DINÁMICA DE SISTEMAS II

Control de Procesos I

Melanio A. Coronado H.
2014

Curso básico sobre el control PID en unidades de procesos

químicos
1
2
1. SENSORES Y TRANSMISORES

1.1 INTRODUCCIÓN

Algunas magnitudes como la temperatura, la presión, el flujo o el nivel de líquido en

un tanque son determinantes en el estado de la operación del sistema. Pero el valor
que se desea mantener en dichas variables puede sufrir desviaciones, y esto muestra
la necesidad de mantener un mecanismo de regulación que garantice la estabilidad y
seguridad del proceso. Para el control del valor deseado de una variable
determinante del estado de un sistema se requiere una medición continua de su valor
y un mecanismo de transmisión (Sensor/Transmisor) que comunique esta
información a un dispositivo inteligente o compensador (Controlador) que decida la
acción correctiva y que también transmitirá a otro mecanismo (Elemento de Control
Final) de ejecución de la acción reguladora decidida por el controlador.

1.2. SENSORES Y TRANSMISORES

El sensor o elemento de medición es un dispositivo que convierte la variable de

proceso en otra variable manejable, tal como un desplazamiento, una presión o un
voltaje que pueda usarse para comparar la variable de proceso con la señal de
entrada de referencia (Set Point).

El transmisor es un dispositivo convertidor del fenómeno producido por el sensor en

una señal transmisible. Por lo tanto, la combinación sensor – transmisor tiene como
propósito general una señal a la salida del transmisor cuya intensidad esté
relacionada con la variable de proceso. Idealmente esta relación debe ser lineal, es
decir, la intensidad de la señal de salida del transmisor debe ser proporcional al valor
de la variable de proceso. Muy a menudo se encuentran transmisores lineales de
presión, nivel de líquido y de temperatura, si se trata de resistencias (RTD). Pero
también se conocen transmisores no lineales como las termocuplas y los medidores
de orificio.

1.3. SEÑALES DE TRANSMISIÓN

En la industria química se utilizan tres tipos de mecanismos para la transmisión de

señales de información: neumática, eléctrica y digital o discreta. La señal de
transmisión neumática o por medio de presión de aire se utiliza en un intervalo de
presiones entre 3 y 15 psig. La representación mas usual de señales de transmisión
neumática en los diagramas de instrumentación y tuberías (P&ID) es una línea
continua con pequeños pares de líneas paralelas e inclinadas que la interceptan a
3
todo lo largo. La señal de transmisión eléctrica se utiliza, frecuentemente, en un
intervalo de intensidades de corriente entre 4 y 20 mA. Menos usuales son los
intervalos 10 a 50 mA, 1 a 5 V, ó 0 a 10 V. La representación más usual de señales
de transmisión eléctrica en los diagramas de instrumentación y tuberías es una línea
continua a trazos. La señal de transmisión digital o discreta o señal de ceros y unos
se representa como una línea continua con pequeñas líneas paralelas e inclinadas que
la interceptan a todo lo largo. (Ver Figura 1.1)

Señal
Neumática

Señal
Eléctrica

Señal
Digital

Figura 1.1. Simbolismo para las señales de transmisión

DINÁMICA DE UN SENSOR - TRANSMISOR

Usualmente, la dinámica de un sensor se expresa en combinación con el respectivo

transmisor en una sola función de transferencia. En la especificación de la
combinación sensor – transmisor se utilizan tres términos importantes como son: el
range, el span y el zero.

El range de un instrumento es dado por los valores superior e inferior de la variable

de proceso que se mide. Para un sensor – transmisor de presión que ha sido
calibrado para medir una presión entre 20 psig y 50 psig, se puede decir que el range
de la combinación sensor – transmisor es de 20 psig a 50 psig.

El span de un instrumento es la diferencia entre el valor superior y el valor inferior

del range. Para la el sensor – transmisor de presión considerado anteriormente el
span es de 30 psig.

El zero de un instrumento es el valor inferior del range del instrumento. Este valor
no tiene que ser cero para que sea llamado el zero del instrumento. Para el caso
anterior, el zero del instrumento es 20 psig.

4
Función de transferencia de un sensor – transmisor

La función de transferencia de un sensor – transmisor relaciona la señal de salida

con la señal de entrada que es la variable de proceso.
Una representación simplificada de la combinación sensor – transmisor se muestra
en la Figura 1.2.

PV(s) H(s) C(s)

Sensor – Transmisor

Figura 1.2 Diagrama de bloque – Combinación sensor – transmisor

Siendo PV la variable de proceso medida y C la señal de salida del transmisor. La unidad

de la señal de salida es la que corresponde al tipo de transmisión eléctrica (mA) o
neumática (psig). Sin embargo, es más usual el cuantificar el rango de un instrumento en
porcentaje, es decir, que el valor inferior del rango es el 0 % TO (salida del transmisor) y el
valor superior del rango es el 100 % TO. En este caso, el span de un instrumento es del 100
%. La función de transferencia más simple para una combinación sensor – transmisor es la
de un atraso dinámico con la siguiente forma:

C ( s) KT
H ( s)  
PV ( s)  T s  1

Siendo K T la ganancia del transmisor y  T la constante de tiempo del transmisor.

Cuando la relación entre la señal de salida del transmisor C(s) expresada en % TO y
la variable de proceso PV(s) es lineal, la ganancia del transmisor es fácil de
determinar a partir del span conocido. Por ejemplo, para un transmisor de presión
electrónico lineal con un rango de 0 a 200 psig, la ganancia del transmisor puede
obtenerse considerando el cambio completo en la señal de salida con respecto al
cambio completo en la variable de entrada que es el span del transmisor. Es decir
que la ganancia del transmisor considerado es:

20  4 mA mA
KT   0.08
200  0 psig psig
100  0 %TO %TO
KT   0.5
200  0 psig psig

5
Es decir, que la ganancia de la combinación sensor – transmisor es la relación entre
el span de la señal de salida y el span de la variable medida.

1.4. TRANSDUCER O CONVERTIDOR

Un transducer o convertidor es un dispositivo capaz de transformar un tipo de señal

en otro tipo de señal. Por ejemplo, si se hace necesario transformar la señal eléctrica
transmitida por un controlador en una señal neumática para el funcionamiento de
una válvula automática se requiere de un dispositivo que haga la correspondiente
conversión y que en este caso es un transducer (I/P). La señal de entrada puede estar
entre 4 y 20 mA y la señal de salida entre 3 y 15 psig. (Ver Figura 1.3)

I/P
FY
10

Figura 1.3. Convertidor de señal eléctrica a señal neumática

Un convertidor que transforma una señal análoga A (neumática o eléctrica) en una

señal digital D cambia de mA o voltio o psig a una señal de ceros y unos. Hay otros
tipos de convertidores, como por ejemplo: de señal digital a señal análoga (D/A), de
señal neumática a señal eléctrica en miliamperios (P/I), de señalo eléctrica en voltios
a señal neumática (E/P), de señal neumática a señal eléctrica en voltios (P/E), etc. El
término análogo se refiere a cualquier instrumento que es neumático o eléctrico. La
mayoría de los controladores, sin embargo, son computarizados o digitales.

DINÁMICA DE UN TRANSDUCER DE SEÑAL

En la práctica, los convertidores de señales son de dinámicas tan rápidas que se

consideran que sus atrasos son despreciables. Sin embargo, es posible que en alguna
situación se tenga en cuenta la ganancia proporcional.

