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La funcin general una mquina es

transmitir movimiento y fuerzas a


partir de una fuente, para realizar
una tarea. Una tarea crtica en el
diseo de maquinaria es asegurar
que la resistencia de eslabones y
juntas soporten las fuerzas impuesta
en ellas. El estudio de las Fuerzas de
inercia resultan muy importantes. Y
es el propsito de este tema.

ANLISIS
DINMICO DE
FUERZAS
ANLISIS DE FUERZAS.

OBJETIVOS:

Definir e identificar una fuerza


Calcular el momento provocado por una fuerza
Entender el concepto entre masa y peso
Calcular el momento de inercia de masa de un objeto ya sea asumiendo una
similitud con una forma bsica o a partir del radio de giro
Transferir el momento de inercia de masa a un sistema de referencia
alternativo
Entender y aplicar las tres leyes de movimiento de Newton
Crear un diagrama de cuerpo libre de un componente de una mquina en
general.
Calcula el coeficiente de friccin e identificar su direccin
Calcula fuerzas y torques de inercia.
Utilizar el mtodo de superposicin para facilitar la solucin de un anlisis
de muchas fuerzas
identificar y aprovechar las condiciones especiales para el equilibrio de
miembros de dos fuerzas y tres fuerzas
grfica y analticamente determinar las fuerzas que actan a travs de un
mecanismo

INTRODUCCIN:

Como es sabido, cualquier mquina tiene como funcin general, transmitir


movimiento y fuerza a partir de una fuente de poder para alcanzar un tarea u
objetivo, el cual debe satisfacer determinadas caracterstica para lograrlo de
manera eficiente tales como que asegurar que la resistencia de eslabones y juntas,
sea suficiente para soportar las fuerzas que sobre ellos sean ejercidas.

Las fuerzas de inercia resultan a partir de la presencia de aceleraciones en los


acoplamientos y en mquinas de alta velocidad en ocasiones son superiores a los
requieren para realizar la tarea prevista. Se requiere un conocimiento bsico de
esttica por lo que se darn algunas definiciones de aspectos bsicos.

Se puede considerar que una fuerza es una cantidad que representa una accin
de empujar o tirar de una parte. Jalando un nio la manija de un carro, se debe
entender que se aplica una fuerza a la manija. Al ser un vector, esta fuerza est
definida por una magnitud y una direccin de la accin de tirar o jalar.

Las unidades que se maneja para fuerzas son libras en sistema ingles y Newton en
el sistema internacional.
Si dos o ms fuerzas se aplican a una parte, pueden combinarse para para
determinar el efecto neto de la fuerza.

Siendo un vector, esta fuerza est definida por una magnitud y una direccin de
empuje. Las fuerzas tienen como unidades Newton en sistema internacional o en
libras en sistema ingles.

Dos o ms fuerzas aplicadas sobre una parte, pueden combinarse para determinar
el efecto neto de las fuerzas. Combinar fuerzas para encontrar una resultante es
idntico a la adicin de vectores de desplazamiento, velocidad, aceleracin

Un torque o Momento, es la accin de giro producido por una fuerza. Por ejemplo
jalar una llave de tuercas al apretar o aflojar una tuerca o tornillo, por lo tanto la
fuerza aplicada causa una accin de giro alrededor del centro del tornillo. La
accin resultante es denominada Torque o Momento.

Los momentos tambin son vectores su direccin es rotacional en sentido de las


manecillas del reloj o contrario a estas.

El momento creado por una fuerza puede calcularse mediante la expresin

Donde F = fuerza,
d = distancia perpendicular entre el punto de referencia y la fuerza
A = Punto de referencia designado

El momento puede expresarse en li-in o lb-ft en sistema ingles o en sistema


internacional en N-mm o N-m.
MASA Y PESO

La masa m es una medida de la cantidad de material en un objeto: La masa


tambin puede ser descrita como la resistencia de un objeto a la aceleracin. Es
ms difcil acelerar un objeto con masa grande.

El peso W de un objeto es una medida de la fuerza de gravedad sobre el,


entonces el peso es una fuerza dirigida hacia el centro de la tierra. La aceleracin
de la gravedad g vara dependiendo de la ubicacin relativa de la atraccin
gravitacional. Por lo anterior el peso de un objeto puede variar; sin embargo la
masa no cambia con la atraccin de la gravedad.

El peso y la masa estn relacionadas con la ley gravitacional de Newton


W = mg
En muchos anlisis sobre la tierra se acord que la aceleracin de la gravedad se
considera como:

Para evitar confusiones entre peso y masa se emplean unidades derivadas

MOMENTO DE INERCIA DE MASA

El memento de inercia de masa de una parte es la medida de la resistencia de


aquella parte a la aceleracin rotacional.

