CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

CONCEPTOS DE CHAPA Y BARRA:

Los elementos constituyentes de estructuras o par

volúmenes de formas geométricas regulares (cilíndricos, prismáticos, etc). Es también
usual que estos elementos tengan uno ó 2 (dos) planos de simetría, en los que
generalmente se consideran actuantes los sistemas de fuerzas activas (cargas).
Supongamos la viga de la figura.

Una viga es un elemento estructural, en la que una de las dimensiones,

predomina sobre las demás (posición horizontal o inclinada).
Una columna es un elemento estructural, en la que una de las dimensiones,
predomina sobre las demás (posición vertical).
Basándose en ésto es que podemos simplificar la representación de la viga,
mediante un esquema plano llamado “chapa”, en la que se pretende que actúe un
sistema de cargas coplanar a ella. La chapa coincide con el plano de simetría
(vertical).
Si el diseño estructural lo permite, encontraremos que la viga tiene un segundo
plano de simetría (horizontal), de manera que aparece la intersección de ambos
planos de simetría (recta AB), que me permite representar a la viga mediante lo que
se llama “barra”.
 GRADOS DE LIBERTAD DE UN PUNTO EN EL PLANO.

Se llama “grado de libertad” de un elemento estructural, al número de

coordenadas libres que este posee, o bien al número de posibilidades de
movimiento que este tiene. Este número se determina, mediante el cálculo del número
de coordenadas que deben fijarse para inmovilizar al elemento.
Si por ejemplo, tenemos el punto A, en el que no se fija ninguna coordenada,
este puede estar en las posiciones A’, A”, A’’’, etc. Si a un punto B, le fijamos una
coordenada XB, podrá estar en las posiciones B, B’, B”, etc., pues se la ha restringido
la posibilidad de desplazamientos horizontales:

Si a un punto C, le fijamos las coordenadas XC e YC, no le queda más remedio

que quedarse en esa posición (punto fijo). Por lo tanto, un punto en el plano tiene 2
(dos) grados de libertad que están asociados con dos posibilidades de movimientos:
desplazamiento horizontal y vertical.

GRADOS DE LIBERTAD DE UNA CHAPA EN EL PLANO.

Supongamos la chapa S1 de la figura, que podrá estar en la posición S1, S1’,

S1”, etc., donde no se ha fijado ninguna coordenada, por lo tanto, no se ha quitado
ningún grado de libertad.
Supongamos la chapa S2, en la que se fija la coordenada XA de un punto A, de
dicha chapa, a esta chapa se le ha restringido la posibilidad de desplazamiento
horizontal. Supongamos una chapa S3, en la que se fijan 2 (dos) coordenadas de un
punto B de dicha chapa, el punto B resulta ser un “punto fijo”, por lo tanto, a la chapa
S3 se le han restringido dos posibilidades de movimiento que son las de
desplazamientos horizontales y verticales. De esta manera vemos que a la chapa le
queda una única posibilidad de movimiento, que es la de “rotar” alrededor del punto
fijo “B”.
Observemos la chapa S3, en la que, además de “fijarse” el punto C, se le ha
fijado una coordenada (XD) del punto D y, si recordamos la hipótesis de rigidez, que
dice que “la distancia entre los puntos C y D permanecerá siempre invariable, resulta
que, de esta manera la chapa queda “fija”.
Por lo tanto, decimos que para inmovilizar a la chapa debimos fijar 3 (tres)
coordenadas, es decir, que la chapa tenía 3 (tres) grados de libertad ó posibilidades
de movimiento, que son: desplazamiento en dos direcciones y rotación alrededor de
un punto.
 VINCULOS O DISPOSITIVOS DE APOYO.

Se llaman así aquellos elementos que sirven para materializar la fijación de los
elementos estructurales (chapas o barras).
Los vínculos se clasifican en absolutos y relativos, siendo los primeros,
aquellos que fijan un punto de un elemento material respecto a tierra (son los
denominadas vínculos exteriores y constituyen las “fundaciones de la estructura”) y
los relativos, aquellos que fijan un elemento material respecto a otro, también
llamados vínculos internos.
Desde otro punto de vista, podemos clasificar a los vínculos, según el número
de grado de libertad que limitan, o sea según la cantidad de posibilidades de
movimiento que impiden.

