Teoría de los Circuitos - FIO - UNaM 06/09/2009

Teoría de los circuitos

Tema 3 – Respuesta a Excitaciones Varias. Función Escalón e
Impulso. Excitaciones No Periódicas.
Cálculo Gráfico de Convolución.
Integrales de Duhamel

r t  r  t   1  et /T

Tema 3
Funciones Típicas de Entrada

Función Escalón
de Heaviside

u(t)
1 t  0
u t   
1 0 t  0
1
U s 
0 t s

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Función Escalón
de Heaviside

u(t-t0)
1 t  t0
u  t  t0   
1 0 t  t0
1  st0
U s  e
0 t0 t s

Función Escalón
de Heaviside

u(t-t0)-u(t-t1)

0 t0 t1 t

1 t0  t  t1
h  t   u  t  t0   u  t  t1    siendo t1  t0
0 otro t
H  s   e  st0  e  st1   e  st0  e  st1 
1 1 1
s s s

Función Rampa

ρ(t)
t t  0
 t   
1 0 t  0
1
s 
0 t s2

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Función Rampa

ρ(t-t0)
 t  t0 t  t 0
  t  t0   
1 0 t  t0
1  st0
 s  e
0 t0 t s2

Función Impulso

δ(t)

 t  0
1  t   
0 otro t
 s  1
0 t
Área

Función Impulso

δ(t-t0)

 t  t0
1
  t  t0   
0 otro t
  s   e  st0
0 t0 t
Área

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r t  r  t   1  et /T

Tema 3
Respuesta a Excitaciones Típicas

Sistema RC
clásico
Ex(s) G(s)= R(s)
1/sT

Ex(s) R(s)
H(s)=1/(sT+1)

R  s   H  s  Ex  s 

Ex(s) R(s) Función Escalón

H(s)=1/(sT+1) de Heaviside
1
R  s   H  s  Ex  s  Ex  s   U  s  
s
1 1 1
r t 
R s   
r  t   1  et /T sT  1 s  1
T s  s
 T

Por fracciones simples:

1 1
R s  
s s 1/ T
r  t   1  e  t /T

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Ex(s) R(s)
H(s)=1/(sT+1) Función Rampa
1
R  s   H  s  Ex  s  Ex  s     s  
s2
r t  1 1 1
R s   
sT  1 s 2  1
T  s   s2
 T
 t   t
Por fracciones simples:
r t 

1 T T
R s   
s2 s s  1 / T
r  t   t  T 1  e  t / T 

Ex(s) R(s)
H(s)=1/(sT+1) Función Impulso

Ex  s     s   1
R  s   H  s  Ex  s 
1 1
R s  1 
r t  sT  1  1
T s  
 T
1 1
R s  
T s 1/ T
1  t /T
r t   e
T antitransformando

1  t /T
r t   e
T

Relaciones de las Excitaciones Relaciones de las Respuestas

t t  0 
 t    
0 t  0  d  t  1  t /T 
  u t   r  t   e  dr  t 
1 t  0 
u t   
dt T   ru  t  
dt
0 t  0  ru  t   1  e  t / T 
1 t  0  ru  t   1  e  t / T 
u t      dru  t 
0 t  0  du  t  1   r  t  
   t   r  t   e  t / T  dt
 t  0  dt T 
 t   
0 otro t 

Relaciones para Sistemas LTI

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r t  r  t   1  et /T

Tema 3
Cálculo Gráfico de Convolución

Ex(s) R(s) Cálculo Gráfico

H(s)=1/(sT+1) de Convolución
Esto es particularmente útil
cuando:
Dado que: • Señal de entrada de forma
arbitraria.
• Señal de entrada difícil de

R  s   H  s  Ex  s  modelar matemáticamente.
• Señal de entrada registrada
gráficamente.
• Señal de entrada obtenida
experimentalmente.
entonces por propiedad tenemos:
Como sabemos, h(t) puede
r  t   h  t   ex  t    h  t    ex   d
t
obtenerse como la respuesta
0 a una entrada impulso, por lo
tanto r(t) puede obtenerse
como convolución gráfica
entre la respuesta al impulso
y la excitación.

Cálculo Gráfico de Convolución

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Ejemplo de Resolución
por Teorema de
Ex(s) 1 R(s) Convolución
H s 
 s  2
2
Para el siguiente sistema, se
conoce su respuesta al impulso y
se quiere obtener la respuesta
temporal ante una entrada
Rampa de pendiente unitaria.
1
H s   R  s 
 s  2
2

ex  t    ( t )  t
r t   ?

