PROTOTIPODIDAC v. Forzada No Amortiguadad

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y

ELÉCTRICA
UNIDAD PROFESIONAL AZCAPOTZALCO
“PROTOTIPO DIDÁCTICO PARA EL ESTUDIO

DEL FENÓMENO DE RESONANCIA
PRODUCIDO POR DESBALANCEO
ROTATORIO”
T E S I S
QUE PARA OBTENER EL TÍTULO DE INGENIERO
MECÁNICO Y ROBÓTICA INDUSTRIAL
P R E S E N T A N:
ALBERTO LEÓN ISLAS

GRACIELA MONSERRAT RUBIO MORENO
México, D. F. 2009
Í N DI CE
PÁG
OBJETIVO i
INTRODUCCIÓN ii
ANTECEDENTES iv
JUSTIFICACIÓN v
CAPÍTULO 1
MARCO TEÓRICO
1.1
Generalidades 02
1.1.1
Definiciones y Unidades. 04
1.2
Elementos de un Sistema Vibratorio 06
1.3
Clasificación de Vibraciones. 07
1.4
Sistema vibratorio lineal, libre no amortiguado de un grado de libertad en
traslación 09
1.5
Vibración forzada excitada armónicamente 14
1.5.1 Ecuación diferencial de movimiento 14
1.5.2 Vibración forzada no amortiguada 15
1.5.3 Vibración forzada con amortiguamiento viscoso 20
1.6 Fuerza transmitida a la base 23
1.7
Sistemas de dos grados de libertad 25
1.8 Vibración libre no amortiguada 27
1.8.1
Solución en forma matricial 32
CAPÍTULO 2
DESBALANCEO ROTATORIO Y CONTROL DE

VIBRACIONES
2.1
Desbalance Rotatorio 36
2.1.1
Introducción 36
2.1.2
Demostración y fundamentos teórico matemáticos 38
2.1.3
Fuerza transmitida 41
2.2
Control mecánico de vibraciones 45
2.2.1
Aislamiento de vibraciones 48
2.2.2
Control de frecuencias naturales 49
2.3 Amortiguador dinámico de vibraciones 49
CAPÍTULO 3
SISTEMA ELECTROMECÁNICO Y CONTROL

ELECTRÓNICO
3.1
Microcontrolador 56
3.2 La pila 62
3.3
Software para PIC´S 66
CAPÍTULO 4
CARACTERIZACIÓN, DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DEL

SISTEMA ELECTROMECÁNICO
4.1 Diseño del sistema mecánico de vibración 67
4.2
Diseño del amortiguador de vibraciones 73
CAPÍTULO 5
CARACTERIZACIÓN, DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DEL

SISTEMA ELECTRÓNICO COMPUTACIONAL
5.1
Material 78
5.2
Implementación de circuitos 81
CONCLUSIONES 92
BIBLIOGRAFÍA 93
OBJETIVO
DISEÑAR Y CONSTRUIR UN PROTOTIPO DIDÁCTICO PARA EL
ESTUDIO DEL FENÓMENO DE RESONANCIA PRODUCIDO POR
DESBALANCEO ROTATORIO DE UN MOTOR ELÉCTRICO, MONTADO
EN UN VIGA EN VOLADIZO.
i
INTRODUCCIÓN
Los fenómenos de vibraciones mecánicas son muy comunes, por ejemplo, permiten la
comunicación, ya que los sonidos que escuchamos son el resultado de la vibración de
altas frecuencia de membranas que forman nuestros oídos, estímulos que procesa el
cerebro separando las diversas frecuencias, con lo que se distinguen las palabras y da
significado y así se logra la comunicación. Como ejemplos de vibraciones de baja
frecuencia en el cuerpo humano están la de los pulmones y el corazón.
Un gran cantidad de equipo y maquinaria, que requieran para su funcionamiento

movimiento rotatorios presentan una vibración, prácticamente inevitable (pero
controlable) y es debida a desbalanceo de la masa de los componentes del sistema. Esto
puede deberse a la falta de homogeneidad propia de todos los materiales usados en
ingeniería, así como de defectos de manufactura normalmente inevitables dada la
naturaleza propia de los procesos. La comprensión del fenómeno de desbalanceo
ayuda a la reducción y control de esta situación que normalmente es indeseable, a
menos que se induzcan vibraciones intencionalmente para mejorar ciertos procesos,
pero aun en estos casos se debe tener un control del movimiento vibratorio, para un
correcto diseño mecánico que permita una vida útil adecuada del equipo o máquina
por producir.
Visualizar y entender el fenómeno de resonancia mecánica, no es tan simple, debido a

que en desbalanceo rotatorio dicho fenómeno se presenta a una frecuencia de excitación
relativamente baja, en comparación con las velocidades de operación normal de la
maquinaria rotativa; en principio se pudiera pensar que a mayor velocidad de rotación
mayor respuesta desagradable o indeseable, pero no es así.
Una vibración por desbalanceo no controlada produce esfuerzos excesivos en los

componentes mecánicos lo que a su vez produce fallas prematuras,
ii
catastróficas e impredecibles, aparte de ser muy desagradables por la producción de
ruido y malestar físico al estar expuesto a dicha situación. Por todo lo antes
mencionado resulta indispensable un estudio adecuado del fenómeno de desbalanceo
rotatorio; por tal motivo se propone el desarrollo de un dispositivo que muestre los
altos valores de desplazamiento que se alcanzan durante la resonancia de un sistema
mecánico. Para ello se pensó en uno sencillo, que consiste de un motor eléctrico con
velocidad controlada, que aumente desde cero a valores necesarios para alcanzar y
luego rebasar los valores de giro donde se presenta la resonancia. Ese motor será
sostenido mediante una viga en voladizo que es el elemento elástico que facilitará la
oscilación de la masa del motor junto con su abrazadera. Posteriormente para proponer
una forma de reducción de la amplitud de vibración se colocará un sistema masa-resorte
adicional a sistema masa- resorte antes descrito, con lo que se observará una
reducción importante en la amplitud de vibración para la frecuencia en donde se
presenta la resonancia.
iii
ANTE CE DE NTES
Desgraciadamente cuando cursamos la asignatura de vibraciones mecánicas, tanto en la
carrera de robótica como en la de mecánica, no tuvimos la oportunidad de asistir a un
laboratorio donde pudiéramos ver el fenómeno de resonancia mecánica, a pesar de ser
una situación muy común en la vida cotidiana, por ejemplo sin percatarnos nos damos
cuenta que al encender un automóvil en su fase inicial el motor presenta una sacudida
brusca momentánea, debido precisamente a la resonancia; también cuando se golpea
fuertemente una llanta del automóvil se siente molestia en el volante cuando se alcanza
cierta velocidad. No siempre estamos consientes de que es lo que sucede y mucho
menos del porqué de esa situación. En una de la diversas visitas industriales durante
nuestros estudios profesionales, notamos que en cierta empresa que contaba con una
grúa viajera, esta se balanceaba ligeramente cundo soltaba el material que
transportaba. Con estos antecedentes se pensó en un sistema simple que nos indique
dos de los elementos de un sistema vibratorio que son la elasticidad y la masa, así
como del agente excitador que es debido a una pequeña masa des balanceada.
Partiendo de los novedosos controles de velocidad de los motores eléctricos se pensó
en adaptarlo a nuestro sistema, añadiendo una pantalla que indique las revoluciones
por minuto que se alcanzan al aumentar el voltaje suministrado al motor. Todo lo
anterior montado en una base que sostiene una pequeña viga en voladizo, empotrada en
un extremo y en el otro sosteniendo el motor de velocidad variable controlada.
iv
JU S T IF IC AC IÓ N
Este prototipo está diseñado para la demostración y comprensión del fenómeno de

resonancia para un programa de estudios como material didáctico dedicado al diseño
de sistemas mecánicos donde se puede presentar este tipo de fenómeno regularmente,
y así mediante la teoría elaborar practicas demostrativas que nos ayuden a analizar y
razonar el fenómeno que se presenta en sistemas vibratorios, ya que en la actualidad
no se cuenta con este tipo de apoyo didáctico
Considerando este prototipo un material didáctico para prácticas demostrativas

encaminado al programa de estudios profesionales de Mecánica de Vibraciones
podemos comprender mejor el fenómeno de resonancia y comprobar el comportamiento
mediante el marco teórico y modelos matemáticos para su resolución donde este se
presenta cotidianamente. Tomando en cuenta que en nuestra formación profesional no
contamos con prototipos que ayuden a visualizar este tipo de fenómenos y así
considerar esto como una aportación para mejorar y facilitar un estudio tan complejo
y favorecer el desempeño del estudiante de ingeniería mecánica.
v
IPN- MARCO
MARCO TEÓRICO
Este Capítulo Trata Acerca De Los Conceptos Básicos De

Vibración Mecánica Y Programación Que Nos Ayudarán Al
Desarrollo De Nuestro Prototipo.
1
ALBERTO LEON MONSERRAT RUBIO
IPN- MARCO
1.1 GE NE R AL ID AD E S
Vibraciones Mecánicas es el estudio del movimiento repetitivo de objetos relativo a un marco

estacionario de referencia o posición nominal (usualmente la de equilibrio). Este movimiento puede ser
de manera regular y repetirse continuamente o bien de manera irregular o de naturaleza aleatoria.
Aunque el término vibración usualmente implica oscilación mecánica, condiciones similares prevalen
en otras áreas, tales como circuitos eléctricos alternantes, ondas electromagnética y acústica. Sin
embargo, sólo se tratará con vibración de sistemas mecánicos; ejemplos típicos de estos casos son el
movimiento de una cuerda de guitarra, de un vehículo al transitar por caminos ondulados, o de
edificios en un sismo.
La explicación del fenómeno de vibraciones involucra el intercambio entre energía potencial y

energía cinética. Las vibraciones inician cuando una masa (inercia) es desplazada de su posición de
equilibrio debido a una energía impartida al sistema a través de una fuente externa. Una fuerza o
momento restaurador jala a la masa a su posición de equilibrio.
Tómese por ejemplo el péndulo simple mostrado. El trabajo mecánico,

realizado sobre la esfera al desplazarla de su posición de equilibrio,
desarrolla energía potencial ( h ). Cuando la esfera es soltada la
fuerza de gravedad la regresa a su posición de equilibrio, pero la
energía potencial se comienza a convertir en energía cinética.
Cuando la esfera pasa por la
posición de equilibrio la energía potencial es cero pero la inercia de

h la esfera la obliga a continuar su movimiento. En
ausencia de fuerzas no conservativas (rozamiento) la transferencia de
energías es continua.
Un sistema dinámico puede describirse en el siguiente esquema:
2
IPN- MARCO
ESTIMULO, EXCITACIÓN
O PERTURBACIÓN PROPIEDADES MECÁNICAS RESPUESTA
FUERZA INERCI
DESPLAZAMIENTO
MOMENTO A
VELOCIDAD
DESPLAZAMIENTO RIGIDE
ACELERACIÓN
Z
Para describir los elementos anteriores, se sigue el siguiente orden respuesta, propiedades y por último
la excitación.
Todo análisis dinámico requiere un sistema de referencia, sobre el cual queden definidas las cantidades
de posición, desplazamiento, velocidad y aceleración. Una selección adecuada facilita la aplicación de
la herramienta matemática.
En vibraciones mecánicas se puede utilizar cualquier coordenada que mida el desplazamiento

(cartesiana, polar, etc.) Una coordina es una cantidad independiente que especifica la posición de una
partícula.
Un análisis adecuado de un sistema vibratorio exige una selección adecuada del sistema de
coordenadas. Por ejemplo el análisis de un péndulo simple, puede utilizarse coordenadas cartesianas o
rectangulares. Sin embargo este sistema tiene una restricción que es la longitud de la cuerda que
sostiene la masa por lo que las coordenadas rectangulares están
ligadas por la relación x 2  y 2  l 2 , lo que tiene consecuencias importantes en el análisis del
sistema. Esta restricción limita el movimiento de la masa. Así la posición de la masa puede ser descrita
mediante la coordenada  , ya que l es constante.
Se define como grados de libertad de un sistema vibrante el número de parámetros independientes

necesarios para definir su configuración, en cualquier instante.
3
IPN- MARCO
Se denomina número de grados de libertad al número mínimo de coordenadas requeridas para

describir completamente el movimiento de un sistema dinámico.
El grupo de coordenadas que describen de manera generalizara y que reconocen las restricción se
llaman coordenadas generalizadas .
Considérese que ahora el péndulo tiene movimiento de acuerdo a dos coordenadas angulares,  y 
como se muestra en la figura. El movimiento de una coordenada es independiente de la otra. El
movimiento en el que sólo una coordenada varía es llamado
modo principal del movimiento. Analíticamente, la mayoría de los problemas no requieren el uso
de coordenadas principales, pero su competo es sumamente importante. En sistemas lineales, todos los
movimientos pueden ser descritos por la superposición de modos principales.
1.1.1 DE F I N I C I O N E S Y U N I D A D E S
Vibración: Una partícula experimenta una vibración mecánica cuando a intervalos

iguales, pasa por las mismas posiciones animada por la misma velocidad. Se define por
su desplazamiento, velocidad, aceleración y frecuencia.
Vibración Mecánica: Movimiento periódico u oscilatorio de un cuerpo, con respecto

a su posición de equilibrio.
Movimiento: Cambio de posición, desplazamiento, velocidad, aceleración.
4
IPN- MARCO
Desplazamiento (amplitud): Es la distancia entre la posición de la partícula que
vibra y su posición de reposo. Generalmente nos referimos a la amplitud máxima.
Unidad: m
Velocidad: Es la velocidad que anima a la partícula. Equivale a la derivada del

desplazamiento con respecto al tiempo. Unidad: m/seg.
Aceleración: Es la variación de la velocidad por unidad de tiempo y equivale a la
segunda derivada del desplazamiento con respecto al tiempo. Unidad: m/seg 2 .
Frecuencia propia del sistema: Es la frecuencia en la cual oscilaría el sistema si

se sacara de su estado de equilibrio. Es función de la masa y de la elasticidad de
todos los sistemas que lo componen. Unidad: Hz.
Resonancia: Cuando un sistema es excitado por una fuerza armónica externa, cuya
frecuencia es igual a la frecuencia natural del sistema, la amplitud de la vibración
crece y se dice que el sistema está en la resonancia.
Amortiguamiento: Cualquier influencia que extrae energía a un sistema en vibración

se conoce como amortiguamiento.
Sistema Vibratorio: Es todo cuerpo o conjunto de cuerpos, capaces de sufrir

vibraciones mecánicas, que en general incluyen los siguientes partes:
1) Un medio para almacenar energía potencial de deformación

