Control PID de Mini-Puente Grúa

Control 02: Control de Procesos Mineros e Industriales

Ricardo-Franco Mendoza-Garcia
Académico de Ingenierı́a Mecatrónica
Escuela Universitaria de Ingenierı́a Mecánica
Universidad de Tarapacá, Arica, Chile
rmendozag@uta.cl

July 20, 2012

1 Objetivo
Utilizando los conocimientos obtenidos en la cátedra del ramo Control de Pro-
cesos Mineros e Industriales y las ayudantı́as del ramo Tópicos Especiales
de Mecatrónica, en particular aquellas relacionadas con microcontroladores,
sensores, y actuadores, los estudiantes deberán implementar controladores PID
en cada uno de los servomotores utilizados para automatizar un mini-puente
grúa para el Control 02 del ramo Tópicos Especiales de Mecatrónica. Se
evaluará la correcta implementación del controlador PID en software, además
de la redacción y estructura de un informe grupal.

2 Enunciado
Los alumnos de los cursos introductorios a las carreras de Ingenierı́a Mecánica de
la Universidad de Tarapacá han construı́do un mini-puente grúa que se actúa de
forma manual (Fig. 1), lo cual es muy motivante para ellos. Los profesores de la
misma carrera consideran, sin embargo, que serı́a conveniente la automatización
de éste proyecto para promocionar además la recientemente creada carrera de
Ingenierı́a Mecatrónica.
Para ésto, los alumnos de ramo Tópicos Especiales de Mecatrónica
automatizarán el mini-puente grúa con un microcontrolador, sensores, y servo-
motores. El microcontrolador será provisto mediante una tarjeta Arduino UNO
R3 (Fig. 2).
Se espera que el mini-puente grúa automatizado sea capaz de ejecutar un
loop continuo de movimientos en los ejes X, Y, y Z para poder ası́ desplegarlo
en una vitrina de muestra.

3 Modo de Evaluación
El informe será grupal, deberá elaborarse en LATEX, y se ajustará dentro de lo
posible a las reglas de los autores de la revista Ingeniare1 . Se deben incluir
1 http://www.scielo.cl/revistas/ingeniare/einstruc.htm

1
 Figure 1: Mini-puente grúa actuado manualmente.

Figure 2: Tarjeta Arduino UNO R3.

fotografı́as y diagramas de las conexiones y de los circuitos que se construyan.

Para las fotografı́as se puede solicitar la cámara digital de la Escuela Universi-
taria de Ingenierı́a Mecánica. Los informes deben incluir resúmen, introducción,
métodos, resultados, discusiones y conclusiones. La fecha de entrega del informe
es el Viernes 27 de Julio del 2012.