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Conceptos
SISTEMAS DINÁMICOS I TEMA: Nº9
Universidad Tecnológica Nacional
Facultad Regional San Rafael FÍSICA I Dinámica de
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la Rotaciòn
CURSO 1° AÑO COMISIÓ 3 LEGAJO ESPECIALI
N DAD
ALUMNO

Unidad Temática IX: Cinemática y Dinámica de los sólidos. (16 horas – 4 semanas)

Posición, velocidad y aceleración angular. Cinemática rotacional: Objeto rígido bajo

aceleración angular constante. Cantidades angulares y traslacionales. Energía cinética
rotacional. Cálculo de momentos de inercia. Aplicación del teorema de ejes paralelos.
Momento de torsión. Objeto rígido bajo un momento de torsión neto. Consideraciones
energéticas en el movimiento rotacional. Movimiento de rodamiento de un objeto rígido.
Producto vectorial y momento de torsión. Cantidad de movimiento angular: El sistema no
aislado. Cantidad de movimiento angular de un objeto rígido giratorio. El sistema aislado:
Conservación de la cantidad de movimiento angular. El movimiento de giroscopios y
trompos.

Objetivos específicos:

• Establecer relaciones entre las magnitudes angulares y traslacionales.

• Caracterizar la rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo.
• Analizar los fenómenos físicos y efectos que genera la rotación de un cuerpo rígido
en una situación real.
• Realizar un proyecto de investigación para saber.

Niveles mínimos y básicos del aprendizaje(NMBA)

•
• Definir los conceptos de posición, velocidad y aceleración angular.
• Describir cinemática y dinámicamente movimientos de rotación.
• Comprender los conceptos de momento de una fuerza, inercia rotacional y cantidad de
movimiento angular.
• Explicar fenómenos físicos utilizando el principio de conservación de la cantidad de
movimiento angular.

Momento o torque
Las fuerzas que actúan sobre un cuerpo, pueden afectar su movimiento de
traslación, es decir el movimiento del cuerpo como un todo a través del espacio.
Cuando se aplica una fuerza en algún punto de un cuerpo rígido, dicho
cuerpo tiende a realizar un movimiento de rotación en torno a algún eje. La puerta
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gira cuando se aplica una fuerza sobre ella; es una fuerza de torque o momento.
Entonces, se llama torque o momento de una fuerza a la capacidad de dicha
fuerza para producir un giro o rotación alrededor de un punto.
Ahora veremos qué aspectos de una fuerza determinan qué tan eficaz es
ésta para provocar o modificar el movimiento rotacional. La magnitud y
dirección de la fuerza son importantes, pero también lo es la posición del punto
de aplicación. Cuando empujas una puerta, ésta gira alrededor de las bisagras.
Pero en el giro de la puerta vemos que intervienen tanto la intensidad de la fuerza
como su distancia de aplicación respecto a la línea de las bisagras.
Entonces, considerando estos dos elementos, intensidad de la fuerza y
distancia de aplicación desde su eje, el momento de una fuerza es,
matemáticamente, igual al producto de la intensidad de la fuerza (módulo) por
la distancia desde el punto de aplicación de la fuerza hasta el eje de giro.

Figura 1
La figura 2 muestra tres ejemplos de cómo calcular la torca. En la figura
el cuerpo puede girar alrededor de un eje que es perpendicular al plano de la
figura y pasa por el punto O. Sobre el cuerpo actúan tres fuerzas: y en el plano
de la figura. La tendencia de a causar una rotación alrededor de O depende de su
magnitud 𝐹1 y también de la distancia perpendicular 𝑙1 entre el punto 𝑂 y la línea
de acción de la fuerza (la línea sobre la que está el vector de fuerza). Llamamos
a 𝑙1 el brazo de palanca (o en ocasiones se le denomina como brazo de momento)
de alrededor de 𝑂. El esfuerzo de torsión es directamente proporcional tanto a 𝐹1
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y como a 𝑙1 . Definimos el momento o torque con respecto a 𝑂 como el producto

𝐹1 𝑙1 .
Usaremos la letra griega 𝜏 para el
momento o torque. En general, para
una fuerza de magnitud F cuya línea
de acción está a una distancia
perpendicular 𝑙 del punto 𝑂, el
momento es:𝜏 = 𝐹 𝑙
Si generalizamos la definición de
momento de la siguiente manera: si una
fuerza 𝐹⃗ actúa en un punto que tiene un
vector de posición 𝑟⃗ con respecto a un
origen 𝑂, como en la figura 3, el torque
de la fuerza con respecto a 𝑂 es la
Figura 2 cantidad vectorial:
𝜏⃗ = 𝑟⃗ × 𝐹⃗
La dirección de 𝜏⃗ es perpendicular tanto
a 𝑟⃗ como a 𝐹⃗ .