(elasticidad)
2) Un medio para almacenar energía cinética ( inercia –masa o
momento de inercia)
3) Un medio para disipar energía gradualmente
(amortiguamiento).
Un Sistema vibratorio involucra la transferencia de energía potencial a cinética, y

cinética a potencial, alternadamente. El amortiguamiento disipa en cada ciclo energía
hasta alcanzar el equilibrio cesa la vibración.
5
IPN- MARCO
1.2 ELE MENT OS DE UN SISTEMA V IBRAT OR IO.
Elasticidad: Es la propiedad de los cuerpos físicos, que les permite deformarse y recuperar su
forma y sus dimensiones originales, se mide mediante el módulo de elasticidad o rigidez, dependiendo
del tipo de carga a que se someta el cuerpo durante la vibración. El elemento elástico de un sistema
vibratorio se representa mediante un resorte con constante elástica k. Dado que el resorte es sólo una
representación de una propiedad se considera carente de masa.
Inercia : Es la propiedad de los cuerpos rígidos en virtud e la cual ofrecen resistencia al cambio de
su estado de movimiento. Si el cuerpo se mueva en traslación se mide mediante la masa, si el cuerpo
esta rotando se mide mediante el momento de inercia respecto a su eje de giro.
Amortiguamiento: Es el elemento disipador de energía, carece de masa y elasticidad, transforma

la energía en calor y sonido. Su efecto tiende a reducir la amplitud de vibración con lo que se alcanza
el estado de equilibrio.
Nótese que los tres elementos descritos están relacionados con los parámetros cinemáticos de
desplazamiento, aceleración y velocidad, respectivamente.
6
IPN- MARCO
1.3 C LA S IF IC AC IÓN DE V IBR AC ION E S .
Las vibraciones mecánicas se clasifican de acuerdo con varios criterios, tomando en cuenta las
características de los sistemas vibratorios:
Tomando en cuenta el tiempo en que la excitación es aplicada al sistema puede ser: libre o forzada.
Libre: Se presenta si el sistema es sometido a una perturbación inicial y continúa vibrando por si
mismo
Forzada: Se presenta cuando el sistema es sometido a una perturbación sostenida. Tomando en
cuenta la disipación de energía puede ser no amortiguado o amortiguado.
No amortiguada: Se presenta cuando la pérdida de energía es despreciable.

Amortiguada: Considera la pérdida de energía en cada ciclo.
Tomando en cuenta el comportamiento de los elementos que constituyen al sistema vibratorio:

Lineal, se presenta si se consideran que los elementos de un sistema vibratorio (masa, elasticidad y
amortiguamiento) tienen comportamiento mecánico lineal.
No Lineal, se presenta si se consideran que los elementos de un sistema vibratorio (masa, elasticidad y
amortiguamiento) tienen comportamiento mecánico no lineal.
De acuerdo con el número de grados de libertad, puede ser de un grado, de dos o de n grados de
libertad.
El método de análisis utilizado para resolver el problema matemático resultante de un modelo

matemático de un sistema vibratorio depende de un gran número de factores. Un sistema con un
número finito de grados de libertad, es un sistema discreto. La vibración de un sistema de un grado de
libertad está regida por una ecuación diferencial ordinaria en la cual el tiempo es la variable
independiente y la coordenada generalizada elegida es la
7
IPN- MARCO
variable dependiente. La vibración de un sistema de varios grados de libertad está regida por un
sistema de n ecuaciones diferenciales, donde n es el número de grados de libertad. Las variables
dependientes son las coordenadas generalizadas elegidas mientras el tiempo es la variable
independiente. Las ecuaciones diferenciales para el sistema de varios grados de libertad son sistemas
generalmente acoplados.
Un sistema continúo pero la aproximación a discreto por elemento finito es usada para resolver el
problema.
Un sistema alcanza vibración libre, cuando la vibración ocurre en ausencia de una excitación externa.
Las vibraciones son iniciadas por el desarrollo de una energía cinética o potencial en el sistema. En
ausencia de fuerzas no conservativas, vibración libre sostenida por si misa y en un movimiento
periódico. Vibraciones que ocurren en la presencia de excitación externa son llamadas vibraciones
forzadas. Si la fuerza de excitación es periódica, la excitación se dice ser armónica. Vibración forzada
no periódica son llamadas vibraciones transitorias.
Un sistema es lineal si está regido por una ecuación diferencial lineal. Un sistema es no lineal si su
movimiento está gobernado por una ecuación diferencial no lineal. Bajo ciertas condiciones las
vibraciones de sistema no lineales sometidos a excitación periódica pueden no ser periódicos. Tales
sistemas son llamados caóticos.
Si la fuerza de excitación es conocida en todo instante de tiempo, la excitación se dice ser

determinística. Si la fuerza de excitación es desconocida, pero promedios y derivaciones normalizadas
son conocidos, la excitación se dice ser aleatoria. En este caso la vibración resultante es también
aleatoria, y no puede determinarse exactamente en cualquier instante de tiempo.
8
IPN- MARCO
SISTEMA VIBRATORIO LINEAL, LIBRE NO

1.4
AMORTIGUADO DE UN GRADO DE LIBERTAD EN
TRASLACIÓN
En este caso sólo se desprecia el amortiguamiento, la excitación es una fuerza o movimiento inicial, así
que sólo se considera la masa y elasticidad (Sistema Conservativo).
Análisis Estático
Fe  kest
Por Equilibrio mg  kest
est
mg
Análisis Dinámico
F  m&x&  mg  k est  x   m&x&
mg  k est  kx  m&x&
m&x&  kx  0 Ecuación de movimiento
es t Fe  k est  x
&x&  x Si n 
 m k
0 m
n  Frecuencia Circular Natural cuyas
unidades son  rad 
 s
mg
&x&  n 2 x Oscilador armónico
m& x & 0
La frecuencia natural, es la frecuencia con la cual un sistema mecánico vibra por sí sólo (sin fuerza
externa), como resultado de una perturbación inicial. Es una medida de la susceptibilidad de un sistema
9
IPN- MARCO
a vibrar.
1
IPN- MARCO
Para resolver la ecuación de movimiento, se asume la solución del tipo st

x  Ae , derivándola
dos veces da &x&  As 2 e st , sustituyendo en la ecuación de movimiento.
Aest
 As e     Ae  
2 t 2
n
st
factorizando Aest se obtiene  s   
2 2
0
0 n
2
s  
2
0
de donde n
es la ecuación característica
2
 s2    s  in
n
entonces la solución es t t t t
x  x  x  ax s1  bx s1  ax in  bx in
1 2
esto es, las raíces son complejas y conjugadas. De la fórmula de Euler

ei  cos  isen
axin  a  cos  t  isen t 
t
n
bxin  b  cos  t  isen t 

t
n
sustituyendo en x, x  a cosnt  isennt   b cosnt  isennt 
ordenado por función trigonométrica

x   a  bcosmt  i  a  b sennt
o bien
x  c1 cosnt  c2 sennt
o
x  Xsen nt   
donde
X   tan1
c1
c122  c2 y 2
c ; derivando x 2 veces
x&  X  &x&   X n 2 sen  t   
n cos nt  

1
IPN- MARCO
Los valores máximos se presentan cuando las funciones trigonométricas son iguales a uno.
1
IPN- MARCO
xX x&m  &x&   X 

2
amplitud;
X n
; m
Análisis del Movimiento Armónico Simple: En t x0

se presenta las condiciones iníciales
0
x&0 x0
y , sustituyendo t y , es la ec. de desplazamiento
x0  c1 cosn 0  c2 sennt
 x0  c1
en la ecuación de velocidad se tendrá
x&0  c1n x&0

senn 0  c2n cos  n0 c2  
 n
Sustituyendo
c1 c2 en la ec. de desplazamiento, se obtiene la respuesta x del oscilador
y
armónico:
x&
x  x0 cos n t sen
0
n t
n  Xsen nt   
Donde
2
x0n
X  x2   x&0    tan1
0 
 n 
x&0
y
Son tres las cantidades que definen la respuesta x, la amplitud X, en ángulo de fase f y la frecuencia
natural n . Las dos primeras dependen de la fuerza externa, especialmente de las condiciones
iníciales, y el tercer de los factores de los parámetros del sistema, m y k. La frecuencia natural es una
característica del sistema, siempre es la misma independientemente de las condiciones iníciales, de ahí
el nombre de natural.
Periodo y frecuencias de oscilación: de acuerdo con las definiciones
1
IPN- MARCO
 2
n n
n fn 
2
Conservación de la Energía: Para este sistema existen dos tipos de energía mecánica presentes, la
cinética T, resultado del movimiento de la masa y la potencial V, resultado de la deformación del
resorte desde su posición de equilibrio
T  1 mx& 2; U = 1 kx2
2
La energía total E, es la suma de la cinética y la energía de deformación

E  1 mx& 2 + 1
kx2
2
x  Xsen nt   y x&  X n cos nt   

sustituyendo

2 2
E  1 m  Xsen  t     + 1 k  X  cos  t    
2  n  2  n n 
= 1 kX 2 sen2  t     cos2  t    = 1 kX 2
2  n n  2
Esto es la energía de sistema de libre no amortiguado de un grado de libertad es constante,

2
k  m
para cualquier posición x. Dado que n
2
E = 1 kX 2 = 1
 mX 2 = constante
2 2 n
Por tanto el sistema es conservativo

Las gráficas de posición, velocidad y aceleración para un movimiento armónico simple que es el un
sistema de un grado de libertad no amortiguado son las siguientes:
1
IPN- MARCO
Xω
X 2
n
1
IPN- MARCO
1.5 V IBRAC IÓN FORZADA EXCITADA

AR MÓN IC A MEN T E
Se presenta vibración forzada en un sistema mecánico, cuando se suministra permanentemente energía

externa al sistema durante la vibración, ya sea por la aplicación de una fuerza o la imposición de un
desplazamiento, si ambas excitaciones son armónicas, la respuesta de la masa también será armónica.
1.5.1 ECUACIÓN DIFERENCIAL DE MOVIMIENTO.
c k cx& kx
m&x&
F(t) F(t)=F0 sen ft
Dado que por equilibrio el peso mg y kxest se anulan, no se han considerado en el Diagrama de
Cuerpo Libre.
Aplicando la Segunda Ley de Newton ya ordenada, queda:
F  m&x&  cx&  kx  F  t 
 m&x&  cx&  kx 
1
IPN- MARCO
Esta es una ecuación Diferencial Lineal Ordinaria no Homogénea de Segundo Orden, con
Coeficientes Constantes, cuya solución consta de dos partes, la función complementaria xh y
la solución particular xp, x  xh  x p . La función complementaria, corresponde a la solución
de la ecuación homogénea F t   0 , la cual es llamada solución transitoria , ya que
xh 
0 cuando el tiempo aumenta, por la función de decaimiento e  n t
 ; que se debe a la
presencia del amortiguamiento. La solución particular, representa la respuesta del sistema a la función
fuerza F(t), y se denomina solución de estado estable , la cual ocurre de manera continua
mientras la condición forzada esté presente.
1.5.2 VIBRACIÓN FORZADA NO AMORTIGUADA.
Primero se considera el caso en que el amortiguamiento es despreciable, la fuerza de excitación es

armónica, es decir está en función del seno o del coseno, cuyo argumento contiene una frecuencia
denominada frecuencia circular forzada y de la variable tiempo
 t  , entonces la ecuación queda:

f m&x&  kx  F  t   F0 sen  f t
1
IPN- MARCO
La gráfica muestra la función F(t)=F0 sen ωf t en donde su periodo se define como  f  2 . f
A continuación se obtendrá la solución particular, correspondiente a la respuesta del estado estable, la

cual se obtiene suponiendo que la integral particular tiene la forma
x p  Asen f t  B cos f t
Entonces la aceleración está dada por: &x&   2  Asen tB t    2

x
 cos
p f f f p
Sustituyendo la aceleración y la respuesta en la ecuación de movimiento, se obtiene
 m 2 ftB t  k ftB t  F f t,
f f f 0
cos cos sen
factorizando Asen Asen
k  m 2
f f

t  k  m 2 B
f
 ft  F0 f t,
cos sen
Asen
Igualando término a término
F0
A
k  m
2 y  k  m
2
f B t0
f B0
f
cos 
F0
sustituyendo en x p se obtiene: xp  sen f t  f sen  f t
k  m X
2 f
donde F0
Xf  amplitud de vibración forzada no amortiguada
k  m 2
f
si se multiplica el numerador y denominador de la constante A por 1

k
F
1 X F0 X0
X f 1  1 r02
k 0  XF  
 k  m 
2
k  m2 1 r2
f
f
k
X0 se denomina “desplazamiento estático”, es un desplazamiento
ficticio que sirve de referencia y equivale al desplazamiento que produce Fo al resorte.
f
r
n  se denomina razón de frecuencias, la forzada entre la natural.
1
IPN- MARCO
Xf
Si 
1 , entonces donde   se denomina factor de
X0 
1 r xp  X 0  sen
2
amplificación
1
IPN- MARCO
Que es solución particular, la cual representa el movimiento de estado estable, si

sen  f t  1 xm  X f

F0 F0 X fm m
2
Xf X  
2

  1
0 k m F0 1 r
m
La variación del Factor de amplificación β está directamente ligada con la razón de frecuencias r.
Dependiendo del valor de r, se pueden presentar tres casos:

