Ejemplo de vibración libre no amortiguada para un sistema de 2 grados de libertad

Se tiene una estructura de 2 pisos. Teniendo en cuenta que la rigidez de las vigas es mucho mayor que la
rigidez de las columnas y suponiendo que éstas son infinitamente rígidas, el edificio se comporta como un
edificio de corte. Por tanto, se puede usar el modelo de edificio de corte para describir el comportamiento
dinámico esperado de la estructura. De acuerdo a lo anterior, un grado de libertad por piso es suficiente
para describir los movimientos laterales del edificio (figura 1).

Tomado de Chopra, 2013, p. 351.

Figura 1

Donde:

h es la altura de cada piso

p1(t) y p2(t) son las fuerzas externas actuando sobre el sistema

E es el módulo de elasticidad del material, también llamado módulo de Young

Ic es la inercia de la columna

Ib es la inercia de la viga, la cual para este ejemplo se considera infinita

m es la masa de cada piso. Para este ejemplo, se considera que toda la masa está concentrada en cada
entrepiso.

u1 y u2 son los desplazamientos de cada nivel del edificio.

Los vectores de desplazamiento y velocidad iniciales son:

1/2 0
u(0) = [ ] ; u̇ (0) = [ ]
1 0
Se requiere hallar la solución u(t) de esta estructura bajo las condiciones iniciales descritas.
Solución:

Se procede a ensamblar las matrices de masa y rigidez, tal y como se vio anteriormente. Para un modelo
de edificio de corte se tiene que:

Como no hay amortiguamiento, el segundo término es cero.

Para un modelo de edificio de corte, la rigidez de cada entrepiso es la suma de las columnas que
sostienen dicho entrepiso, es decir:
2
12E𝐼𝑐
k𝑗 = ∑
ℎ3
n=1

Se asume que los extremos de todas las columnas están empotrados.

m1 = 2m

m2 = m

k1 = 12(2E𝐼𝑐 )/ℎ3 + 12(2E𝐼𝑐 )/ℎ3 = 48E𝐼𝑐 /ℎ3 .

k2 = 12(E𝐼𝑐 )/ℎ3 + 12(E𝐼𝑐 )/ℎ3 = 24E𝐼𝑐 /ℎ3 .

Con factor común k= 24E𝐼𝑐 /ℎ3 , k1 = 2k y k2 = k

Teniendo claro esto, las 2 matrices quedan de esta forma

Ahora hallamos el determinante de K − ω2 n M, es decir, det [K − ω2 n M]=0.

3k − ω2 n (2m) −k
det[ ]=0; [3k − ω2 n (2m)] ∗ [k − ω2 n (m)] − k 2 =0;
−k k − ω2 n (m)

3k 2 − k 2 − 3kmω2 n − 2kmω2 n + 2m2 ω4 n = 0;

2k 2 − 5kmω2 n + 2m2 ω4 n = 0.

Esta es la ecuación característica, de donde se extraerán las 2 raíces que hacen cero la expresión.

−b±√b2 −4ac
Recuerde que la ecuación cuadrática ax 2 + bx + c = 0 tiene 2 soluciones de la forma: x1,2 = .
2a

En este caso, x = ω2 n , a = 2m2 , b = 5km y c = 2k 2 .

5km ± √25k 2 m2 − 4(2m2 )(2k 2 )
ω2 n1,2 =
2(2m2 )
Entonces ω2 n1 = k/2m y ω2 n2 = 2k/m.
Así obtenemos las frecuencias naturales ωn1 = √k/2m y ωn2 = √2k/m
Generalmente se nombra ωn1 a la frecuencia menor, llamada frecuencia fundamental.

Ahora llevamos las frecuencias halladas a [K − ω2 n M]φn =0

3k − k⁄2m ∗ 2m −k φ11 2k −k φ11

Con ωn1 → [ ] [φ ] = 0, [ ][ ] = 0, haciendo φ11 = 1, φ21 = 2
−k k
k − ⁄2m ∗ m 21 −k k/2 φ21

3k − 2 k⁄m ∗ 2m −k φ12 −k −k φ12

Con ωn2 → [ ] [φ ] = 0, [ ][ ] = 0, haciendo φ12 = 1, φ22 = −1
−k k
k − 2 ⁄m ∗ m 22 −k −k φ22

