“MODELAMIENTO DE UN BRAZO

ROBÓTICO DE BAJO COSTO PARA LA

INDUSTRIA PERUANA Y COMPETENCIA DE
GRANDES EMPRESAS”

DAVILA CONDE, Jordan B.* GAYTAN AGUIRRE, Maykoll J.* LEON CRUZ, Juan F.ROCA
LUNA, Michel A.* VILLARREAL MOSQUERA, Fabricio D.*

*N00222034@upn.pe *N00168102@upn.pe *N00231114@upn.pe *N00221996@upn.pe

*N00197018@upn.pe

* Estudiantes de la carrera Ingeniería Mecatrónica Universidad Privada del Norte

RESUMEN: El desarrollo y uso de los urbano como rural y son utilizados no sólo
robots en el entorno industrial ha ido por las empresas distribuidoras y
incrementándose de forma vertiginosa, y transmisoras de energía. La demanda por
actualmente existen diferentes tipos de estos brazos robóticos industriales aislados
robots de acuerdo con la aplicación y ha crecido notablemente en los últimos
funciones en el sector donde se van a años como consecuencia de una mayor
desempeñar. La tecnología está en toma de conciencia de la sociedad por
constante cambio en beneficio del mercado cuidar los recursos naturales.
nacional y es de vital importancia para la
optimización y desarrollo de productos de PALABRAS CLAVES: Diseño,
alta calidad. Queda demostrado que la construcción, mecánica, brazo, robótico,
automatización es una parte importante del industrial, optimización, demanda
crecimiento de toda empresa y que puede
asegurar que los resultados obtenidos ABSTRACT: The development and use of
responden a los objetivos planteados. Se robots in the industrial environment has
utilizarán principios del diseño mecánico, been increasing rapidly, and there are
control y construcción de un brazo currently different types of robots
robótico. Estos brazos sirven according to the application and functions
principalmente para realizar trabajos de in the sector where they are going to
mantenimiento del tendido industrial tanto perform. Technology is constantly
changing for the benefit of the national
market and is of vital importance for the
optimization and development of high
quality products. It is demonstrated that
automation is an important part of the
growth of any company and that it can
ensure that the results obtained meet the
objectives set. Principles of
mechanical design, control
construction of a robotic arm will be used.
These arms are mainly used to carry out
maintenance work on both urban and
rural industrial lines and are used not only
by energy distribution and transmission
companies. The demand for these isolated
industrial robotic arms has
significantly in recent years as a result of a
greater awareness of society to take care
of natural resources.
KEY WORDS: Design, construction,
mechanics, arm, robotic, industrial,
optimization, demand
INTRODUCCIÓN
Las actividades físicas de los estibadores
en la industria peruana vienen siendo
rudimentarias y muy extenuantes dentro de
la competencia del mercado, esto a su vez
implica una mayor inversión en recurso
humano para poder suplir turnos rotativos
por fatiga o algún incidente. Siendo
actualmente un proceso de forma manual,
los tiempos de industria dependen del
lapso que le toma al estibador realizar la
recepción de los almacenes y aplicarla en
la plataforma de despacho, teniendo en
cuenta que mientras transcurren las horas
este se verá afectado directamente por el
the agotamiento físico. El presente proyecto
and consiste en el diseño, construcción y
control de un sistema de brazo robótico
dedicado a la manipulación de objetos. El
brazo robótico nos permite realizar un
trabajo cómodo desde un lugar seguro para
mejorar el tiempo de producción por eso
en el simulador colocamos los tiempos
grown reales de trabajo para que al instalarse
físicamente no se tenga mucha variación
en tiempos ni en recorridos. Tomando en
cuenta que la mayoría del equipo robótico
dentro de un área académica y de
investigación son de tipo industrial o
comercial, los cuales ya están
especificados y caracterizados, además en
la literatura revisada son pocos los
modelos de robots de diseño propio en los
cuales se basan más a su control que a su
modelado, para generar una mayor
competencia de bajos costos en el ámbito
de la industria. La constitución física de la
mayor parte de estos manipuladores
guarda cierta similitud con la anatomía de
las extremidades superiores del cuerpo
humano, por lo que, en ocasiones, para
hacer referencia a los distintos elementos
que componen al robot, se usan términos períodos de crisis energéticas. Esto se debe
como: cintura, hombro, brazo, codo, a que gran parte de la generación de
muñeca, etc. energía depende de la naturaleza, la cual es
indomable y muchas veces impredecible.
OBJETIVOS En el Perú, el mayor porcentaje de
generación de energía es a través de
OBJETIVO GENERAL: Desarrollar un hidroeléctricas. Al depender de la
estudio de pre factibilidad que permita abundancia del agua, la vulnerabilidad de
establecer, tanto económico como obtención de energía es muy alta. Ha
financieramente, la factibilidad de instalar habido períodos en la historia peruana
una planta de montaje de brazos donde grandes sequías han llevado a tomar
hidráulicos aislados, de forma que sea acciones como racionamiento de la
viable dentro del mercado y ayude a energía. Hoy en día existen distintos
optimizar la utilización de la industria en métodos considerados “generación de
el Perú. energía limpia”, dentro de los cuales
podemos hallar energía eólica, energía
OBJETIVOS ESPECÍFICOS solar, energía obtenida a través de biomasa
y energía hídrica. Todos estos métodos
- Realizar un diseño factible de la suplen la misma necesidad, la cual es
estructura del brazo robótico. entregar energía eléctrica a las ciudades.
- Construir el brazo robótico de Debido a este motivo, sea cual fuere la
acuerdo al diseño previo. metodología para generar energía, el
- Diseñar un proyecto que realice cableado que transmite la electricidad a las
montajes de brazos hidráulicos comunidades es completamente necesario.
aislados de la más alta calidad para Lamentablemente en el Perú no siempre se
las industrias. utilizan productos de la mejor calidad
- Demostrar la viabilidad comercial posible, lo cual lleva a pérdidas de
y financiera del proyecto. transmisión de energía debido a errores
que se podrían evitar mediante un buen
PROBLEMÁTICA mantenimiento del cableado. En una
conferencia sobre energía dictada por el
La energía y su utilización siempre han
Colegio de Ingenieros del Perú se informó
sido un problema para la sociedad. El
que hay aproximadamente un 66% de
mundo entero vive constantemente
pérdidas de energía eléctrica entre energía
neta y energía útil.

