Universidad de San Buenaventura Proyecto Integrador

Facultad de Ingenierı́a 6to Semestre

Programa de Ingenierı́a Mecatrónica 2022-II

Profesores
Horacio Coral-Enriquez
Jersson Leon-Medina
Guı́a de Proyecto Integrador
Edwin Villarreal-López Sexto Semestre
Diana M. Otálora B.

Contenido
1. Descripción 1

2. Objetivos 2

3. Parte I: Modelado, Validación y Análisis 2

3.1. Sistema mecatrónico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2. Modelado y validación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.3. Análisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

4. Parte II: Desarrollo del sistema SCADA en LabVIEW 4

4.1. Gráficas, alarmas y mı́micos en tiempo real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.2. Análisis de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.3. Análisis experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

5. Parte III: Diseño y Análisis Experimental 4

5.1. Diseño de experimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5.2. Análisis de la influencia de los factores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

6. Parte IV: Mecanismos 5

6.1. Diseño del mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
6.2. Análisis del mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
6.3. Validación por simulación y modelo fı́sico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

7. Informe, Presentación y Evaluación 6

7.1. Requerimientos de forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
7.2. Contenido del informe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
7.3. Evaluación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

8. Referencias 7

1. Descripción
El proyecto integrador de 6to semestre pretende acercar al estudiante a un enfoque práctico y autónomo
integrando los conocimientos y resultados de aprendizaje de los cursos Sistemas Dinámicos, Neumática e

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Instrumentación, Diseño de Experimentos y Mecanismos. Para esto, se propone el desarrollo de un proyecto

integrador que involucre el diseño, construcción y análisis de un sistema mecatrónico complejo, donde se puedan
aplicar las técnicas y métodos de diseño y análisis fundamentales de las asignaturas integradoras.
El proyecto integrador se desarrollará a lo largo del semestre, tiene un peso porcentual de 20 % únicamente
aplicado a cada curso integrador, y debe ser presentado y sustentado el 31 de octubre de 2022 ante el comité
de programa de Ingenierı́a Mecatrónica. El dı́a de la presentación, cada grupo de estudiantes realizará una
sustentación oral del trabajo y mostrará el sistema mecatrónico funcionando junto con las respectivas pruebas
experimentales y requerimientos dados en esta guı́a.

2. Objetivos
Obtener y validar el modelo dinámico no lineal del sistema mecatrónico.
Desarrollar una interfaz en LabVIEW que permita mostrar información relevante del sistema mecatrónico
en tiempo real.
Realizar un diseño experimental del sistema mecatrónico para determinar la influencia de los factores
(variables de entrada) en las variables medidas de respuesta.
Desarrollar un mecanismo que permita trazar diferentes curvas de acoplador propuestas.

3. Parte I: Modelado, Validación y Análisis

3.1. Sistema mecatrónico
Construya el sistema mecatrónico mostrado en la Figura 1, tome en cuenta los siguientes ı́tems:
1. Seleccionar un motor DC (5W - 10W) con encoder incremental (salidas A y B). El encoder del motor
debe tener como mı́nimo 200PPR.
2. Acoplar un péndulo al eje del motor con una masa en la punta.
3. Implementar un driver de potencia para manejar el motor DC usando una señal de PWM y dirección.
Seleccionar la frecuencia de la señal de PWM y justificar.
4. Integrar el driver de potencia al motor DC y verificar el correcto funcionamiento de todo el sistema
aplicando una señal de PWM (use el módulo pwm del dsPIC) variando el ciclo útil y observando una
respuesta acorde del sistema. Verificar que el cambio de dirección también sea adecuado.
5. Debe usar un microcontrolador o dspic que tenga al menos un módulo de lectura de encoder, módu-
lo InputCapture, módulo de generación de PWM, e interrupciones de temporizador. Por ejemplo ds-
PIC30F4011, PIC32MK1024MCF064,dsPIC33FJ128MC802, dsPIC33EP256MC502, etc.

3.2. Modelado y validación

1. Investigar y obtener paso a paso las ecuaciones diferenciales no lineales que modelan el comportamiento
dinámico no lineal del sistema driver+motor+péndulo (ver sistema en Figura 1). Se DEBE incluir las
siguientes caracterı́sticas en el modelo no lineal: Inercias del motor y del péndulo, no linealidad del
péndulo debido a la gravedad, fricción viscosa, fricción estática, fricción de coulomb, modelo del driver
de potencia.

