de medir un amplio rango
de temperaturas. Su principal limitación está en
la exactitud, pues es fácil obtener errores del
sistema cuando se trabaja con precisiones
inferiores a un grado Celsius.

Tipos

Tipo K (cromel/alumel): con una amplia variedad aplicaciones, está disponible a un bajo costo y en
una variedad de sondas. El cromel es una aleación de Ni-Cr, y el alumel es una aleación de Ni-Al.

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Tienen un rango de temperatura de –200 °C a +1372 °C y una sensibilidad 41 µV/°C
aproximadamente. Posee buena resistencia a la oxidación.

Tipo E (cromel/constantán [aleación de Cu-Ni]: no son magnéticos y gracias a su sensibilidad, son

ideales para el uso en bajas temperaturas, en el ámbito criogénico. Tienen una sensibilidad de 68
µV/°C.

Tipo J (hierro/constantán): su rango de utilización es de –270/+1200 °C. Debido a sus características

se recomienda su uso en atmósferas inertes, reductoras o en vacío, su uso continuado a 800 °C no

presenta problemas, su principal inconveniente es la rápida oxidación que sufre el hierro por encima
de 550 °C; y por debajo de 0 °C es necesario tomar precauciones a causa de la condensación de
vapor de agua sobre el hierro.

Tipo T (cobre/constantán): ideales para mediciones entre -200 y 260 °C. Resisten atmósferas
húmedas, reductoras y oxidantes y son aplicables en criogenia. El tipo termopar de T tiene una
sensibilidad de cerca de 43 µV/°C.

Tipo N (nicrosil [Ni-Cr-Si]/nisil [Ni-Si]): es adecuado para mediciones de alta temperatura gracias a su
elevada estabilidad y resistencia a la oxidación de altas temperaturas, y no necesita del platino
utilizado en los tipos B, R y S, que son más caros.

Por otro lado, los termopares tipo B, R y S son los más estables, pero debido a su baja sensibilidad
(10 µV/°C aprox.) generalmente son usados para medir altas temperaturas (superiores a 300 °C).

Tipo B (Pt-Rh): son adecuados para la medición de altas temperaturas superiores a 1800 °C. Los tipos
B presentan el mismo resultado a 0 °C y 42 °C debido a su curva de temperatura/voltaje, limitando
así su uso a temperaturas por encima de 50 °C.
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Tipo R (Pt-Rh): adecuados para la medición de temperaturas de hasta 1300 °C. Su baja sensibilidad
(10 µV/°C) y su elevado precio quitan su atractivo.

Tipo S (Pt/Rh): ideales para mediciones de altas temperaturas hasta los 1300 °C, pero su baja
sensibilidad (10 µV/°C) y su elevado precio lo convierten en un instrumento no adecuado para el uso
general. Debido a su elevada estabilidad, el tipo S es utilizado para la calibración universal del punto
de fusión del oro (1064,43 °C).

Los termopares con una baja sensibilidad, como en el caso de los tipos B, R y S, tienen además una
resolución menor. La selección de termopares es importante para asegurarse que cubren el rango de
temperaturas a determinar.

Sondas de tipo Sonar

Este tipo de sensores tienen la ventaja que son capaces de detectar señales sin contacto físico con el
elemento a medir. Se utilizan, generalmente, para detectar distancias. En depósitos podemos
obtener el nivel de producto sea cual fuere sin necesidad utilizar sensores mecánicos de contacto.

Se basan en el envío de un tren de ultrasonidos que rebotan en el objeto a medir (sólido o líquido) y
vuelven al Sonar. En función del tiempo que tarda la señal en ir y volver detecta la distancia q que se
encuentra el objeto.

Se fabrican adaptados a diversas distancias,

desde unos pocos centímetros a varios
metros.

Siemens los comercializa con la

denominación sondas Bero 3RG6 (figura
derecha). Su conexión se puede ver en la
siguiente figura.

Por su parte Schneider los engloba en la

serie OSISONIC con referencias XX930 cuya conexión también se puede ver en la figura siguiente:

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Ejercicios prácticos:

Vamos a realizar un sencillo montaje para probar el funcionamiento de ambas sondas. Necesitamos
utilizar el módulo de entradas analógicas del autómata.

Realizamos los dos montajes de las figuras siguientes. El primero de ellos es el correspondiente para
la sonda de Siemens y el segundo para la sonda de Schneider:

156
En el caso de Siemens debemos utilizar un conversor de pulsos a tensión 0-10 Vcc ya que la sonda
ultrasónica, en este caso, envía pulsos de distinta frecuencia en función de la distancia a la que se
encuentra el objeto a detectar.

El programa para ambos casos será el mismo. El funcionamiento lo veremos activando la

visualización del programa en el TIA Portal:

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Ejemplo PT100:

Para probar las sondas PT100 vamos a realizar este otro montaje.

Utilizaremos un conversor PT100 a 0-10 Vcc, como el de Krenel, que tenemos en el aula-taller. La
conexión será la de la figura anterior y el programa, el mismo que en el ejemplo anterior con la
diferencia que en el segmento 2 (SCALE_X) cambiamos el valor de MAX a 150.

También podemos utilizar los conversores para PT100 a dos hilos como los de la figura siguiente:
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Células de carga

Fundamento de funcionamiento

Las Células de carga son equipos destinados a medir el peso de objetos o productos sólidos.
Suministran una señal eléctrica que es directamente proporcional al peso del objeto.