Es ms difcil de acelerar un objeto que gira con un grande momento de inercia


de masa. El momento de inercia esta relacionado con el punto o eje de referencia
que generalmente es el centro de gravedad de la parte analizada.

El momento de inercia es expresado en slug ft2 o bien en lb ft s2 en sistema


ingls o en el sistema internacional en Kg m s2.

La inercia de una parte tambin se puede calcular experimentalmente a partir de la


propiedad denominada radio de giro k, que es una medida del tamao y forma de
una parte con respecto a un eje y puede ser usado para determinar el momento de
inercia de masa mediante la expresin.

I = m k2
Se expresa en unidades de longitud ft o in en sistema ingles y m o mm en
sistema internacional.

Como el momento de inercia de masa est relacionado con los ejes, en ocasiones
se desea relacionarlo a otro eje para lelo por lo que se utiliza el teorema de Steiner
o de los ejes paralelos que se puede escribir como:

Siendo d la distancia perpendicular entre los ejes paralelos

El trmino se aade cuando el eje de referencia se aleja del centro de gravedad


de la pieza. Por el contrario, el trmino se resta cuando el eje de transferencia se
acerca hacia el centro de gravedad.

Ejemplo: La figura siguiente es parte componente de una mquina y tiene un peso


de 3 kg. Determine el momento de inercia de la parte relativa a un eje x hacia el
centro de la pieza y tambin en relacin a un eje x hacia el extremo de la pieza

3 lb

18

Calculamos la masa mediante la expresin

En este anlisis se parte de que aunque la barra tiene perforaciones, estas no


afectan considerablemente los clculos por ser pequeas y se considera como
una barra uniforme de seccin circular slida.

r = 3 = 0.25 ft l = 18 = 1.5 ft

De tablas se puede obtener la expresin para determinar el momento de inercia de


masa y se pide relativo al eje x al centro de la pieza, se determina como sigue:
El momento de inercia es pedido tambin hacia el extremo de la pieza. La
distancia de la transferencia del centro hacia el extremo de la parte es:

Utilizaremos la ecuacin para realizar el clculo despejando.


LEYES DE NEWTON

1a .- Todo objeto permanece en reposo o se mueve con velocidad constante, a


menos que una fuerza no equilibrada acta sobre l.

2a .-Un cuerpo que tiene una fuerza desequilibrada tiene:


aceleracin que es proporcional a la fuerza;
aceleracin que est en la direccin de la fuerza, y,
aceleracin que es inversamente proporcional a la masa del objeto
3a.- Para cada accin hay una reaccin igual y opuesta.

Todas estas leyes son empleadas en el estudio de los mecanismos. Todas las
fuerzas que actan en un mecanismo pueden ser examinadas y se requiere del
llamado diagrama de cuerpo libre para hacerlo.

Un diagrama de cuerpo libre es una figura aislada como si estuviera flotando libre
ya que se remueven soportes y contactos con otros elementos y son
reemplazados por fuerzas equivalentes por lo tanto el diagrama de cuerpo libre
muestra todas las fuerzas que sobre l estn actuando.

F34

F23

Fuerza aplicada

FUERZAS ESTTICAS
La primera ley aplica a todas los eslabones en reposo o con velocidad constante;
as, la condicin se refiere al equilibrio como algo esttico y podemos
representarla matemticamente como
Una fuerza de contacto, como consecuencia del deslizamiento de una junta,
siempre acta perpendicular a la superficie de contacto y se conoce como fuerza
normal N

Cuando la friccin no es despreciable en el anlisis de las mquinas, una fuerza


adicional se observa y se le conoce como fuerza de friccin y acta para
impedir el movimiento sobre un barra deslizable en direccin opuesta al
movimiento de la corredera.

Para un objeto inmvil, la friccin trabaja para prevenir el movimiento hasta que la
friccin mxima posible se alcanza. Este mximo valor es una funcin de un
coeficiente de friccin m. El coeficiente de friccin es dependiente del material y
de las condiciones de la superficie y se determina experimentalmente.
Para que un objeto est en equilibrio cuando est sometido a dos fuerzas, estas
dos fuerzas deben:

Tener la misma magnitud, actuar a lo largo de la misma lnea y tener sentidos


opuestos; por lo anterior esta fuerzas solo pueden provocar tensin o compresin.
Este hecho es extremadamente empleado en el anlisis de las fuerzas. Cuando la
ubicacin de las fuerzas es conocido, la direccin de la fuerzas estn definidas;
cuando la magnitud y sentido de una nica fuerza es conocido, la magnitud y
direccin de la otra fuerza puede determinarse

Para que un objeto est en equilibrio cuando se somete a slo tres fuerzas, lo
siguiente debe ocurrir:

La resultante de las tres fuerzas debe ser cero y las lneas de direccin de las tres
fuerzas se cruzan en el mismo punto.