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PC
SCADA
LabVIEW
Comunicación
Serial Fuente

PWM
Full-Bridge
dsPIC
Dirección
Driver
– +
Corriente de Armadura
q (t )

Incremental

Motor
Encoder
Señales

DC
(A,B)

Vista Lateral
Gravedad
Soporte

Masa

Figura 1: Esquema general del sistema mecatrónico.

2. Investigar y realizar experimentos para encontrar el valor de cada parámetro del sistema mecatrónico.
Debe detallarse cada experimento. Ningún parámetro se debe suponer. Algunos parámetros pueden
encontrarse usando modelos CAD, como inercias, centros de masa, etc.
3. Realice un experimento (no menor de 20seg) en el sistema mecatrónico aplicando ciclo útil al motor en
donde existan varios cambios de dirección a diferentes velocidades. Además, algunas partes del experi-
mento el ciclo útil debe ser cero para observar la oscilación natural del péndulo. Almacene los datos de
ciclo útil aplicado y el ángulo de giro del péndulo.
4. Realice una comparación/validación en simulink entre el modelo no lineal vs los datos experimentales.

3.3. Análisis
1. Encuentre los puntos de equilibrio del sistema no lineal. Analice la estabilidad de cada punto de equilibrio.
2. Linealice el modelo no lineal alrededor de θ̄ = 0 (péndulo abajo) y obtenga la representación en espacio
de estados del sistema lineal.

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3. Realice una comparación/validación en simulink entre los 3 siguientes casos: sistema real (experimento)
vs el modelo no lineal vs el sistema linealizado. Analizar y discutir.

4. Parte II: Desarrollo del sistema SCADA en LabVIEW

Con la finalidad de contar con una herramienta que facilite el almacenamiento, procesamiento y visualiza-
ción de los datos provenientes del funcionamiento del sistema, se plantea el desarrollo de una interfaz humano
máquina (HMI) con los siguientes requerimientos:

4.1. Gráficas, alarmas y mı́micos en tiempo real

1. Presentar un mı́mico del sistema funcionando en modo péndulo o en modo mecanismo de 4 barras.
El usuario podrá seleccionar el modo de funcionamiento. La representación gráfica de la posición del
mecanismo deberá estar actualizada en tiempo real.
2. Los cálculos provenientes de la cinemática de los mecanismos se realizarán en LabVIEW y sus resultados
deben incluirse dentro de la HMI.
3. Se mostrará de manera gráfica la corriente suministrada al motor. Dicha corriente se medirá por un
sistema de medición conectado a una tarjeta de adquisición de datos de National Instrumens suministrada
por la universidad.
4. Se presentará gráficamente la velocidad de rotación del motor. Esta medición provendrá del microcon-
trolador vı́a comunicación serial.
5. La interfaz HMI contará con alarmas configurables para los valores bajo y alto de la corriente y la
velocidad.

4.2. Análisis de datos

1. Los datos provenientes de las mediciones serán guardados en un archivo de excel que incluirá la marca
de tiempo.
2. La medida de corriente podrá tratarse mediante una filtro digital en el software

4.3. Análisis experimental

Durante la sustentación del funcionamiento del sistema SCADA deberá demostrar públicamente su funcio-
namiento ante la clase, mostrando la interfaz, junto con los gráficos en tiempo real.

5. Parte III: Diseño y Análisis Experimental

Con lo expuesto en los apartados 3 y 4 y en búsqueda de aplicar los conocimientos adquiridos en el curso
Análisis Experimental se requiere:

5.1. Diseño de experimento

1. Realizar un diseño de experimentos por bloques completamente aleatorizado. Donde se evidencie los
niveles de cada factor. En este caso se desea saber la influencia del cambio de posición y de velocidad
del motor a partir del cambio de la corriente suministrada

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5.2. Análisis de la influencia de los factores

1. A partir de la adquisición de datos, organizarlos en una tabla y realizar un análisis ANOVA en donde
se analicen las interacciones entre factores. Determinar el valor F y valor P asociado a cada factor e
interacción.