Transducer de corriente eléctrica a presión, I/P

En un convertidor I/P, la ganancia proporcional se calcula teniendo en cuenta que la

señal de salida es una presión en un intervalo entre 3 y 15 psig y la señal de entrada
es una intensidad de corriente eléctrica con un valor dentro del intervalo entre 4 y 20
mA. Entonces la ganancia proporcional de un convertidor I/P es dada por:

6
 15  3 psig psig
KI / P   0.75
20  4 mA mA

Transducer de presión a corriente eléctrica, P/I

En un transducer P/I, la señal de entrada es la presión en un recipiente o la caída de

presión en un medidor de flujo, por ejemplo. Si se asume que la señal de entrada al
transducer P/I es escalada de tal manera que el intervalo de 0 a 2 psig es expresado
como el intervalo entre 0 y 100 % del rango de entrada y si el rango de la señal
eléctrica de salida es entre 4 y 20 mA, entonces la ganancia del transducer P/I es:

20  4 mA mA
KP/ I  8
2  0 psig psig

1.5. LAZO DE CONTROL - INSTRUMENTACIÓN

La Figura 1.4 muestra un diagrama de instrumentación para un lazo de control de

temperatura de la corriente de salida en un reactor de mezcla completa exotérmico.

F1
T1

Medio
F Enfriante
Tc

3 – 15 psig
Termocupla F2
Aire I/P T

4 – 20 mA

D/A A/I

Tsp TC A/D TT

Figura 1.4. Instrumentación de un lazo de control de temperatura

7
La medida de la temperatura se realiza mediante un dispositivo (por ejemplo, una
termocupla) insertada en medio de la corriente de salida, se asume que el
controlador es de tipo digital y el flujo que se manipula es el de la corriente del
medio enfriante.

La señal análoga proveniente del medidor de temperatura es convertida en una señal

eléctrica en un convertidor P/I para transmitirla a un transmisor TT. La señal
análoga de tipo eléctrico se convierte en una señal digital (A/D) para receptarse en el
controlador de temperatura TC quien a su vez requiere de la información del valor
deseado de la temperatura Tsp, ó set point. La decisión tomada en el controlador es
transmitida a la válvula de control para que automáticamente se realicen los ajustes
requeridos en su abertura previas conversiones de la señal de naturaleza digital a
eléctrica y neumática mediante sucesivos convertidores, D/A e I/P.

1.6. MEDIDORES DE PRESIÓN

Existen muchos tipos de medidores de presión. El más común en la industria de los

procesos es el Manómetro de Bourdon, el cual consiste de un tubo metálico achatado
y curvado en forma de “C” abierto por un extremo y cerrado por el otro como se
muestra en la Figura 1.5.

Aguja
Indicadora

Tubo
Metálico
Extremo
Cerrado

Extremo
Abierto

Presión

Figura 1.5. Manómetro de Bourdon

Al aplicar una presión al interior del tubo por el extremo abierto el extremo cerrado
se mueve proporcionalmente a la diferencia de presiones que hay entre el interior y
el exterior del tubo. Esta deformación se traslada mediante un mecanismo de

8
piñones hasta la aguja indicadora cuyo desplazamiento se toma como una medición
de la presión aplicada.

1.7. MEDIDORES DE FLUJO

Una platina de orificio es el dispositivo más utilizado para medir el flujo de una
corriente. Un orificio constrictor es colocado entre dos bridas como se muestra en la
Figura 1.6. Cuando el fluido atraviesa el orificio se produce una disminución de su
presión y esta caída de presión se relaciona con el flujo volumétrico de la corriente.

Bridas Platina de Diámetro de Diámetro de

Orificio Orificio Tubería

Flujo Do Dp
P1 P2

Caída de Presión
DP a través de la
Manómetro
platina de orificio

Figura 1.6. Medidor de orificio

Para la medición de la caída de presión se utiliza un manómetro pero es mas común

el uso de celdas medidores de diferenciales de presión (DP cell) debido a la rapidez
con que funcionan con respecto a la dinámica del proceso, lo que hace que
normalmente se desprecien los atrasos dinámicos de su operación. En un medidor de
flujo la señal de entrada es el flujo del fluido y la señal de salida es la caída de
presión a través de la platina de orificio. Entonces, se puede determinar la ganancia
de un medidor de flujo considerando los flujos máximos y mínimos y conociendo su
la relación con la caída de presión. Es decir, que la ganancia de un medidor de flujo
está dada por la siguiente ecuación:

( P1  P2 )
K mf 
F

Si el flujo de un fluido que atraviesa un medidor de orificio puede variar entre 0 y 5

gpm y la caída de presión varía en un intervalo entre 0 y 2 psig, entonces la ganancia
del medidor de flujo es dada por:

9
 2 psig
K mf 
5 gpm

La dinámica para los medidores de flujo es tan rápida comparada con la dinámica
del proceso que puede, usualmente, despreciarse el atraso dinámico y asumir que la
función de transferencia es de solo ganancia. En la práctica, la ganancia de un
medidor de flujo no es constante porque entre la caída de presión y el flujo de fluido
existe una relación no lineal.

Flujo volumétrico a través de una platina de orificio

La ecuación para la velocidad promedio vo de un fluido a través de un orificio

(McCabe y Smith, 1976) es:

Co 2 g c ( P1  P2 )
vo  (1.1)
1  4 

Do
 es la relación entre el diámetro del orificio y el diámetro de la tubería,
Dp
g c es la aceleración de la gravedad, 32.174 ft-lbm/lbf-s2
 es la densidad del fluido
Co es el coeficiente del orificio (normalmente 0.61)
P1 , P2 son las presiones corriente arriba y corriente abajo.

El flujo volumétrico F a través del orificio es:

Do2
F  vo (1.2)
4

De tal manera que combinando las ecuaciones (1.1) y (1.2) se obtiene la ecuación
para calcular el flujo volumétrico de un fluido a través de un orificio que es:

10
 Do2 Co 2 g c ( P1  P2 )
F (1.3)
4 1  4 

La ecuación (1.3) se puede escribir en la siguiente forma:

F  C1 P1  P2 (1.4)

Do2 Co 2gc
Siendo C1  (1.5)
4 1  4 

Obsérvese que C1 será un valor constante para un sistema dado y también que la
platina de orificio tiene una relación no lineal entre su variable de entrada (el flujo
volumétrico) y su variable de salida (la caída de presión). Se observa, además, que la
caída de presión es una función del cuadrado del flujo volumétrico, es decir que:

F2
P1  P2  (1.6)
C1

Esto significa que la ganancia de una platina de orificio (cambio en la caída de

presión/cambio en el flujo volumétrico) aumenta con el aumento en el flujo del
fluido. La ganancia de una platina de orificio es dada por:

( P1  P2 ) 2 F
K po   (1.7)
F C1

Se observa, a partir de la ecuación (1.7) que si el flujo se duplica entonces la

ganancia de la platina de orificio se duplica. Si un controlador de flujo es
sintonizado para obtener un buen control, cuando el flujo es bajo, existe la
posibilidad de que el lazo de control se inestabilice cuando el flujo es alto, a causa
del aumento en la ganancia global en el lazo de control por el aumento en la
ganancia de la platina de orificio. Una manera muy común de manejar este problema
de la variación de la ganancia en una platina de orificio es utilizando un extractor de
raíz cuadrada.

