2.

Ecuacin diferencial para circuitos de segundo orden

Empezaremos el estudio con el circuito paralelo RLC de la figura, en el cual queremos obtener la expresin de la tensin v. La
ecuacin del circuito en el nudo es:
i R + i L + iC = i

1
1
dv
v + vdt + C
=i
dt
R
L
i(t )

Para eliminar la integral derivamos la ecuacin:

1 dv 1
d 2 v di
+ v+C 2 =
dt
R dt L
dt

d 2v
1 dv 1
1 di
v=
+
+
C dt
dt 2 RC dt LC

Consideremos ahora el circuito serie RLC de la figura, en el cual queremos obtener la expresin de la intensidad i. La ecuacin del
circuito es:
R

i(t )

v R + v L + vC = v

di 1
Ri + L + idt = v
dt C
v(t )

Para eliminar la integral derivamos la ecuacin:

R

dv
d 2i 1
di
+L 2 + i=
dt
C
dt
dt

d 2 i R di
1
1 dv
i=
+
+
L dt
dt 2 L dt LC

Consideremos ahora un circuito algo ms complicado, constituido por dos mallas, como el mostrado en la figura. Se busca la
expresin correspondiente a la intensidad de la segunda malla i2. Las
L1
ecuaciones de las mallas son:
di1

+ Ri1 Ri2 = v
dt

di
L2 2 + Ri2 Ri1 = 0
dt

L1

i1

i2

L2

Para facilitar los clculos con ecuaciones diferenciales, un proceso til es utilizar el operador s, siendo s=d/dt, que permite transformar
una ecuacin diferencial en una algebraica1. Utilizando este operador el sistema de ecuaciones es:
L1si1 + Ri1 Ri2 = v

L2 si2 + Ri2 Ri1 = 0

(L1s + R )i1 Ri2 = v

(L2 s + R )i2 Ri1 = 0
1
(L2 s + R )i2
R

de la segunda ecuacin:

i1 =

Sustituyendo en la primera:

(L1 s + R ) 1 (L2 s + R )i2 Ri2 = v

R

La ecuacin diferencial de segundo orden para i2 es:

di
L1 L2 d 2i2
+ (L1 + L2 ) 2 = v
R dt 2
dt

La eleccin del smbolo para el operador es arbitraria, tambin se emplean p o D en lugar de s.

L1 L2 2
s i2 + (L1 + L2 )si2 = v
R

3. Solucin de la ecuacin diferencial de segundo orden

Como se ha visto en el apartado anterior, para los circuitos con dos elementos de almacenamiento de energa, siempre llegaremos a
una ecuacin diferencial de segundo orden de la forma:
a2

d 2x
dx
+ a1
+ a0 x = f (t )
dt 2
dt

donde se conocen las constantes a2, a1, a0 y se especifica la funcin forzada f(t).
La respuesta transitoria para x(t) vendr dada por la superposicin de los regmenes libre y forzado, es decir: x = xl + x f

3.1 Rgimen libre

d 2 xl
dx
+ a1 l + a0 xl = 0
dt 2
dt

El rgimen libre satisface la ecuacin diferencial no forzada, cuando f(t)=0, es decir:

a2

Como xl y sus derivadas deben satisfacer la ecuacin, tomaremos como solucin:

xl = Ae st

Donde se deben determinar A y s. La funcin exponencial es la nica que es proporcional a todas sus derivadas e integrales y, por
tanto, es la eleccin natural para la solucin de una ecuacin diferencial con coeficientes constantes. Sustituyendo esta solucin en la
ecuacin y derivando, se tiene:
a 2 As 2 e st + a1 Ase st + a0 Ae st = 0