Caso 1. Cuando 0 < r < 1, es decir  f
  , el denominador 1 r 2 es positivo, entonces se
n
dice que la respuesta x del sistema está en fase con la fuerza externa, como se muestran en las
gráficas. La fórmula de la respuesta no se altera.
F  F0 sen  f t
F0
xp a
X
t
Caso 2. Cuando r > 1, es decir

 f   n , el denominador es negativo, se acostumbre
redefinir la respuesta x cambiando el signo del denominador, por lo que el factor de amplificación se
define como
1

. En general   1
.
r 2 1
1 r 2
2
IPN- MARCO
F
F0
F  F0 sen  f t
 ft
xp a
 ft
X
En este caso la fuerza de excitación y la respuesta están fuera de fase como muestran las gráficas.
Caso 3. Cuando
r1  f   n , el denominador es cero, por lo que el factor de
o
amplificación tiende a infinito

   . Esta condición se conoce como Resonancia , la
gráfica muestra que la amplitud de la respuesta crece lineal e indefinidamente con el tiempo,
por tanto
x p  X 0 sen f t , no define la variación del desplazamiento en el tiempo.
 f t  2
x
 ft
2
IPN- MARCO
La influencia de la frecuencia forzada sobre la amplitud de vibración forzada Xf, puede

estudiarse a través de la gráfica de
  r , que muestra el valor absoluto del factor de
amplificación como una función de la razón de frecuencias r.
El factor de amplificación  1 tiende a infinito cuando r se aproxima a 1, esto es cuando

1r 2
 f  n .
Obsérvese que
  1 cuando r = 0 y r  , y sí r tiende a infinito ω, tiende a cero.
2
Solución Completa. Sumando la solución homogénea y particular, en la forma de
funciones armónicas se obtiene la solución completa:
x  xh  xp  Xa sen nt     X 0  senf t

Respuesta: transitoria + estado estable
Así el movimiento es la suma de dos curvas sinodales de diferente frecuencia.
Esta ecuación contiene dos constantes arbitrarias X y  , que pueden determinarse a partir de las
condiciones iníciales.
2
IPN- MARCO
1 .5 .3 VIB R AC IÓN FOR ZA DA CO N A MO R T IG U A MI EN TO VISCOSO
La ecuación diferencial para este caso es m&x&  cx&  kx 

Si la función forzada es F t   F0 sen entonces m&x&  cx&  kx  F t   F0 sen f t
ft
Cuya solución para estado estable xp puede suponerse en la forma
x p  Asen f t  B cos f t
derivando dos veces y sustituyendo en la ecuación de movimiento:

m  2 Asen t   2 B cos 2 t c  
t   Bsen t +k Asen t  B 
t =
Acos cos
f f f f f f f f f
F0 sen f t
Ordenando y factorizando las funciones trigonométricas

  k   2 m  A  c B  sen  t   c A   k   2 m  B  cos  t  F sen t
  
f f f
 f f
 f 0 f
igualando términos se obtienen dos ecuaciones:
k   mA 
2
B ; 
c A  k   2 m B  0 
c f f
F0 f
f
Para determinar el valor de las constantes A y B, se utiliza la Regla de Cramer:
F0 c f
0 F 0 k  m 2f 
A k  m 2f  ;
k  m 2f  c f k  m   c 
2
f
2
f
2
c k  m 2f
f
2
IPN- MARCO
k  m 2
v F0
B c f0 F c 
 0 f
k  m 2f  c f k  m 2
f
  c  
2
f
2
c f k  m 2f
sustituyendo en xp, se obtiene
F  k  m 
2
F0 c f 
x  0 f
sen t  cos t
p 2 2 f f
 k  m    c   k  m     c 
2 2 2
2
f f
la cual puede escribirse como:
F0 c f
xp  sen f t   , donde   tan1
k  mc  k  m 2 f
2 2
2
f f
2
f c
Multiplicando por 1
k , considerando k  n m , r  ,    c   2mn
n 2mn
X0
y sustituyendo se obtiene xp  
sen  t  
1 r    2r 
2 2 2
f
Donde 1  2r  ángulo de fase entre la respuesta xp y la excitación F(t).

  tan
 2 
1 r 
1
Además sí a 
1 r    2r 
2 2 2
La respuesta puede escribirse como x  X  sen  t 

p
 
La amplitud de la respuesta forzada Xf, se presenta cuando el 

sen  t 
f
 = 1, así:
2
IPN- MARCO
La gráfica corresponde a la función
a  r,    1 ,
1 r    2r 
2 2 2
y se conoce como curvas de respuesta amplificada – razón de frecuencias, en la cual se observa

que:
- Para r = 0 a  1. En este caso F(t) es una constante.
- r
 si a  0 . La amplitud de la respuesta forzada es pequeña para r grande
F0
x Xf X0  
p

máx
k
a
o bien
a
F0
X    Xf k X fm n2 1
f f
a   
k F0 F0 2
1 r    2r
2
 a  X f , a es la relación entre amplitudes para vibración forzada amortiguada.

X0
Para cualquier valor de r,  decrece al aumentar  .
El factor de amplificación es la cantidad por la que hay que multiplicar la amplitud X0
2
IPN- MARCO
(desplazamiento estático), para obtener Xf .
2
IPN- MARCO
Solución Completa:
 nt
x  X a esen  t a Xa  sen
0 a t  f  
Las constantes y
X 0 y  dependen de las condiciones forzadas y X a de las
a
condiciones iníciales.
Son de interés los sistemas vibratorios sometidos a excitación armónica, cuando son sometidos a
excitación por un periodo prolongado, como el caso de máquinas rotatorias, es decir cuando t   ,
por lo que la solución de la parte homogénea tiende a cero; así que normalmente, sólo interesa la
respuesta forzada permanente o de estado estable.
1.6 FUERZA TRANSMITIDA A LA BASE
Si se incrementa la rigidez k y el coeficiente de amortiguamiento c, la amplitud de vibración decrece,

sin embargo aumenta la fuerza transmitida al soporte. La fuerza transitada al soporte en estado estable
se determina a partir del Diagrama de Cuerpo Libre mostrado:
FT  kx p  cx& p
cx& kx
mg
Sustituyendo los valores de x y x& en su forma compacta, se obtiene
F
T 0 f f
kX
0 f 0 f f f
2
IPN- MARCO
sen  2
t  
  cos  t   k 2  c   sen 
 c X  
X 
2
IPN- MARCO
k2 
 sen
2
o bien F X  t  
c

T 0 a f
donde      c f 
; además   tan1  tan12r 
T T
 
 k 
2
1  2r  sen
También la Ecuación puede escribirse de la forma FT  X t  
0k 
a
Puesto que
X  F0
, la ecuación anterior queda como sigue:
0
k
FT  F0  sen
2
1  2r  sen  t   o bien FT  F0 T t  
a
 
f

1  2r 2
donde
T  a  1  2r 2
1 r 2    2r 
2 2
El coeficiente
T , es la relación entre la amplitud de la fuerza transmitida y la amplitud de
fuerza aplicada, es llamada Transmisibilidad.
Trasmisibilidad
2
IPN- MARCO
r
3
IPN- MARCO
La gráfica muestra la relación entre las cantidades
T  r , para diferentes valores de factor
de amortiguamiento  . En esta gráfica se observa que

T  1 para r  2 , en esta región
la amplitud de la fuerza transmitida es mayor que la fuerza aplicada. Para r  2 , la fuerza

transmitida al soporte puede reducirse aumentando el factor  . Para r  2 se tendrá
T  1, esto es la amplitud de la fuerza transmitida es menor a la aplicada, y la amplitud de

la fuerza trasmitida se incrementa al incrementar el factor  .
1.7 SISTEMAS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD .
El número de grados de libertad, necesarios para el análisis vibratorio de un sistema mecánico, es el

número de coordenadas cinemáticamente independiente, requerido para especificar el movimiento de
cada partícula contenida en el sistema; el número de grados de libertad se determina por:
N° G.L.= N° de masas X N° de posibles tipos de movimiento de cada masa
Así, un sistema de dos grados de libertad , requiere dos coordenadas cinemáticamente

independientes para definir completamente su configuración; para cada coordenada se pueden escribir
dos ecuaciones de movimiento, una para cada grado de libertad. Esas dos ecuaciones generalmente se
presentan en forma de ecuaciones diferenciales acopladas, esto es, en cada ecuación se involucran
las dos coordenadas independientes. Si se supone soluciones armónicas para cada ecuación de
movimiento, se obtendrán dos frecuencias naturales, con lo que las amplitudes están relacionadas de
una manera específica y dicha configuración es llamada, modo normal o modo principal o modo
natural de vibración. Así un sistema de dos grados libertad tiene dos modos normales de vibración,
correspondientes a las dos frecuencias naturales. La configuración de un sistema se especifica por un
grupo de coordenadas independientes (una longitud y un ángulo, o dos longitudes, etc.). Al grupo de
coordenadas utilizado se le llama coordenadas
3
IPN- MARCO
generalizadas. Las ecuaciones de movimiento de un sistema de dos grados de libertad, normalmente
están acopladas, pero se podrá encontrar ecuaciones que contengan sólo una coordenada (desacoplar),
y resolverse independientemente. Al grupo de coordenadas de las ecuaciones desacopladas se le llama
coordenadas principales .
COORDENADAS PRINCIPALES PARA DOS GRADOS DE LIBERTAD

En un modo principal, si el movimiento de todas las partes del sistema pueden describirse por una
coordenada simple sin referencia a cualquier otra, esta es una coordenada principal. Para definir el
movimiento de n grados de libertar con una coordenada simple parece imposible, pero solo porque
una coordenada principal es más una parámetro matemático que una coordenada geométrica por la
posición que es directamente medido. En un sistema de tres grados de libertad, es simple expresar el
movimiento en términos de dos o tres coordenadas, por las coordenadas ortogonales x, y y z, pero
es difícil físicamente aceptar una coordenada principal que exprese todos los movimientos par las tres
masas del sistema.
3
IPN- MARCO
1.8 VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA
Para m1
F1  m1&x&1  k1x1  k2  (1)
x2  x1 
Para m2
F2  m2 &x&2  k2  x2 (2)
 x1 
Ordenando
m1&x&1   k2  k1  x1  k2 (3)
x2  0
m1&x&1  k2 x1  k2 x2 (4)
0
Cuyas soluciones son x1  X1sennt    (5)
x2  X 2sennt   
(6)
Derivando dos veces respecto al tiempo
&x&
 2 X sen  t   (7) &x&  2 X sen  t   (8)

1 n 1 n 2
 n 2 n
Sustituyendo 5-8 en 3 y 4 y reduciendo se obtiene:
k  k   2m
 k X 0 (9) k  m
2
 k X  0 (10)
1 n
X X
3
1 1 2 2 n 2 2 2
IPN- MARCO
La solución no t r ivial se da solo sí el determinante de los coeficientes de X1 y de X 2 es
igual a cero
k  k  2m k
 k  k   m  k
2 2
1 2 n 1 2
 m 2
0
k
k k  2m 1 2 n 1 2 n 2 2
2 2 n 2
3
IPN- MARCO
O bien
m m   mk  m  k  k   2  k k 
4
(11)
0
1 2 n  1 2 2 1 2  n 1 2
Esta es la ecuación característica del sistema cuyas raíces son:
2 b b2  4ac b b2  4ac
2
  2a  2a
n1
y n2 
donde
a  m1m2 ; b   m1k2  m2  k1  k2 c  k1k2
  ;
Esto muestra que es posible tener dos soluciones armónicas no triviales, una para cada valor
de n . Falta determinar los valores de
X1 y X 2 para n1 y X1 y X 2 para  n2 . Puesto
que las ecuaciones de movimiento son homogéneas, sólo se puede encontrar las relaciones
1
  X2 y 2
1 1
  X2 :
X 2 1
X
k  k   2m
 k X 0  k k  m
2
 k X 
1 n
X X
1 1 2 1 n 1 1 2
X
1
k   2 m
k
2 1 2 n1 1
1

X1 k2
X 1
k  m
2
 k X 0  k  m
2
 k X  2

k
2
X X
2 n 2 2 2 1 2 n 2 21 2 1
X1
1 k 2m
2 n 2
X 1 k   2 m k
k
2
 1  1
 1 2 n1 1
 2
X1 k2 k 2m
2 n 2
3
IPN- MARCO
donde X 1 es la amplitud de la masa 1, X 1 amplitud de la masa 2, para la frecuencia