11
EXTRACTOR DE RAÍZ CUADRADA

Un extractor de raíz cuadrada es un dispositivo que transforma una relación no lineal

entre su señal de entrada y su señal de salida en una relación lineal, cuando la no
linealidad es debida a un término raíz cuadrada de la señal de entrada. Asúmase que
la señal de entrada a un extractor de raíz cuadrada es la variable caída de presión y la
señal de salida es una corriente eléctrica con una intensidad entre 4 y 20 mA que es
proporcional a la raíz cuadrada de la caída de presión. Considérese, además, que la
relación entre la señal de salida I y la señal de entrada a un extractor de raíz
cuadrada es dada por:

I  4  C2 P1  P2 (1.8)

Siendo C 2 una constante. La ganancia del extractor de raíz cuadrada es:

I C 1
K rc   2 (1.9)
( P1  P2 ) 2 P1  P2

Se observa, a partir de la ecuación (1.9), que la ganancia del extractor de raíz

cuadrada es inversamente proporcional a la raíz cuadrada de la caída de presión. El
objetivo del extractor de raíz cuadrada puede verse combinando las ecuaciones (1.6)
y (1.8), lo que resulta en la siguiente ecuación:

I  4  C3 F (1.10)

C2
Siendo C3  . La ecuación (1.10) dice que la señal de salida del extractor de raíz
C1
cuadrada es proporcional a la señal de entrada y, en este caso, la ganancia entre el
flujo del fluido y la señal de salida del extractor de raíz cuadrada es una constante y
viene dada por la siguiente ecuación:

I
K rc   C3
F

12
1.8. MEDIDORES DE NIVEL DE LÍQUIDO

El medidor de nivel de líquido más importante es el que mide la diferencia de

presión entre el fondo del líquido y el nivel de líquido, razón por la cual se le conoce
como el medidor de diferencial de presión. Esta diferencia de presión es causada por
la cabeza hidrostática ejercida por el nivel de líquido. El terminal que mide la
presión en el fondo del líquido se referencia como el terminal de alta presión
mientras que el terminal que mide la presión en el nivel superior del líquido es
referenciado como el terminal de baja presión. Conociendo la diferencia de presión
y la densidad del líquido es posible calcular la altura de líquido. La Figura 1.7
muestra el símbolo más usual con que se representa un medidor de nivel de líquido.

Figura 1.7 Símbolo de un medidor de nivel de líquido

El medidor de nivel de flotador (float) detecta el cambio en la fuerza de empuje

ejercida sobre un cuerpo sumergido en un líquido. Este medidor es, generalmente,
instalado en un ensamble montado en el exterior del tanque. La Figura 1.8 muestra
un esquema de un medidor de nivel de líquido de flotador

Tanque

Flotador

h hm

Cámara
Desplazadora

Figura 1.8. Medidor de nivel de líquido de flotador

13
La fuerza requerida para mantener el flotador en su lugar que es proporcional al
nivel de líquido es entonces convertida en señal mediante un transmisor. Este tipo de
sensor es menos costoso que la mayoría de los medidores de nivel; sin embargo, su
mayor desventaja es su inhabilidad para cambiar su zero y su span. Para cambiar el
zero se requiere la relocalización completa de todo el montaje.

1.9. MEDIDORES DE TEMPERATURA

La temperatura, junto con el flujo, es la variable más frecuentemente medida en la

industria química. Una razón muy simple es que muy pocos fenómenos físicos no
son afectados por la temperatura. Muy a menudo, la temperatura es utilizada para
inferir otras variables de proceso. En columnas de destilación, la temperatura es
comúnmente utilizada para inferir la pureza de una de las corrientes de salida. En
reactores químicos, la temperatura es utilizada como indicador de la extensión o de
la conversión en la reacción.

Una termocupla (también llamado termopar) es el dispositivo más conocido

industrialmente como medidor de temperatura. Una termocupla es un transducer
formado por la unión de dos metales distintos que produce un voltaje (efecto
Seebeck o principio Seebeck) que es función de la diferencia de temperatura entre
uno de los extremos denominado “punto caliente” o unión caliente o de medida y el
otro denominado “punto frio” o unión fría o de referencia. La Figura 1.9 muestra un
diagrama esquemático una termocupla

Unión de la
Termocupla

Alambres
Metálicos

Termopozo
(Thermowell)
Cubierta
Pared del Externa
Recipiente

Figura 1.9 Esquema de una termocupla

14
La dependencia entre el voltaje entregado por la termocupla y la temperatura no es
lineal y, por lo tanto, es un deber del instrumento electrónico destinado a mostrar la
lectura, efectuar la linealización, es decir tomar el voltaje y conociendo el tipo de
termocupla, ver en tablas internas a que temperatura corresponde este voltaje.

1.10. PROBLEMA RESUELTO

1. Para cada uno de los siguientes casos, calcule la ganancia en % TO por

unidad de medida de la variable específica y escriba la función de
transferencia.

a. Un transmisor de temperatura con un rango entre 100 y 150 °C y una

constante de tiempo de 1.2 min
b. Un transmisor de presión con un rango entre 0 y 50 psig y una
constante de tiempo de 0.05 min.
c. Un transmisor de nivel con un rango entre 0 y 8 pies y una constante
de tiempo despreciable.
d. Un transmisor de concentración con un rango entre 0 y 0.2 lb-mol/gal
y una constante de tiempo de 0.5 min.
e. Un transmisor de flujo que consiste de un transmisor de diferencial de
presión que mide la caída de presión a través de una platina de orificio
con una capacidad máxima de flujo de 750 gpm cuando el flujo es de
500 gpm. La constante de tiempo es despreciable.
f. Un transmisor de flujo que consiste de un medidor de orificio y un
transmisor de diferencial de presión se diseña para un flujo de proceso
nominal de 15000 pies cúbicos por hora de aire. Un extractor de raíz
cuadrada se ensambla con el transmisor de tal manera que su señal de
salida es lineal con el flujo. El rango del transmisor es de 0 a 250000
pies cúbicos por hora. La constante de tiempo del transmisor es
despreciable

Solución:

a. La ganancia de un transmisor de temperatura con un rango entre 100 y 150

°C se calcula así:

100  0 %TO %TO

KT   2.0
150  100 C C

15
 Con una constante de tiempo de 1.2 min, la función de transferencia del
transmisor es:

2 %TO
H ( s) 
1.2s  1 C

b. La ganancia de un transmisor de presión con un rango entre 0 y 50 psig se

calcula así:

100  0 %TO %TO

KT  2
50  0 psig psig

Con una constante de tiempo de 0.05 min, la función de transferencia del

transmisor es:

2 %TO
H (s) 
0.05s  1 psig

c. La ganancia de un transmisor de nivel con un rango entre 0 y 8 pies se calcula

así:

100  0 %TO %TO

KT   12.5
8  0 pies pies

Con una constante de tiempo despreciable, la función de transferencia del

transmisor es de solo ganancia, es decir:

%TO
H ( s)  12.5
pies

16
d. La ganancia de un transmisor de concentración con un rango entre 0 y 0.2 lb-
mol/gal se calcula así:

100  0 %TO %TO

KT   500
0.2  0 lb  mol / gal lb  mol / gal

Con una constante de tiempo 0.5 min, la función de transferencia del

transmisor es:

500 %TO
H ( s) 
0.5s  1 lb  mol / gal

e. La ecuación (1.7) para calcular la ganancia de un medidor de orificio requiere

del cálculo de la constante . Entendiendo que para un flujo máximo de 750
gpm la caída de presión entre el medidor es la máxima en % TO, es decir 100
% TO, entonces se puede estimar el valor de la constante con la ecuación
(1.6) así:

F 2 750 gpm 2
2
C1  
hmax 100 %TO

Entonces, la ganancia del transmisor calculada con la ecuación (1.7) es:

( P1  P2 ) 2 F 2(500 gpm) %TO

K po     0.178
F C1 750 gpm
2 2
gpm
100 %TO

Con una constante de tiempo despreciable, la función de transferencia del

transmisor es de solo ganancia, es decir:

%TO
H ( s)  0.178
gpm

17
f. El extractor de raíz cuadrada linealiza la relación entre el diferencial de
presión y el flujo de tal manera que la ganancia del transmisor de flujo se
calcula teniendo en cuenta que el rango de medición es de 0 a 250000 pies
cúbicos/hora así:

100  0 %TO %TO

KT   0.00040
250000  0 pies / hora
3
pies 3 / hora

Con una constante de tiempo despreciable, la función de transferencia del

transmisor es:

%TO
H ( s)  0.00040
pies 3 / hora

1.11. PROBLEMA PROPUESTO

1. Para cada uno de los siguientes casos, calcule la ganancia en % TO por

unidad de medida de la variable específica y escriba la función de
transferencia.