Utilizando de nuevo la solucin, la ecuacin queda como:

a 2 s 2 xl + a1 sxl + a0 xl = 0

Como no se acepta la solucin trivial xl=0, es necesario que:

a2 s 2 + a1s + a0 = 0

(a s
2

+ a1 s + a0 )xl = 0

Esta ecuacin en trminos de s, recibe el nombre de ecuacin caracterstica. Se obtiene fcilmente utilizando el operador s en la
ecuacin de partida. La solucin de esta ecuacin tiene dos races:
s1 =

a1 + a 12 4a 2 a0

s2 =

2a 2

a1 a 12 4a2 a0
2a 2

Cuando hay dos races distintas existen dos soluciones de la ecuacin diferencial de segundo orden, pero su suma tambin es una
solucin, puesto que la ecuacin es lineal. Adems la solucin ha de constar de tantos trminos de acuerdo al orden de la ecuacin,
cada uno con un coeficiente arbitrario, para satisfacer el teorema fundamental de las ecuaciones diferenciales. La solucin de la
ecuacin diferencial de segundo orden es por tanto:
xl = A1e s1t + A2 e s2t

Consideremos el circuito paralelo RLC de la figura, del cual queremos obtener la expresin para la
tensin v. En este circuito sin alimentacin forzada consideraremos condiciones iniciales, para t=0,
una carga inicial en el condensador vC(0) y en la bobina iL(0). Aplicando la primera ley de
Kirchhoff al nudo, tenemos:

iL(0)

dv
1
1
v + vdt + C
=0
R
L
dt

i R + i L + iC = 0

d 2v
1 dv 1
+ v+C 2 = 0
R dt L
dt

Derivando y reordenando la ecuacin:

d 2v
1 dv 1
v=0
+
+
dt 2 RC dt LC

Utilizando el operador s llegamos a obtener la ecuacin caracterstica:

s 2v +

Cuyas races son:

1
1
sv +
v=0
RC
LC

s2 +

1
1
s+
=0
RC
LC

s1 =

1
1
1
+
= + 2 02

LC
2 RC
2 RC

s2 =

1
1
1

= 2 02

RC
LC
2 RC
2

donde:

1
2 RC

02 =

1
LC

Normalmente 0 recibe el nombre de frecuencia resonante y el de coeficiente de amortiguamiento.

Las races de la ecuacin caracterstica pueden dar lugar a tres soluciones distintas:

Dos races reales y diferentes, cuando

2 > 02 ,

se dice que el circuito est sobreamortiguado.

Dos races reales iguales, cuando

2 = 02 ,

se dice que el circuito est crticamente amortiguado.

Dos races complejas conjugadas, cuando

2 < 02 ,

se dice que el circuito est subamortiguado.

3.1.1 Circuito sobreamortiguado

Considerando que se trata del primer caso, circuito sobreamortiguado, la solucin de la ecuacin diferencial ser de la forma:
v = A1e s1t + A2 e s2t

Para el clculo de los coeficientes A1 y A2 haremos uso de las condiciones iniciales, donde:
Para t=0 se cumple la ecuacin:

1
dv(0)
=0
v(0) + iL (0) + C
R
dt

v(0) = vC (0) = A1 + A2
dv(0)
v (0) iL (0)
= C

dt
RC
C

Para obtener una expresin con la derivada de v en el instante inicial, derivamos la solucin y hacemos t=0:
dv(0)
= A1s1 + A2 s2
dt

dv
= A1s1e s1t + A2 s2 e s 2 t
dt

vC (0) = A1 + A2

vC (0) iL (0) = A s + A s
1 1
2 2
RC
C

Los coeficientes A1 y A2 se obtendrn con el siguiente sistema de dos ecuaciones:

Las corrientes en el circuito son:

v 1
=
A1e s1t + A2 e s 2 t
R R
dv
= C A1s1e s1t + A2 s2 e s 2 t
iC = C
dt

1
1A
A
iL = vdt = 1 e s1t + 2 e s 2 t
L
L s1
s2

iR =

Las grficas de las figuras se han obtenido con los siguientes valores de circuito: R=2/3, L=1H, C=1/2F, iL(0)=2A y vC(0)=10V.
(Hacer los ejercicios 15.1 y 15.9)

3.1.2 Circuito crticamente amortiguado

Cuando las races de la ecuacin caracterstica son reales e iguales, se trata de un circuito crticamente amortiguado, en el que:
s1 = s2