Ejemplo
PRINCIPIO DE SUPERPOSICIN

El concepto de superposicin es aplicable a sistemas lineales. Por lo tanto, se


debe enfatizar que este principio es vlido para sistemas en los que la friccin es
despreciable.

El principio de superposicin de fuerzas establece que el efecto neto de muchas


fuerzas sobre un sistema, es la combinacin de los efectos de cada fuerza
individual. De esta manera, un mecanismo con muchas fuerzas puede ser
analizado concentrndose en una fuerza ala vez. Entonces el resultado para cada
caso individual pude ser vectorialmente combinado o superpuesto para determinar
el resultado total.

FUERZAS DINMICAS

La segunda ley de Newton se vuelve crtica para todas partes que experimentan
aceleracin. Para movimiento lineal esta ley puede establecerse en trminos de la
aceleracin del centro de masa de la barra como:

Para movimiento rotacional puede expresarse en trminos de la aceleracin


rotacional y el momento de inercia referido a un eje por el que pase su centro de
gravedad como:

Principio de dAlambert:

- - -1
Definiendo una fuerza inercial en el centro de gravedad del eslabn se puede
escribir - - - 2
siendo esta fuerza inercial es simplemente un vector en la direccin
de la aceleracin

El principio de DAlambert permite el anlisis de aceleracin de los eslabones


empleando los mismos mtodos empleados en un anlisis esttico.
De manera similar un torque inercial puede ser definido en el centro de
gravedad de la barra como: donde

DESPLAZAMIENTO, DE LA FUERZA INERCIA EQUIVALENTE

La aceleracin de un eslabn que experimenta un movimiento plano general


puede ser caracterizada por la aceleracin lineal del centro de gravedad y la
aceleracin rotacional de la barra completa.
La fuerza de inercia puede ser relocalizada a una distancia lejos del centro de
gravedad, produciendo un torque alrededor del centro de gravedad el cual es
equivalente al torque inercial. Haciendo esto se elimina el torque inercial, pero an
as representa su accin.

Los dos sistemas de fuerzas equivalentes se muestran en las figuras siguientes, la


distancia que la fuerza de inercia es movida depende de la magnitud del
torque inercial

La direccin del movimiento es una cuestin importante en la reubicacin de la


fuerza inercial. La fuerza inercial desplazada, debe causar la accin de torsin
como la del par de inercia original.

Ejemplo

El eslabn mostrado en la figura est aislado de su mecanismo. El estado de


aceleracin puede ser caracterizado por la aceleracin lineal de su centro de
gravedad (cg) y la aceleracin rotacional de la barra como se muestra. El
eslabn tiene una masa de 12 Kg. Determinar la magnitud de la fuerza de inercia,
y el desplazamiento de la fuerza desde el cg, tal que tambin se compense el
torque de inercia.
Solucin:

La fuerza de inercia acta en la direccin de la aceleracin del cg. Puede


calcularse mediante la ecuacin:

Para reubicar la fuerza inercial primero debe determinarse el momento de inercia


de masa. El eslabn de (8mm x 90mm x 600mm) es considerado como prima
rectangular, ya que los barrenos de los extremos por ser pequeos tienen mnimo
efecto en el clculo. El momento de inercia requerido es perpendicular al plano de
la cara 600 x 90 por lo que se usa la ecuacin para el eje y con los siguientes
datos:
a = 0.09 m b = 0.008 m l = 0.60 m

Un torque inercial ocurre en la direccin de la aceleracin angular y puede


calcularse

La figura siguiente ilustra el eslabn con las fuerzas inerciales.

Utilizaremos la ecuacin para determinar la distancia dg que la fuerza


debe desplazarse para compensar el torque inercial.

La transferencia de la fuerza inercial crea la misma accin de giro alrededor del


centro de gravedad como lo hace el torque inercial.
Recordar que el torque inercial tiene el mismo sentido de giro que la aceleracin
rotacional.

.
FUERZAS DINMICAS EN MECANISMOS

Como es sabido, las ecuaciones de equilibrio se pueden descomponer en las


direcciones ortogonales y resolverse algebraicamente.