Figura 3
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Centro de gravedad:Debido a que un cuerpo es una distribución continua de

masa, en cada una de sus partes actúa la fuerza de gravedad. El centro de
gravedad es la posición donde se puede considerar actuando la fuerza de
gravedad neta, es el punto ubicado en la posición promedio donde se concentra
el peso total del cuerpo.Para un objeto simétrico homogéneo, el centro de
gravedad se encuentra en el centro geométrico, pero no para un objeto irregular.
Centro de masa:Es la posición geométrica de un cuerpo rígido donde se puede
considerar concentrada toda su masa, corresponde a la posición promedio de
todas las partículas de masa que forman el cuerpo rígido. El centro de masa de
cualquier objeto simétrico homogéneo, se ubica sobre un eje se simetría.Cuando
se estudia el movimiento de un cuerpo rígido se puede considerar la fuerza neta
aplicada en el centro de masa y analizar el movimiento del centro de masa como
si fuera una partícula. Cuando la fuerza es el peso, entonces se considera aplicado
en el centro de gravedad. Para casi todos los cuerpos cerca de la superficie
terrestre, el centro de masa es equivalente al centro de gravedad,ya que aquí la
gravedad es prácticamente constante, esto es, si g es constante en toda la masa,
el centro de gravedad coincide con el centro de masa.
Momento y aceleración angular de un cuerpo rígido
La aceleración angular de un cuerpo rígido en rotación es directamente
proporcional a la suma de las componentes del momento sobre el eje de rotación.
El factor de proporcionalidad es el momento de inercia.
Para deducir esta relación, imaginamos que el cuerpo se compone de un
gran número de partículas. Elegimos como eje de rotación el eje z; la primera
partícula tiene masa 𝑚1 y distancia 𝑟1 con respecto a este eje (figura 4). La fuerza
total que actúa sobre la partícula tiene una componente en la dirección radial
𝐹1,rad una componente 𝐹1,tan que es tangente al círculo de radio 𝑟1 en que se
mueve la partícula al girar el cuerpo, y una componente 𝐹1𝑧 sobre el eje de
rotación. La segunda ley de Newton para la componente tangencial es:
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𝐹1,tan = 𝑚1 𝑎1,tan (3)

Podemos expresar la aceleración tangencial de la primera partícula en

términos de la aceleración angular 𝛼𝑧 , usando la ecuación 𝑎1,𝑡𝑎𝑛 = 𝑟1 𝛼𝑧 . Con
esta relación y multiplicando ambos miembros de la ecuación anterior por 𝑟1
obtenemos:

𝐹1,tan 𝑟1 = 𝑚1 𝑟1 2 𝛼𝑧 (4)

Por lo visto anteriormente 𝐹1,tan 𝑟1 es el momento de la fuerza total respecto

al eje de rotación. Además, 𝑚1 𝑟1 2 es 𝐼 el momento de inercia de la partícula
alrededor del eje de rotación. De esta manera, rescribimos la ecuación anterior
como:

𝜏1𝑧 = 𝐼1 𝛼𝑧 = 𝑚1 𝑟1 2 𝛼𝑧 (5)

Si escribimos una ecuación similar para cada partícula del cuerpo y luego
sumamos todas las ecuaciones tenemos:

∑ 𝜏𝑖𝑧 = (∑ 𝑚1 𝑟1 2 )𝛼𝑧 (6)

El miembro izquierdo de la ecuación es la suma de todas las torcas en torno

al eje de rotación que actúan sobre todas las partículas. El miembro derecho es el
momento de inercia total alrededor del eje de rotación, multiplicado por la
aceleración angular 𝛼𝑧 , la cual es la misma para todas las partículas porque se
trata de un cuerpo rígido. Así, para el cuerpo rígido entero, tenemos el análogo
rotacional de la segunda ley de Newton:

∑ 𝜏𝑧 = 𝐼𝛼𝑧 (7)

Así como la segunda ley de Newton dice que la fuerza total que actúa sobre
una partícula es igual a la masa de la partícula multiplicada por su aceleración, la
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ecuación 7 dice que el momento total que actúa sobre un cuerpo rígido es igual
al momento de inercia del cuerpo alrededor del eje de rotación multiplicado por
su aceleración angular.

