S ISTEMAS N O L INEALES

Práctica 1: Introducción - Sistemas Planares

Ingeniería en Automatización y Control Industrial
Universidad Nacional de Quilmes

2015

1. Obtener un modelo en espacio de estados tomando como entrada y salida u e y respectivamente.

dn y dn−1 y
 
(a) = g t, y, ẏ, · · · , n−1 , u
dtn dt
n dn−1 y dn−2 y
   
d y
(b) = g1 t, y, ẏ, · · · , n−1 , u + g2 t, y, ẏ, · · · , n−2 , u u̇,
dtn dt dt
dn−1 y
con g2 una función diferenciable en todos sus argumentos. Ayuda: Tomar xn = dtn−1
−
 n−2

g2 t, y, ẏ, · · · , ddtn−2y , u u .

2. La Figura 1 muestra una conexión en realimentación de un sistema lineal estacionario (representado

por su función de transferencia G(s)) y un elemento no lineal inestacionario. Las variables r, u e
y son vectores de la misma dimensión, y Ψ(t, y) es a valores vectoriales. Encontrar un modelo en
espacio de estados del sistema realimentado tomando r como entrada e y como salida.

r -+ u - Sistema Lineal y -

 G(s) = C(sI − A)−1 B
-6

Ψ(t, y) Elemento 
No Lineal

Figura 1: Lazo cerrado de un sistema lineal y un elemento no lineal

3. Un PPL(«phase-locked loop») es un dispositivo en realimentación que genera una oscilación cuya

fase sigue a una señal de referencia (útil para generar señales moduladas en fase). Puede repre-
sentarse con el diagrama de la Figura 2. Sea (A, B, C) una realización mínima de la función de
transferencia de orden m, escalar y estrictamente propia, (G(s). Asumir que todos los autovalores
de A tienen parte real negativa, (G(0) 6= 0 y θi es constante. Si z es el estado de la realización
(A, B, C),
(a) Mostrar que el sistema a lazo cerrado puede representarse por la ecuación

ż = Az + B sen e
ė = −Cz

(b) Encontrar todos los puntos de equilibrio del sistema y determinar su tipo.
(c) Mostrar que cuando G(s) = 1/(τ s + 1) el lazo cerrado coincide con el modelo de la ecuación
del péndulo.
Sistemas No Lineales Práctica 1 2015

θi -+ me - sen(.) u - G(s) y -
-6
θo 1 
s

Figura 2: PLL

4. Para cada uno de los siguientes sistemas encontrar todos los puntos de equilibrio y determinar el tipo
de cada punto de equilibrio aislado.

2x1 x2
ẋ1 = x2 ẋ1 = (1 − x1 )x1 −
(1) 1 + x1
x31 (3)  
ẋ2 = −x1 + − x2 x2
6 ẋ2 = 2 − x2
1 + x1

ẋ1 = −x1 + x2 ẋ1 = x2

(2) (4)
ẋ2 = −0,1x1 − 2x2 − x21 − 0,1x31 ẋ2 = −x1 + x2 (1 − 3x21 − 2x22 )

5. Encontrar todos los puntos de equilibrio del sistema

ẋ1 = ax1 − x1 x2
ẋ2 = bx21 − cx2
para todos los valores positivos de a, b y c y determinar el tipo de cada equilibrio.
6. El sistema
x
ẋ1 = −x1 − p 2
ln x21 + x22
x1
ẋ2 = −x2 + p 2
ln x1 + x22

tiene un punto de equilibrio en el origen.

(a) Linealizar el sistema alrededor del origen y determinar el tipo de equilibrio.
(b) Obtener el retrato de fase del sistema no lineal cerca del origen transformando las ecuaciones a
coordenadas polares y mostrar que es semejante a un foco estable.
(c) Explicar la discrepancia entre los resultados obtenidos en (a) y (b).
7. (a) Considerando las ecuaciones del oscilador de Van der Pol
ẋ1 = x2
ẋ2 = −x1 + (1 − x21 )x2
Graficar algunas isoclinas y algunas trayectorias del sistema.
(b) Idem (a) para las ecuaciones de Rayleigh,
ẋ1 = x2
x32
ẋ2 = −x1 + (x2 − )
3

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