Clase 4b - Algunas Herramientas Matemáticas

Normas
Existencia y unicidad
Difeomorfismos y transformaciones de estado
S ISTEMAS NO LINEALES
A LGUNAS HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS
Prof. Virginia Mazzone- Prof. Mariana Suarez- Prof. Pablo

Muñoz
Matemática Avanzada
Normas
1 Normas
2 Existencia y unicidad
3 Difeomorfismos y transformaciones de estado
Normas
Norma de vectores
La norma kxk de un vector x es una función a valores reales

con las siguientes propiedades:
1 kxk ≥ 0 ∀x ∈ Rn
2 kx + yk ≤ kxk + kyk ∀x, y ∈ Rn
3 kαxk =| α | kxk ∀α ∈ R y x ∈ Rn
Normas
Norma p en Rn
Vamos a considerar las normas p en Rn , definidas como

Definición
kxk p = (| x1 | p + . . . + | xn | p )1/p 1 ≤ p < ∞
kxk∞ = máxi | xi |
Normas
Las tres normas más comúnmente usadas son

1 kxk1
2 kxk∞
3 La norma euclídea
1/2 1/2
kxk2 = | x1 |2 + . . . + | xn |2 = xT x
Normas
Norma de matrices
Una matriz A ∈ Rm×n define un mapa lineal y = Ax de Rn en Rm .

Definimos la norma p inducida de A como
Definición
Norma p inducida de A ∈ Rm×n
kAxk p
kAk p = sup = máx kAxk p
x6=0 kxk p kxk p =1
kAk1 = máx j ∑m
i=1 | ai j |
1/2
kAk2 = λmax AT A

kAk∞ = máxi ∑nj=1 | ai j |
Normas
Condiciones para la existencia y unicidad de la

solución
Dado el problema
ẋ = f (t, x)
x(t0 ) = x0
Llamamos solución en un intervalo [t0 ,t1 ] a una función

continua x : [t0 ,t1 ] → Rn tal que ẋ está definida y
ẋ = f (t, x(t)) ∀t ∈ [t0 ,t1 ]
Normas

solución (cont.)
Sea f (t, x) continua en x y seccionalmente continua en t

Veremos que esta condición asegura la existencia de al menos
una solución.
Ejemplo:
ẋ = x1/3 , con x(0) = 0
tiene por soluciones:
x(t) = 0
2t 3/2

x(t) = 3
Conclusión: La condición de continuidad de f (t, x) garantiza la
existencia pero no la unicidad de la solución.
Normas

solución (cont.)
Otro ejemplo:
ẋ = 1 + x2 , con x(0) = 0
tiene la solución x(t) = tan t.
Notemos que
1 la solución existe en el intervalo −π/2 < t < π/2
2 x(t) → ∞ para t → ±π/2 7→ escape en tiempo finito.
Normas
Teorema de existencia local y unicidad
Teorema
Sea f (t, x) seccionalmente continua en t y supongamos que
satisface la condición de Lipschitz
k f (t, x) − f (t, y)k ≤ Lkx − yk
∀x, y ∈ Br = {x ∈ Rn : kx − x0 k ≤ r}, ∀t ∈ [t0 ,t1 ].

Entonces ∃δ > 0 tal que el sistema
ẋ = f (t, x)
x(t0 ) = x0
tiene una solución única en [t0 ,t0 + δ ].
Normas
Teorema de existencia local y unicidad (cont.)
Observaciones
1 L se llama constante de Lipschitz, y una función que
satisface la condición anterior se dice Lipschitz
2 Para funciones escalares, la condición de Lipschitz puede
escribirse
| f (y) − f (x) |
≤L
| y−x |
⇒ la pendiente de una recta que una dos puntos de f (x)
está siempre acotada por L.
3 Si k es la cota del valor absoluto de la derivada f 0 en cierto
intervalo, f es Lipschitz en dicho intervalo con constante
L = k.
Normas
Lema 1: Cota de la derivada
La cota de la derivada es la constante de Lipschitz

Sea f : [a, b] × D → Rm una función continua, D un dominio en
Rn .
Supongamos que ∂∂ xf existe y es continua en [a, b] × D.
Si para algún subconjunto convexo W ⊂ D existe una constante
L ≥ 0 tal que
∂ f
(t, x) ≤ L
∂x
en [a, b] ×W , entonces
k f (t, x) − f (t, y)k ≤ Lkx − yk
∀x, y ∈ W , ∀t ∈ [a, b].
Normas
Lema 2: C1 implica Lipschitz
Sea f : [a, b] × D → Rm una función continua, D un dominio en

Rn .
Si ∂∂ xf existe y es continua en [a, b] × D, entonces f es
localmente Lipschitz en x en [a, b] × D.
Normas
Observación:
La propiedad de Lipschitzidad es más fuerte que la de
continuidad y más débil que la de poseer derivada continua.
Normas
Lema 3: Condiciones para Lipschitz global
Sea f una función continua en [a, b] × Rn .