Aunque la forma física de la Célula de Carga y el método de empleo varían según modelos, el
fundamento de trabajo siempre es el
mismo.

La fuerza que ejerce el peso del producto

que queremos pesar, produce una
deformación (inapreciable a la vista) en la
Célula de Carga. Como consecuencia de esa
deformación se obtiene una variación de la
señal eléctrica que está suministrando. Esta
variación de señal (son mili-voltios: mV) es
captada por el equipo electrónico
correspondiente y traducida a su
equivalente en gramos, Kilogramos o
Toneladas.
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La variación de señal eléctrica por la deformación se debe a una Galga Extensiométrica que lleva en
su interior la Célula de Carga.

La Galga Extensiométrica se compone de 1 resistencia de cobre integrada en una base

(normalmente de acero ó cerámica) que se deforma junto al cuerpo de la Célula de Carga. Al
deformarse cambia su resistencia al paso de la corriente eléctrica (valor óhmico). Esta variación es
detectada por el circuito eléctrico y se produce la variación de mV.

El circuito eléctrico que mide la variación de resistencia es un “Puente de Wheastone “. Veamos su

funcionamiento:

Cuando la Célula de Carga está en reposo (no está sometida a ningún esfuerzo) las 4 resistencias R1,
R2, R3 y R4 son iguales y por lo tanto (según la ley de Ohm) las intensidades i1 e i2 son idénticas y la
tensión en los puntos A y B es la misma, por lo tanto, la tensión entre A y B es cero (VAB = 0).

Ahora bien, cuando sometemos la Célula de Carga a la acción de una fuerza, las resistencias (que
están integradas en la galga extensiométrica) se deforman, alargándose y estrangulándose, con lo
cual sus valores óhmicos varían la tensión entre los puntos A y B se desequilibra y deja de ser “0”.

Este valor de la tensión VAB es directamente proporcional al esfuerzo al que está sometida la Célula
de Carga, obteniéndose una lectura del peso del producto.

La deformación de la Célula de Carga debe ser tal que no se exceda el límite en el que se produzca
una deformación permanente, para que la galga extensiométrica se recupere y vuelva a su posición
normal después del esfuerzo.

Por este motivo en las tablas de características, que publican los fabricantes, se expresa cual es el
máximo esfuerzo que se puede ejercer sobre la Célula de Carga antes de producir una deformación
permanente.

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Tipos de células de carga

Según la forma de someter la Célula de Carga al

peso del productor podemos clasificarlas en
tres tipos (ver figura):

En el esquema anterior, de las distintas clases

de Células de carga, se pueden ver varios
formatos de cada tipo de trabajo. En el
mercado se pueden encontrar Células de carga
con forma física distintas de las reflejadas pues
hay un número casi infinito de encapsulados y
de dimensiones.

A pesar de este gran número de formatos en las

Células de carga, no hay que “asustarse” a la
hora de trabajar con ellas, pues el funcionamiento siempre es el mismo (un puente de Wheastone
colocado en una galga que se deforma y produce el desequilibrio del mismo, obteniéndose una señal
de mV).

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Conexionado

Para realizar la conexión de la

Célula de Carga al elemento
receptor, normalmente no
hay que prever una fuente de
alimentación para la primera,
pues el el propio equipo
visualizador el que la
alimenta, ya que dispone de
una fuente de 10 Vcc para tal
fin.

El croquis anterior nos muestra una imagen realista del conexionado. Veamos a continuación el
esquema eléctrico equivalente:

Podemos apreciar en este esquema, que el Indicador Digital suministra +10 Vcc para alimentar la
Célula de Carga (Hilos Rojo y Negro).

La respuesta en mV, proporcional al peso que soporta la Célula, sale por los hilos Verde (+) y Blanco
(-).

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La manguera de conexionado debe ir apantallada con una malla metálica para evitar interferencias
inducidas que puedan provocar problemas en la medida del peso. Naturalmente, dicha malla debe ir
conectada a “tierra” en el extremo.

Hasta ahora hemos estado hablando de conectar una Célula de Carga a

un Receptor (Indicador de célula de carga ó Autómata programables), pero muy a menudo, en la
práctica real, es necesario conectar más de una Célula, pues hay que absorber todo el peso de la
carga con dos, tres ó hasta cuatro Células de carga.

La solución a este nuevo planteamiento es muy sencilla: Las Células de carga se colocan en paralelo
(tanto la alimentación como la salida de las mismas).

De esta forma, todas reciben la misma alimentación y cuando se “desequilibran” por el efecto del
peso del producto, cada una suministra la misma señal de mV. Como están en paralelo, la resultante
de todas juntas es dicha señal de mV.

Hay que tener en cuenta que todas las Células de carga que se pongan en paralelo deben de ser del
mismo rango. Es decir, el fondo de escala en Kilogramos, de cada una, debe ser el mismo.

Veamos el esquema:

Supongamos que tenemos una plataforma que ha de pesar un total de 1.000 Kg. Incluyendo el peso
muerto (plancha donde se colocará la carga) y el peso máximo de la carga.

Entonces se necesitará 4 Células de carga de 250 Kg. de fondo de escala cada una. Por lo tanto, el
peso total que pueden soportar entre las cuatro es:

4 x 250 = 1.000 Kg.

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Naturalmente, para que esto sea así hay que asegurarse de que la plancha esté perfectamente
horizontal. Este hecho nos asegurará que el esfuerzo soportado por cada una de las cuatro Células es
el mismo: 250 Kg

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