a. Un transmisor de temperatura con un rango entre 200 y 300 °F y

una constante de tiempo de 0.1 min
b. Un transmisor de presión con un rango entre 0 y 50 psig y una
constante de tiempo de 0.05 min.
c. Un transmisor de nivel con un rango entre 0 y 5 pies y una
constante de tiempo de 0.6 min.
d. Un transmisor de concentración con un rango entre 0 y 0.4 g-
mol/litro y una constante de tiempo de 0.15 min.
e. Un transmisor de flujo que consiste de un medidor de orificio y un
transmisor de diferencial de presión se diseña para un flujo de
proceso nominal de 10000 pies gpm de aire. Un extractor de raíz
cuadrada se ensambla con el transmisor de tal manera que su señal
de salida es lineal con el flujo. El rango del transmisor es de 0 a
500000 pies gpm. La constante de tiempo del transmisor es 0.5 min
f. Un transmisor de flujo que consiste de un transmisor de diferencial
de presión que mide la caída de presión a través de una platina de
orificio con una capacidad máxima de flujo de 1200 gpm cuando el
flujo es de 600 gpm. La constante de tiempo es 0.25 min

18
2. VÁLVULAS DE CONTROL

2.1. INTRODUCCIÓN

Los componentes de un lazo de control por retroalimentación son además del

proceso, el sensor/transmisor de la variable de proceso, el controlador y el elemento
de control final. Este último es un dispositivo construido para que ejecute la acción
ordenada por el controlador y, según algunas características del proceso como el
estado de los materiales que se manejan, se utilizan diferentes mecanismos como un
motor eléctrico o una válvula automática de control. A continuación se describe la
dinámica de una válvula de control, las consideraciones usuales y las características
que la especifican

2.2 DESCRIPCIÓN DE UNA VÁLVULA DE CONTROL

La Figura 2.1 muestra un esquema simplificado de una válvula de control neumática

donde se aprecia que es un mecanismo formado, esencialmente, de un bloque de
masa W en lb, un resorte de constante de elasticidad de Hooke, K en lbf/pie, y un
mecanismo de amortiguación viscoso desarrollado entre la masa que se mueve y el
fluido que atraviesa la válvula.

Presión
Diafragma

Resorte

Vástago
Y
Plomada

Asiento

Figura 2.1. Válvula de control neumática

Esquemáticamente, una válvula de control se describe como un mecanismo

compuesto de dos partes denominadas, el actuador y el cuerpo de la válvula. El
actuador es la parte superior o carcasa que encierra al diafragma y el resorte
19
adjunto, con el diafragma conectado al vástago. El cuerpo de la válvula o asiento
es el bloque a través del cual se mueve el líquido desde la entrada hasta la salida
con un flujo que depende del tamaño de la abertura permitido por el vástago y su
plomada.

Se deduce de la Figura 2.1, que cuando se produce un cambio en la presión sobre

el área diafragmática, el vástago se desliza junto con la plomada ensamblada en
su extremo y se efectúa un cambio en el tamaño de la abertura a través de la cual
se permite el paso de un fluido desde la entrada hasta la salida de la válvula. Es
decir, la magnitud del flujo del fluido a través de la válvula depende de la
fracción de la abertura total disponible.

2.3 Acción de una Válvula de Control (Posición de Falla)

Al especificar una válvula de control, la primera pregunta que debe hacerse el

ingeniero es ¿Qué debe hacerse con la válvula si falla la energía?. Esta pregunta
se relaciona con la Posición de Falla o con la Acción de la Válvula. La principal
consideración al responder esta pregunta es, o debería ser, la seguridad. Es decir,
decidir si ante una falla de energía la posición más segura de la válvula es que se
coloque en una situación completamente cerrada o completamente abierta.
Cuando la posición más segura de la válvula es la completamente cerrada, el
ingeniero debe especificar una válvula de Falla Cerrada (Fail-Closed, FC). En
este tipo de válvula, el mecanismo requiere que se le suministre energía para que
abra, razón por la cual también se le llama Válvula de Aire para Abrir (Air-to-
Open, AO). La Figura 2.2a muestra un esquema de una válvula de falla cerrada

Presión Presión
Diafragma Diafragma

Resorte Resorte

Vástago Vástago
Y Y
Plomada Plomada

Asiento Asiento

(a) (b)

Figura 2.2. Válvulas de (a) Falla Cerrada y (b) Falla Abierta

20
La Figura 2.2b muestra una válvula de Falla Abierta (Fail-Open, FO), es decir,
para cuando lo más seguro es que la válvula, ante una falla energética, se
encuentre completamente abierta. En este tipo de válvula, el mecanismo requiere
que se le suministre energía para que cierre, razón por la cual también se le llama
Válvula de Aire para Cerrar (Air-to-close, AC)

2.4 Capacidad de una Válvula de Control

El tamaño de una válvula de control se especifica por la capacidad del flujo de

fluido que permite a través de la abertura del asiento en el cuerpo de la válvula.
Como quiera que una válvula de control es, simplemente, un orificio con área de
flujo variable, los principios básicos que regulan el flujo a través de un orificio
facilitan las fórmulas para calcular el flujo de fluido a través de una válvula de
control. Estas ecuaciones han sido deducidas según que el fluido se encuentre en
fase líquida o vapor y se conocen procedimientos para el cálculo del flujo cuando
se tiene una mezcla bifásica de líquido y vapor

Capacidad de una Válvula de Control: Flujo de Líquido

El flujo de una corriente líquida a través de una válvula de control se calcula con
la siguiente ecuación

Dpv
f  Cv (2.1)
Gf

Siendo f, el flujo de líquido, en U.S. gpm, Dpv la caída de presión a través de la

válvula en psi, Gf, la gravedad específica del líquido a las condiciones del flujo y
Cv, el factor de capacidad o coeficiente de la válvula

La ecuación (2.1) se puede transformar en la forma de la ecuación (2.2) para el

cálculo del flujo másico a través de la válvula en lb/h, mediante las conversiones
correspondientes, así:

w  500Cv G f DPv (2.2)

21
Capacidad de una Válvula de Control: Flujo de Fluido Compresible

Los fabricantes de válvulas de control facilitan las ecuaciones que aplican para
calcular la capacidad cuando se trata del flujo de un fluido compresible. Aunque
estas ecuaciones parezcan algo diferentes a la aplicada para un fluido
incompresible, es importante observar que ellas se derivan de la ecuación para
líquidos. Simplemente, incluyen las conversiones de unidades y las correcciones
para la densidad con relación a la temperatura y presión. Es importante observar
que el coeficiente de la válvula es el mismo ya sea que utilice para un servicio
líquido o gaseoso. A continuación se presentan las ecuaciones propuestas en los
catálogos de la “Masoneilan” y “Fischer Controls”, dos empresas constructoras
de válvulas de control.

Fórmulas de la Masoneilan

El catálogo de válvulas de control de la “Masoneilan” facilita la siguiente

fórmula para calcular el flujo volumétrico de un gas o de vapor de agua en pie3/h,
a condiciones estándares de 1 atmósfera y 60ºF

p1
f s  836Cv C f ( y  0.148 y 3 ) (2.3)
GT

Para calcular el flujo másico de gas o vapor, en lb/h

520
w  2.8Cv C f p1 G ( y  0.148 y 3 ) (2.4)
T

Para calcular el flujo másico de vapor de agua

p1
w  1.83Cv C f ( y  0.148 y 3 ) (2.5)
(1  0.0007TSH )

Siendo,

fs = flujo volumétrico de gas, sfch (= pie3/h, a 14.7 psia y 60 ºF)

22
G = gravedad específica del gas con respecto al aire (Se calcula dividiendo el
peso molecular del gas por 29, el peso molecular promedio del aire)
T = temperatura del fluido a la entrada de la válvula, ºR
Cf = factor de flujo crítico. El valor numérico de este factor se encuentra en el
intervalo entre 0.6 y 0.95.
p1 = presión a la entrada de la válvula, psia
w = flujo másico del gas, lb/h
TSH = grados de sobrecalentamiento, ºF