Si ∂∂ xf existe y es continua en [a, b] × Rn , entonces f es
globalmente Lipschitz en x en [a, b] × Rn si y solo si ∂∂ xf está
uniformemente acotada en [a, b] × Rn .
Normas
Ejemplo 1
La función

−x1 + x1 x2
f (x) =
x2 − x1 x2
es continuamente diferenciable en R2 .
Por lo tanto, es localmente Lipschitz en R2 .
Es globalmente Lipschitz? (Sugerencia: analizar su jacobiano)
Normas
Ejemplo 1 (Cont.)
Hallar una constante de Lipschitz para la función anterior sobre
el siguiente conjunto convexo:
W = {x ∈ R2 | | x1 |≤ a1 , | x2 |≤ a2 }
Se tiene

∂ f
(t, x) = max{| −1 + x2 | + | x1 |, | x2 | + | 1 − x1 |}
∂x
∞
Todo punto en W satisface
| −1 + x2 | + | x1 | ≤ 1 + a2 + a1
| x2 | + | 1 − x1 | ≤ a2 + 1 + a1
Normas
Por lo tanto,
∂ f
(t, x) ≤ 1 + a2 + a1
∂x
∞
Una constante de Lipschitz es, entonces,
L = 1 + a2 + a1
Normas
Ejemplo 2
Consideremos el sistema escalar
ẋ = −x2
con x(0) = −1
La función f (x) = −x2 es localmente Lipschitz para todo x ∈ R.
Por lo tanto, es Lipschitz en todo subconjunto compacto de R.
La solución única
1
x(t) =
t −1
existe sobre [0, 1). Cuando t → 1, x(t) deja cualquier conjunto
compacto.
Normas
Teorema de existencia global y unicidad
Teorema
Sea f (t, x) seccionalmente continua en t y supongamos que
satisface
k f (t, x) − f (t, y)k ≤ Lkx − yk
k f (t, x0 )k ≤ h
∀x, y ∈ Rn , ∀t ∈ [t0 ,t1 ].
Entonces la ecuación
ẋ = f (t, x)
x(t0 ) = x0
tiene una solución única en [t0 ,t1 ].
Normas
Ejemplo 3
Consideremos el sistema lineal
ẋ = A(t)x + g(t) = f (t, x)

donde A(.) y g(.) son seccionalmente continuas. Sobre un
intervalo finito [t0 ,t1 ] los elementos de A(t) y g(t) son acotados,
es decir kA(t)k ≤ a, kg(t)k ≤ b, donde kgk puede ser cualquier
norma en Rn ,y kAk es la norma matricial inducida.
Las condiciones del teorema se satisfacen, ya que
k f (t, x) − f (t, y)k = kA(t)(x − y)k

≤ kA(t)kkx − yk
≤ akx − yk
∀x, y ∈ Rn , ∀t ∈ [t0 ,t1 ].

Normas
Ejemplo 3 (Cont.)
Además,
k f (t, x0 )k = kA(t)x0 + g(t)k

≤ akx0 k + b ≤ h
∀x0 finito, ∀t ∈ [t0 ,t1 ]

Por lo tanto, el teorema muestra que el sistema lineal tiene
solución única en [t0 ,t1 ]. Como t1 puede ser arbitrariamente
grande, concluimos que si A(t) y g(t) son seccionalmente
continuas ∀t ≥ t0 , entonces el sistema tiene una solución única
∀t ≥ t0 .
Normas
Ejemplo 4
Consideremos el sistema escalar
ẋ = −x3 = f (x)
La función f (x) no satisface la condición de Lipschitz global,
porque su jacobiano no está globalmente acotado.
Sin embargo, la ecuación tiene la única solución
s
x02
x(t) = sign x0
1 + 2x02 (t − t0 )
que está bien definida ∀x0 y ∀t ≥ t0
Normas
Observación
La condición de Lipschitz global es muy conservadora.

Observemos que, en determinadas situaciones, alcanza con
Lipschitzidad local.
Normas
Teorema: Existencia global y unicidad (nuevamente)
Sea f (t, x) seccionalmente continua en t y localmente Lipschitz

en x, ∀t ≥ t0 y todo x en un dominio D ∈ Rn . Sea W un
subconjunto compacto de D, x0 ∈ W y supongamos que se
sabe que toda solución de
ẋ = f (t, x)
x(t0 ) = x0
permanece todo el tiempo en W .Entonces existe una única

solución que está definida para todo t ≥ t0
Normas
Ejemplo 4 (nuevamente)
Consideremos nuevamente el sistema escalar
ẋ = −x3 = f (x)
La función f (x) es localmente Lipschitz en R.
Observemos que si en algún instante x(t) es positiva, su
derivada será negativa y viceversa. Entonces, comenzando
con una condición inicial x(0) = a, la solución no puede dejar el
conjunto compacto
{x ∈ R/ | x |≤| a |}
Entonces, por el teorema anterior, este sistema tiene solución

única ∀t ≥ t0
Normas
Difeomorfismo
Definición
Una función φ : Rn → Rn , definida en una región Ω, se llama
difeomorfismo si es suave, y su inversa Ω−1 existe y es suave.
Si Ω coincide con Rn → difeomorfismo global