JUSTIFICACIÓN

Al país le interesa optimizar la actual

utilización de energía por lo que habría
demanda. No existen grandes
competidores en el sector, por lo que es un
AUTODESK INVENTOR (2022).[Figura
nicho que no ha sido explotado todavía. 1]. Recuperado de:
En el Perú hay muchas empresas https://www.asidek.es/producto/autodesk-i
nventor-2022/
responsables de la transmisión y
distribución de la energía eléctrica que
necesitan este producto. Día a día hay
B. MOTORES PASO A PASO
mayor demanda por proyectos que ayuden
(PAP):El motor paso a paso, es un
socialmente al país. Este tipo de productos
tipo de motor muy utilizado en
no es utilizado solamente por empresas
aplicaciones robóticas, y está
relacionadas a la energía, sino que también
controlado por trenes de impulsos
es necesario para la instalación de
desfasados que serán generados por
semáforos, paneles, postes y cables
un puerto de salida del HC11 (que
telefónicos, lo cual significa gran amplitud
estará provisto de transistores ya
en lo que a clientes se refiere.
que la corriente que solicitan los
MARCO TEÓRICO devanados del motor puede llegar a
ser demasiado elevada y volverse
A. AUTODESK INVENTOR
destructiva para los puertos que
Autodesk Inventor es un paquete
de modelado paramétrico de contiene el HC11). Este motor
sólidos en 3D producido por la permite transformar un impulso
empresa de software AutoDesk.
eléctrico en un movimiento
Compite con otros programas de
diseño asistido por computadora. angular. Este tipo de motor, es muy
habitual en los dispositivos donde
se desea realizar un control de
velocidad o de posición en bucle
abierto, típico de los sistemas de
 posicionamiento. El uso más
común y conocido por la mayoría
es el de las impresoras conectadas
a un ordenador.

