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MANUAL DE USUARIO

RoboCell
SCORBOT-ER4u SCORBOT-ER2u Versin 4.7- 2002

GUIOVANNY SUREZ RIVERA


Docente Investigador en Robtica
POLITCNICO COLOMBIANO JAIME ISAZA CADAVID FACULTAD DE NGENIERIAS Medelln 2008

INTRODUCCIN

El presente manual de usuario fue creado slo para fines educativos y sin nimo de lucro, como apoyo al curso de Robtca que se viene realizando para los estudiantes de la institucin universitaria Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid, dentro del pnsum de la carrera de ingeniera en instrumentacin y control, con sede en la ciudad de Medelln, Colombia. La gran cantidad de informacin aqu consiganada fue cuidadosamente extrada del manual original en ingls, y de la experiencia obtenida por quien suscribe este manual, respetando las las Leyes que protegen los derechos de autor, siendo para este caso la empresa intelitek, creadora del software RoboCell y sus correspondientes utilidades.

Guiovanny Surez Rivera Medelln. Colombia. Febrero de 2008.

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RoboCell
Requerimientos del sistema
Para un mejor rendimiento, se recomiendan las siguientes caractersticas del sistema:

Computador: Minimo- Pentium III PC con procesador de 450 MHz, o superior, con unidad de CD. Por lo menos 128 MB de memoria RAM. Disco duro de al menos 60 MB de espacio libre. Windows 98/2000/XP SP2. Pantalla Super VGA, con mnimo 256 colores. Mouse. Puerto USB, si el controlador del robot va a ser conectado.

Pasos para la Instalacin del Software


1. Dentro de la carpeta llamada software, encontrar un documento tipo texto que contiene la contrasea y el archivo instalador del programa. , antes de iniciar la instalacin abra el

archivo llamado contrasea y copie (Ctrl + c) la contrasea que viene en l, luego inicie la instalacin haciendo doble clic izquierdo sobre el ejecutable para iniciar la instalacin. 2. En la ventana que aparece pegue la contrasea (Ctrl + v) en el campo en blanco y pulse sobre el botn finalizar.

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3. Pulse sobre Next 4. Del men que se despliega seleccione la primer opcin y luego pulse sobre Next

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5. Acepte los derechos de autor pulsando sobre Yes

6. Ingrese en los campos de la nueva venta su nombre, el de su empresa y el serial (suministrado por compra), para nuestro caso que es una versin demo, ingrese por ejemplo los nmeros 123456 y pulse sobre Next

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7. Seleccione el destino donde se van a instalar los archivos, se recomienda instalarlos en la unidad C, y luego haga clic sobre Next

8. Pulse Next en la siguiente ventana a fin de que se inserte en la lista de programas de la barra de inicio de Windows el enlace de las aplicaciones de Robocell

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9. Espere a que el programa llegue al 100 % de la instalacin y luego reinicie el computador

haciendo clic sobre Finish 10. Una vez se halla reiniciado el computador vaya a inicio, todos los programas, y busque el icono de RoboCell, all se ubican las aplicaciones disponibles para trabajar, como son: Robocell para la implementacin y simulacin de programas, CellSetup para la modelacin y creacin de ambientes de celdas de manufactura flexible y 3D Simulation Software Demos en donde se pueden apreciar varios ejemplos

11. Para mayor accesibilidad a estas aplicaciones haga un acceso directo al escritorio de Windows, haciendo click derecho en cada una de ellas, por ejemplo para RoboCell se realiza como se ve en la figura

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Luego de realizar cada uno de los accesos directos el escritorio queda como se ve en la imagen

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Utilidades RoboCell
El grupo de utilidades disponibles son: CellSetup, para la creacin de simples ambientes hasta celdas de manufactura flexible

3D Simulation Software Demos, ejemplos sobre aplicaciones industriales Uninstall, desintalacin del software

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Software de Simulacion en 3D Demos


Los archivos de demostracin que vienen incluidos en el software muestran las capacidades de RoboCell. Para ejecutar estos archivos demos, haga lo siguiente: 1. Para activar los demos seleccione inicio | Programas | RoboCell | 3DSimulation Software Demos. Por defecto un demo abre y se inicia automticamente. Otra forma ms rpida es haciendo clic sobre el acceso directo presente en el escritorio. 2. Para ver otro archivo demo primero pare el que se encuentre en ejecucin haciendo clic en el botn de stop click sobre el icon de abrir . y luego seleccione File | Open, o haga

3. Seleccione de la lista que se despliega aquel cuya extensin sea .DMO y haga clic en abrir. 4. Para parar el demo, seleccione File | Stop, o haga clic sobre el cono de stop . 5. Para navegar en la celda virtual utilice las opciones del men o la barra de conos. En un captulo siguiente se explicarn con ms detalle.

6. Para salir de la utilidad Demos, seleccione File | Exit, o pulse las teclas Alt + F4.

Desinstalacion
Para desintalar RoboCell, haga lo siguiente: 1. Desde el grupo de programas de RoboCell, seleccione Uninstall. 2. Continue con las instrucciones que apercen en pantalla.

Salir del Software


Para cerrar RoboCell (u otras utilidades o componentes), haga alguno de las siguientes operaciones:

Desde la barra de menu, seleccione File | Exit.

Click sobre el botn de cerrar ventana, ubicada en la esquina superior derecha de la barra de ttulo. Presione [Alt]+F4.