Rotación de un cuerpo rígido sobre un eje móvil

Podemos extender nuestro análisis de la dinámica del movimiento
rotacional a algunos casos en los que se mueve el eje de rotación. En tal caso, el
movimiento del cuerpo es de traslación y rotación combinados. La clave para
entender estas situaciones es la siguiente: cada posible movimiento de un cuerpo
rígido puede representarse como una
combinación de movimiento traslacional del
centro de masa y rotación alrededor de un eje
que pasa por el centro de masa. Esto se cumple
aun si el centro de masa se acelera, de modo
que no está en reposo en ningún marco inercial.

Traslación y rotación combinadas:

Relaciones de energía
El movimiento de un cuerpo rígido siempre puede dividirse, en
movimientos independientes de traslación del centro de masa y rotación
alrededor del centro de masa. Si lo vemos desde la energía cinética de un cuerpo
rígido con movimiento tanto traslacional como rotacional, tenemos que, la
energía cinética del cuerpo es la suma de una parte asociada al movimiento del
centro de masa y una parte asociada a la rotación alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa:
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1 1
𝐸𝐶 = 𝑚 𝑣𝑐𝑚 2 + 𝐼 𝜔2 (8)
2 2 𝑐𝑚

Para ver la demostración consultar bibliografía de cátedra.

Rodamiento sin deslizamiento

Un caso importante de traslación y rotación combinadas es el de rodar sin
deslizar, como el movimiento de la rueda que se muestra en la figura 10.13. La
rueda es simétrica, así que su centro de masa está en su centro geométrico.
Visualizamos el movimiento en un marco de referencia inercial, en el cual la
superficie sobre la que se rueda está en reposo. Aquí, el punto de la rueda que
toca la superficie debe estar instantáneamente en reposo para que no resbale.

Figura 4

Por lo tanto, la velocidad del punto de contacto, relativa al centro de masa,

debe tener la misma magnitud pero dirección opuesta que la velocidad del centro
de masa o la rueda se deslizaría.

Si el radio de la rueda es 𝑅 y su rapidez angular alrededor del centro de masa es

𝜔, la magnitud de es 𝑅𝜔; por ello, debemos tener 𝑣 = 𝑅𝜔
Trabajo y potencia en el movimiento de rotación
Para un cuerpo rígido que gira en torno a un eje fijo que pasa por 𝛰, como se
ve en la figura 1. Si una fuerza externa 𝐹 se aplica en un punto 𝑄 del cuerpo
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rígido a un distancia 𝑟 de 𝛰, el trabajo realizado por F cuando el objeto gira

una distancia infinitesimal 𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝜃 es:

Figura 5

𝑑𝑊 = 𝑭 𝒅𝒔 = (𝐹 sin 𝜑)𝑟 𝑑𝜃 =𝐹𝑡 𝑟 𝑑𝜃 (1)

donde F senφ = Ft es la componente tangencial de F o la componente de la

fuerza a lo largo del desplazamiento ds, que es la componente que realiza trabajo.
La componente radial de F no realiza trabajo porque es perpendicular al
desplazamiento. Como el torque es: τ = r F senφ, el trabajo se escribe:

𝑑𝑊 = 𝜏 𝑑𝜃 (2)

integrando, se obtiene:

𝑓
𝑊 = ∫ 𝜏 𝑑𝜃 (3)
𝑖

f
El trabajo de rotación es análogo el de traslación W = ∫i ⃗F⃗ dr⃗
La potencia con la cual se realiza el trabajo es:
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𝑑𝑊 𝑑𝜃
=𝜏 (4)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Como 𝑑𝑊 /𝑑𝑡 = 𝑃 y 𝑑𝜃/𝑑𝑡 = 𝜔, la potencia instantánea es:

𝑑𝑊
𝑃= =𝜏𝜔 (5)
𝑑𝑡

Tomando ahora la expresión del torque rotacional τ = Iα, aplicando la

regla de la cadena:

𝑑𝜔 𝑑𝜃 𝑑𝜔
𝜏 = 𝐼𝛼 = 𝐼 = 𝐼𝜔 (6)
𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃

Al reagrupar esta expresión y considerando que τ dθ = dW ⇒ dW =

Iωdω. Integrando se encuentra el trabajo total realizado durante la rotación:

𝑓 𝑓
1 1
𝑊 = ∫ 𝜏 𝑑𝜃 = ∫ 𝐼 𝜔 𝑑𝜔 = 𝐼 𝜔𝑓 2 − 𝐼 𝜔𝑖 2 (7)
𝑖 𝑖 2 2

Por lo tanto, el trabajo neto realizado por las fuerzas externas al hacer
girar un cuerpo rígido es igual a la variación de energía cinética rotacional del
objeto.

