MeiA● Methodology for industrial Automation systems

Metodología para ingeniería de Automatización

ALMACENAMIENTO DE PIEZAS

Arantza Burgos
María Luz Álvarez
Isabel Sarachaga
Joseba Sainz de Murieta
 ALMACENAMIENTO DE PIEZAS

Automatización de un sistema
de almacenamiento de piezas
en grupos de 20 unidades.

El sistema incluye:
Pulsador de marcha.
Ciclo único/ciclo continuo (se
entiende por ciclo único la
expulsión de una caja llena).
Paro de emergencia.
Pulsador de reset.
Luz para solicitar la retirada y
colocación de las cajas
(LuzCajas).
Todos los cilindros son de doble
efecto y están controlados por
válvula biestables, disponiendo
además de sendos finales de carrera
para detectar sus posiciones anterior
y posterior.

MeiA● [2]
 ALMACENAMIENTO DE PIEZAS

Inicialmente será necesario considerar que la máquina se ha podido detener durante su

funcionamiento normal. Por ello, antes de comenzar el funcionamiento automático, se
deberá asegurar que todos los cilindros se encuentran en sus posiciones iniciales (recogidos
CIL1_0, CIL2_0 y CIL3_0) y que hay una caja vacía situada en la posición de carga (DC).
Al inicio del ciclo, el cilindro 1 extrae una pieza del almacén (CIL1mas). A continuación, el
cilindro 2 empuja la pieza sobre el plano inclinado (CIL2mas) y posteriormente se recogen
ambos cilindros simultáneamente (CIL1menos, CIL2menos).
Cuando el número de piezas llegue a 20, el cilindro 3 desplaza la caja para ser retirada
(CIL3mas). Una vez que el cilindro 3 alcance de nuevo la posición inicial, se activa un
indicador luminoso (LuzCaja) para avisar al personal de planta que se debe retirar la caja
llena y colocar una caja vacía. El ciclo se repite una vez que este colocada la caja vacía.

MeiA● [3]
 CONTADORES

Uso de Contadores X3
1. Inicializar Asignar al contador un valor
0
inicial.
T0_1

2. Actualizar Incrementar (contador 1 Cont=4

ascendente) o decrementar (contador X5
=1
descendente) el valor del contador.

3. Consultar el valor del contador (el 2

contenido) y decidir en base a éste.

Cont=0 Cont=0
Consideraciones
3 Action 4 Cont=Cont-1
Inicializar – Primera vez en la última etapa
del Grafcet de Condiciones Iniciales y de T3_0 T4_5
Seguridad del Sistema.
X0 5 Action
Actualizar - no interferir con las consultas.
T5_2
Consultar - fijarse en las posiciones de la
inicialización y las actualizaciones. X2

MeiA● [4]
 ALMACENAMIENTO DE PIEZAS
LuzCaja Enciende la luz de aviso
CIL1mas Avance Cilindro 1
Parte de Mando CIL1menos Retroceso Cilindro 1 Parte Operativa
Parte de Control CIL2mas Avance Cilindro 2 Parte de potencia

CIL2menos Retroceso Cilindro 2 ALMACENAMIENTO DE PIEZAS

CIL3mas Avance Cilindro 3
SISTEMA DE CONTROL CIL3menos Retroceso Cilindro 3

Salidas Entrada

Entradas Salida

C1_0 Cilindro 1 Recogido

C1_1 Cilindro 1 Extendido
C2_0 Cilindro 2 Recogido
C2_1 Cilindro 2 Extendido
C3_0 Cilindro 3 Recogido
C3_1 Cilindro 3 Extendido
DC Detector de Caja
DP Detector de Pieza
Marcha Pulsador de Marcha Emergencia Seta de emergencia
Paro Pulsador de Paro Reset Pulsador de reset MeiA● [5]
 X127

ALMACENAMIENTO DE PIEZAS (* se considera que el sistema se ha podido

detener durante su funcionamiento normal*)

SolCondIni

111

C1_0 C1_0 (* Si el cilindro 1 no está recogido, se extenderá

para asegurar que se saca la pieza*)

112 CIL1mas

C1_1

113

DC (* Caja en posición de carga*) DC (* No hay caja en

posición de carga*)
114 CIL2mas (* Como no se puede saber si hay una pieza
delante de B, se extiende por seguridad*)

C2_1

115 CIL3mas (* Se retira la caja con

las piezas que tenga *)

C3_1

116

=1

117 118 119

C1_0 C1_0 C2_0 C2_0 C3_0 C3_0

120 CIL1menos 121 CIL2menos 122 CIL3menos

C1_0 C2_0 C3_0

123 124 125

=1 (* Todos los cilindros recogidos*)

126 LuzCaja (* Se espera a que se

coloque una caja vacía*)

DC

127 ContPiezas=0

FinCondIni

SolCondIni
MeiA● [6]
X110
ALMACENAMIENTO DE PIEZAS

MeiA● [7]
ALMACENAMIENTO DE PIEZAS

MeiA● [8]
 ALMACENAMIENTO DE PIEZAS
X49 X46

40 InicioLlenadoCajas

(ProdNorm + ParoFC . ConCajas=0) . DP

41 CIL1mas

C1_1

42 CIL1menos 44 CIL2mas

C1_0 C2_1

43 45 CIL2menos

C2_0

46 ContPiezas++

La señal de ProdNorm permanecerá activada si el

ContPiezas=20 ContPiezas=20
funcionamiento es ciclo continuo (CicloUnico=0) y no
se ha dado al pulsador de Paro. 47 CIL3mas (* Se retira la caja con las piezas que
tenga y se espera una nueva vacia*)
X40

Cuando se trata de un Ciclo Único (CicloUnico=1), la C3_1

señal de ProdNorm permanece activada hasta que se
48 CIL3menos
comienza el llenado (InicioLlenadoCajas=0; X40=0).
C3_0

49 LuzCaja (* Se espera a que se

Una vez activada la señal de Paro a Fin de Ciclo coloque una caja vacia*)

(ParoFC), el llenado de las cajas continuará hasta que ContPiezas=0

se complete y se coloque una nueva caja DC
(ContPiezas=0). MeiA● [9]
X40
 ALMACENAMIENTO DE PIEZAS

Ciclo planteado:

Ciclo = Llenar la Caja, Retirar la caja y Colocar una caja vacía.

Pega: si hay una caja (vacía o no) en la posición de carga, dicha caja se sacará en las Condiciones
Iniciales y de Seguridad. Además, con independencia de que haya o no una caja en la posición de carga,
siempre se colocará una caja vacía.

Solución:

Nuevo ciclo = Colocar una caja vacía, Llenar la caja y Retirar la caja.

MeiA● [10]
 ALMACENAMIENTO DE PIEZAS

X103

InicioEmergencia

Emergencia

101 F/GSecPrincipal>{ }, F/GConIniciales2

>{ }, F/LlenadoCajas>{ }

=1

102

Emergencia . Rearme

103 F/GSecPrincipal>{X0 }, F/GConIniciales2

>{X10 }, F/LlenadoCajas>{X40 }

Inicio

X100

MeiA● [11]