2
1
natural uno. La solución correspondiente a n1 , es
x1  X 1sen x1  X 1sen

n1 t  1  t  1 
n1
1 2
3
IPN- MARCO
o bien 1 
x   X t  x1  
X

t 
sen sen
1 1
;
1 1 n1 1 2 1 1 n1 1
X 2
k   2 m k
k
Para la frecuencia natural 2
 2 2
2
 1 2 n2 1
 2
X1 k2 k 2 m
2 n 2
2  2  2 
x X sen t    ; x  X 2 sen t   
1 1 n2 1 2 2 n2 1
o bien
2  2  2 
x X sen t    ; x   X t 
sen
2
1 1 n2 1 2 1 1 n2 1
Las relaciones 1 y
vibración.
 2 se denominan modos de vibración o modos principales de
La solución completa, x1 y x2, pueden obtenerse mediante la suma de las dos soluciones respectivas:
x1 t   x11  x21  1 X 21 sen n1t  1    2 X 21 sen n2 t   21 
x2 t   x21  x22  X 21 sen n1t  1   X 22 sen n2t   21 
Las cuatro constantes se determinan a partir de las condiciones iniciales, derivando las dos cauciones
anteriores se obtiene:
x&1  t   n1 1 X 21 sen  n1t  1    n 2  2 X 21 sen n2 t   21 
x&2  t   n1 X 21sen n1t  1   X 22senn2 t  21 
3
IPN- MARCO
Las condiciones iniciales se establecen de la siguiente manera:
x1 0  x10 x&1  0   x&10
3
IPN- MARCO
x2 0   x20 x&2  0   x&20
Sustituyendo en las ecuaciones de la soluciones, quedan
x10  1 X 21sen1   2 X 22 sen2
x20  X 21sen1  X 22 sen2
x&10  n1 1 X 21 sen1  n 2  2 X 22
sen2 x&20  n1 X 21 sen1  n 2 X 22

sen2
Para el caso en el que m1 y m2 sean iguales a m; y k1 y k2 sean iguales a k, se obtiene:
am2 2
3mk 9m2 k 2   4  m2  k 2 
b ck2   
; 2m2
3mk
n
 n1  k k
3k  5 k 3k  5 k
 0.382m n2   2.618m
m4 m m4 m
Sustituyendo en la ecuación 10 los valores de n
k 2
 m X k X

X2 k 2
X  k  2 m
2 n 2 2 2
1 2 n 2
X 2(1) k
k k  0.146 k  1.171

 
2
X 1(1) k  0.382k m
X 2(1) k
k k  6.854 k  0.171
km

 m
2
X 1(1) k  2.618
3
IPN- MARCO
1 1.171
1 -1.171
4
IPN- MARCO
1.8.1 SOLUCIÓN EN FORMA MATRICIAL.
Para sistemas vibratorios de más de un grado de libertad, es más conveniente utilizar la notación
matricial, para escribir las ecuaciones de movimiento obteniéndose el vector modal y las frecuencias
naturales como valores propios. Las ecuaciones 1 y 2 en forma matricial queda:
m1 0   k1   k2   x1  = 0

&x&1 
+ k2

   k2    0
x  2
 & 0&2 m     k   x
2 2
 
o en su forma compacta [M][x] + [k][x] = [0]
donde [x] y [x] son los vectores de desplazamiento y aceleración, y [M] y [K] son las matrices
simétricas de masa y rigidez respectivamente, para un sistema de dos grados de libertad.
La forma general de ambas matrices es:
m11
[M]= m12  ;k [K]= k12 
11
  
 m21 m22   k21 k22 
Los subíndices reciben los nombres de, subíndices de masa o inercia, y subíndices de
rigidez o elásticos, respectivamente. En este caso
m12  m21  0 , por tanto la matriz es
diagonal, entonces
&x&1 &x&2 , están dinámicamente desacopladas. No así las k, por tanto x1
y
y x2
están elásticamente acopladas.
Procedimiento de Solución: Para resolver la ecuación en forma matricial, se sigue un

procedimiento similar al establecido, para un sistema de un grado de libertad, se supone la solución de
la forma:
[x] = [X]
sen t donde [X] =  X 1 

4
IPN- MARCO
n  
 X2 
4
IPN- MARCO
Derivando dos veces [ &x& ] =   2 [X] y sustituyendo

n
-ω2[M] sennt    + [K] sennt   = 0 cuya ecuación característica es

[X] [X] 
[K] -ω2 [M] = [0]
Esta ecuación es no trivial su el determinante de sus coeficientes es igual a cero | [K] -ω2 [M]
|=0
k11 k12  m11 m12  2 k   k   2m 

m
[K] –2[M] =   -ω
2
11
n 11 12
n 12
  =  
k21 k22  m21 m22  k21   nm k22  
2
2 n
22 
2
m
km  
2
| [K] -ω2 [M] | =

km  
2
11 n 11 12
n 12
 k  
2
 k 
2
. k 
2
 k 
2
0
m m m m
k21   2nm 2 k22   2nm 2 11 n 11 22 n 22 12 n 12 12 n 21
haciendo la multiplicación y ordenando queda:
 2 m
m
m m    2 m  m k  m k .m k  k k k k  0
k
11 22 12 21 n 12 21 12 21 11 22 22 11 11 22 12 21
Si las matrices de masa y rigidez son simétricas, estos m12  m21 y k12  k21 , entonces
 4 m m  m 2   2 2m
k m k m k  k k k2 0
4
IPN- MARCO
n 11 22 12 n 12 12 22 22 22 11 11 22 12
resolviendo para n1
y n2 se obtienen la solución siguiente:
[x] = [X1]
senn1t    + senn2t   
[X2]
donde [X ] y [X ] son los vectores de las amplitudes dadas por

= [X ]
 X11 
;
1 2 1  
 X12 
4
IPN- MARCO
[X
= ]  X 21 
2  
 X22 
X11
Las amplitudes se relacionan entre por    X  X ;
1 11 1 21
X21
X12
   X  X
1 12 1 22
X22
Así los vectores [X ] y [X ] quedan

= [X ] 1 X 21  1 y [X ] =
 
1 2 1 X  1 21 2
 X 21   
 2 X 22   2 
 X   1  X 22
 22   
Finalmente La solución queda:
[x]
=  x1  1  sen t  2  sen t 1  2 
 +  =
  X 1  X
1 1 1
21 22
x n1 1 n2 2
 2      
 X 21senn1t  1  
 
 X22 sen n2t  2 

Para condiciones iníciales

= [x]
 x10  1  2  X 21sen1 



     
 x20   1 1  X22 sen 2
4
IPN- DESBALANCEO ROTATORIO Y CONTROL DE
DESBALANCEO ROTATORIO
Y CONTROL DE
VIBRACIONES.
EN ESTE CAPITULO HABLARA ACERCA DE LA DEFINICIÓN DE

DESBALACEO ROTATORIO, DONDE OCURRE LAS
CONSECUENCIAS Y SU COMPORTAMIENTO.
4
2.1 DESBALANCEO ROTATORIO.
2 . 1 . 1 I N T R O D U C C I ÓN.
Una muy común fuente problemática de vibración es la maquinaria rotatoria. Muchas máquinas y
dispositivos tienen componentes rotatorios, usualmente manipulados por motores eléctricos.
Pequeñas irregularidades en la distribución de la masa que rota pueden causar vibraciones substanciales. A
este fenómeno se le conoce como desbalance rotatorio.
El desbalance o desequilibrio es la no coincidencia del centro de gravedad con el centro de giro, que
al girar induce una fuerza centrífuga no compensada que rota a la velocidad de giro. Cuando el sistema
rotativo es esbelto el desbalance puede ser de los siguientes tipos:
1. Desbalance estático: los ejes son paralelos, de manera que el centro de gravedad no está en
el eje de giro.
2. Desbalance de par: El eje central principal intercepta con el eje de giro en el centro de
gravedad del rotor, se produce un efecto de par.
3. Desbalance cuasi-estático: El eje central principal intercepta al eje de rotación pero no
en el centro de gravedad del rotor.
4. Desbalance dinámico: Es el caso más común, combinación de los anteriores en que los
ejes no se cruzan y están en cualquier posición en el espacio.
Realizar el balanceo es añadir o remover pesos de corrección, de manera que el eje principal de inercias
se aproxime al eje de giro hasta que la vibración residual está dentro de los niveles considerados como
admisibles.
Los niveles permisibles están definidos por la norma ISO 1940 que establece categorías de máquinas y
considera para el cálculo el peso del rotor y la velocidad de giro. Además se proporcionan
especificaciones para los rotores en un estado constante (rígido) y se especifican las tolerancias de
equilibrio, el número necesario de planos de corrección, y métodos para
4
verificar el desequilibrio residual.
El balanceo dinámico puede realizarse de dos formas, en banco de pruebas (el nivel final de vibración seguro
para la máquina) o en sitio (en condiciones de servicio).
Mediante el “Análisis de Vibraciones” se determina la condición de las máquinas rotativas definiendo no

solo el grado de desbalance, sino también el desalineamiento, presencia de holguras mecánicas, bases y
cimentaciones insuficientes, desgaste de piezas internas, interferencia de engranajes, etc.
Este Análisis requiere de toda la información de la cadena cinemática, el tipo de rodamientos, las
velocidades de giro, el número de dientes del las ruedas dentadas, el número de aspas de los ventiladores,
las condiciones de soporte, etc.
4
2 . 1 . 2 D E M O S T R A C I ÓN Y F U N D A M E N T O S T EÓ RI C O
MATEMÁTICOS.
Se muestra el modelo de una máquina rotatoria de un grado de libertad, soportada por una base con
elasticidad k y amortiguamiento c. La máquina de masa total m, tiene un rotor que
gira con respecto al centro en el punto O, con velocidad angular R rad s ; normalmente la
masa no está distribuida uniformemente, lo que produce desbalanceo, el cual es equivalente a una masa
excéntrica m', que gira con excentricidad e, del centro de giro del rotor, la fuerza
2 2
centrífuga de la masa m' está dada por me y su componente vertical por me sen t :
R R R
x mg m&x&
m’ F0R me 2
e R
Rt
mO
ck kx
cx&
La ecuación diferencial del movimiento para este caso es:
2
m&x&  cx&  kx  me sen t
R
Si:
2
F o me R
Y además:
k
n m
4
La solución de la ecuación para estado estable es de la forma

x  XR sen Rt   , derivando
esta solución dos veces, sustituyendo y desarrollando se obtienen expresiones similares al caso de
vibración forzada amortiguada:
F  me2 X
xp  0 R
sen R t    0
sen  Rt  
k  m c 
2 2
R R
2
1 r    2r 
2 2 2
Donde:
1 2r
  tan
2
1 r
Físicamente, es el ángulo entre el brazo de excentricidad y la referencia horizontal de Rt . Dado que:
F0 F0
X   xp   a sen R t  
0
k k
Donde:
a  1
1 r    2r 
2 2 2
O bien:
X 0  Fk0  mekR  me

2 R
2 2
m   me r2
m
n  
Sustituyendo X 0 en x p se obtiene:
 me  2 1  me 
x  r sen  t     sen
p t  
  R   R R
m m
 
1 r2 2   2r 2  
El desplazamiento, es el de la masa total del sistema m, no la de la masa excéntrica.

Donde:
R  r2 r2
a
1 r    2r
2
2
5
La amplitud de desplazamiento X  x  , se presenta cuando el sen Rt    1

R p máx
por tanto:
me
XR  R
m
O bien:
XRm
R 
me
La siguiente gráfica muestra los valores del factor de amplificación razón  R r,  contra la
de frecuencias r:
1.  R  0 si r  0 para todo valor de  .
2. R 
para r grande y todos los valores de
1
.
3. Si r = 1 y  = 0, se presenta resonancia.
4. Para 0 <  < 1

2 Rm tiene su máximo para
rm :
1
rm 
1 2 2
5. Para 0 <  < 1/ 2 el valor de Rm es:
Rm
MX 1
 meR  2 1  2
6. Para  1 Rm no tiene máximo, se

2
5
aproxima a 1, al crecer r.
5
2.1.3 FUERZA TRANSMITIDA.
Del diagrama de cuerpo se obtiene la fuerza transmita al soporte debido al desbalance de la masa:
FR  kx p  cx& p
Sustituyendo xx& y  me  cos  t  :

p p  R  
m r R R
 
 me 
F   ksen
t c cos t   
 R 

R  R R R R R
m
 
La cual puede también escribirse en la forma:
 me 
F  k

2
k 2   c  sen t 
R  

m R R R
 
Si se multiplica por k , se transforma en:

k
 me 

2
F  k  1  2r  sen t 
R   R
  R
m
 
Puesto que
k  2 y definiendo:
m n
   1  2r 2  r 2 1  2r 2
TR R
1 r 2    2r  2 2
Su forma compacta queda como sigue:
FR. T
 me2 n sen f 
5
t  
El valor máximo de fuerza transmitida se presenta cuando:
5

sen  f t   1
Y así:

