Ejercicio N°5.

En el mecanismo de eslabones que se muestra, la barra OA de 0,2m tiene una

velocidad angular de 20rad/seg y una aceleración angular de 100 rad/seg2 , ambas en sentido
antihorario. Tanto la barra AB horizontal como la BC tienen 1m de longitud y el ángulo θ es de
30º. Determinar la aceleración angular de la barra BC para el instante que se indica.

O 𝝎𝑨𝑶
𝜶𝑨𝑶 B
A
𝝎𝑨𝑶 = +𝟐𝟎𝒓𝒂𝒅/𝒔

𝜶𝑨𝑶 = +𝟏𝟎𝟎𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐

30o

C
 Para obtener las velocidades

𝒆ු 𝑨−𝑶 . 𝒗𝑨 = 𝒆ු 𝑨−𝑶 . 𝒗𝑶 = 𝟎
O
𝒗𝑨 B
A 𝒋.Ƽ 𝒗𝑨 = 𝒋Ƽ . 𝒗𝑶 = 𝟎

Porque 𝒗𝑨 es perpendicular 𝒋Ƽ

𝒗𝑨 = 𝒗𝑶 + 𝝎𝑨𝑶 × 𝑨 − 𝑶
30o
𝒗𝑨 = 𝝎𝑨𝑶 × 𝑨 − 𝑶
C
 Para obtener las velocidades

𝝎𝑨𝑩 𝒊Ƽ . 𝒗𝑨 = 𝒊Ƽ . 𝒗𝑩 = 𝒗𝑨 → 𝒗𝑩
𝒗𝑨 B
A 30o
𝒗𝑩 = 𝒗𝑨 + 𝝎𝑨𝑩 × 𝑩 − 𝑨

𝒗Bx 𝒗Ax 𝒊 𝒋 𝒌
𝒗By = 𝒗Ay + 𝟎 𝟎 𝝎𝑨𝑩
𝟎 𝟎 𝒙𝑩𝑨 𝒚𝑩𝑨 𝟎

𝒗Bx 𝒗A 𝒊 𝒋 𝒌 𝒗A 𝟎
VER EL SIGNO 𝒗By = 𝟎 + 𝟎 𝟎 𝝎𝑨𝑩 = 𝟎 + 𝝎𝑨𝑩 . 𝒙𝑩𝑨
𝟎 𝟎 𝒙𝑩𝑨 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎
 Para obtener las velocidades

O
B
𝒗𝑩 = 𝒗𝑪 + 𝝎𝑩𝑪 × 𝑩 − 𝑪
A

30o 𝝎𝑩𝑪

C
 Para obtener las aceleraciones

𝒂𝒏 𝒂𝑨 = 𝒂𝒕𝒈𝑨 + 𝒂𝒏𝑨

𝒂𝒕𝒈𝑨 = 𝜶𝑨𝑶 × 𝑨 − 𝑶
O
B
A 𝒂𝒏𝑨 = 𝝎𝑨𝑶 × 𝝎𝑨𝑶 × 𝑨 − 𝑶
𝒂𝒕𝒈

𝒂𝑩 = 𝒂𝒕𝒈 + 𝒂𝒏
𝒂𝒏𝑩
𝒂𝒕𝒈𝑩 =?