Ejemplo de Obtención de
Ex(s) H s 
1 R(s) la Respuesta Temporal a
 s  2 partir de la Indicativa
2

1
H s   R  s  Para el siguiente sistema, se conoce
 s  2
2
su respuesta al impulso y se quiere
obtener la respuesta temporal ante
ex  t    ( t )  t una entrada Rampa de pendiente
unitaria.
r  t   r  t   r  t    (t )
por propiedad de desplazamiento:
r  t   te 2 t 
  r  t   0  (t   )  r    d
t

 (t )  t 
t
 1  1 1 
r  t     t      e 2  d    e 2 1      t  2    
t

0
 2  2 2  0
1
r  t   t  1   t  1 e 2 t 
4

r t  r  t   1  et /T

Tema 3
Integrales de Duhamel

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Relaciones de las Excitaciones Relaciones de las Respuestas

t t  0 
 t    
0 t  0  d  t  1  t /T 
  u t   r  t   e  dr  t 

u t   
1 t  0  dt T   ru  t  
dt
0 t  0  ru  t   1  e 
 t /T 

1 t  0  ru  t   1  e  t / T 
u t      dru  t 
0 t  0  du  t  1   r  t  
   t   r  t   e  t / T  dt
 t  0  dt T 
 t   
0 otro t 

Recordando las Relaciones para

Sistemas LTI

•Se le da mucha utilidad dado que es más Obtención de la Respuesta

fácil excitar un sistema con un escalón que Temporal en Base a la
con un impulso.
Respuesta al Escalón
•Según las relaciones vistas anteriormente
es factible igualmente llegar a la respuesta
para una entrada arbitraria partiendo de la
respuesta conocida al escalón unitario.

R  s   H  s  Ex  s 
si: E x  s   1  R  s   H  s   R  s 
1 H s R s
ahora si: E x  s    R s   Ru  s   
s s s
entonces: R  s   sRu  s 
como se dedujo recientemente:
R  s   R  s  E x  s   sRu  s  E x  s   sF  s 

Sabiendo que: Obtención de la Respuesta

F  s   Ru  s  E x  s  Temporal en Base a la
Respuesta al Escalón
entonces por propiedad de convolución:
Se considera que la
f  t    ru  t     ex    d
t •
excitación es cualquiera que
0
sea transformable por Laplace
ahora, como: y no posea impulsos.

R  s   sF  s  •Se considera también H(s)

cualquiera tal que no posea
por propiedad de derivación se tiene que: polos en el infinito

d • Estas hipótesis hacen que

r  t   L1  R  s    L1  sF  s    f t  f(0)=0 CIN
dt
d t
r  t    ru  t     ex    d 1
dt 0
d t
r  t    ex  t     ru    d 2
dt 0

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Obtención de la Respuesta
Temporal Usando las
d t Integrales de Duhamel
r t   ru  t     ex    d 1
dt 0
sabiendo que la derivada de una integral es de la forma:
d bt  b a bt  
  x, t  dx    b, t     a , t      x, t  dx
dt a t  t t a t   t

entonces resulta que según ecuación 1:

b 
  b, t    ru  t     ex     t   1  ru  0   ex  t  1.a 
t
a 
  a, t    ru  t     ex     0   0  0 1.b 
t
bt  
a t   t   x, t  dx  0 r 'u  t     ex   d 1.c 
t

quedando:
r  t   ru  0   ex  t    r 'u  t     ex   d  A
t

0
1. a 1. c

Obtención de la Respuesta
Temporal Usando las
d t Integrales de Duhamel
r t   ex  t     ru    d  2 
dt 0
sabiendo que la derivada de una integral es de la forma:
d bt  b a bt  
  x, t  dx    b, t     a , t      x, t  dx
dt a t  t t a t   t

de igual modo tomando la ecuación  2 :

b 
  b, t    ex  t     ru     t   1  ex  0   ru  t   2.a 
t
a 
  a, t    ex  t     ru     0   0  0  2.b 
t
bt  
a t   t   x, t  dx  0 e ' x  t     ru   d  2.c 
t

quedando:
r  t   ex  0   ru  t    e ' x  t     ru   d B
t

0
2. a 2. c

Obtención de la Respuesta
Temporal Usando las
Integrales de Duhamel
Tomando las ecuaciones A y B y teniendo en cuenta
la propiedad de reciprocidad de la convolución, surgen
las ecuaciones C y D:
r  t   ru  0   ex  t    r 'u  t     ex   d  A
t
A y C requieren que:
0
• ru(t) sea diferenciable
r  t   ex  0   ru  t    e ' x  t     ru   d B
t
• ru(0) sea finito
0

r  t   ru  0   ex  t    r 'u    ex  t    d C 
t
B y D requieren que:
0
• ex(t) sea
r  t   ex  0   ru  t    e ' x    ru  t    d D
t
diferenciable
0
• ex(0) sea finito

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