2 = 02

Por tanto la solucin de la ecuacin diferencial ser en este caso:

v = A1e s1t + A2 e s1t = (A1 + A2 )e s1t = A3 e s1t

Donde A3=A1+A2. Como las dos races son iguales, slo existe una constante indeterminada, pero sigue habiendo dos condiciones
iniciales por satisfacer. Por tanto la ecuacin anterior no es la solucin total para el rgimen libre de un circuito crticamente
amortiguado. Hace falta una solucin que contenga dos constantes arbitrarias, por lo que con cierta previsin se intenta la solucin:
v = g (t )e s1t

donde g(t) es un polinomio en t:

g (t ) = A2 + A1t

La solucin a adoptar es por tanto:

v = e s1t (A1t + A2 )

Para el clculo de los coeficientes A1 y A2 haremos uso de las condiciones iniciales, donde:
Para t=0 se cumple la ecuacin:

1
dv(0)
=0
v(0) + iL (0) + C
R
dt

v(0) = vC (0) = A2
dv(0)
v (0) iL (0)
= C

dt
RC
C

Para obtener una expresin con la derivada de v en el instante inicial, derivamos la solucin y hacemos t=0:
dv
= s1e s1t (A1t + A2 ) + e s1t A1
dt

Los coeficientes A1 y A2 se obtendrn con el siguiente sistema de dos ecuaciones:

Las corrientes en el circuito son:

dv(0)
= s1 A2 + A1
dt

vC (0) = A2

vC (0) iL (0) = s A + A
1 2
1
RC
C

v e s1 t
(A1t + A2 )
=
R R
dv
= Ce s1t [s1 (A1t + A2 ) + A1 ]
iC = C
dt

1
1
e s1 t
iL = vdt =
A2 + A1 t
Ls1
s1
L

iR =

Las grficas de las figuras se han obtenido con los siguientes valores de circuito: R=1, L=1H, C=1/4F, iL(0)=-6A y vC(0)=5V.
(Hacer los ejercicios 15.2 y 15.3)

3.1.3 Circuito subamortiguado

Cuando las races de la ecuacin caracterstica son complejas conjugadas, se trata de un circuito subamortiguado, en el que:
2 < 02

s1, 2 = 2 02 = j 02 2 = j a

Las races complejas dan lugar a una respuesta de tipo oscilatorio. Haciendo

02 2 = a que recibe el nombre de frecuencia

resonante amortiguada.

Por tanto la solucin de la ecuacin diferencial ser:

v = A1e s1t + A2 e s1t = A1e t e j at + A2 e t e j at = e t A1e j at + A2 e j at

Haciendo uso de la identidad de Euler:

e j at = cos a t j sen a t

La ecuacin queda como:

v = e t ( A1 cos a t + jA1 sen a t + A2 cos a t jA2 sen a t ) = e t [(A1 + A2 )cos a t + j (A1 A2 )sen a t ]

Haciendo:

B1 = (A1 + A2 )

La solucin para el rgimen libre es:

B2 = j (A1 A2 )

v = e t (B1 cos a t + B2 sen a t )

Para el clculo de los coeficientes B1 y B2 haremos uso de las condiciones iniciales, donde: v(0) = vC (0) = B1
Para t=0 se cumple la ecuacin:

1
dv(0)
=0
v(0) + iL (0) + C
dt
R

dv(0)
v (0) iL (0)
= C

dt
RC
C

Para obtener una expresin con la derivada de v en el instante inicial, derivamos la solucin y hacemos t=0:
dv
= e t [( B1 + B2 a )cos a t (B1 a + B2 )sen a t ]
dt

Los coeficientes B1 y B2 se obtendrn con el siguiente sistema de dos ecuaciones:

Las corrientes en el circuito son:

dv(0)
= B1 + B2 a
dt

vC (0) = B1

vC (0) iL (0) = B + B
1
2 a
RC
C

v e t
=
(B1 cos at + B2 sen at )
R
R
dv
= Ce t [(B2 a B1 )cos a t + (B1 a + B2 )sen a t ]
iC = C
dt
1
i L = vdt = i R iC
L

iR =

Las grficas de las figuras se han obtenido con los siguientes valores de circuito: R=50/3, L=0.1H, C=0.001F, vC(0)=10V e iL(0)=0.6A.
(Hacer los ejercicios 15.4, 15.5, 15.6 y 15.12)

