UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ciencias
Escuela Profesional de Ciencia de la Computacion
Cod. CC432- Robotica
Prof. Jose Martin Lozano Aparicio

SÍLABO DOSIFICADO DEL CURSO DE ROBOTICA

Sema Practicas Sesion
na Dirigida Calicada Martes Miercoles
1 Prueba de En- Historia de la robotica. Denicion de ro- Introduccion a Python para álgebra li-
trada bot. Clasicacion de robot. Repaso de neal, ejercicios con matplotlib . Intro-
algebra lineal. duccion a SymPy
2 Primera Arquitectura de robots. Sistema de ac- Introduccion a Arduino y TinkerCAD
tuacion. Sistema de percepcion. Sistema
de control.
3 Segunda Coordenadas operacionales. Translacion Ejercicios con TinkerCAD
y rotacion. Matrizes de transformacion
homogenea.
Primera
4 Tercera 1-2-3 Parametrizacion de la Orientacion Practica Calicada
5 Cuarta Brazo Robotico. Cinemática directa. Pa- Implementacion del Algoritmo Denavit
rametros de Denavit-Hartenberg Hartenberg en python
6 Quinta Cinemática inversa Implementacion de algoritmos de cine-
matica inversa en python
Segunda
7 Sexta 4-5-6 Ejercicios de cinematica directa e inver- Practica Calicada
sa.
8 EXAMENES PARCIALES
9 Septima Generacion de Trayectoria. Ejercicios de generacion de trayectoria
10 Octava Cinemática diferencial. Formulacion generica de Euler-
Lagrange. Energia cinetica y energia
potencial de un robot.
Tercera
11 Novena 7-8-9-10 Ejercicios Practica Calicada
12 Decima Dinamica usando Euler-Lagrange. Dina- Ejercicios
mica usando la formulacion de Newton-
Euler.
13 Octava Control del movimiento Introduccion a ROS
Cuarta
14 Doceava 11-12-13 Practica calicada Representacion de Robots moviles. Ro-
bots moviles con ruedas. Tipos de rue-
das y restricciones. Modelo cinematico
de robots moviles.
Quinta
15 Treceava Proyecto Ejercicios de cinematica de robots movi- Exposicion de proyectos
les
16 EXAMENES FINALES