Los difeomorfismos globales son poco comunes, por lo cual
frecuentemente se buscan difeomorfismos locales, definidos en
un entorno de un punto dado.
Normas
Lema 3: Difeomorfismo local
Sea φ (x) una función suave definida en una región Ω en Rn . Si

la matriz jacobiana ∇φ es no singular en un punto x = x0 de Ω,
entonces φ (x) define un difeomorfismo local en una subregión
de Ω.
Normas
Un difeomorfismo puede utilizarse para transformar un sistema

no lineal en otro en términos de un nuevo conjunto de estados,
tal como se hace con sistemas lineales.
Consideremos el sistema descripto por
ẋ = f (x) + g(x)u
y = h(x)
y sea un nuevo conjunto de estados definido por
z = φ (x)
Entonces,
∂φ
ż = ẋ
∂x
∂φ
= ( f (x) + g(x)u)
∂x
Normas
Puede escribirse la nueva representación en el espacio de

estados como
ż = f ∗ (z) + g∗ (z)u
y = h∗ (z)
donde se ha utilizado x = φ −1 (z)
Normas
Difeomorfismo no global. Ejemplo.
La función vectorial no lineal

2x1 + 5x1 x22

z1
= φ (x) =
z2 3 sen x2
está bien definida ∀ x1 , x2 .

Su matriz jacobiana es
2 + 5x22

∂φ 10x1 x2
=
∂x 0 3 cos x2
Normas
Difeomorfismo no global. Ejemplo.

El jacobiano en (0, 0) existe y es no singular

∂ φ 2 0
=
∂ x (0,0) 0 3
Entonces, de acuerdo al lema anterior, la función φ (x) define

un difeomorfismo local en un entorno del origen.
Más aún, el difeomorfismo es válido en la región
n πo
Ω = (x1 , x2 ) :| x2 | <
2
Dado que en Ω la inversa existe y es suave. Sin embargo, por
fuera de esta región la transformación no define un
difeomorfismo, ya que no está definida unívocamente.

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Normas

Prof. Virginia Mazzone- Prof. Mariana Suarez- Prof. Pablo

3 Difeomorfismos y transformaciones de estado

La norma kxk de un vector x es una función a valores reales

Vamos a considerar las normas p en Rn , definidas como

Las tres normas más comúnmente usadas son

Una matriz A ∈ Rm×n define un mapa lineal y = Ax de Rn en Rm .

kAk∞ = máxi ∑nj=1 | ai j |

Condiciones para la existencia y unicidad de la

Llamamos solución en un intervalo [t0 ,t1 ] a una función

ẋ = f (t, x(t)) ∀t ∈ [t0 ,t1 ]

Condiciones para la existencia y unicidad de la

Sea f (t, x) continua en x y seccionalmente continua en t

Condiciones para la existencia y unicidad de la

Teorema de existencia local y unicidad

k f (t, x) − f (t, y)k ≤ Lkx − yk

∀x, y ∈ Br = {x ∈ Rn : kx − x0 k ≤ r}, ∀t ∈ [t0 ,t1 ].

tiene una solución única en [t0 ,t0 + δ ].

Teorema de existencia local y unicidad (cont.)

Lema 1: Cota de la derivada

La cota de la derivada es la constante de Lipschitz

k f (t, x) − f (t, y)k ≤ Lkx − yk

∀x, y ∈ W , ∀t ∈ [a, b].

Lema 2: C1 implica Lipschitz

Sea f : [a, b] × D → Rm una función continua, D un dominio en

Lema 3: Condiciones para Lipschitz global

Sea f una función continua en [a, b] × Rn .

Todo punto en W satisface

Consideremos el sistema escalar

Teorema de existencia global y unicidad

tiene una solución única en [t0 ,t1 ].

ẋ = A(t)x + g(t) = f (t, x)

k f (t, x) − f (t, y)k = kA(t)(x − y)k

∀x, y ∈ Rn , ∀t ∈ [t0 ,t1 ].

k f (t, x0 )k = kA(t)x0 + g(t)k

∀x0 finito, ∀t ∈ [t0 ,t1 ]

Consideremos el sistema escalar

La condición de Lipschitz global es muy conservadora.

Teorema: Existencia global y unicidad (nuevamente)

Sea f (t, x) seccionalmente continua en t y localmente Lipschitz

permanece todo el tiempo en W .Entonces existe una única

Consideremos nuevamente el sistema escalar

Entonces, por el teorema anterior, este sistema tiene solución

Si Ω coincide con Rn → difeomorfismo global

Lema 3: Difeomorfismo local

Sea φ (x) una función suave definida en una región Ω en Rn . Si

Un difeomorfismo puede utilizarse para transformar un sistema

Puede escribirse la nueva representación en el espacio de

donde se ha utilizado x = φ −1 (z)

Difeomorfismo no global. Ejemplo.

La función vectorial no lineal

está bien definida ∀ x1 , x2 .

Difeomorfismo no global. Ejemplo.

Entonces, de acuerdo al lema anterior, la función φ (x) define

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