F  me 2  
R n T
O bien:
F  me
TR
 2

n TR
CABECEO DE EJES ROTATORIOS.
En el estudio previo de desbalance se considera al eje que sostiene al rotor como rígido; sin embargo, en la
práctica existe una deformación (flecha) que aumenta los efectos vibratorios, aunado a efectos
giroscópicos, al rozamiento del fluido en los rodamientos, la rigidez general, etc. Todo lo anterior produce
un giro complejo del sistema eje- masas, que sostiene (engranes, turbinas, volantes, etc.), que se conoce
como cabeceo, este se define, como la rotación del plano entre la línea de centros de los rodamientos y la
línea elástica del eje.
Asumiendo que el rotor está sometido a excitación de estado estable, debido al desbalanceo, las fuerzas
actuantes en él son: la fuerza de inercia debida a la aceleración del centro de masa, la fuerza elástica
debida a la elasticidad del eje y la fuerza de amortiguamiento externo e interno.
→
ˆ ˆ
R   x  a cosRt  i   y  asenRt  j
→
&&
 R&x&  a 2 cos
R  tR i   &y&  aR
ˆ  2 sen t  ˆj
→
 mR&&  m  &x&  a cos  t  iˆ   &y&  a sen t  ˆj    
k xiˆ  yjˆ  c x&iˆ  y&ˆj 
2 2
F R R R R =
5
Ordenando:
 m&x&  ma R
2
 
 cx&  kx iˆ  m&y&  ma  cy&  ky
R
2
 ˆj  0
Las ecuaciones escalares son:
2
m&x&  cx&  kx  ma 2
m&y&  cy&  ky  ma sem t
R y
cos  t R
Estas dos ecuaciones son muy similares a las de desbalance, sus soluciones son:
ar2
x ar 2
1 r 2 2   2 r 2 cos  R t   y sen R t  
y
1 r2    2 r 
2 2
Estas soluciones están desfasadas 90°, además el ángulo

 no depende de la fase de la fuerza de
excitación, sino corresponde al ángulo entre las líneas OE y EG.
y sen  R t  
tan    tan  t  
x cos  R t   R si
  Rt    &  R
&
Con  la velocidad de cabeceo (vibración lateral), que es el movimiento angular de un árbol deformado,
respecto a su eje longitudinal.
La amplitud de cabeceo del movimiento del centro del árbol respecto al eje longitudinal es la
ˆ ˆ
línea OE  xi  y j .
OE  X sen t R    cos t R    X
2 2
Donde:
5
ar2
Xc  2
1 r    2 r
2
2

La Velocidad Crítica ( cr ).
La experiencia establece que para determinar la reacción de los rodamientos, primero se determina
la deflexión del centro de masa del disco R, de la figura:
1  2 r 2
Ra
2
R2  OE  a2  2OEa cos 1 r    2 2
2 2 2
Las reacciones se determinan a partir de la fuerza centrífuga 2

m
R , en la resonancia las
frecuencias son iguales por tanto F  kR . R
5
2.2 CONTROL MECÁNICO DE V IBRAC IONE S
Las vibraciones indeseables son aquellas que producen molestia o riesgo a las personas,
causan daño o fallas en las estructuras, deterioran la ejecución o funcionamiento de
maquinaría y procesos; a continuación se esquematizan algunos sistemas mecánicos
cometidos a vibraciones no deseables:
Esta figura representa una máquina alternativa montada en una cimentación rígida, la
cimentación soporta la carga estática igual a su peso más una componente armónica
debida a la inercia por desbalanceo.
cimentación
Esta figura representa una prensa para forja montada en su cimentación. Durante su
operación, el yunque es golpeado por un peso de manera súbita. El impacto causa una
fuerza impulsiva, que se transmite a la cimentación, lo que a su vez produce vibraciones.
cimentación
Bomba que suministra líquido. La velocidad de operación de la bomba puede ser

cercana a la frecuencia natural de la línea de distribución, lo que puede producir
resonancia.
5
Bomba
Uno de los objetivos del análisis de vibraciones es aplicar sus resultados en la comprensión
de cómo las vibraciones indeseables pueden ser reducidas o eliminadas, desarrolla los
principios de diseño para el aislamiento de sistemas. También puede introducirse
elementos vibratorios para contrarrestar las vibraciones del sistema mecánico principal,
protegiéndose de la transmisión de fuerzas o movimientos indeseables.
El control de vibraciones , es el uso del análisis de vibraciones para desarrollar métodos

que eliminen o reduzcan vibraciones indeseables.
Para el estudio del control de vibraciones, los sistemas se idealizan de acuerdo con el
siguiente esquema:
EXCITACIÓN RESPUESTA
F(t) x(t)
SISTEMA MECÁNICO S
La mitigación de vibraciones está relacionada con cada una de las partes descritas en
este esquema:
1. Aislamiento.- tiende a reducir la transferencia de fuerza o movimiento debida a

la excitación de la vibración, F(t)
2. Modificar el diseño del sistema. - consiste en modificar o rediseñar los
5
parámetros del sistema vibratorio de manera que para un mismo nivel de excitación, se
obtenga una respuesta aceptable. Por tanto trata con el sistema S .
3. Disipar. - consiste en absorber o disipar las vibraciones, utilizando aparatos externos.
Trata con la respuesta x(t)
Dentro de estas tres categorías, existen varios métodos para alcanzar el objetivo de
mitigación de vibraciones, los cuales involucran corregir, diseñar y controlar los
parámetros vibratorios o incluir sistemas adicionales.
La excitación puede reducirse mediante balanceo mecánico o agregando un aislador, el

cual puede ser pasivo o activo. El aislador activo requiere controles especiales para su
funcionamiento. Al cambiar cualquiera de los parámetros del sistema vibratorio ( m, c,
k) , la respuesta obtenida cambiará, por lo que un rediseño del sistema pudiera corregir
una respuesta inapropiada. Por último, se puede agregar otro sistema vibratorio
(amortiguador) al primario que reduzca su respuesta, en este caso también puede ser el
amortiguador pasivo o activo.
En la práctica es posible reducir vibraciones, pero no se pueden eliminar las fuerzas

dinámicas que las producen, para controlarlas se pueden usar varios métodos como los
siguientes:
1. Controlar las Frecuencia Naturales del sistema evitando la resonancia debidas a

excitaciones externas.
2. Prevenir la respuesta excesiva del sistema o resonancia, mediante la introducción
de mecanismos amortiguadores o disipadores de energía.
3. Reducir o la transmisión de fuerzas de excitación de una de las partes de la
máquina a otra, por el uso de aisladores de vibraciones.
4. Reducir de la respuesta del sistema, por la adición de masas auxiliares que
neutralicen o absorban vibraciones.
6
2.2.1 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES.
Es un procedimiento que reduce los efectos indeseables de las vibraciones. Básicamente,

involucra la inserción de un miembro elástico entre la masa vibrante y la fuente de la
vibración, para reducir la respuesta dinámica del sistema. Los aisladores pueden ser
activos o pasivos, dependiendo de sí requiere potencia externa o no para ejecutar su
función aisladora. Un aislador pasivo consta de un miembro elástico y una disipador de
energía (amortiguador), por ejemplo un resorte, corcho, fieltro, resorte neumático,
hule. Un aislador activo está compuesto de un servomecanismo con un censor, un
procesador de señal y un actuador. La eficacia de un aislador es establecida en
términos de su Transmisibilidad (T r ), la cual se define como la relación entre las
amplitudes de la fuerza transmitida y la fuerza de excitación.
Los aisladores puede usarse en dos situaciones: 1° La base o cimiento de la máquina se

protege contra grandes fuerzas desbalanceadas (máquinas alternativas o rotatorias), o
fuerzas impulsivas ( prensas de forja o troquelado), en este caso la fuerza es trasmitida
a través del resorte y el amortiguador. En un sistema de un grado de libertad, la
fuerza transmitida está dada por:
FT  kx  cx& . Si la fuerza transmitida varia armónicamente, como en el caso de
desbalanceo alternativo, el esfuerzo resultante en los tornillos de la base varía

armónicamente, lo que produce falla por fatiga. Si no es trasmitida armónicamente su
magnitud está limitada a valores permisibles seguros.
El 2° tipo, el sistema es protegido contra el movimiento de su base o cimiento (con en el

cado de la protección de instrumento o equipo delicado). Si el instrumento es modelado
como un sistema de un grado de libertad, la fuerza
transmitida está dada por; donde: FT  m&x&  k  x  y   c  x&  y&  x  y 

y
 x&  y&  representan el desplazamiento y velocidad rel ativ as del resorte y

amortiguador respectivamente.
6
2.2.2 CONTROL DE FRECUENCIAS NATURALES.
La característica más importante de la resonancia es el gran desplazamiento que sufre el

sistema, lo que produce altos esfuerzos, que a su vez provocan la falla de los miembros
mecánicos. Las frecuencias de oscilación pueden ser requerimientos funcionales; sin
embargo deben ser modificas para evitar la resonancia, ya sea variando a conveniencia la
masa o la rigidez de los elementos del sistema. Normalmente se cambia la rigidez;
por ejemplo en un eje de transmisión se puede alterar el material o la localización de
los apoyos.
2.2.3 AMORTIGUADOR DINÁMICO DE VIBRACIONES
Cuando un sistema mecánico de un grado de libertad, trabaja con frecuencia de operación

cercana a la natural ( resonancia), la respuesta armónica será grande; para reducir la
magnitud de la respuesta se utiliza un neutralizador de vibraciones o un amortiguador
dinámico de vibraciones. Que consiste en agregar otro sistema masa-resorte al
sistema principal; este sistema adicional se denomina amortiguador dinámico de
vibraciones. Entonces el sistema principal, más el sistema amortiguador forman un
sistema de dos grados de libertad, con dos frecuencia naturales de valores distintos al
valor de la frecuencia natural del sistema principal independiente. Los amortiguadores a
menudo son utilizados en máquinas que trabajan a velocidad constante, tales como
máquinas alternativas, compactadoras, rasuradoras eléctricas, en líneas de transmisión,
etc.
Un amortiguador de vibraciones es un sistema masa-resorte auxiliar, que correctamente

sintonizado ( ajustado en resonancia del sistema principal) y unido a un cuerpo
sometido a excitación armónica, provoca que el movimiento
6
 X P  0
de la masa principal cese .
El esquema muestra un sistema de un grado de libertad, al que se le ha agregado un

amortiguador; por tanto el sistema completo es de dos grados de
libertad. La masa principal mP kP

, está unida al soporte mediante un resortes ,
P 
la frecuencia natural de este sistema principal asilado es kP mP ; y el del
ma
amortiguador de masa ka a  ka ma
y rigidez es . Si el amortiguador está
correctamente diseñado, la respuesta de la masa principal debe ser cero o de amplitud
mucho menor a la inicial.
mP &x&P   ka  kP  xP  ka xa  F0
sen  f t mP &x&P  ka xP  ka xa
0
xP  X P senf t xa  X a senf t Masa Principal ( mP)
si y
k P
 k  2 m
a f P
X P
k X F
a a 0
x1
 k X  k  2 m  X 0
a P a f a a
ka 2 kP kP
k k   ka F0 2 2
ma
 kP f XP  Xa 
kPP  kPa  kP  kP kP x2
 m
P
k k 2 
 ka X 0
 a
XP  a
 a
  f
ka
ka  ka ma

AMORTIGUADOR DINÁMICO
Si DE VIBRACIONES
F0 f f
kP mP ka ; X; r  ; r  ;
P  ; a  ma
kP 0 P P a a
P
q ; ma 2
 ; ka m
a  a a
 q2
mP kP mP P
2
entonces
6
ALBERTO LEON 0 MONSERRAT
P aRUBIO
1   q 2
r2
P
 q2 X  X
P
; 1X  1 r 2  X  0
X
6
Este sistema no homogéneo puede resolverse para las amplitudes de estado
estable
XP Xa
, como sigue:
y
 X P 1 1 r 2a
 q2   X 
     0
 X a    1 1 q  r P  0 
2 2
 es el determinante de la matriz de coeficientes dado por:
  1  r 1 q   q
2 2 2 2
r
a
 r
r raa
  r 
Pero como f P P a a P P
1 r 1   q
2
a
2
r
2
  q
P
2
= q r  1 1   q  r  1
2 4
a
2 2
X  1 q2  r   q2   X 
1
P
 2 P
 X a  2q2r 4  1 1   q2  r 2 1 1 1 r   0 0
a   a  a 
X 1 r 2 X 1
P a a
X q2r4  1 1   q2  X q2r 4  1  1    q2  r 2  1

r 2 1
0 a a 0 a a
y
Si
ra 1 a  f XP  0
, esto es entones ; y el denominador
q2r 4  1 1   q2  r 2 1

a
se reduce a q2
q21  1  1   
6
1  1  q2  1  q2   q 2  1    q 2 ;
Xa  X 0
1 kP F 0 kP F0
( q2 )   0
 
X ka kP ka ka
La respuesta de estado estable de la masa del amortiguador está dada por

F
x  X sen t   0 sen t
a a f f
ka
6
Como XP  0
, la fuerza ejercida sobre la masa principal por el resorte del
 F
F k  x x  k x k  0
sen t  F sen t
r a a P a a a  f  0 f
amortiguador es:  ka 
F r es igual a la fuerza de excitación pero en sentido contrario, por lo que el desplazamiento
es cero.
Entonces, si se eligen valores apropiados de la constante del resorte y de la masa del

amortiguador, el movimiento de la masa principal puede hacerse cero. Obsérvese que el
sistema se convierte en uno de dos grados de libertad, por lo que tendrá dos frecuencias
naturales. En resumen:
Frecuencia natural del Frecuencia natural del

kP
P  mP sistema principal a  ka ma sistema auxiliar
f
r   Razón de frecuencias entre
Razón de frecuencias r 
P P entre la forzada y la del la forzada y la del sistema
f
sistema principal auxiliar o amortiguador
a
a
Si el denominador se iguala a cero, entonces la frecuencia forzada coincide con las

frecuencias naturales del sistema de dos grados de libertad. De manera
que las raíces r1,2 r1  n1 a r2  n2 a

, serán iguales a y , que se obtienen al
resolver la ecuación cuadrática
1 q2 1   1
m r1,2  
2q2 q4 1  2  2q2 1   1
2
r 
1,2
2q 2
a
donde
si se sintonizan las masas esto es q , la ecuación se reduce a

 
2
2
4 6
r1,2  1  m
 2 
6
4
1
r2 2
de donde y considerando la frecuencia natural menor  1r
Para determinar las frecuencias naturales del sistema completo, es decir el de dos
grados de libertad:
P
n1,2  2 1 q2 1    1  2 q4  2   1 q2 1
  P 2   m  4   
q n1,2 2
si
1
Analizando la ecuación de la amplitud principal pretende

sea cero, entonces
XP
y considerando que se
1 r 2  0
r 1
ka ma
 f  a 
En estas condiciones  f
a