6. Parte IV: Mecanismos

Se requiere diseñar un mecanismo de eslabones rı́gidos que, teniendo como movimiento de entrada el
suministrado por el motor DC, como se muestra en la Figura 2, genere mı́nimo dos de las curvas de acoplador
mostradas en la Figura 3, teniendo en cuenta el requisito de longitud d. A continuación se describen los
requerimientos del diseño del mecanismo y las pruebas de validación en el sistema mecatrónico:

PC
SCADA
LabVIEW
Mecanismo propuesto por
Comunicación
Fuente el grupo de estudiantes
Serial
q1 (t ) q2 (t )
PWM
Full-Bridge
dsPIC Eslabón2

Dirección
Driver
Gravedad
– +
Corriente de Armadura

Señales q3 (t )
(A,B)
q (t )
DC Motor
Incremental Soporte
Encoder Vista Frontal

Figura 2: Esquema general del sistema mecatrónico acoplado al mecanismo propuesto.

6.1. Diseño del mecanismo

1. Describa brevemente el mecanismo a implementar, indicando el número y tipo de eslabones y juntas, la
curva de acoplador seleccionada, calcule la movilidad y la condición de Grashof.
2. Describa el proceso de diseño realizado paso a paso, mostrando detalladamente los cálculos e indicando
las dimensiones de los eslabones.
3. Realice un diagrama cinemático del mecanismo.

6.2. Análisis del mecanismo

1. Encuentre una ecuación de lazo vectorial para el mecanismo.

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Figura 3: Curvas de acoplador requeridas para el diseño del mecanismo.

2. Encuentre una ecuación que describa la variación del ángulo del eslabón de salida.
3. Encuentre una ecuación que describa la velocidad angular y lineal del eslabón de salida.

6.3. Validación por simulación y modelo fı́sico

1. Por medio de una simulación en Matlab demuestre que el mecanismo describe las curvas de acoplador
seleccionadas.
2. El modelo en fı́sico del mecanismo debe trazar las curvas mostradas en la simulación.
3. El sistema SCADA en LabVIEW debe graficar en tiempo real la curva resultante.

7. Informe, Presentación y Evaluación

7.1. Requerimientos de forma
Se evaluarán los siguientes componentes dentro de cada entrega de proyecto integrador:
Contenido, redacción y ortografı́a: −0.1 por cada error de ortografı́a o mala redacción.
Si el informe no tiene errores de ortografı́a o redacción, se bonifica con +1.0.
Puntualidad de entrega: Se califica 0.0 si no se entrega dentro de la fecha indicada.
Sustentación oral y manejo del tema: Se realiza sustentación oral a los estudiantes del grupo de trabajo.
La inasistencia a la sustentación se califica como 0.0. Solo se realiza sustentación oral a los grupos que
entreguen informe final dentro de las fechas indicadas y el sistema mecatrónico se encuentra funcionando
adecuadamente.

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Las figuras que se inserten dentro del informe deben seguir todos los requerimientos dados en el siguiente
video: link video. Cada gráfica que se vea pixelada o no cumpla con las indicaciones del video se penaliza
con −0.1.

Todas las ecuaciones que se incluyan en el documento deben ser citadas dentro del texto y usadas dentro
del texto con signos de puntuación.
Cada figura que se incluya debe ser citada y explicada adecuadamente dentro del texto.
Cada imagen, figura y/o foto que se incluya en el informe DEBE ser original y propia de los autores del
informe. Se penaliza -1.0 por cada imagen, figura y/o foto que no sea original de los autores, inclusive si
la imagen es citada/referenciada de otro autor.
El informe debe ser escrito en latex usando el siguiente formato: Descargar Aquı́. El formato es compatible
con https://www.overleaf.com. Se califica sobre 2.0 si se entrega en otro formato.

7.2. Contenido del informe

El informe debe ser entregado únicamente vı́a email al correo hcoral@usbbog.edu.co ANTES de las 7am
del 31 de octubre de 2022. Debe contener las siguientes secciones:
Tı́tulo del informe y autores.

Introducción (opcional).
Detalle punto a punto de las Partes I a IV de este documento.
Conclusiones: Escribir al menos 3 conclusiones del proyecto que estén soportadas en términos teóricos y
de resultados obtenidos. (De no cumplir este requerimiento se penaliza -1.0)

Referencias.

7.3. Evaluación
Los profesores generan una calificación general del informe final entregado. Esta calificación tiene un
peso de 15 % de cada curso integrador. Las penalizaciones y bonificaciones dadas en la Sección 7.1 se
aplican a la calificación general de este informe final.
La sustentación del proyecto integrador se realiza mediante la aplicación de preguntas individuales a cada
estudiante. La nota general de la sustentación del grupo, se calcula como el promedio de la calificación
individual obtenida por cada integrante del grupo. Esta calificación tiene un peso de 5 % de cada curso
integrador.

8. Referencias