VINCULO DE PRIMER GRADO O DE PRIMERA ESPECIE

Limita un grado de libertad y se materializa mediante un apoyo simple o bien

mediante una biela. El apoyo simple consiste en un elemento que trabaja sobre un
riel y esta articulado a la chapa de manera que permite el desplazamiento a lo largo
del riel y la rotación alrededor del perno.
Este elemento se simboliza de cualquiera de las formas indicadas:

La biela es una barra articulada en un extremo, sobre un elemento fijo a tierra y

en el otro a la chapa que vincula, de modo que al rotar la biela alrededor del perno A,
permite un desplazamiento perpendicular al riel y al rotar la chapa, alrededor de
cualquiera de los pernos, se permiten las rotaciones. Estos elementos se simbolizan
de la forma indicada: la biela restringe el desplazamiento de la chapa en la dirección
AB, quedando libre para desplazarse sobre la perpendicular a AB y para rotar
alrededor de B.
 VINCULO DE SEGUNDO GRADO O DE SEGUNDA ESPECIE.

Quita 2 (dos) posibilidades de movimiento, es decir, 2 (dos) grados de libertad,

ellos son: los desplazamientos en sus 2 (dos) componentes. El más común, es el
apoyo doble, apoyo fijo ó simplemente llamado articulación.

Un apoyo doble se consigue mediante la combinación de 2 (dos) apoyos

simples.

Observamos que la chapa admite pequeños movimientos de rotación alrededor

del punto B, movimiento que en mecánica comúnmente se denomina “juego” y es
suficiente como para considerarlo un grado de libertad.
 VINCULO DE TERCER GRADO O DE TERCERA ESPECIE.

Este vínculo se llama empotramiento y es un elemento que impide toda

posibilidad de movimiento a la chapa, es decir, que limita sus 3(tres) grados de
libertad, fijándola totalmente a tierra.

Según lo visto decimos, que para que una chapa (CH), sea fijada a tierra, se
puede proceder de 3(tres) formas diferentes: una de ellas mediante la aplicación de
3(tres) apoyos simples; otra mediante la aplicación de uno simple y otro doble,
resultando lo que se denomina chapa “simplemente apoyada; o bien mediante un
empotramiento (chapa empotrada):

Aquellas estructuras que tienen el mínimo de vínculos necesarios y suficientes

para ser fijadas, se dice que son “isostáticas”, o que están isostáticamente
vinculadas. Si tiene más vínculos de los necesarios, se dice que hay vínculos
superabundantes o bien que la estructura es “hiperestática”.
Si una estructura tiene menos vínculos que los necesarios, para ser fijada se
dice que es “hipostática”. Si tiene sólo un vínculo menos de tres se denomina
“mecanismo”.

VINCULOS APARENTES.

Cuando una estructura tiene el número de vínculos suficiente como para ser
fijada y debido a su mala disposición, no se consigue materializar la fijación, se dice
que en ello hay algún “vínculo aparente”.
1º) Caso: chapa vinculada mediante 3(tres) apoyos simples, de manera que las
3(tres) perpendiculares a sus bases concurren en un punto.

La chapa puede girar alrededor de A (juego).

 2º) Caso: : chapa vinculada mediante 3(tres) apoyos simples, de manera que
las 3(tres) perpendiculares a sus bases son paralelas.

La chapa puede desplazarse horizontalmente.

CALCULO DE REACCIONES DE VINCULOS EN ESTRUCTURAS DE UNA

CHAPA.

Supongamos la chapa de la figura, en la que actúa el sistema de fuerzas, P1-

P2-P3, llamadas activas (acción). Estas 3(tres) fuerzas admiten una resultante R123.
En estas condiciones, para que la chapa se presente en equilibrio, deberá haber otra
fuerza, igual y contraria que R123, denominada equilibrante que resulta ser la
resultante de las reacciones de vínculo, en cumplimiento del principio de acción y
reacción:
R123=
P1+P2+P3

La equilibrante E, resulta ser la

resultante de un sistema reactivo
constituido por las reacciones de los
mismos.