F0 a
a
X 
a
ka
En conclusión, un amortiguador puede utilizarse para eliminar vibraciones de estado

estable, no deseadas, de un sistema de un grado de libertad, si la frecuencia natural del
amortiguador es ajustada con la frecuencia de excitación de sistema principal. Esto
tiene diversas aplicaciones, siempre y cuando se tomen en cuenta los siguientes
aspectos.
Cuando el amortiguador está sintonizado con la frecuencia de excitación, una de las

frecuencias naturales es menor que la frecuencia natural del amortiguador mientras que
la otra es mayor. Entonces durante el encendido o apagado se pasa por la frecuencia
natural menor, produciéndose una amplitud de vibración grande (resonancia) durante el
6
periodo transitorio.
El estado estable de vibración de la masa principal, es eliminado sólo para una velocidad
de operación. Si el sistema opera sobre un rango de frecuencias, las
7
amplitudes estables producidas por el amortiguador pueden ser grandes.
La figu ra muestra la gráfica de k P X P /F 0 como una función de r 1 para q = 1 y m=

0.15 y r P  = 0.25. Si r P es m ucho menor que o mayo r que q , la amplitud de
estado estable de la masa principal es grande. Un rango de operación efectiva debe ser
definido para cada aplicación, mediante el límite de la amplitud de la vibración o de la
fuerza transmitida para un valor máximo aceptable.
La figura muestra las frecuencias naturales como una función de la relación de masa m,
para q fija . La separació n entre las dos frecue ncia naturales es pequeña para
valores pequeños de q  , resultando un estrecho rango de operación. La separación de las
frecuencias naturales y el rango efectivo de operación se increm enta al crecer q . Sin
emb argo, un valor pequeño de µ es usualmente deseable por razones prácticas.
Si el amortiguador está ajustado con la frecuencia de excitación y para una razón de
masas
  dada, entonces el valor de la rigidez de resorte de amortiguador es:
k  m  2
2máx 1 n
Y la máxima amplitud de estado estable de la masa de amortiguador es
X 2máx
F0
 m  2
1 n
El análisis anterior sólo es válido para sistemas no amortiguados. Si está presente cierto
amortiguamiento en el amortiguador, no será posible eliminar la vibración de estado
estable en la masa principal. La amplitud de vibración sólo podrá reducirse.
7
IPN SISTEMA ELECTROMECÁNICO Y CONTROL ELECTRONICO
SISTEMA ELECTROMECÁNICO Y
CONTROL ELECTRÓNICO.
En este capítulo se trata brevemente de los microcontroladores

La fuente de energía (pila), y el paquete de cómputo, que
Se utilizarán en el desarrollo de este trabajo.

7
3.1 MICROCONTROLADOR.
Arquitectura interna.
El PIC 16C84 al igual que los demás miembros de su familia, se caracterizan por que:
 Su procesador es segmentado, "pipe-line".

 Su procesador es tipo RISC
 Tiene una arquitectura HARVARD
 El formato de las instrucciones es ortogonal
 Todas las instrucciones tienen la misma longitud (14 bits)
 La arquitectura está basada en banco de registros
Procesador segmentado "pipe-line": quiere decir que aplica la técnica de segmentación que
permite al procesador realizar simultáneamente la ejecución de una instrucción y la búsqueda de
código de la siguiente. De esta manera, se puede ejecutar una instrucción en un ciclo. (Cada ciclo
de instrucción son cuatro ciclos de reloj).
Ejemplo: Búsqueda 1 Ejecuta 1
1. MOVLW Búsqueda 2 Ejecuta2

55h
2 .MOVWF Búsqueda 3 Ejecuta 3
PORTB
3. CALL Búsqueda 4 Salir
SUB_1
4. BSF Búsqueda Ejecuta
PORTA,BIT3 SUB_1 SUB_1

7
FIGURA DE CILO DE INSTRUCCIÓN
FIGURA 3.1.1 PROCESADOR SEGMENTADO PIPELINE
Procesador tipo RISC: Las CPU´s atendiendo al tipo de instrucciones que utilizan pueden clasificarse
en:
 CISC: (Complex Instruction Set Computer) Computadores de juego de instrucciones complejo,

que disponen de un repertorio de instrucciones elevado (unas 80), algunas de ellas muy
sofisticadas y potentes, pero que como contrapartida requieren muchos ciclos de máquina para
ejecutar las instrucciones complejas.
 RISC: (Reduced Instruction Set Computer) Computadores de juego de instrucciones reducido,

en los que el repertorio de instrucciones es muy reducido (en nuestro caso 35), las instrucciones
son muy simples y suelen ejecutarse en un ciclo máquina. Además los RISC deben tener una
estructura pipeline y ejecutar todas las instrucciones a la misma velocidad.
 SISC.(Specific Instriction Set Computer) Computadores de juego de instrucciones específico.
Arquitectura Harvard: Tradicionalmente los microprocesadores se basan en la estructura de Von

Neumann, como la de la figura siguiente, que se caracteriza por disponer de una única memoria principal
en la que se almacenan los datos y las instrucciones. A esta memoria se accede a través de un sistema de
buses único:
 Bus de datos
 Bus de direcciones

7
 Bus de control
FIGURA 3.1.2 ARQUITECTURA SEGÚN EL MODELO DE VON NEUMANN
El modelo Harvard , representado en la figura siguiente, dispone de dos memorias:
 Memoria de datos
 Memoria de Programa
Además cada memoria dispone de su respectivo bus, lo que permite, que la CPU pueda acceder
de forma independiente y simultánea a la memoria de datos y a la de instrucciones. Como los buses son
independientes éstos pueden tener distintos contenidos en la misma dirección.
FIGURA 3.1.3 ARQUITECTURA SEGÚN EL MODELO HARVARD

7
Arquitectura Ortogonal: Cualquier instrucción puede utilizar cualquier elemento de la arquitectura como
fuente o destino.
Arquitectura basada en banco de registros: Implica que todos los elementos del sistema, es decir,
temporizadores, puertos de entrada/salida, posiciones de memoria, etc., están implementados físicamente
como registros.
En los PIC el manejo del banco de registros, que participan activamente en la ejecución de las
instrucciones, es muy interesante al ser ortogonales. En la figura siguiente se muestra como la ALU
(Unidad Aritmético-Lógica) efectúa sus operaciones con dos operandos, uno que proviene del registro W
(Work), que en otras CPU´s recibe el nombre de Acumulador, y el otro que se encuentra en cualquier otro
registro o del propio código de instrucción.
FIGURA 3.1.4 REGISTROS QUE PUEDEN ENVIAR DATOS A LA ALU. EL RESULTADO PUEDE IR A
CUALQUIER REGISTRO O AL REGISTRO W
En la Figura siguiente se representa el diagrama de bloques del PIC 16C84 del que podemos resaltar las
siguientes características:
 Memoria de programa EEPROM de 1Kx14 bits

 Memoria de datos dividida en 2 áreas:
o Área RAM formada por 22 registros de propósito específico (SFR) y 36 de propósito
general (GPR).
o Área EEPROM formada por 64 bytes.
 ALU de 8 bits y registro de trabajo W del que normalmente recibe un operando que puede ser
cualquier registro, memoria, puerto de Entrada/Salida o el propio código de instrucción.

7
 Recursos conectados al bus de datos: PortA de 5 bits <RA0:RA4> , PortB de 8 bits

<RB0:RB7>, Temporizador con Preescaler TMR0, etc.
 Contador de programa de 13 bit (lo que en teoría permitiría direccionar 4 KB de memoria,
aunque el 16C84 solo dispone de 1KB de memoria implementada).
 Pila de 8 niveles.
La arquitectura del PIC16C84 se mantiene para todos los microcontroladores de esta subfamilia,
diferenciándose unos de otros por las siguientes características:
PIC 16F84PIC 16F84: La memoria de programa es de l K palabras de l4 bits, pero de tipo Flash. La
memoria de datos RAM tiene 68 registros de tamaño byte de propósito general, en lugar de 36.
PIC16CR84: La memoria de programa es de IK palabras de 14 bits tipo ROM y la de datos tiene iguales
características que el PIC16F84.: La memoria de programa es de 1K palabras de 14 bits tipo ROM y la de
datos tiene iguales características que el PIC16F84.
PIC16F83PIC16F83: La memoria de programa es de 512 palabras de 14 bits y la RAM de datos tiene 36

bytes de registros de propósito general.
PIC16CR83PIC16CR83: Igual que el PIC16F83, pero la memoria de instrucciones es de tipo ROM, o sea,
sólo grabable durante el proceso de fabricación y utilizada en grandes series.
El elemento diferencial más importante del PIC16C84 respecto al resto de los elementos de la familia
media de los PIC, es que la su memoria de programa es del tipo EEPROM y en el caso del PIC16F84 es
que su memoria es del tipo Flash, por lo demás, otros dispositivos de esta familia disponen de más
memoria, tienen más periféricos, etc.
El Contador de Programas (PC)
Los microcontroladores de la gama media disponen de un Contador de Programa (PC) de 13 bits, cuyos
bits de menor peso corresponden a los 8 bits del registro PCL, implementado en la posición de memoria
RAM 02h (y duplicado en la posición 82h),y los cinco bit de mayor peso del PC corresponden con los
5 bits de menor peso del registro PCLATCH, implementado en la posición de memoria RAM 0Ah (y
duplicado en la posición 8Ah), lo que le permite direccionar hasta 8 K x 14 bits dividido en páginas de 2
K x 14 bits. Sin embargo, el PIC16C84 dispone tan solo de 1Kx14 bits de memoria implementada, desde
la posición 0000h hasta la 03FFh, los 3 bit de mayor peso del PC no los tiene en cuenta, así pues la
dirección 30h, 430h, 830h, C30h,1430h, 1830 y 1C30h se considera como la misma.

7
FIGURA 3.1.5 EL CONTADOR DE PROGRAMAS (PC)
En las instrucciones CALL y GOTO los 11 <10:0> bits de menos peso corresponden al código de
operación, mientras que los 2 bit de mayor peso<12:11> los suministran respectivamente los bit 4 y 3 del
registro PCLATH que realmente apuntan a una de las 4 páginas del mapa de memoria que puede
direccionar el PC.
Un Reset provoca que se pongan a cero todos los bits del los registros PCL y PCLATCH, forzando que la
dirección de inicio sea la 0000h.
Como puede verse en la siguiente figura, el vector de reset se almacena en la dirección 0000h, mientras
que el vector de interrupción está en la dirección 0004h. La memoria de programa de usuario propiamente
dicha, comienza en la posición 0005h y llega hasta la 03FFh

7
FIGURA 3.1.6 ESPACIO DE MEMORIA
3.2 La Pila
La pila es una zona de memoria, que se encuentra separada tanto de la memoria de programa como de la
de datos. Tiene una estructura LIFO (Last In First Out), por lo que el último valor que se guarda es el
primero que sale. Dispone de 8 niveles de profundidad cada uno de ellos con una longitud de 13 bits. Su
funcionamiento es como el de un buffer circular, de tal forma que el valor que se obtiene al realizar nueve
desplazamientos, es igual al primer desplazamiento.
La única manera de cargar la Pila es a través de la instrucción CALL (llamada a subrutina) o por una
interrupción que hacen que con cada una de ellas, se cargue el contenido del PC en el

7
valor superior de la Pila. Para recuperar el contenido de la Pila en el PC hay que ejecutar una instrucción
RETURN, RETLW o RETFIE (vuelta del programa de atención a una subrutina o interrupción).
No se dispone de ningún flag (identificador) que indique un desbordamiento de la Pila.
Palabras de Configuración e Identificación
Los PIC de la gama media disponen de una palabra de configuración de 14 bits que se escribe durante el
proceso de grabación del dispositivo y que debe hacerse de acuerdo con el sistema en el que se va a
insertar. Dichos bits ocupan la posición reservada de memoria de programa 2007h. En la Tabla siguiente
se muestra la estructura de la Palabra de configuración
CP PWRTE WDTE FOSC1 FOSC2

bit bit12 bit11 bit bit bit bit bit bit bit bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
13 10 9 8 7 6 5 4
Bit 4: CP, bit de configuración protección de código 1=
Protección de código desactivado
0=Protección de código activado
Bit 3: PWRTE, Activación del temporizador "Power-Up" 1=
Desactivado
0= Activado
Bit 2: bit de configuración habilitación del Watchdog (WDT) 1:
WDT activado
0: WDT desactivado
Bit1 y 2: FOSC<1:0>
11: Oscilador RC
10 Oscilador HS ( 8 - 20 MHz)
01 Oscilador XT ( 100 KHz- 4MHz)

8
00 Oscilador LP (Bajo consumo 32- 200 Hz)
Palabra de Configuración del PIC16C84
Además dispone de cuatro posiciones de memoria de programa ubicadas en las direcciones

<2000h:2003h>, reservadas para las Palabras de Identificación ID. Estas palabras que se escriben durante
el proceso de grabación, sólo emplean los 4 bits de menos peso y se utilizan por el programador para
indicar el código del dispositivo, el número de serie, la versión del programa, etc.
Descripción de sus pines
FIGURA 3.2.1 DESCRIPCIÓN DE SUS PINES
RA0, RA1, RA2, RA3 y RA4: son los pines del puerto A
RB0, RB1, RB2, RB3, RB4, RB5, RB6 y RB7: son los pines del puerto B.
MCLR: Pin de reseteo del pic, cuando se pone a "0" el pic se resetea.
Vdd y Vss: pines de alimentación (Vdd 5V y Vss a masa)

8
OSC1/CLKIN y OSC2/CLKOUT: son para el oscilador Los tipos de osciladores más usados son el XT
(cristal de cuarzo) y el RC (resistencia y condensador) el modo de conexionado es el siguiente:
Oscilador XT Oscilador RC
C1=C2=33pF
C1 alrededor de 20pF
Crystal = 4MHz
5K O = R1 = 100K O
La línea de microcontroladores PIC’s ((Programmable Interface Controller) fue originalmente

desarrollada por la división de semiconductores de General Intruments Inc. Los primeros PIC’s fueron
mejorando sobre los ya existentes por que estos son programables, con alta salida de corriente, control de
entrada/salida, construidos a través de la arquitectura RISC (Reduced Instruction Set Code). Los
primeros PIC’s trabajaron eficientemente a una instrucción por ciclo de reloj interno, y el ciclo de reloj fue
derivado del oscilador y dividido en 4. Tempranamente los PIC’s pudieron trabajar con una alta frecuencia
de oscilación de 20 MHz. Estos se hicieron relativamente rápidos para un microcontrolador de 8 bits, pero
la principal característica fue que estos tienen una capacidad de brindar 20 mA de corriente en cada pin
I/O (Input/Output).
Los micros típicos estaban anunciando corrientes de I/O altas de sólo 1 miliamperio (mA).
General Instruments eventualmente vendió esta división de semiconductores a Microchip Technology.

