Multiplicadores de Lagrange

A partir de la ecuación de D'Alembert en coordenadas generalizadas sabemos

que
g

∑ [ dtd ∂∂ q̇T − ∂∂Tq −Q j ]. q j=0

j=1 j j

Puesto que las g coordenadas q j son generalizadas, entonces, por definición,

son independientes entre sí. Por lo tanto, cada término dentro de la sumatoria
es igual a cero, independientemente de los demás.

Si ahora consideramos que se agrega al sistema una nueva restricción,

expresada por medio de una función, que llamaremos de ahora en más
“función de restricción”, igualada a cero, de la forma

f q 1 , q 2 , ... , q g ,t =0

podemos expresar dicha función de forma diferencial, como

g

∑ a j dq j a t dt=0
j=1

siendo

∂f ∂f
a j= ∧ at =
∂qj ∂t

Tomando desplazamientos virtuales compatibles con los vínculos en un instante

determinado, obtenemos que
g

∑ a j  q j=0
j=1

Si multiplicamos dicho resultado por un factor que llamaremos  , en el caso

más general, función de las coordenadas y el tiempo, y lo agregamos en la
ecuación de D'Alembert, obtenemos
g g
d ∂T ∂T
∑[ −
dt ∂ q̇ j ∂ q j
−Q j ]. q j − ∑ a j  q j =0
j=1 j =1
g

∑ [ dtd ∂∂ q̇T − ∂∂Tq −Q j− a j ].  q j =0

j=1 j j

Sin embargo, ahora, las g coordenadas “generalizadas” que teníamos, han

perdido su independencia y están vinculadas entre sí a través de la función de
restricción, la cual, al expresar (al menos implícitamente) a una coordenada
como función de las demás, quita un grado de libertad al sistema, quedando
nuestra representación del mismo, con una coordenada “extra”, con lo cual ya
no podemos asegurar que cada término dentro de la sumatoria sea igual a
cero, independientemente de los demás.

Para ser más precisos, podemos suponer que los términos correspondientes a
las coordenadas q 1 , q 2 , ... , q g−1 siguen siendo independientes, y que el término
asociado a la coordenada q g es el dependiente de los otros. Para poder volver
a independizar cada término dentro de la sumatoria, hacemos uso de haber
introducido en la ecuación el factor  . Si asignáramos a dicho factor un valor
tal que hiciera que el término correspondiente a la coordenada q g sea cero,
entonces, nuevamente, cada término dentro de la sumatoria es independiente
de los demás y podemos igualar cada uno a cero por separado, todo esto al
precio de haber introducido un nuevo factor, desconocido por el momento, que
hemos llamado  .

Puesto que este factor  se agrega al problema como un nuevo valor a

calcular, necesitamos una nueva ecuación, ya que con las g ecuaciones de
D'Alembert no nos alcanza. La ecuación agregada no es más que la que surge
debido a la restricción, es decir
g

∑ a j q̇ j a t=0
j=1

Finalmente, luego de haber obtenido las ecuaciones de las g coordenadas y el

valor de nuestro factor  , debemos intentar dar un significado físico a
nuestros resultados, en especial resulta de interés entender qué representa
este nuevo factor en el sistema físico que se esté estudiando.

A partir de considerar que nuestro sistema original, el cual poseía g grados de

libertad, se ve sometido a una nueva restricción, es obvio que dicha restricción
es consecuencia de una nueva fuerza exterior que la genera. Si consideramos
que nuestro sistema satisface el Principio de los Trabajos Virtuales, entonces,
dicha fuerza aplicada debe ser perpendicular al desplazamiento virtual, es
decir, debe ser proporcional al gradiente de la función de restricción. Por lo
tanto, el gradiente de la función de restricción nos da la dirección, en el
espacio de configuración del sistema, de la fuerza aplicada1.

Luego, el factor  agregado al problema de tal forma de resolver una traba

matemática, representa físicamente la magnitud de la fuerza exterior aplicada,
que genera la restricción.

1 En realidad este espacio formado por las g coordenadas del sistema ya no representa estrictamente un espacio de
configuración del sistema formado por las coordenadas generalizadas del mismo, ya que éste ahora tiene g-1 grados
de libertad.
 Máquina de Atwood

A partir del sistema de coordenadas indicado en la figura, podemos obtener

1 2 1 2
T = m1 ż 1  m2 ż 2
2 2
V =−m1 g z 1−m2 g z 2

A partir de ambos, formo el Lagrangiano del sistema

1 1
ℒ = m1 ż 21  m2 ż 22m1 g z 1m2 g z 2
2 2

Si ahora consideramos que la cuerda es inextensible, entonces, esto nos

impone la siguiente restricción

z 1 z 2−cte=0

Es decir, que nuestra función de restricción está dada por

f  z 1 , z 2= z 1z 2−cte=0

Siguiendo el procedimiento previo, planteamos las ecuaciones de Lagrange

d ∂ℒ ∂ℒ ∂f
z 1: − − =0
dt ∂ ż 1 ∂ z 1 ∂ z1
m1 z̈ 1−m1 g−=0
d ∂ℒ ∂ℒ ∂f
z2 : − − =0
dt ∂ ż 2 ∂ z 2 ∂ z2
m2 z̈ 2−m2 g −=0

Por lo dicho anteriormente, tenemos un sistema de dos ecuaciones con tres

incógnitas, y la tercer ecuación, viene dada por la función de restricción
igualada a cero, es decir

z 1 z 2−cte=0
A partir de las tres ecuaciones anteriores, obtenemos

m1−m2
z̈ 1= g
m1m2
m −m1
z̈ 2= 2 g
m1m2
m m
=−2 1 2 g
m1m2

Dado el significado físico que tiene el multiplicador  , podemos expresar la

reacción que ejerce la cuerda sobre ambas masas como

m1 m2
T =−2 g  z1  z2 
m1m2