E= RA+RB+RC

Sí R123= -E, entonces:

P1+P2+P3+RA+RB+RC= 0

P1+P2+P3: fuerzas exteriores activas

RA+RB+RC: fuerzas exteriores reactivas

De lo expuesto, decimos que, para el cálculo de reacciones de vínculo

debemos plantear las condiciones de equilibrio de todas las fuerzas exteriores
(activas y reactivas). Es así, que para sistemas de fuerzas no concurrentes en el
plano tenemos 3(tres) ecuaciones de condición.
Podemos resolver problemas “isostáticos en equilibrio”.
El procedimiento concreto consiste en reemplazar los vínculos por las
reacciones (incógnitas supuestas) y formar un sistema de tantas ecuaciones, como
tantas incógnitas haya. Si los sentidos de las reacciones fueran correctamente
supuestos, en la resolución del sistema de ecuaciones, las incógnitas resultarán
positivas (+), y viceversa.
CALCULO DE VINCULOS EN UNA CHAPA SIMPLEMENTE APOYADA.

Analíticamente:
MAPi= 0= Py.d1+Px.d2+RB.d3
Py.d1  Px.d 2
RB  
d3
Fx= 0= Px-NA
Px= NA
Fy= 0= Py-RB-VA
VA= Py-RB
RA= V A2  N A2
VA
A= arctg.
NA
 CADENAS CINEMÁTICAS.

Se llaman así, a los conjuntos de chapas articulados entre sí.

CADENAS CINEMÁTICAS DE DOS CHAPAS.

Supongamos las chapas S1 y S2, articuladas en A, de modo que una chapa

puede girar libremente, respecto de la otra, en dicha articulación.
En principio fijaremos la chapa S1, que tiene 3(tres) grados de libertad,
mediante 3(tres) apoyos simples por ejemplo. Vemos que en el conjunto, la única
posibilidad de movimiento que hay es el de rotación de la chapa S2, alrededor de A,
que por pertenecer a ambas chapas, constituye un punto fijo para S2.

Para fijar definitivamente el sistema,

podemos colocar por ejemplo un apoyo
simple en el punto E, de modo que si fue
necesario colocar 4(cuatro) apoyos simples,
para fijar la cadena, deducimos, que ella
tenía 4(cuatro) grados de libertad, asociados
a cuatros posibilidades de movimiento: dos
desplazamientos y una rotación del conjunto,
más la rotación relativa entre chapas.

Una cadena cinemática de 2(dos) chapas, puede vincularse a tierra mediante

cualquiera de las siguientes formas, a parte de las recién vistas.

Esta última se llama arco de 3(tres) articulaciones, o bien triarticulado y su

solución tiene tratamiento especial.
 DETERMINACIÓN DE REACCIONES DE VÍNCULO EN CADENAS
CINEMÁTICAS DE DOS CHAPAS.

Supongamos la cadena de la figura. P1

puede ser la única fuerza que actúa sobre
S1 ó bien, la resultante de todas las
fuerzas, que actúan sobre la chapa S1. Lo
mismo para P2.

SOLUCIÓN MEDIANTE DESGLOCE DE CHAPA.

El problema se resuelve globalmente considerando que la resultante de todas

las fuerzas (activas y reactivas), que actúan sobre la chapa S1 (R1=P1+Ra+Rb),
deben ser iguales y contrarias a la resultante de todas las fuerzas que actúan sobre la
chapa S2 (R2=P2+Rd). Esto necesariamente se cumple si ambas resultantes pasan
por C.

Componiendo –R*c con P1 (result. act. de S1), obtengo una nueva resultante
P’1 de S1, cuya recta de acción pasará por M, y cuya intensidad dirección y sentido
derivan del polígono de fuerzas.

Analíticamente:

Fx= 0
Fy= 0
MAPi= 0
MC(izq ó der)Pi= 0
 SOLUCIÓN GRÁFICA DEL ARCO DE 3 (TRES) ARTICULACIONES.