Los PIC’s rápidamente se convirtieron en los principales componentes ofrecidos por esta compañía.
Inicialmente la selección fue pequeña y ninguna tenia características comunes de los microcontroladores
de hoy como interrupciones externas o temporalizador. A pesar de estas limitaciones los PIC’s se vendían
bien y permitieron a Microchip desarrollar nuevos componentes con nuevas características incluyendo
interrupciones, convertidores Analógicos/Digitales, comparadores y algunas otras cosas mas.

8
3.3 Software para PIC’s

Los microcontroladores no son nada sin software. Para programar PIC’s se requiere un archivo binario de
códigos de unos y ceros. Microchip ofrece un lenguaje ensamblador para PIC’s que es libre. El lenguaje
ensamblador puede ser difícil para principiantes, sin embargo. Este es más sencillo para un principiante o
aficionado (hobbyists) con limitado tiempo para utilizar un lenguaje de alto nivel y un compilador para
convertir este lenguaje de alto nivel dentro de un programa de lenguaje ensamblador.
PicBasic es un lenguaje de alto nivel que es fácil para principiantes, aficionados e incluso para
profesionistas que requieran desarrollar código sencillo y rápido que genera el código ensamblador sin
necesidad de utilizar otro programa.
En 1995 una compañía llamada Parallax Incorporated desarrollo un pequeño modulo computador basado
en un PIC que pudo ser programado en una versión modificada del lenguaje software BASIC. Parallax
Inc. había estado produciendo programas y emuladores para los PIC’s de Microchip. Ellos sabían que
programar en el lenguaje ensamblador era difícil decidieron desarrollar una forma de lenguaje Basic
llamado PicBasic y hoy en su versión más actual el PicBasicPro.

8
IPN-ESIME CARACTERIZACIÓN, DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DEL SISTEMA
CARACTERIZACIÓN, DISEÑO
Y CONSTRUCCIÓN DEL
SISTEMA
ELECTROMECÁNICO.
ESTE CAPÍTULO TRATA DEL DISEÑO MECÁNICO DEL

PROTOTIPO.

6
4.1 DISEÑO DEL SISTEMA MECÁNICO DE VIBRACIÓN.
Se concibe un sistema mecánico, con un motor eléctrico con masa desbalanceada, controlado por un
variador de velocidad que cuente las revoluciones que da el motor.
La estructura será una viga en voladizo que se pueda sujetar como empotramiento en un extremo. En el
extremo libre se colocará el motor que servirá de excitador con la idea de al aumentar la velocidad se
produzca la resonancia, de acuerdo con el siguiente diseño:

6
Cuya vista en isométrico se muestra a continuación:

6

6
La longitud de la viga al centro giro del motor es de: 400 mm
Las dimensiones de la sección transversal de la viga son: 50.8 mm (2”) X 9.5 mm (3/8”)
El peso total medido en el extremo (motor, tornillos, abrazadera de aluminio) es de: 381.5 g =
3.74 N

7
Por tanto la masa es:
La masa de la viga se calcula tomando como densidad del aluminio 2710 kg/m3:
Frecuencia natural, considerando la masa de la viga es:
Constante elástica equivalente para una viga en voladizo es:
Donde E es módulo de elasticidad, I el momento de inercia y l la longitud de la viga
Para la determinación de la masa equivalente, se debe considerar a parte de la masa colocada en el

extremo libre de la viga la masa de la viga, pero como su masa está distribuida y no concentrada se usa la
ecuación:
Proporcionada en la portada interior del libro”Mechanical Vibrations” de Singiresu S. Rao, Ed. Prentice
hall 4ª edición. Donde m es la masa concentrada en el extremo y m v la masa de la viga.

7
Cuando entra en resonancia el sistema la revoluciones marcadas en la pantalla son de 1380, lo que arroga
un error del
Esfuerzos en la viga:
Análisis estático
Análisis dinámico
Esfuerzos dinámicos.- los métodos para determinar esfuerzos en elementos mecánicos

en equilibrio estático se estudian en mecánica de materiales. Cuando dichos elementos
vibran se desarrollan esfuerzos adicionales que se determinan comparando la amplitud
de vibración con la deformación estática X / est
El esfuerzo total está dado por

total  est   din  donde
KDest
El desplazamiento X lo determinamos tomando en cuenta la teoría de de desbalanceo ( 2

. 1 .2):
me
X  
R R
m
donde
R  r2
1 r    2r 
2 2
2

7
El desbalanceo me , medido del prototipo es: 15 g X 30 mm = 450 g-mm = 0.00045 kg-m
Calculando como ejemplo el desplazamiento en la velocidad de rotación máxima obtenemos, una

razón de frecuencias de:
1.196
y despreciando el amortiguamiento
R 
r2 1.1962
 11.1962  3.33
1 r
2
Sustituyendo:
0.00296
KD  -
 924
3.2 10
6
4.2 DISEÑO DEL AMORTIGUADOR DE VIBRACIONES

Constante elástica del resorte:
Por ahorra de recursos se utiliza un resorte para troquel cromo vanadio carga extra pesada (verde), el cual
fue ensayado comprensión para verificar su comportamiento mecánico y determinar el valor de su
constante elástica. A continuación se muestran las fotos y gráfica obtenida:

7

7
Resorte con su base para ensayo:
Inicio y final del ensayo

7
Gráfica obtenida
La gráfica se puede ajustar a una recta sin error apreciable, según se muestra en la recta color negro

7
El amortiguador de vibraciones es otro sistema masa-resorte, que reduzca o elimine el desplazamiento del
sistema principal, que es la elasticidad de la viga y la masa de motor y abrazadera.
Solo resta por determina la masa del amortiguador:

7
IPN- DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DEL SISTEMA ELECTRONICO
CARACTERIZACIÓN, DISEÑO Y
CONSTRUCCIÓN DEL SISTEMA
ELECTRÓNICO COMPUTACIONAL
ESTE CAPITULO TRATA DE LA PROGRAMACIÓN DEL PROTOTIPO ASI COMO

LOS COMPONENTES ELECTRÓNICOS UTILIZADOS
7
5.1 MATERIAL
- Pantalla LCD
- Bus 7 líneas
- Motor de CD a 12v
- Eliminador 12v @ 1 A
- Capacitador 3300µf
- 4 Diodos de la serie 1N4000
- Switch cola de ratón
- Potenciómetros 10kΩ y 4.7kΩ
- Transistor TIP31C
- Regulador 7805
- 2 Capacitores 1µf
- Microcontrolador PIC16F876A
- Cristal de cuarzo de 4MHz
- Resistencia 220Ω
- 2 Capacitores 27pf
- Cable calibre 18
- Diodos emisor y receptor.
Descripción de material:
- Pantalla LCD
Pantalla de 16x2 líneas utilizada para mostrar el conteo de velocidad.
- Bus de 7 líneas
Utilizado para la comunicación de la pantalla LCD con el microcontrolador.
- Motor de CD a 12v
Motor de corriente directa a 12v utilizado para generar las vibraciones en el sistema.
7
- Eliminador 12v @ 1 A C.A.

Eliminador de corriente alterna 12 volteos a 1 Ampere, proporcionara la energía a todo el sistema
electrónico.
- Capacitador 3300µf y 4 Diodos de la serie 1N4000
Material utilizado para convertir la corriente alterna del eliminador a corriente directa a través
de un rectificador de onda completa.
- Switch cola de ratón
Switch utilizado para el encendido del sistema electrónico.
- Transistor TIP 31C y potenciómetro de 4.7kΩ
Transistor potencia utilizado para controlar el flujo de corriente a través del motor.
- Regulador 7805
Regulador a 5 volteos, nos proporcionara el voltaje para alimentar el microcontrolador.
- Microcontrolador PIC16F876A
Microcontrolador utilizado para el control de velocidad del motor mandando los datos a la
pantalla LCD.
- Cable calibre 18
Cable para realizar las conexiones entre el sistema de control y el motor, se utilizo este calibre
por comodidad en el manejo de las corrientes suministradas.
- Diodos emisor y receptor
Se utilizan para el conteo de pulsos, los cuales nos ayudaran a llevar el control de velocidad
adecuado.
Programa realizado en MicroCode Studio para el control de velocidad
'**************************************************
************** '* Name : Control de velocidad.BAS
*
'* Author : []
*
7
'* Notice : Copyright (c) 2007 [Adrian Rodríguez Rodríguez]
*
'* : All Rights Reserved
*
'* Date : 30/05/2008
*
'* Version : 3.0
*
'* Notes : Control de velocidad regulado
*
'****************************************************************
include "modedefs.bas" sensado:

DEFINE LCD_DREG PORTB
DEFINE LCD_DBIT 4 count PORTC.1,1000,sal
DEFINE LCD_RSREG PORTB sal=sal*60
DEFINE LCD_RSBIT 0 DEFINE vel=sal/16
LCD_EREG PORTB DEFINE des=sal//16
LCD_EBIT 1
DEFINE LCD_BITS 4 lcdout $FE, 1
DEFINE LCD_LINES 2 lcdout $FE, 2
DEFINE LCD_COMMANDUS 2000 lcdout "LA VELOCIDAD ES:"
DEFINE LCD_DATAUS 50 LCDOUT $FE,$C0
lcdout #VEL
DEFINE ADC_BITS 8 lcdout "."
DEFINE ADC_CLOCK 3 lcdout #des
DEFINE ADC_SAMPLEUS 50 lcdout " RPM"
' lcdout #sal
define CPP1_PIN PORTC.2 pause 200
goto LECTURAPOT
VPOT VAR BYTE
sal VAR word end
des var word VEL
VAR WORD
inicio:
portb=0
trisa=$FF
trisb=$00
adcon1=%00000010
hpwm 1,0,300
lecturapot:
ADCIN 0,VPOT
hpwm 1,Vpot,300
8
5.2 IMPLEMENTACIÓN DE CIRCUITOS.

CIRCUITO PARA MEDICIÓN DE VELOCIDAD.
El circuito para medir la velocidad del motor y la despliega en un LCD fue implementado en un
PIC16F84. Se conecta un LCD por el puerto B del PIC, mientras por el puerto A, se recibe una señal
pulsante del arreglo de un diodo emisor de luz infrarroja y un fototransistor, que es el sensor óptico, en
la Figura 1 se muestran los pines de conexión del PIC16F84, en la figura 2 el sensor óptico.
Figura 5.2 1. Pines de conexión del PIC16F84 .
Figura 5.2.4 Circuito eléctrico del sensor óptico.
El fotodiodo, TSAL6200 emite luz infrarroja la cual es recibida por el fototransistor PT331C, Cuando
el fototransistor recibe luz infrarroja este conduce, la analogía con un switch es que si el fototransistor
recibe luz infrarroja el switch se cierra y en el pin 0 del puerto A o RA0 existe 0 Volts o un cero lógico
como lo muestra la figura 3.
8
Figura 5.2.3 Analogía del fototransistor con un switch en este caso cuando recibe la luz infrarroja el switch
se cierra.
Cuando el fototransistor no recibe luz infrarroja este no conduce, la analogía con un switch es que si el
fototransistor no recibe luz infrarroja el switch se abre y en el pin 0 del puerto A o RA0 existe 5 Volts
o un uno lógico como lo muestra la figura 4.
Figura 5.2.4 Analogía del fototransistor con un switch en este caso cuando no recibe la luz infrarroja
el switch se abre.
Para cortar la luz del fototransistor se coloco una placa obscura ensamblada al eje del motor, que
cuando el motor da una vuelta esta plaquita corta la luz y se produce una señal pulsante que se muestra
en la figura 5, esta señal es obtenida por el pin RA0 del PIC y el numero de pulsos o vueltas del
motor es contado por el PIC cada segundo, después de hacer la
8
medición de pulsos por segundo, esta es desplegada en el LCD con una leyenda “VUELTAS POR
SEG” el circuito completo es mostrado en la figura 6.
Figura 5.2.5 Señal pulsante recibida por el pin RA0 del puerto A cada pulso de 5 Volts es
una vuelta del motor
Programa para PIC16F84
Se muestra el programa que se cargo al PIC16F84 el cual fue programado en el lenguaje de

programación de alto nivel como lo es PicBasicPro, este se encuentra documentado lo cual significa
que se explica que es lo que hace cada instrucción que se utilizo.
‘-------------------[ Descripción de Programa ]——————————————————