Rodamientos, transmitiendo
fuerza en elementos móviles.
(s.f.).[Figura 3].
Recuperado de:
https://peruconstruye.net/2018/
11/16/rodamientos-transmitien
do-fuerza-en-elementos-movil
es/
Castaño, S. Motor paso a paso.(s.f.)
[Figura 2]. Recuperado de:
https://controlautomaticoeducacion.com/
microcontroladores-pic/motor-paso-a-paso D. CONTROLADOR: Si hacemos una
/
analogía con el cuerpo humano, el
controlador vendría siendo el cerebro del
C. RODAMIENTOS:En general, los robot, pues es la parte que regula todas las
rodamientos están formados por dos funciones, movimientos, cálculos y
anillos, los elementos rodantes, y una procesamientos de información, a través
jaula, y se clasifican en rodamientos de un microordenador.Este
radiales o rodamientos de apoyo microordenador, a su vez, tiene una unidad
dependiendo de la dirección de la carga central, memoria, dispositivos de
principal. Además, dependiendo del tipo alimentación e interfaces que le permiten
de elementos rodantes, se clasifican en el contacto con los comandos externos.Por
rodamientos de bolas o de rodillos, y se otro lado, los controladores pueden variar
subclasifican más en función de sus en su función, derivado de los parámetros
diferencias en diseño o uso específico. que controlan, aunque esencialmente
pueden ser de posición, cinemático
(incluyendo posición y velocidad),
dinámico (además de lo anterior controla
las propiedades del manipulador y los
elementos asociados) o adaptativo
(incluyendo variaciones).
Controlador. (s.f.). [Figura 4]. Recuperado
de:
https://www.novusautomation.com/site/def
ault.asp?Idioma=34&TroncoID=915540&
SecaoID=947248&SubsecaoID=528363&
Template=../catalogos/layout_produto.asp
&ProdutoID=606235
E. ACTUADORES: Los actuadores
vendrían siendo los corazones de los
robots industriales, pues son los motores
encargados de dar la fuerza para los
movimientos del dispositivo.Igualmente
hay muchos tipos de actuadores, aunque en
este caso, usted encontrará que es un poco
más sencillo, pues también existen los de
tipo genérico, los cuales son compatibles
con los controladores de prácticamente
cualquier robot.
Actuador neumatico.(s.f.). [Figura 5].
Recuperado de:
https://www.secoin.com.uy/productos/co
mponentes-de-automatizaci%C3%B3n/v
%C3%A1lvulas-y-actuadores/actuadores-
neum%C3%A1ticos
F. ARTICULACIONES: Son las que
dotan de movimiento a todas las demás
partes de un robot industrial, o, en otras
palabras, de grado de libertad al robot
industrial.
Por lo tanto, estas tienen diferentes tipos
de movimientos, clasificados
principalmente en:
● Lineales: Movimientos
horizontales o verticales.
● Angulares: Movimientos diferentes
por articulación.
Articulaciones robóticas. (Julio,
2014).[Figura 6]. Recuperado de:
https://www.catalunyavanguardista.com/ar
ticulaciones-roboticas/
G. ACTUADOR FINAL O GRIPPER:
También llamada pinza, esta es la parte
final del manipulador, misma que se
conecta a la muñeca del brazo del robot
industrial para la consecución de la tarea
mecánica final.
Para lo cual, también podemos dividirlos
en 2 grandes grupos:
● Pinzas: Las cuales se utilizan
mayormente para sujeción y
trayectoria.
 ● Herramientas: Las cuales pueden
ser de diferente tipo, de acuerdo
con su función final.
Robot Gripper (s.f.). [Figura 7].
Recuperado de:
https://borealtech.com/producto/onrobot-rg
2-gripper/
H . DISPOSITIVOS DE ENTRADA Y
DE SALIDA: Pasando a las partes del
robot industrial que tienen una naturaleza
no mecánica, podemos comenzar con los
dispositivos de entrada y salida, los cuales
comúnmente pueden ser:
● Monitores
● Teclados
● Cajas de comandos
Estos le permitirán introducir y extraer
datos, instrucciones e información del
controlador. Es decir, estos elementos
serán los puentes de comunicación entre
los usuarios, el sistema y el robot en sí
mismo.
Periféricos de entrada y salida.(s.f).[Figura
8]. Recuperado
de:https://sites.google.com/site/desnutricio
ninfatil/perifericos-de-entrada-y-salida
METODOLOGÍA
El marco teórico que abarca el proyecto
del brazo robótico de bajo costo
comprende el campo de distintas áreas de
la matemática y física, de los cuales
haremos uso en el desarrollo del brazo
robótico. En uno de los casos es necesario
saber sobre el material del cual estará
compuesto el brazo, esto se debe de saber
primordialmente para tener conocimiento
de la resistencia con la que contará y de
esta manera saber cuanto peso es capaz de
cargar y durante cuánto tiempo lo puede
mantener suspendido. Otro tema a tratar en
su elaboración es la trigonometría y
geometría del espacio, para tener
conocimientos sobre los movimientos
posibles que tendrá el brazo en base a
cualquiera de los rodamientos que presenta
en su estructura.
Es necesario saber la programación por la
cual se desarrolla el funcionamiento del
brazo robótico, dicho controlador debe de
ser manipulado adecuadamente para evitar
accidentes no deseados dentro de la fábrica
donde se encuentre trabajando. Para esto
se debe de realizar un excelente cableado
para tener la seguridad de que los
movimientos obtenidos sean los que
realmente se desean, mientras más preciso
sean mejor será su funcionamiento y
mostrará buenos resultados.Y como parte
fundamental para el modelado, se deben de
tener conocimientos aptos en el campo de
diseño y dibujo con software para tener
referencias de cómo va quedando el
modelado y así poder implementar mejoras
Ensamble del brazo. [Figura 9]. Imagen
o arreglar imperfecciones que pongan en
propia
riesgo su funcionamiento preciso al cual se
desea llegar.