Para que un arco de 3 (tres) articulaciones, no tenga vínculos aparentes, es

necesario que las articulaciones no se encuentren alineadas.
Analíticamente el problema se resuelve, mediante el planteo de un sistema de
4 (cuatro) ecuaciones con 4 (cuatro) incógnitas.

Fx= 0
Fy= 0
MAPi= 0
MB(izq ó der)Pi= 0

Para la resolución gráfica, es válida la siguiente descomposición:

Ra= R’a+R’’a
Rc= R’c+R’’c

Podemos, entonces componer

las reacciones.
 CADENA CINEMÁTICA DE UN NÚMERO CUALQUIERA DE CHAPAS.

El número de grados de libertad (GL) de una cadena cinemática, está dado por
la siguiente expresión: GL= 3+n’,
Siendo n’ el número de articulaciones intermedias que tiene la cadena.
Esta expresión, va a ser cierta, siempre y cuando a cada articulación
intermedia concurran solamente 2 (dos) chapas.
Para el caso más general planteamos la siguiente ecuación: GL=3.N, siendo N
el número de chapas.
Para plantear esta ecuación de
“isostaticidad” de la cadena cinemática,
decimos que:

GL – Ve – Vi = 0,

donde Ve, es el número de vínculos

exteriores, y Vi, el número de vínculos
interiores.
Vi=  (2n-2) =  2(n-1),
siendo n el número de chapas, que
concurren a la articulación intermedia.
9–5–4=0

DETERMINACIÓN DE REACCIONES DE VÍNCULO EN CADENAS

CINEMÁTICAS DE UN NÚMERO CUALQUIERA DE CHAPAS.

Supongamos la cadena cinemática de la figura, que tiene los apoyos dobles A,

B, C, y D, y las articulaciones E y F.

GL= 9
Ve= 2+1+1+1= 5
Vi= 2.(2-1)+ 2.(2-1)=4

9–5–4=0

Analíticamente:
Fx= 0= P1.cos - Rb.senb + Rax
Fy= 0= P1.sen + P3 – Rd – Rc – Ray - Rc.cosb
MAPi= 0= P1.cos.d1+ P3.d3 + P1.sen.d2 – Rd.dd – Rc.dc – Rb.(cosb .db +
senb.yb)
MF(der)Pi= 0= P3.a3 – Rd.ad
ME(der)Pi= 0= P3.b3 – Rd.bd – Rc.bc
,

c
o
n
c
u
r
r
e

c
o
n

P
3

R
d
,

e
n

e
l

i
n
f
i
n
i
t
o
,

p
CASO PARTICULAR DE UNA CADENA CINEMATICA CERRADA.

GL= 12
Ve= 2+1+1= 4
Vi= 8
12 – 4 – 8 ≠ 0

GL= 15
Ve= 3
Vi= 2.(2.2-2)+2.(2.3-2)=12

15 – 3 – 12 = 0

En lo que a equilibrio se refiere, se comporta como si fuera una sola chapa.

 FUERZAS QUE ACTUAN SOBRE LAS ESTRUCTURAS.

CLASIFICACION DE LAS FUERZAS.

Desde un punto de vista podemos clasificar a las fuerzas según el tiempo de

duración en el que actúan, es así que tendremos “cargas permanentes y
accidentales”.
Las “cargas permanentes” son aquellas que siempre están presentes sobre las
estructuras y generalmente están constituidas por el peso propio de la estructura y el
peso de aquellos elementos que están unidos a la misma. Por ejemplo: en un edificio
con cargas permanentes, el peso de columnas, vigas, losas, muros, contrapisos,
pisos, revoques, etc.
Las “cargas accidentales” también llamadas sobrecargas, son aquellas que
pueden estar o no presentes como por ejemplo, el peso de los contenidos de los
edificios (mobiliarios, personas, automóviles, materiales, etc.), o bien lo que provienen
de causas externas (nieve, viento, o sismo). Las cargas accidentales se consideran
con la máxima intensidad probable en el lugar más desfavorable para la estructura.
Usualmente se utiliza la letra P, para designar sobrecargas; la letra G para
cargas permanentes y Q para cargas totales (Q=P+G).
Desde otro punto de vista, las cargas pueden clasificarse en concentradas y
distribuidas: las primeras son teóricas ya que están aplicadas sobre un punto que
carece de dimensiones y las distribuidas pueden serlo a lo largo del volumen, a lo
largo de la superficie o lo largo de la línea.