Recuerde que esta respuesta no es única. Hay infinitos valores para φn

Se requiere que φT Mφ sea la matriz identidad:

φ11 1 2 0 1 1
Para [φ ] → [ ] → [1 2] ∗ m [ ] ∗ [ ] = m[2 2] ∗ [ ] = 6m; M1 = 6m
21 2 0 1 2 2
φ12 1 2 0 1 1
Para [φ ] → [ ] → [1 −1] ∗ m [ ] ∗ [ ] = m[2 −1] ∗ [ ] = 3m; M2 = 3m
22 −1 0 1 −1 −1
Lo anterior es diferente de 1 y, por tanto, se debe normalizar el vector propio φ, dividiendo por la raíz de
los últimos valores hallados.

1⁄√6m 1⁄√3m
φ1 = [ ] y φ2 = [ ]
2⁄√6m −1⁄√3m

Se procede a comprobar que φT Mφ sea la matriz identidad:

1⁄√6m 2 0 1⁄√6m 1⁄√6m

Para φ1 = [ ] → [1⁄√6m 2⁄√6m] ∗ m [ ]∗[ ] = m[2⁄√6m 2⁄√6m] ∗ [ ]=1
2⁄√6m 0 1 2⁄√6m 2⁄√6m

1⁄√3m 1 1 2 0 1⁄√3m 2 1 1⁄√3m

Para φ2 = [ ] → [√3m − ] ∗m[ ]∗[ ] = m [√3m − ]∗[ ]=1
−1⁄√3m √3m 0 1 − 1⁄√3m √3m − 1⁄√3m

Con la matriz M normalizada, procedemos a encontrar la matriz q, recordando que Ω2 = φT Kφ

Iq̈ + Ω2 q = 0

q̈ 1 ω2 0 q1 q̈ k/2m 0 q1
[ ] + [ n1 2 ] [q ] = 0 , [ 1 ] + [ ] [q ] = 0
q̈ 2 0 ω n2 2 q̈ 2 0 2k/m 2

Resolviendo para cada una de las 2 ecuaciones, se tiene:

q̈ 1 + q1 ∗ k/2m = 0 y q̈ 2 +q2 ∗ 2k/m = 0

Estas ecuaciones se resuelven como se estudió en la unidad 1.
q1̇ (0)
q1 (t) = q1 (0) cos(√k/2m ∗ t) + sen(√k/2m ∗ t) (1)
√k/2m

q2̇ (0)
q2 (t) = q2 (0) cos (√2k⁄m ∗ t) + sen (√2 k⁄m ∗ t) (2)
√2k⁄m

1/2 0
Con las condiciones iniciales u(0) = [ ] ; u̇ (0) = [ ], se debe hallar qn (0) y qṅ (0), realizando lo
1 0
siguiente:
2 0 1/2 1/2
φ1 T Mu [1 2] ∗ m [ ]∗[ ] m[2 2] ∗ [ ]
q1 (0) = T = 0 1 1 = 1 = 3m = 1 , q (0) = 1/2
1
φ1 Mφ1 6m 6m 6m 2

2 0 1 1
T
[1 −1] ∗ m [ ] ∗ [ 2] m[2 −1] ∗ [2]
φ2 Mu 0 1 1 1 = 0, q (0) = 0
q2 (0) = = = 2
φ2 T Mφ2 3m 3m

2 0 0
φ1 T Mu̇ [1 2] ∗ m [ ]∗[ ]
q1̇ (0) = T = 0 1 0 = 0, q̇ (0) = 0
1
φ1 Mφ1 6m
2 0 0
φ2 T Mu̇ [1 −1] ∗ m [ ]∗[ ]
q2̇ (0) = T = 0 1 0 = 0, q̇ (0) = 0
2
φ2 Mφ2 3m

Reemplazando en la ecuación (1) y (2) se obtiene:

q1 (t) = 0.5 cos(√k/2m ∗ t) y q2 (t) = 0

Para hallar la solución u(t), se hace la sumatoria de todos los φn qn (t) de esta forma:
2
1
u(t) = ∑ φn qn (t) = [ ] 0.5 cos(√k/2m ∗ t)
2
n=1

1/2 0
Esta es la solución a la estructura de 2 pisos, con condiciones iniciales u(0) = [ ] y u̇ (0) = [ ].
1 0