‘
‘
‘ PIC16F84 para LCD conexiones de puerto predefinidas: ‘
‘ PIC LCD otras conexiones
‘ ——— ———- ——————————————-
‘ RB4 LCD.11
‘ RB5 LCD.12
‘ RB6 LCD.13
‘ RB7 LCD.14
‘ RB3 LCD.4
‘ RB0 LCD.6
‘ OSC1 Resonator - 4 mhz
‘ OSC2 Resonator - 4 Mhz
‘ MCLR Vdd via resistencia 1k ‘
Vdd 5v
‘ Vss Gnd
‘ RA0 señal del fototransistor
‘ RA2 LED
8
DEFINE LCD_DREG PORTB ;Define el puerto del PIC usado para las líneas de
;Datos del LCD
DEFINE LCD_DBIT 4 ;Define first pin of portbconnected to LCD DB4

DEFINE LCD_RSREG PORTB ; Define el puerto del PIC usado para la línea RS
;del LCD
DEFINE LCD_RSBIT 3 ; Define el puerto del PIC usado para la RS
;comunicación 193
DEFINE LCD_EREG PORTB ; Define el puerto del usado para la línea E

;del LCD
DEFINE LCD_EBIT 0 ;Define el pin del PortB usado para la conexión E
DEFINE LCD_BITS 4 ;Define el modo de comunicación de 4 bits con
;el LCD
DEFINE LCD_LINES 2 ;Define el uso de la línea 2 del LCD
DEFINE LCD_COMMANDUS 2000 ;Define un retardo de 2000us entre cada envió
; de comandos al LCD
DEFINE LCD_DATAUS 50 ;Define un retardo de 50us entre cada envió de datos
MED VAR WORD ; Configura a la variable MED como tipo WORD
TRISA=%000011011 ; Configura los pines RA0, RA1, RA3 ,RA4

; del puerto A como entrada y el pin RA2
;como salida digital
PORTA.2=1 ; Coloca el pin RA2 del puerto A en alto o también

;llamado 1 Lógico esto es para conectar un LED en
;y saber si el PIC esta ejecutando el programa
;Ciclo en el cual se realiza la medición de pulsos por segundo y se muestran en el LCD
MEDICION: ; Etiqueta para repetir el ciclo
COUNT PORTA.0,1000,MED ; Cuenta los pulsos cada segundo que entran el

; pin RA0 del puerto A y los guarda en la
; variable MED
LCDOUT $FE, 1 ; Limpia el LCD

LCDOUT $FE, 2 ; Posiciona del cursor al inicio linea 1 del LCD
LCDOUT " VUELTAS POR SEG" ;Envía “VUELTAS POR SEG” a la primer
;línea del LCD
LCDOUT $FE, $C0 ;Se posiciona en la segunda línea del LCD
LCDOUT " ",#MED ; Envía el valor en la Variable MED a la

; segunda línea LCD
8
PAUSE 300 ;Genera un retardo de 300ms para poder observar la

;informacion que se despliega en el LCD
GOTO MEDICION ; Regresa a la etiqueta MEDICION y todo el ciclo se

; ejecuta de nuevo
Figura 5.2.6 Circuito eléctrico del medidor de velocidad
8
CIRCUITO PARA CONTROL DE LA VELOCIDAD DEL MOTOR POR MEDIO DE SEÑAL

PWM.
El circuito para controlar la velocidad el motor se implemento en un PIC16F873, se conecto en el pin

RA1 del puerto A un potenciómetro de 10K el cual varia el voltaje de 0 a 5 Volts, por medio del PIC
se convierte el voltaje de analógico a digital con una resolución de 8 bits eso significa que si se tienen 0
Volts equivale a 0 en digital , si se tienen 2.5 Volts equivale a 128 en digital , si se tienen 5 Volts
equivale a 255 en digital entonces se tendrá un rango de
0 a 255 el rango de conversión es lineal y se rige por Valor digital  Valor en Volts*(51.2).
Figura 5.2.7 Pines de conexión del PIC16F873
Con el valor convertido de analógico a digital se genera una onda PWM para controlar el motor, la
onda PWM varia el ancho de pulso alto de una onda con una frecuencia constante, si el valor en el
potenciómetro es de 0.098 Volts esto equivale a 5 en digital el ancho de pulso en alto seria muy
pequeño y el ancho de pulso en bajo seria muy largo en la figura 8 se muestra como seria la señal.
8
Figura 5.2.8 Señal con un ancho de pulso alto de casi 0
.
Si el valor en el potenciómetro es de 2.5 Volts esto equivale a 128 en digital el ancho de pulso en
alto seria igual a el ancho de pulso en bajo en la figura 9 se muestra como seria la señal.
Figura 5.2.9 Señal con un ancho de pulso alto igual al ancho de pulso bajo
Si el valor en el potenciómetro es de 4.95 Volts esto equivale a 254 en digital el ancho de pulso en
alto seria muy grande y el ancho de pulso en bajo seria muy pequeño en la figura
10 se muestra como seria la señal.
8
Figura 5.2.10 Señal con un ancho de pulso alto muy grande se puede aproximar a una señal continua.
Esta señal PWM que varia el ancho de pulso alto es mandada por el pin RB5 del puerto B hacia un
puente H L293D este puente H lo que hace es amplificar la señal en potencia para que el motor sea
conectado a esta y pueda funcionar ya que si se conecta directamente al PIC este se quemaría en la
figura 11 se muestra el puente H.
El puente H y el motor son conectados a una fuente de voltaje de 15 Volts lo que en la figura 11 es Vc
y Vcc1 se conecta a una fuente de voltaje de 5 Volts en la figura 12 se muestra el circuito con todos los
componentes utilizados.
Figura 11. Pines del puente H y como conectar motores para su buen funcionamiento
8
PROGRAMA PARA PIC16F73.
Se muestra el programa que se cargo al PIC16F873 el cual fue programado en el lenguaje de

programación de alto nivel como lo es PicBasicPro, este se encuentra documentado lo cual significa
que se explica que es lo que hace cada instrucción que se utilizo.
‘-------------------[ Descripción de Programa ]——————————————————

‘
‘
‘ PIC16F73 conexiones del puente H y potenciómetro:
‘
‘ PIC otras conexiones
‘ ——— --——————————————-
‘ RB5 Puente H L293D.15
‘ RB2 LED
‘ RA1 Potenciómetro 10K ‘
OSC1 Resonator - 4 Mhz ‘
OSC2 Resonator - 4 Mhz
‘ MCLR Vdd via resistencia 1k ‘
Vdd 5v
‘ Vss Gnd
DEFINE ADC_BITS 8 ; Configura rango de precisión del convertidor

;analógico digital
DEFINE ACD_CLOCK 3 ;Configura el reloj interno del PIC para la conversión

DEFINE ADC_SAMPLEUS 50 ;Tiempo de muestreo para el convertidor
ADVAL VAR BYTE ;Define la variable ADVAL como tipo byte
TRISB=%00000000 ; Configura el puerto B del PIC como salidas digitales

PORTB=$00 ; Coloca todos los pines del puerto B en 0 lógico TRISA=
%11111111 ; Configura el puerto A como entradas ADCON1=
%00000010 ; Configura el puerto A como entradas Analógicas
PORTB.0=1 ; Coloca el pin RB0 del puerto B en alto o también

;llamado 1 Lógico esto es para conectar un LED en
;y saber si el PIC esta ejecutando el programa
; Ciclo de conversión y generación de una onda PWM con rango de 0 a 255 valores CICLO:
;Etiqueta para el ciclo
ADCIN 1, ADVAL ;El valor del el voltaje conectado a el pin 1 del puerto A es
;convertido de analógico a digital y guardado en la variable
ADVAL
8
PWM PORTB.5, ADVAL , 1 ; Con el valor convertido de analógico a digital se
;genera una onda PWM que tiene una resolución de
;0 a 255 valores y es sacada por el pin RB5 del
;puerto B
GOTO CICLO ; Regresa a la etiqueta CICLO y todo el ciclo se

; ejecuta de nuevo
Figura 12. Circuito eléctrico completo del control de velocidad del motor
9
DIAGRAMA DE FLUJO.
INICIO
ENCENDIDO DE LA MÁQUINA.
ENCENDIDO DEL MOTOR.
POT. P/ VARIAR LA VEL.
MOTOR EN FUNCIONAMIENTO
VARIACIÓN DEL PWM
SENSADO DE RPM O DEL MOTOR
DESPLIEGUE VELOCIDAD EN LCD
Sí
ON
FIN.
9
CONCLUSIONES.
CON ESTE PROTOTIPO DIDÁCTICO SE PUDO MOSTRAR EL FENÓMENO DE RESONANCIA

MECÁNICA.
ESTE DISEÑO NOS PERMITE REALIZAR PRÁCTICAS DEMOSTRATIVAS DE UNA FORMA

SENCILLA EN UN LABORATORIO DE MECÁNICA, LO CUAL AYUDA A ANALIZAR EL
COMPORTAMIENTO DE UN SISTEMA MECÁNICO Y CUALES SON LOS FENÓMENOS QUE
SE PRESENTAN, COMO LO ES LA VIBRACIÓN.
EL ESTUDIO DE LAS VIBRACIONES MECÁNICAS NOS INDUCE A UN ANÁLISIS MUCHO

MÁS PROFUNDO DE LO QUE ES RESONANCIA MECÁNICA, YA QUE EN LA INDUSTRIA
DONDE SE TIENE SISTEMAS DE PRODUCCIÓN ES COMÚN QUE SE PRESENTE ESTE
FENÓMENO, EL CUAL SI NO SE ELABORA UN ESTUDIO ADECUADO PUEDE GENERAR
DAÑOS CATASTRÓFICOS A LOS COMPONENTES, ASÍ COMO TIEMPOS MUERTOS,
FRACTURAS ETC.
LA APLICACIÓN DE UN SISTEMA AMORTIGUADO A CUALQUIER SISTEMA DE

PRODUCCIÓN, NOS PERMITE REALIZAR MANTENIMIENTOS PREVENTIVOS
ADECUADOS, EL CUAL REDUCE TIEMPOS Y COSTOS EN LOS PROCESOS.
EL PROTOTIPO NOS DA LA PAUTA PARA PODER CREAR UNA MÁQUINA QUE NOS
PERMITA MEDIR Y GRAFICAR EL FENÓMENO DE VIBRACIÓN, EL CUAL NOS
PERMITIRÍA RESOLVER DE UNA MANERA INMEDIATA EL PROBLEMA.
9
BIBLIOGRAFÍA
Rao S. S. “Mechanical Vibrations” Editorial Prentice Hall, 4ª Edición 2004.
Vierck R. K. “VibrationAnalysis” Editorial Harper & Rox, Publishers, 2A edición
1979
Kelly S. B. “Fundamentals of Mechanical Vibrations” Editorial McGraw Hill, 2a
Edición 2000.
Inman D. J. “Engineering Vibration” Editorial Prentice Hall, 2a Edición2001.
Beer F. P./ Johnston R/ DeWolf J. “Mecánica de Materiales” Edicotira McGraw
Hill, 3A edición.

PROTOTIPODIDAC v. Forzada No Amortiguadad

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Frecuencia propia del sistema: Es la frecuencia en la cual oscilaría el sistema si

Amortiguamiento: Cualquier influencia que extrae energía a un sistema en vibración

Sistema Vibratorio: Es todo cuerpo o conjunto de cuerpos, capaces de sufrir

1) Un medio para almacenar energía potencial de deformación

Un Sistema vibratorio involucra la transferencia de energía potencial a cinética, y

1.2 ELE MENT OS DE UN SISTEMA V IBRAT OR IO.

Amortiguamiento: Es el elemento disipador de energía, carece de masa y elasticidad, transforma

1.3 C LA S IF IC AC IÓN DE V IBR AC ION E S .

Forzada: Se presenta cuando el sistema es sometido a una perturbación sostenida. Tomando en

cuenta la disipación de energía puede ser no amortiguado o amortiguado.

No amortiguada: Se presenta cuando la pérdida de energía es despreciable.

Tomando en cuenta el comportamiento de los elementos que constituyen al sistema vibratorio:

El método de análisis utilizado para resolver el problema matemático resultante de un modelo

Si la fuerza de excitación es conocida en todo instante de tiempo, la excitación se dice ser

SISTEMA VIBRATORIO LINEAL, LIBRE NO

Para resolver la ecuación de movimiento, se asume la solución del tipo st

dos veces da &x&  As 2 e st , sustituyendo en la ecuación de movimiento.

esto es, las raíces son complejas y conjugadas. De la fórmula de Euler

bxin  b  cos  t  isen t 

sustituyendo en x, x  a cosnt  isennt   b cosnt  isennt 

ordenado por función trigonométrica

xX x&m  &x&   X 

Análisis del Movimiento Armónico Simple: En t x0

x&0  c1n x&0

Periodo y frecuencias de oscilación: de acuerdo con las definiciones

La energía total E, es la suma de la cinética y la energía de deformación

x  Xsen nt   y x&  X n cos nt   

Esto es la energía de sistema de libre no amortiguado de un grado de libertad es constante,

Por tanto el sistema es conservativo

1.5 V IBRAC IÓN FORZADA EXCITADA

Se presenta vibración forzada en un sistema mecánico, cuando se suministra permanentemente energía

1.5.1 ECUACIÓN DIFERENCIAL DE MOVIMIENTO.

Aplicando la Segunda Ley de Newton ya ordenada, queda:

de la ecuación homogénea F t   0 , la cual es llamada solución transitoria , ya que