CARGAS DISTRIBUIDAS A LO LARGO DE UN VOLUMEN.

Este tipo de carga no es otra cosa que el peso específico () del material que
en general es constante (material homogéneo) y expresa el peso que tiene la unidad
de volumen considerándolo como una carga distribuida a lo largo del mismo. Por
ejemplo, el hormigón tiene un peso específico Hº= 2450kg/m3, mientras que el acero
Aº= 7850kg/m3.

CARGAS DISTRIBUIDAS A LO LARGO DE UNA SUPERFICIE.

Consideremos el plano (x,y) de la figura y que sobre el mismo se encuentre

acumulado un material de peso específico constante. Consideremos ahora un punto A
cualquiera del plano y el entorno de dicho punto definido por x y un y , de modo tal
que el entorno de dicho punto constituye un f= x. y.
Consideremos ahora la
columna de material
depositado sobre el entorno
del punto A, y que sea de una
altura ha. El peso de esa
columna de material va ser,
Q= .v, siendo v, el
volumen de dicha columna y ,
el peso específico de dicho
material.

v=f.ha
Q= .f.ha
 Q
  .ha , a este cociente se le llama “intensidad media de carga”, en el punto
f
A y su entorno.
Q
Lim(f0)
f
qs= .ha
qs: intensidad de carga en el punto A (es función de x e y, ya que depende de
las coordenadas de A).
ha, también es función de x e y .
ha= f(x,y)
qs= f(x,y)
Si represento en una determinada escala de fuerzas, los valores de Q, para
muchos puntos del plano, obtengo el lugar geométrico de los extremos superiores de
los segmentos representativos, que es una superficie similar a la del material
acopiado (debido a que el peso específico, es constante), y que se llama superficie de
carga, mientras que el plano inferior se llama superficie cargada.
La superficie de carga representa la intensidad de carga en cualquier punto de
la superficie cargada y además puede considerarse que esta intensidad representa en
cierto modo una carga por unidad de superficie.
Cuando la intensidad de carga se mantiene uniforme, sobre toda la superficie
en la que actúa, la carga se denomina “uniformemente distribuída”.
Las unidades de intensidad de carga, están dadas por:
[qs]= [].[h]
kg kg kg t
[qs]= .m   
m3 m2 cm2 m2

CARGAS DISTRIBUIDAS A LO LARGO DE UNA LINEA.

Consideremos cargado el plano x-y, con una superficie de carga que responda
a la función qs(x,y).

En especial,
consideremos que la intensidad
de carga, no es función de y,
para un mismo valor de x (qs,
constante en la dirección y)
df= dx.dy
La carga resultante,
sobre el diferencial de área es:
dq’= q1.dx.dy

En base a las
consideraciones especiales, existe un eje x’ situado a una distancia l/2.
Si quisiera calcular la R a lo largo de toda la faja:
l l
dq’1=  dq'   q1 .dx.dy
0 0
 dq '1
dq’1= q1.l.dx   q1 .l
dx
dq’1= R, que actúa sobre la faja de ancho l y espesor x.

dq '1
 q l1 , intensidad de carga sobre la línea x’, para x=x1.
dx

Sí hago lo mismo para otra

faja: qlx= q1.l= f(x), esta función
me representa la intensidad de
carga distribuida a lo largo de una
línea.

kg kg kg t
[qlx]=[qs].[l]= .m   
m2 m cm m

ql, representa una carga por unidad de longitud.

RESULTANTE DE UNA CARGA DISTRIBUIDA A LO LARGO DE UNA

LINEA.

dp= q(x).dx
l l
P   dp   q( x).dx
0 0
l
P.xp=  dp.x
0
l
P.xp=  q ( x).dx.x
0
l

 q( x).dx.x
0
Xp= l

 q( x).dx
0