Sin embargo, en el anlisis de la fuerza, esta aproximacin algebraica se puede


manejar en todos los diagramas de cuerpo libre, y el mtodo de superposicin de
fuerzas no se necesita.

Ejemplo:

Un mecanismo 3RP se utiliza en una pequea mquina para perforar


automticamente cuero a una velocidad de 20 golpes por minuto. La manivela y el
brazo conector tienen respectivamente 0.35 y 0.75 de masa. La manivela est
diseada para giran en sentido contrario al de las manecillas del reloj. El
coeficiente de friccin entre el punzn y las guas es de 0.15. En la posicin
mostrada, determinar el par o torque necesario para conducir el punzn y las
fuerzas en la articulacin.
Debido a que el punzn opera a razn de 20 golpes por minuto y el mecanismo
da un golpe por revolucin de la manivela, esta tendr una velocidad constante de
20 rpm en sentido contrario al de las manecillas del reloj.

El primer paso en el anlisis es obtener una comprensin completa de las


velocidades en el mecanismo. La velocidad del punto B se puede calcular con la
siguiente ecuacin:

Una vez conocida la velocidad del punto B se puede trazar el polgono de las
velocidades ya que se conoce la orientacin de los vectores para cada elemento
tomando en cuanta la ecuacin de velocidad siguiente:

De la figura se puede obtener

17.9

El polgono de velocidades puede ser usado para determinar la velocidad del


centro de gravedad de las barras 2 y 3.

Como se puede observar la velocidad de

Utilizando la ley de los cosenos


Formalmente 17.5

Continuaremos con el anlisis de aceleraciones usando la ecuacin

El siguiente paso es dibujar el diagrama de aceleraciones que incluya a los puntos


B y C determinando en primer lugar las magnitudes de las aceleraciones usando
las ecuaciones.

Construimos el polgono de aceleraciones con los datos conocidos y las direcciones


de las aceleraciones de cada barra separando las ecuaciones algebraicas en
componentes horizontal y vertical utilizaremos los datos siguientes:

Vector Angulo Comp. horiz. Comp. vert.

90 0

90 0 87.4

107.9 -4.5 14.1

72.1 0.31 0.91

Componente horizontal
resolviendo

Componente vertical

El polgono de aceleracin se puede utilizar para determinar la aceleracin del


centro de gravedad de los tres eslabones.

Mitad entre OA y B

Mitad entre B y C

El eslabn 4 tiene movimiento lineal puro

La aceleracin angular de las barras ser:

Nos concentraremos ahora el las cargas de inercia, la masa y peso de cada


eslabn est dado por

Clculo de los momentos de inercia de masa


Porque eslabn 4 tiene movimiento lineal puro, el momento de inercia de masa es
irrelevante

Determinacin de las cargas de inercia.

En sentido contrario al de las manecillas.

ANLISIS DINMICO DE FUERZAS

La siguiente figura muestra los diagramas de cuerpo libre, en ellos se nota que las
fuerzas desconocidas de la juntas estn en sus componentes horizontal y vertical.
Tomando en cuenta la tercera ley de Newton se muestran las orientaciones de las
fuerzas y sus magnitudes estn apropiadamente indicadas, por lo que se cumple:
Enfocndonos en la manivela 2, las ecuaciones de equilibrio pueden escribirse
como
;

En direccin horizontal . (1)

En direccin vertical,

(2)

Podemos escribir: (3)

Enfocandonos en el eslabn acoplador 3 las ecuaciones de equilibrio pueden


escribirse como:
;

En direccin horizontal (4)

En direccin vertical, (5)

(6)

Enfocandonos en el punzn corredera 4 las ecuaciones de equilibrio pueden


escribirse como:
En direccin horizontal (7)

En direccin vertical, (8)

Debido a que las lineas de acccin de todas las fuerzas que actuan en el elemento
4 convergen en un punto, no es aplicable ninguna ecuacin de equilibrio de
momento. Adems la friccin asociada con la gua del punzn acta contra la
direccin del movimiento y puede ser denotada como:

(9)

La tarea es resolver el sistema de ocho ecuaciones simultneas para obtener el


valor de las ocho fuerzas desconocidas. Le ecuacin (9) puede sustituirse en la (5)
quedando:

(10)

La ecuacin (7) se sustituye en (4) (11)

Las ecuaciones (7), (9), (10) y (11), se sustituyen en (6) y resolviento el sistema se

obtiene el valor de

sustituyendo este valor en la ecuaciones previas se obtiene el valor de las fuerzas


no conocidadas.

Si algn calor obtenido resulta negativo, indica que la direccin escogida para el
vector en el diagrama de cuerpo libre fue incorrecta.