Rotación de un cuerpo rígido en torno a un eje fijo

Considerar un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje que tiene una
dirección fija y supongamos que esta dirección coincide con el eje 𝑧, como se ve
en la figura 2. Cada partícula del cuerpo rígido gira en el plano 𝑥𝑦 en torno al eje
𝑧 con rapidez angular 𝜔. Entonces la magnitud del momento angular de la
partícula en torno al origen 𝛰 es 𝐿𝑖 = 𝑚𝑖 𝑣𝑖 𝑟𝑖 ya que 𝒗 es perpendicular a 𝒓. Pero
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como 𝑣𝑖 = 𝑟𝑖 𝜔, la magnitud del momento angular para una partícula 𝑖 se puede

escribir como:

𝐿𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 2 𝜔 (8)

Figura 6

El vector L está en dirección del eje z igual que el vector ω, por lo que se
considera como la componente z del momento angular de la partícula i.
Para todo el cuerpo rígido, la componente z del momento angular total es
la suma de Li de cada partícula del cuerpo rígido:

𝐿𝑧 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖 2 𝜔 ⇒ 𝐿𝑧 = 𝐼𝜔 (9)

donde I es el momento de inercia del cuerpo rígido alrededor del eje z. Notar que
L = Iω es el análogo rotacional del momento lineal p = mv. Se puede derivar
Lz respecto al tiempo considerando que I es constante:
𝑑𝐿𝑧 𝑑𝜔
= 𝐼 =𝐼𝛼 (10)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
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donde α es la aceleración angular del cuerpo rígido. Pero dLz /dt es el torque
neto, entonces se puede escribir:

∑𝜏 = 𝐼 𝛼 (11)

que dice que el torque neto sobre un cuerpo que gira en torno a un eje fijo es igual
al momento de inercia por la aceleración angular, ecuación que ya había sido
deducida anteriormente.

Conservación del momento angular

De la ecuación:

𝑑𝐿⃗⃗
∑ 𝜏⃗ =
𝑑𝑡
si el torque neto que actúa sobre el sistema es cero, entonces:

𝑑𝐿⃗⃗
= 0 ⇒ 𝐿⃗⃗ = 𝑐𝑡𝑒 (12)
𝑑𝑡

Esta ecuación dice que el momento angular total de un sistema es constante

si el torque neto que actúa sobre el sistema es cero: es el principio de
conservación del momento angular.
Si un cuerpo rígido experimenta una redistribución de su masa, entonces
su momento de inercia cambia, en este caso la conservación del momento angular
se escribe en la forma:

𝐿𝑖 = 𝐿𝑓
Si el cuerpo gira entorno a un eje fijo, entonces L = Iω, y se puede
escribir:
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𝐼𝑖 𝜔𝑖 = 𝐼𝑓 𝜔𝑓

Esta es la tercera Ley de conservación que hemos deducido. Entonces

ahora podemos afirmar que para un sistema aislado, la energía, el momento lineal
y el momento angular permanecen constantes. Son los principios de conservación
en Física.
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Momento torsor o Torque

https://www.youtube.com/watch?v=qDlupqrk14U
Momento de Inercia 1
https://www.youtube.com/watch?v=lP79barnnrc
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Momento de Inercia 2
https://www.youtube.com/watch?v=pU5GO-5ydGM
Cantidad de movimiento angular 1
https://www.youtube.com/watch?v=4ltPJXTDLoM&t=102s
Cantidad de movimiento angular 2
https://www.youtube.com/watch?v=jpQHUbl749s
Conservación de la cantidad de momento angular
https://www.youtube.com/watch?v=-wO9yTu8xqY
Aplicación Conservación de la cantidad de momento angular
Rotaciòn y traslación
https://www.youtube.com/watch?v=RbVzJRn-bX8

Bibliografía

Bedford, A., Fowler, W. (2000) "Mecánica para Ingeniería. Dinámica". Pretince Hall.

Sears, Zemansky, Young, Freedman. (1999). '" Física Universitaria". Vol. I, Pearson.