MATERIALES

Los materiales que se necesitaron para

realizar el proyecto propuesto son los
siguientes:

● Motor Paso a Paso

● Rodamientos, transmitiendo fuerza
en elementos móviles.
● Controlador
● Actuador neumático

ELABORACIÓN Y Plano de la segunda base [Figura 10].

PROCEDIMIENTO DEL DISEÑO Imagen propia

PIEZAS CON SUS RESPECTIVOS

PLANOS
 Mano del brazo robótico. [Figura 13].
Imagen propia

Base del brazo [Figura 11]. Imagen propia

Plano de la mano del brazo robótico.
[Figura 14]. Imagen propia

Plano de la base del brazo. [Figura 12].

Imagen propia
Pieza N°01 del brazo robótico. [Figura
15]. Imagen propia

Plano de la pieza N°01 del brazo robótico.

[Figura 16]. Imagen propia
 Pieza N°03 del brazo robótico. [Figura
19]. Imagen propia

Pieza N°02 del brazo robótico. [Figura

17]. Imagen propia

Plano de la pieza N°03 del brazo robótico.

[Figura 20]. Imagen propia

ENSAMBLE Y PLANO

Plano de la pieza N°02 del brazo robótico.

[Figura 18]. Imagen propia

Brazo robótico ensamblado. [Figura 21].