El término “y” expresa los efectos de la compresibilidad sobre el fluido, tiene un

valor máximo de 1.5, y se define por la ecuación

1.63 Dpv
y (2.6)
Cf p1

Siendo, Dpv  p1  p2 , la caída de presión a través de la válvula, psi

p 2 = presión a la salida de la válvula, psia

Cuando la relación entre la caída de presión a través de la válvula y la presión de

entrada es de un valor pequeño, el flujo de gas es, aproximadamente,
incompresible y proporcional a la raíz cuadrada de la caída de presión. Las
ecuaciones (2.3) a (2.5) muestran lo anterior, porque cuando “y” es de un valor
pequeño, la función y  0.148 y 3  y

Fluido Incompresible: Flujo Chocado

El flujo chocado es un flujo límite máximo. Se observa cuando, manteniendo

constante la presión de entrada a la válvula se disminuye la presión de salida para
aumentar el flujo, es decir, cuando la relación entre la caída de presión a través
de la válvula y la presión de entrada aumenta. El flujo chocado ocurre como
resultado de la vaporización de una corriente líquida cuando la presión dentro de
la válvula disminuye por debajo del valor de la presión de vapor del líquido. En
la condición de flujo chocado se observa o cavitación o vaporización espontánea.
Si la presión de salida es mayor que la presión de vapor del líquido, se produce
cavitación. Si la presión de salida es menor o igual que la presión de vapor del
líquido, ocurre vaporización. La relación entre el flujo y la caída de presión en
una válvula típica es la mostrada en la Figura 2.3
23
 Figura 2.3 Perfil del Flujo con respecto a la caída de presión

Esta condición de máxima velocidad se conoce como de Flujo Crítico y en tal

circunstancia el flujo es independiente de la presión de salida y de la caída de
presión a través de la válvula. Las ecuaciones (2.3) a (2.5) también muestran lo
anterior, porque cuando el valor de “y” se aproxima a su máximo de 1.5, la
función y  0.148 y 3  1.0 . Cuando esto sucede, el flujo es proporcional a la
presión de entrada.

Factor de Flujo Crítico

El factor de flujo crítico, Cf, es un factor empírico que tiene en cuenta el perfil de
la presión en la válvula cuando el flujo es crítico. Obsérvese que este factor se
cancela en las ecuaciones (2.3) a (2.5) cuando la relación de la caída de presión a
la presión de entrada a la válvula es de un valor pequeño, es decir, cuando el
término 0.148 y 3 es despreciable. El factor, Cf, depende del tipo de válvula y, en
algo, de la dirección del flujo, debido a que los patrones de flujo en la válvula
afectan el perfile de la presión y por lo tanto a la densidad del gas. “Masoneilan”
facilita en su catálogo sobre válvulas de control los valores de los factores de
flujo críticos para sus diferentes tipos de válvulas

Fórmulas de la Fisher Controls

La fábrica “Fisher Controls” introduce dos nuevos coeficientes en sus

ecuaciones para calcular la capacidad de una válvula para un servicio con fluido
compresible: Cg y C1. El primero determina la capacidad de flujo de gas de la
válvula mientras que el segundo es, funcionalmente, el mismo factor Cf incluido

24
en la fórmula de la Masoneilan. El factor C1 se define como C g / Cv y su valor
depende del tipo de válvula en un intervalo entre 33 y 38. La fórmula de la
“Fisher” para calcular el flujo volumétrico de gas a través de la válvula es:

520  59.64  Dpv 

f s  Cg p1 sin    (2.7)
GT  C1  p1  rad

Todos los símbolos son los mismos de las fórmulas de la Masoneilan y el

argumento de la función seno debe limitarse a  / 2 radianes, valor para el cual el
flujo es crítico. Para utilizar el argumento de la función seno en grados en vez de
radianes, se reemplaza el valor 59.64 radianes por su equivalente de 341.7º en la
ecuación (2.7). Al aplicar este cambio, el argumento de la función seno se limita
a 90 º

Capacidad de una Válvula de Control: Método HYSYS

Para la estimación de la capacidad de una válvula de control HYSYS incluye tres

métodos diferentes denominados Cv, Cg o k (la ecuación de resistencia típica). Si
se selecciona el método Cv o Cg se pueden especificar dos de los siguientes
parámetros, para definir completamente a la válvula: C1. Km, Cv y Cg. Si se
especifica C1 no pueden especificarse el Km y viceversa.

Si es deseado, un solo parámetro de la válvula puede especificarse y HYSYS

calcula los otros parámetros a partir de las condiciones de la corriente y de la
válvula estimadas previamente. HYSYS dispone del recurso para que el usuario
indique si desea que se calcule la capacidad de la válvula. El valor por defecto de
C1 es 25. Los métodos Cv y Cg calculan el flujo a través de una válvula utilizando
la siguiente ecuación:

 59.64  Dpv  
f (lb / h)  1.06C g  (lb / pie 3 ) P1 sin   cpfac  (2.8)
 
 1  p1
C   rad

0.4839
Siendo, cpfac    
(2.9)
 
 2    1 
1   
1  

25
 Cp
  (2.10)
Cv
K m  0.001434C1 (2.11)
Cg
C1  (2.12)
Cv

HYSYS calcula la capacidad de la válvula para cuando la válvula esté

completamente abierta. Si la válvula se encuentra 100 % abierta, entonces, el
valor es más pequeño que si la válvula se encuentra 50 % abierta a las mismas
condiciones.

Si se selecciona el método k, se puede o especificarlo o calcularlo a partir de las

condiciones de la corriente y de la válvula. HYSYS dispone del recurso para que
el usuario le indique si desea que se calcule la capacidad de la válvula. El método
k calcula el flujo a través de la válvula utilizando la siguiente ecuación:

f  k Densidad )( Abertura de Válvula )( P1 P2 ) (2.13)

El término “Abertura de Válvula” depende del tipo de válvula y del porcentaje

que esté abierta.

2.5 Coeficiente de una Válvula, Cv: Tamaño de una Válvula

Para regular un flujo, la capacidad de una válvula de control varía desde cero,
cuando la abertura está cerrada, a un máximo cuando está completamente
abierta, es decir, cuando la fracción de abertura de la válvula es uno o 100 %. La
capacidad de flujo de una válvula de control se determina por su “Factor de
Capacidad o Coeficiente de la Válvula, Cv, que es una constante específica de
una válvula que depende de sus características, principalmente, tipo y tamaño.

Por definición, el coeficiente de una válvula es el flujo en U.S. galones por

minuto (gpm) de agua que fluyen a través de la válvula con una caída de presión
de 1 psi. Por ejemplo, una válvula con coeficiente de 30, permite el flujo de 30
gpm de agua con una caída de presión de 1 psi.

Las fórmulas presentadas en la sección anterior son útiles para estimar el flujo a
través de una válvula de control y son utilizadas por los ingenieros y fabricantes

26
para especificar el tamaño de las válvulas de control. Si se requiere para un
servicio líquido, se debe conocer el flujo a través de la válvula, la caída de
presión y la gravedad específica del líquido. Si se requiere en el servicio para un
fluido compresible se necesita, además, la presión y la temperatura de entrada y
el peso molecular del fluido. Con esta información, el ingeniero debe aplicar la
fórmula apropiada facilitada por el fabricante para calcular el coeficiente de la
válvula. Conocido el coeficiente de la válvula, el ingeniero selecciona una
válvula que sea lo suficientemente grande para el servicio, utilizando como
fuente el catálogo de válvulas de control del fabricante. Generalmente, el valor
calculado del coeficiente de la válvula se encuentra entre dos tamaños diferentes,
en tal caso debe seleccionarse la más grande.