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Robots
El paquete demo viene configurado para operar con los brazos SCORBOT-ER4u y SCORBOT-ER2u, de los que se debe conocer sus caractersticas tcnicas a fin de obtener buenos resultados a la hora de elaborar los respectivos ambientes de trabajo y programas de simulacin; para ello entonces se mencionarn en forma resumida lo ms representativo de cada uno de ellos. robots SCORBOT-ER 4u y SCORBOT-ER2u son sistemas verstiles y fiables para educacin, se pueden montar sobre una mesa, pedestal base lineal. Su velocidad y repetibilidad los hacen completamente adecuados tanto para su funcionamiento autnomo como para su uso integrado en aplicaciones de clulas de trabajo automatizadas tales como soldadura con robots, sistemas de visin, manejo de mquinas CNC, y otros sistemas FMS.
Los

Los robots se manejan con el software grfico en 3D Robocell, el cual que permite disear, crear y controlar clulas industriales simuladas. Robocell est totalmente integrado con el software de control y programacin de robtica SCORBASE y permite simulacin dinmica del robot y las clulas de trabajo durante la enseanza de posiciones y ejecucin del programa. El software se ha diseado para aprovechar todas las ventajas de los 32 bits del sistema operativo Windows.

SCORBOT-ER 4u

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Especificaciones del SCORBOT-ER 4u


Brazo mecnico
Estructura mecnica Grados de libertad Capacidad de carga Movimiento de los ejes Eje 1: Base Eje 2: Brazo inferior Eje 3: Brazo superior Eje 4: Elevacin pinza Eje 5: Giro pinza Alcance Velocidad Repetibilidad Realimentacin Home Actuadores Pinza Abertura de la pinza Transmisin Peso Brazo vertical articulado; estructura abierta 5 ejes rotacionales y pinza 2,1 kg. 310 +130 / -35 +130 +130 570 610 mm. con pinza 700 mm/seg. 0.18 mm. Enconders pticos incrementales Microinterruptor en cada eje Servomotores 12 V DC en cada eje Servomotor DC, 2 dedos paralelos 65/75 mm con/sin almohadillas de goma Engranaje correa dentada 10,8 kg. USB tipo A cable conexin al PC; Plug and play sin arrancar 8 entradas digitales; 4 entradas analgicas; 8 salidas digitales (4 rels, 4 colector abierto); 2 salidas analgicas NEC V853 RISC 32-bit Tiempo-real; PID; PWM 8 (brazo del robot, pinza y 2 perifricos) Programas, lneas de programa, variables y posiciones ilimitadas Absoluta, Relativa, Cartesiana, Ejes (Joints), Encoders Ejes (Joint), Lineal, Circular 10 configuracines de velocidad; definicin del tiempo de movimiento 160 parmetros accesibles para el usuario Interruptor de emergencia; proteccin cortacircuitos; cierre automtico en deteccin de impacto, sobrecalentamiento, fallo del PC error de comunicacin

Los alumnos usan el modo offline del software de simulacin grfica en 3D Robocell para disear, programar y ejecutar ilimitadas aplicaciones industriales simuladas, obteniendo una experiencia prctica.

Controlador
Comunicacin Entradas / Salidas Microcontrolador Servo Control de Ejes Nmero de servo ejes Memoria de usuario Definicin de Posicin Control de Trayectoria Definicin de Velocidad (soft.) Parmetros de Control Caractersticas de seguridad

Los alumnos programan y practican las tcnicas de soldadura en modo simulacin y luego ejecutan en modo online aplicaciones de soldadura automatizada usando la clula de soldadura automatizada.

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SCORBOT-ER 2u

Especificaciones del SCORBOT-ER 2u


Brazo mecnico
Estructura mecnica Grados de libertad Capacidad de carga Eje 1: Base Eje 2: Brazo inferior Eje 4: Elevacin pinza Eje 5: Giro pinza Alcance Repetibilidad Realimentacin Home Actuadores Pinza Brazo vertical articulado; estructura abierta 5 ejes rotacionales y pinza 1 kg (2.2 Lb). Movimiento de los ejes 310 +130 / -35 Eje 3: Brazo superior +130 +130 130 517 mm. con pinza 0.35 mm. Enconders pticos incrementales Microinterruptor en cada eje Servomotores 12 V DC en cada eje Servomotor DC, 2 dedos paralelos

Controlador
Comunicacin Entradas / Salidas USB tipo A cable conexin al PC; Plug and play sin arrancar 8 entradas digitales; 4 entradas analgicas; 8 salidas digitales (4 rels, 4 colector abierto); 2 salidas analgicas Microcontrolador NEC V853 RISC 32-bit Servo Control de Ejes Tiempo-real; PID; PWM Nmero de servo ejes 8 (brazo del robot, pinza y 2 perifricos) Memoria de usuario Programas, lneas de programa, variables y posiciones ilimitadas Definicin de Posicin Absoluta, Relativa, Cartesiana, Ejes (Joints), Encoders Control de Trayectoria Ejes (Joint), Lineal, Circular Definicin de Velocidad (soft.) 10 configuracines de velocidad; definicin del tiempo de movimiento Parmetros de Control 160 parmetros accesibles para el usuario Caractersticas de seguridad Interruptor de emergencia; proteccin cortacircuitos; cierre automtico en deteccin de impacto, sobrecalentamiento, fallo del PC error de comunicacin

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