Imagen propia

Plano del brazo robótico. [Figura 22].
Imagen propia
RESULTADOS
- En esta prueba se comprobó el
correcto funcionamiento de los
sensores capacitivos y la respuesta
de los actuadores en cuanto a
velocidad y aceleración angular
para realizar las tareas propuestas.
Se determinó un tiempo
respuesta de la interfaz de 0.40
segundos aproximadamente, lo que
tarda el actuador en recibir la orden
del software principal tras la
lectura de las señales de entrada.
- En esta prueba se verifica la
respuesta de los actuadores, tras el
estímulo de las señales de entrada,
de tal manera que se ajustaron los
tiempos necesarios para que el
sistema de operación secuencial
realice correctamente las tareas,
además de administrar
correctamente los voltajes
requeridos por cada etapa del
sistema
- En el ensamble de las piezas para
la simulación, se puede observar
que estas encajan perfectamente y
permiten realizar los movimientos
requeridos por el diseño.
- Tras la simulación de movimiento
se concluye que el diseño cumple
con el objetivo requerido de evitar
colisiones y permitir una rotación
lo más cercana a 360°, sin embargo
los cortes requeridos para obtener
las piezas diseñadas son
complicados, además debido al
tamaño y forma de las mismas se
podría tener conflicto entre el peso
y la capacidad de los motores. El
diseño del eje de la base presenta
de
mucha fricción, lo cual generaría
un desgaste innecesario en la pieza
y problemas en el movimiento de
la misma.
- Además teniendo en cuenta el
material para la estructura, es decir
lo que hace referencia a la base del
sistema y los eslabones, debe ser de
un material ligero, maleable y
resistente. Las opciones iniciales
son aluminio, duralón y grillón, y
luego del estudio de mercado se
opta por duralón, debido a que
 cumple de mejor manera los Para calcular las dimensionalidades del
requerimientos ya mencionados. sistema que nos ayuda a determinar el
- En lo que se refiere a los espacio de trabajo del brazo, se obtienen
componentes electromecánicos se los parámetros de Denavit-Hartenberg. Los
debe elegir motores para generar parámetros de Denavit-Hartenberg son
todos los movimientos, los cuales propios de cada brazo robótico y dependen
no deben limitar el rango de de la geometría y construcción del mismo.
actuación del sistema (girar 360º), En la Tabla 1 se presentan los parámetros
además deben servir de ejes de para el brazo robótico presentado en este
rotación de los eslabones(ejes proyecto y cabe recalcar que existe una fila
resistentes), ser fuertes para mover por cada grado de libertad del sistema.
el peso necesario (alto torque) y
CONCLUSIONES
tener un mecanismo para informar
sobre la posición en la que se - En base al levantamiento de las
encuentran (mecanismo de control preguntas planteadas, se identifica
o encoders). Las opciones son el pronóstico de crecimiento del
motores paso a paso, motores servo mercado nacional para la
y motores DC con encoders, siendo automatización de procesos en el
éstos últimos los elegidos. En este sector industrial, el cual generará
grupo también se encuentran los nuevas demandas de valor en
sensores para informar sobre las cuanto al modelado de brazos
posiciones límites alcanzadas por robóticos. Estas necesidades
el. pueden satisfacerse mediante la
implementación de sistemas
Tabla de las dimensiones generales del
adecuados para diferentes entornos
brazo robótico
operativos industriales, como los
Altura Ancho Inclinació diseñados conceptualmente en este
n
(mm) (mm) documento.
BASE 56 170 90° - El sistema mecatrónico diseñado es
ESLABÓ 458.66 79.67 0 - 90° innovador y permite a los
N
investigadores beneficiarse de una
MOTO 46.50 60 90°
R arquitectura completamente abierta

Tabla 1. Dimensiones generales y una plataforma robótica

extremadamente flexible sin las
 limitaciones de un controlador de RECOMENDACIONES
sistema cerrado. Por otra parte, el
- Si se va a implementar un proyecto
control de sistemas robóticos es
similar al brazo robótico
actualmente parte fundamental de
presentado, se recomienda tomar
los cursos de robótica y sistemas
en cuenta todos los pesos y torque
inteligentes que se imparten en
generados por los eslabones del
ingeniería eléctrica, electrónica,
brazo robótico, y tomar en cuenta
mecánica y mecatrónica.
el escenario del peor caso, para así
- El sistema mecatrónico propuesto
abarcar más allá de lo necesitado y
ofrece flexibilidad y seguridad para
no tener problemas de tipo
una amplia gama de cursos
mecánico.
avanzados de control de sistemas
- Se recomiendan servomotores para
de robótica.
accionar el brazo robótico, ya que
- Es posible realizar los conceptos de
se puede controlar fácilmente
robótica más avanzados como la
mediante un controlador lógico y
cinemática inversa, la dinámica del
se puede utilizar una transmisión
manipulador y planificación de
por cadena para mejorar su
trayectorias.
precisión de posicionamiento.
- Los objetivos planteados se
- Se recomienda implementar un
cumplieron, tenemos tanto el
protocolo de seguridad integrado
diseño como los distintos
con el sistema propuesto,
mecanismo que debíamos usar para
implementando un algoritmo
lograr el objetivo de minimizar el
mediante inteligencia artificial para
costo arraigado de un brazo
un mejor manejo ante cualquier
robótico y generar competencia, a
evento no deseado. Se recomienda
pesar de no haber utilizado al
implementar protocolos de
100% el diseño original realizado,
seguridad integrados con el sistema
éste sirvió como un punto de
propuesto, implementando
partida para llegar al diseño final,
algoritmos a través de inteligencia
la cual se desempeña de manera
artificial para un mejor manejo ante
satisfactoria a pesar de los cambios
eventuales eventos no deseados.
y de no haber sido diseñada de
Siempre buscar las opciones más
manera muy detallada.
 sencillas, la base de rotación pudo
haber sido.
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