Al estimar el tamaño de la válvula para un nuevo servicio, se calcula para el flujo

a través de la válvula en condiciones de diseño estacionarias y para la caída de
presión que corresponde a dicho flujo y que se denomina Flujo Nominal f s
Entonces la fórmula para estimar el tamaño de una válvula para un servicio
líquido es:

Gf
Cv ,s  f s (2.14)
Dpv ,s

Siendo Dpv ,s , la caída de presión a través de la válvula, en psi, cuando el flujo es

el nominal, en gpm. El coeficiente de la válvula debe ser mayor que el calculado
con la ecuación (2.14), porque si el objetivo de la válvula es regular el flujo debe
tener la capacidad suficiente para cuando el flujo aumente con respecto al flujo
nominal. Se define, entonces, el denominado Factor de Sobrecapacidad de la
Válvula, como la relación entre el coeficiente de la válvula completamente
abierta al coeficiente de la válvula a flujo nominal, es decir,

Cv. max
Factor de Sobrecapacidad de la Válvula  (2.15)
Cv ,s

Los factores de sobrecapacidad típicos son 1.5 (para 50 % de sobrecapacidad) y

2.0 (para 100 % de sobrecapacidad)

Algunas veces, el ingeniero de control debe escoger la caída de presión a través

de la válvula a flujo nominal; una decisión que a menudo hace en colaboración
con el ingeniero de proceso. La caída de presión a través de la válvula
27
corresponde a la pérdida de energía en el proceso y debe ser tan baja como sea
posible, pero rara vez menor que 5 psi. Caídas de presión mayores se requieren
cuando la caída de presión en la línea y equipos en serie con la válvula es alta.

Flujo Bifásico: Cv

La “Masoneilan” incluye en su catálogo las siguientes fórmulas para calcular el

Cv de una válvula para servicio bifásico:

Para corriente de entrada compuesta de líquido y gas no condensable

w
Cv  (2.16)
44.8 Dpv ( w1  w2 )

Para corriente de entrada compuesta de líquido y su vapor

w
Cv  (2.17)
63.3 Dpv w1

Siendo, w el flujo en lb/h, Dpv la caída de presión en psi, w1 el peso específico

corriente de entrada en lb/pie3 y w2 el peso específico corriente de salida en
lb/pie3. El peso específico de una corriente wi se calcula con la ecuación:

1 1
wi   (2.18)
vi x g (v gi  v f )  v f

Siendo, vi el volumen específico en pie3/ lb, xg la fracción en peso del gas o

vapor, vgi el peso específico del gas o vapor en pie3/lb y vf el peso específico del
líquido, pie3/lb

2.6 Tipos de Válvulas de Control (Características de Flujo)

El coeficiente de una válvula de control depende de la abertura o posición, x, de

la válvula. Varía desde cero cuando la válvula está cerrada a un valor máximo,

28
Cv, max, cuando la válvula está completamente abierta, es decir, cuando la fracción
que indica la posición de la válvula es uno. Esta variación en el Cv es lo que le
permite a la válvula regular, continuamente, el flujo. La función matemática que
relaciona el coeficiente de la válvula con la posición de ella se conoce como la
Curva característica de la válvula. Los fabricantes de válvulas pueden darle la
forma a la Curva característica de una válvula mediante el arreglo de la forma
como cambia el área del orificio de la válvula con la posición de la válvula. Los
tres tipos de válvulas más comúnmente utilizadas son las denominadas de
Abertura Rápida, Lineal e Igual Porcentaje

Válvula de Tipo Abertura Rápida

La válvula de abertura rápida no es útil para la regulación de flujos porque la

mayor parte de la variación del coeficiente de la válvula se realiza en el tercio
inferior del desplazamiento de la válvula. Se desarrolla muy poca variación en el
coeficiente de la válvula en un tramo considerable del recorrido de la válvula.
Las válvulas de abertura rápida son apropiadas para válvulas de alivio y para
sistemas de control de dos posiciones.

Las válvulas de alivio deben permitir un flujo muy grande, tan rápido como sea
posible para prevenir sobre presiones en recipientes de procesos y otros equipos.
Los sistemas de control de dos posiciones trabajan o cerradas funcionan para
facilitar flujo completo o impedir totalmente el flujo. No regulan el flujo para
valores entre los dos extremos. La Figura 2.4 muestra las curvas características
de tres tipos de válvulas muy comunes denominadas de Abertura Rápida, Lineal
e Igual Porcentaje. Las dos últimas son los tipos de válvulas, utilizados mas
comúnmente para regular flujo de fluidos

Figura 2.4. Curvas características de una válvula de control

29
Válvula de Tipo Lineal

Una válvula es de tipo lineal si la relación entre el factor de capacidad y la

posición o abertura es lineal. Por lo tanto, la función para una válvula de
características lineales es:

Cv  Cv,max x (2.19)

La válvula de característica lineal produce un coeficiente proporcional a la

posición de la válvula. A una abertura, por ejemplo, del 50 % el flujo a través de
la válvula es el 50 % de su flujo máximo. Las válvulas de características lineales
se utilizan en procesos lineales y en casos en los cuales la caída de presión a
través de la válvula no cambia con la variación en el flujo.

Válvula de Tipo Igual Porcentaje

Una válvula de igual porcentaje tiene la propiedad de que iguales incrementos en

la abertura de la válvula producen iguales aumentos relativos o en porcentajes en
el coeficiente de la válvula. Es decir, cuando la abertura de la válvula aumenta,
por ejemplo, en 1 % desde el 20 % hasta el 21 %, el flujo aumenta en la misma
fracción que cuando la válvula aumenta su abertura en 1 % desde 60 % hasta 61
%, pero el flujo tiene un mayor valor a una abertura del 60 % con respecto al
flujo a una abertura del 20 %. La característica descrita anteriormente se
establece mediante una relación entre el factor de capacidad y la abertura de la
válvula con la siguiente expresión

Cv ( x)  Cv,max  x1 (2.20)

Donde , es el parámetro denominado “Rangeability” al que puede asignársele

valores de 25, 50 o 100, siendo 50 el más común. La característica de tipo igual
porcentaje no se ajusta a la ecuación (2.20) en la región inferior próxima a la
posición cerrada, porque la función exponencial no puede predecir un flujo de
cero para una posición cero en la válvula. En efecto, predice un coeficiente
Cv,max /  a una posición cerrada de la válvula, es decir, para x = 0. Por lo
anterior, la curva característica actual se desvía de la función exponencial en el 5
% del tramo inferior.

30
Para alcanzar un control con un desempeño uniforme, el lazo de control debe
tener una ganancia constante. Una válvula de tipo lineal es la única que puede
aparecer con solo una ganancia constante. Sin embargo, la mayoría de los
procesos químicos son no lineales y pueden mostrar una disminución en la
ganancia cuando aumenta la carga sobre ellos. Para tales procesos, es muy útil
una válvula de igual porcentaje porque ésta puede aumentar el valor de su
ganancia cuando se aumenta su abertura, (Figura 2.4). Hasta cuando se considere
el controlador, es el producto de las ganancias de la válvula, el proceso y el
sensor/transmisor el que debe mantenerse constante. La selección del tipo de
válvula correcto para un proceso requiere de un análisis detallado de las
características o personalidad del proceso. Sin embargo, varias reglas de dedo
gordo basadas en la experiencia, ayudan a tomar tal decisión. En resumen, se
puede decir que la válvulas lineales se utilizan en procesos lineales cuando la
caída de presión a través de ellas no cambia con el flujo. Las válvulas de igual
porcentaje son, probablemente, las más comunes. Ellas se utilizan, generalmente,
cuando la caída de presión a través de la válvula varía con el flujo y con procesos
en los cuales la ganancia disminuye cuando el flujo a través de la válvula
aumenta

“Rangeability”

La “Rangeability” es una especificación estrechamente asociada con el tipo de

válvula y se define como la relación entre el flujo máximo controlable y el flujo
mínimo controlable. Es, por lo tanto, una medida de la amplitud de los flujos de
operación que la válvula puede controlar. Debido a que el flujo debe estar
siempre dentro de los límites de control, estos flujos no pueden determinarse
cuando la válvula se encuentra en los extremos de su recorrido. Una forma, muy
común, para definir el flujo máximo y mínimo es en las posiciones del 95 % y 5
% abiertas, es decir que:

Flujo a 95% Abierta

Rangeabili ty  (2.21)
Flujo a 5% Abierta

Otra definición utiliza las posiciones del 90% y 10% abiertas. Si la caída de
presión a través de la válvula es independiente del flujo, el flujo a través de la
válvula es proporcional a su coeficiente Cv. Entonces, se puede calcular la
rangeability de la válvula, de acuerdo al tipo de válvula en cuanto a sus
características de flujo. Para una válvula lineal, se tiene que la rangeability es de
19. Esto se deduce aplicando la ecuación (2.16) para valores de x del 95 % y del
5% y relacionándolas de acuerdo a la definición (2.21)

31
Para una válvula de igual porcentaje, el valor de la rangeability depende del valor
del parámetro . Para un valor de igual a 25 la rangeability es de 18; para un
valor de  igual a 50 la rangeability es de 34; y para un valor de  igual a 100 la
rangeability es de 63. Estos valores se obtienen aplicando la ecuación (2.20) y la
definición de rangeability dada por la ecuación (2.21)

Para una válvula de abertura rápida se estima que la rangeability es,

aproximadamente, de 3. Esta valor bajo para la rangeability es una razón que
explica la poca utilidad de las válvulas de abertura rápida para la regulación de
un flujo

2.7 Características de una Válvula Instalada

Para el desarrollo de un modelo para las características de flujo de una válvula

instalada, considere un sistema como el mostrado en la Figura 2.5, en el cual la
válvula se encuentra conectada en serie con un intercambiador de calor,
representando una serie de resistencias al flujo.

DpL Dpv

Dpo

Figura 2.5 Sistema en serie de válvula e intercambiador de calor

Cuando la caída de presión en la línea y en el equipo en serie con una válvula es

significativo comparado con la caída de presión a través de la válvula, la caída de
presión a través de la válvula varía con el flujo a través de ella. Esta variación en
la caída de presión ocasiona que la variación del flujo con la posición de la
válvula sea diferente de la variación del coeficiente de la válvula dado por las
características de flujo inherentes de ella. Se introducen dos consideraciones
básicas en el modelo, a saber.

 La caída de presión en la línea y en el intercambiador en serie con la

válvula Dp L varía con el cuadrado del flujo.
 La caída de presión total en el sistema Dpo es independiente del flujo.
Esta caída de presión total suministra el diferencial de presión disponible
a través de la válvula más el de la línea y el intercambiador.

32
La primera de las consideraciones es válida cuando el flujo es turbulento, que es
el régimen de flujo más común en los equipos de los procesos químicos. Se
puede determinar la caída de presión total, estimando la caída de presión a través
de la válvula cuando se encuentra completamente cerrada, porque entonces el
flujo y, consecuentemente, la caída de presión por la fricción en la línea y en el
intercambiador es cero.

Considérese que la caída de presión a través de la línea, accesorios e

intercambiador en serie con la válvula, en psi, se calcula con la ecuación:

Dp L  k L G f f 2 (2.22)

Siendo, f el flujo a través de la válvula y la línea, en gpm, kL el coeficiente de

fricción constante para la línea accesorios, e intercambiador, en psi/(gpm)2, y Gf
la gravedad específica del líquido

La caída de presión a través de la válvula se calcula con la ecuación (2.1)

f2
Dpv  G f (2.23)
Cv2

La caída de presión total es la suma de las dos caídas de presión:

 1 
Dpo  Dpv  Dp L   2  k L G f f 2
(2.24)
 Cv 

Resolviendo la ecuación anterior para el flujo

Cv Dpo (2.25)
f 
1  k LC 2
v
Gf

33
La fórmula (2.25) es el modelo matemático para las características de flujo
instalada de una válvula en un servicio líquido. Se observa que si la caída de
presión en la línea es despreciable, entonces k L  0, Dpo  Dpv y la ecuación
(2.25) es la misma (2.1). En este caso, las características de flujo de la válvula
instalada son las mismas inherentes porque la caída de presión a través de la
válvula es constante. El coeficiente de fricción se calcula con la caída de presión
a través de la línea en condiciones de flujo nominal, es decir

DpL ,s
kL  2
(2.26)
G f fs

Para obtener las características de flujo instaladas de una válvula como una
fracción del flujo máximo, primero se obtiene el flujo máximo a través de la
válvula aplicando la ecuación (2.25)

Cv ,max Dpo
f max  (2.27)
1  k L C v2,max Gf

Y, finalmente, se divide la ecuación (2.25) por la ecuación (2.27)

f Cv 1  k L C v2,max
 (2.28)
f max Cv ,max 1  k L Cv2

Se observa que el flujo máximo a través de la válvula, fmax, es independiente de

las características inherentes de la válvula, mientras que las características de
flujo de la válvula instalada y normalizadas son independientes de la caída de
presión total a través del sistema Dpo . En efecto, para una válvula con una
capacidad dada, las características de flujo instalada y normalizada y,
consecuentemente, su rangeability dependen solamente del coeficiente de
fricción en la línea, kL, y de las características inherentes de la válvula

2.8 DINÁMICA DE UNA VÁLVULA DE CONTROL

Una válvula de control es un ejemplo de aplicación del modelo Masa – Resorte –

Amortiguador Viscoso. Un bloque integrado por un conjunto de elementos

34
 conectados verticalmente (diafragma, vástago y plomada) se mueve por la acción
de una fuerza aplicada sobre el primero de ellos. Un resorte rodea al vástago,
sostiene al diafragma y descansa sobre una base. El extremo inferior del vástago
se construye con una forma determinada y se desplaza, de acuerdo a la magnitud
de la fuerza ejercida y provoca una variación de la abertura que se encuentra en
el asiento del cuerpo de la válvula a través del cual se produce el paso de fluido.
La dirección positiva para la fuerza y el desplazamiento del bloque se indican en
la Figura 2.6.

Presión
Diafragma

Resorte

Vástago
Y
Plomada

Asiento Cuerpo

Figura 2.6. Válvula de control neumática

Modelo matemático

La posición del vástago se determina por el balance de todas las fuerzas que actúan
sobre él. Estas fuerzas son:
 La ejercida por el aire comprimido sobre el diafragma, “pA”; la presión “p”
es la señal que abre o cierra la válvula y “A” es el área del diafragma. Esta
fuerza actúa hacia abajo.

 La ejercida por el resorte ensamblado al vástago y diafragma, “KY(t)”.

Siendo “K” la constante de elasticidad de Hooke del resorte. Esta fuerza
actúa hacia arriba.

 La fricción ejercida hacia arriba y que resulta del contacto entre el extremo
del vástago y el empaque sobre el asiento de la válvula C dY (t ) . Siendo “C” es
dt
el coeficiente de fricción entre el vástago y el empaque.

35
Aplicando la segunda ley de Newton sobre la dinámica de los cuerpos, se tiene que:

M d 2Y (t ) dY (t )
2
  KY (t )  C  Ap (t ) (2.29)
g c dt dt

lbm  pie
Siendo g c  32.2 , M la masa del bloque en lbm, C el coeficiente de
lbf  s 2
amortiguamiento viscoso en lbf / pie / s , K la constante de Hooke del resorte en
lbf / pie , A el área del diafragma en pie2 y p(t) la presión ejercida sobre el diafragma
en lbf / pie2.

Una transposición de términos en la ecuación (2.29), permite expresarla de tal

manera que se deduzcan las expresiones para calcular los parámetros dinámicos del
sistema de acuerdo a la ecuación general de un sistema de segundo orden. Al
arreglar la ecuación (2.29) en la forma general de la ecuación diferencial lineal de un
sistema de segundo orden SISO se transforma a:

M d 2Y (t ) C dY (t ) A
2
  Y (t )  p(t ) (2.30)
g c K dt K dt K

Se obtienen las siguientes ecuaciones para calcular la constante de tiempo, el factor

de amortiguamiento y la ganancia del sistema masa – resorte – amortiguador
viscoso, conociendo sus parámetros físicos.