C 𝒂𝒏𝑩 = 𝝎𝑩𝑪 × 𝝎𝑩𝑪 × 𝑩 − 𝑪

 Para obtener las aceleraciones

𝒂𝒏 𝒗 𝑩 − 𝒗𝑨 𝟐
𝒊Ƽ . 𝒂𝑩 = 𝒊Ƽ . 𝒂𝑨 −
𝑩−𝑨
O 𝝎𝑨𝑩
𝒗𝑨 B
A 30o
𝒂𝒕𝒈
𝒗𝑩 − 𝒗𝑨

−𝒗𝑨
𝒂𝒏𝑩

C
 Para obtener las aceleraciones

O 𝒊Ƽ . 𝒂𝑩 > 𝟎
B
A 𝟐
𝒗 𝑩 − 𝒗𝑨
𝒊Ƽ . 𝒂𝑩 = 𝒊Ƽ . 𝒂𝑨 − >𝟎
𝑩−𝑨
𝒂𝒏𝑩

C
 Para obtener las aceleraciones

O
𝒊Ƽ . 𝒂𝑩 < 𝟎 B
A 𝟐
𝒗 𝑩 − 𝒗𝑨
𝒊Ƽ . 𝒂𝑩 = 𝒊Ƽ . 𝒂𝑨 − <𝟎
𝑩−𝑨

𝒂𝒏𝑩

C
 Para obtener las aceleraciones

𝒊Ƽ . 𝒂𝑩 = 𝟎
O
B
A 𝟐
𝒗 𝑩 − 𝒗𝑨
𝒊Ƽ . 𝒂𝑩 = 𝒊Ƽ . 𝒂𝑨 − =𝟎
𝑩−𝑨
𝒂𝒏𝑩
𝒂𝑩

C
 Para obtener las aceleración tangencial del punto B

𝒂𝒕𝒈𝑩 . 𝒊Ƽ 𝒗𝑩 − 𝒗𝑨 𝟐
𝒊Ƽ . 𝒂𝑩 = 𝒊Ƽ . 𝒂𝑨 − >𝟎
𝒂𝒏𝑩 . 𝒊Ƽ 𝑩−𝑨
O
B 𝒊Ƽ . 𝒂𝑩
A

𝒂𝒏𝑩 . 𝒊Ƽ + 𝒂𝒕𝒈𝑩 . 𝒊Ƽ = 𝒊Ƽ . 𝒂𝑩

𝒂𝒏𝑩
𝒂𝒕𝒈𝑩 = 𝜶𝑩𝑪 × 𝑩 − 𝑪

C
 y Para obtener el CIR (Centro Instantáneo de Rotación)

O
𝒗𝑨 B 𝒗𝑨 = 𝒗𝑪𝑰𝑹 + 𝝎 × 𝑨 − 𝑪𝑰𝑹
A
𝒊 𝒋 𝒌
𝒗𝑨 = 𝟎 + 𝟎 𝟎 𝝎𝑨𝑩
𝒙𝑪𝑰𝑹 𝒚𝑪𝑰𝑹 𝟎

𝒗𝑨 −𝝎𝑨𝑩 . 𝒚𝑪𝑰𝑹
𝟎 = 𝝎𝑨𝑩 . 𝒙𝑪𝑰𝑹
C 𝟎 𝟎
𝝎𝑨𝑩
𝒗𝑨
VER EL SIGNO 𝒙𝑪𝑰𝑹 = 𝟎 𝒚𝑪𝑰𝑹 =
−𝝎𝑨𝑩
x
CIR
 y Para obtener el CIR (Centro Instantáneo de Rotación)

O
𝒗𝑨 B 𝒗𝑩 = 𝒗𝑪𝑰𝑹 + 𝝎 × 𝑩 − 𝑪𝑰𝑹
A
𝒊 𝒋 𝒌
𝒗𝑩 = 𝟎 + 𝟎 𝟎 𝝎𝑨𝑩
𝒙𝑪𝑰𝑹 𝒚𝑪𝑰𝑹 𝟎

𝒗B 𝒙 −𝝎𝑨𝑩 . 𝒚𝑪𝑰𝑹
𝒗B𝒚 = 𝝎𝑨𝑩 . 𝒙𝑪𝑰𝑹
C 𝟎 𝟎
𝝎𝑨𝑩
𝒗𝑩𝒚 𝒗𝑩𝒙
VER EL SIGNO 𝒙𝑪𝑰𝑹 = 𝒚𝑪𝑰𝑹 =
−𝝎𝑨𝑩 −𝝎𝑨𝑩
x
CIR