3.1.4 Circuito oscilatorio

Existe una situacin particular del circuito subamortiguado, en el que no hay amortiguacin, dando lugar a una oscilacin constante de
la corriente. Esto sucede cuando no hay resistencia y el circuito recibe el nombre de oscilatorio. En este caso:
=0

2 < 02

s1, 2 = 02 = j 02 = j 0

Por tanto la solucin de la ecuacin diferencial ser:

v = A1e s1t + A2e s1t = A1e j 0 t + A2 e j 0 t

Haciendo uso de la identidad de Euler:

e j 0 t = cos 0t j sen 0t

La ecuacin queda como:

v = A1 cos 0 t + jA1 sen 0 t + A2 cos 0 t jA2 sen 0t = (A1 + A2 )cos 0t + j (A1 A2 )sen 0 t

Haciendo:

B1 = (A1 + A2 )

La solucin para el rgimen libre es:

B2 = j (A1 A2 )

v = B1 cos a t + B2 sen a t

Para el clculo de los coeficientes B1 y B2 haremos uso de las condiciones iniciales, donde: v(0) = vC (0) = B1
Para t=0 se cumple la ecuacin:

i L (0) + C

dv (0)
=0
dt

i (0)
dv(0)
= L
dt
C

Para obtener una expresin con la derivada de v en el instante inicial, derivamos la solucin y hacemos t=0:
dv (0)
= B2 a
dt

dv
= B2 a cos a t B1 a sen a t
dt

Los coeficientes B1 y B2 se obtendrn con el siguiente sistema de dos ecuaciones:

Las corrientes en el circuito son:

vC (0) = B1

iL (0) = B
2 a
C

v 1
= (B1 cos 0 t + B2 sen 0 t )
R R
dv
= C (B2 0 cos 0 t B1 a sen 0 t )
iC = C
dt
1
i L = vdt = i R iC
L

iR =

Las grficas de las figuras se han obtenido con los siguientes valores de circuito: L=0.1H, C=0.001F, iL(0)=-0.6A y vC(0)=10V

3.2 Rgimen forzado

La respuesta forzada de un circuito RLC descrito por una ecuacin diferencial de segundo orden debe satisfacer la ecuacin
diferencial y contener constantes no arbitrarias. La respuesta a una funcin forzada tendr a menudo la misma forma que sta. La
respuesta forzada xf debe satisfacer la ecuacin:
a2

d 2xf
dt

+ a1

dx f
dt

+ a0 x f = f (t )

Se necesita hallar una xf tal que sta y sus derivadas primera y segunda satisfagan la ecuacin anterior. Si la funcin forzante es una
constante, la respuesta forzada es tambin una constante, dado que las derivadas de una constante son cero. Si la funcin forzada es de
la forma f (t ) = Be at , entonces las derivadas de f(t) son todas exponenciales de la forma Qe at y se espera que:
x f = De at

Si la funcin forzada es una funcin senoidal, puede esperarse que la respuesta forzada sea una funcin senoidal.
x f = M sen 0 t + N cos 0 t = Q sen ( 0 t + )

Si f (t ) = A sen 0 t , se probar:

Resumiendo, si la funcin forzada es del tipo mostrado a continuacin, tomar la solucin supuesta que se indica:
Funcin forzada
K
Kt
Kt2
Ksent
Ke-at

Solucin supuesta
A
At+B
At2+Bt+C
Asent+Bcost
Ae-at

Para el clculo de las constantes, procedemos a sustituir la solucin en la ecuacin diferencial de segundo grado.

3.3 Rgimen transitorio

La respuesta transitoria del circuito vendr dada por la suma de los regmenes libre y forzado calculados, por tanto la solucin final de
la ecuacin diferencial de segundo grado ser:
x = xl + x f

En el caso de ser un circuito sobreamortiguado con excitacin exponencial:

x = A1 e s1t + A2 e s2 t + De at

Para el clculo de las constantes del rgimen libre, haremos uso de las condiciones iniciales en esta ecuacin, tal y como se ha descrito
en el caso de no haber rgimen forzado.
(Hacer los ejercicios 15.7, 15.8, 15.10, 15.11, 15.13, 15.14 y 15.15)