Constante de tiempo, segundos: M (2.31)

v 
gc K

gcC 2
Coeficiente de amortiguamiento, adimensional: v  (2.32)
4MK

Ganancia en estado estacionaria, pie / lbf: A (2.33)

Kv 
K

36
En el dominio de Laplace la dinámica de una válvula de control se especifica, por lo
tanto, con los parámetros característicos de un sistema de segundo orden y una
función de transferencia de la forma

Y ( s) Kv
 G( s)  2 2 (2.34)
P( s )  v s  2 v v s  1

Se entiende con la ecuación (2.30) que cuando se produce un cambio en la presión

sobre el diafragma de la válvula ocasionado por una acción del controlador, la
válvula experimenta un deslizamiento en el vástago, que se traduce en un cambio en
la abertura que permite el paso y la manipulación del flujo de fluido con el cual se
controla la variable de proceso deseada

Simplificación de la dinámica de una válvula de control

La dinámica de una válvula neumática, usualmente, se aproxima a un sistema de

primer orden porque generalmente M <<< Kgc, despreciándose el valor del
coeficiente del primer término de la ecuación (2.30) y, con ello, su anulación. Con
esta consideración el coeficiente del segundo término en (2.30) se reduce a la
expresión “C/K”, con unidades de tiempo (segundos), con el significado de un
atraso dinámico " v " para el sistema de primer orden, es decir, con una función de
transferencia de la forma

Y ( s) Kv
 G(s)  (2.35)
P( s ) vs 1

Si, aún más, las especificaciones de “C” y “K” son tales que su cociente es
considerablemente pequeño, se puede despreciar el término primera derivada y la
dinámica de la válvula de control corresponde, entonces, a la de un sistema de
ganancia pura, aproximación que es algo frecuente. En este caso, se especifica solo
la ganancia y su función de transferencia es de la forma

Y ( s)
 G( s)  K v
P( s )

37
Ganancia de una Válvula de Control

Es decir, que si la variable de entrada a la válvula es la señal de salida del

controlador en porcentaje de salida del controlador (% CO) y la variable de salida de
la válvula es el flujo de salida de ella, entonces la ganancia de la válvula se define
como

df gpm
Kv  , (2.36)
dm %CO

Utilizando la regla de derivación en cadena, se puede mostrar a la ganancia de la

válvula como el producto de tres términos que relacionan la dependencia de la
posición de la válvula con la salida del controlador, la dependencia del C v con la
posición de la válvula y la dependencia del flujo con el valor de Cv.

 dx  dCv  df 
Kv     , (2.37)
 dm  dx  dCv 

La dependencia de la posición de la válvula es, simplemente, la conversión de la

salida del controlador en porcentaje a la fracción correspondiente a la posición de la
válvula, pero el signo depende de si la válvula es de falla cerrada o de falla abierta.

dx 1 fracción de x (2.38)

dm 100 %CO

El signo positivo se utiliza cuando la válvula es de falla cerrada y el signo negativo

se asigna cuando la válvula es de falla abierta. La dependencia del Cv con la
posición de la válvula depende de las características inherentes de flujo, así:

Válvula Lineal: dC v (2.39)

 C v. max
dx
dCv
Válvula de Igual Porcentaje:  (ln  )Cv. max  x 1  (ln  )Cv (2.40)
dx

38
Donde la función exponencial se ha linealizado. Finalmente, la dependencia del
flujo con el Cv es función de las características de flujo instalada de la válvula de
control. Se considera a continuación el caso sencillo cuando la caída de presión a
través de la válvula es constante y, posteriormente, el caso cuando la caída de
presión es variable.

Caída de Presión Constante a través de la Válvula

Cuando la caída de presión en la línea en serie con la válvula es despreciable, las

presiones de entrada y salida y la caída de presión a través de la válvula son
constantes. Para un servicio líquido, la dependencia del flujo con el coeficiente de la
válvula Cv es

df Dpv (2.41)

dC v Gf

Entonces, la ganancia para una válvula es dada por:

Válvula lineal: 1 Dpv f gpm (2.42)

Kv   Cv ,max   max ,
100 Gf 100 %CO

Siendo fmax, el flujo a través de la válvula para cuando está completamente abierta.
Se observa que la ganancia de una válvula lineal es constante cuando la caída de
presión a través de la válvula es constante. Se puede demostrar, también, que para
una válvula lineal la ganancia para un servicio líquido o gaseoso en unidades de
masa es

wmax lb / h
Kv   , (2.43)
100 %CO

1 Dpv ln  gpm
Válvula de Igual Porcentaje: Kv   (ln  )C v  f, (2.44)
100 Gf 100 %CO

39
Se observa en la ecuación (2.44) que la ganancia para una válvula de igual
porcentaje es proporcional al flujo cuando la caída de presión es constante. La
ganancia para un servicio líquido o gaseoso en unidades de masa es

ln  lb / h
Kv  w, (2.45)
100 %CO

Cuando las presiones de entrada y salida en la válvula no varían con el flujo.

Caída de Presión Variable a través de la Válvula

Para una caída de presión variable a través de la válvula, la derivada del flujo con
respecto al coeficiente de la válvula se deduce de la ecuación (2.25) siendo, por lo
tanto:

2 2
df 1  k L C v  C v (1  k L C v ) 1 / 2 k L C v Dpo
 2
dCv 1 kL C v Gf

df 2 Dpo
 (1  k L C v ) 3 / 2 (2.46)
dCv Gf

Entonces, la ganancia para una válvula con caída de presión variable según la
característica de flujo es:

df Cv ,max 2 Dpo
Válvula Lineal:  (1  k L C v ) 3 / 2 (2.47)
dCv 100 Gf

Se observa, fácilmente, que la ganancia de una válvula lineal disminuye cuando la

válvula se abre a causa del aumento en el coeficiente de la válvula a las
condiciones del flujo.

ln  Cv Dpo
Válvula de Igual Porcentaje: Kv  
100 (1  k C v2 ) 3 / 2 Gf
L

40
 ln  f
Kv   (2.48)
100 (1  k C v2 )
L

Se observa que la ganancia es menos variable con la abertura de la válvula,

porque el término flujo en el numerador tiende a cancelar algo del efecto del
término coeficiente de la válvula en el denominador, al menos hasta que la
válvula esté próxima a una posición completamente abierta

41
3. CONTROLADORES DE PROCESOS

3.1 INTRODUCCIÓN

En un proceso químico algunas variables como la temperatura, la presión, el flujo o

el nivel de líquido en un tanque son determinantes para su operación, de tal manera
que se hace necesario mantener regulados sus valores deseados para garantizar la
estabilidad y seguridad del mismo. Esto se realiza mediante dispositivos
(controladores) diseñados para desarrollar una acción sobre las desviaciones que se
observen en los valores de dichas condiciones. Lo anterior requiere del acoplamiento
con un mecanismo de medición y transmisión (Sensor/Transmisor) de la variable de
proceso como fuente de información para la acción correctiva junto con otro
mecanismo de ejecución de la acción reguladora decidida por el controlador. Casi
todos los controladores industriales emplean como fuente de energía la electricidad
o la presión de un fluido como el aire. Los controladores también pueden
clasificarse, de acuerdo con el tipo de energía que utilizan en su operación, como
neumáticos, hidráulicos o electrónicos. El tipo de controlador que se use debe
decidirse con base en la naturaleza de la planta y las condiciones operacionales,
incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo, disponibilidad,
confiabilidad, precisión, peso y tamaño.

3.2. CONTROLADOR - VARIABLES

Las variables de entrada y salida de un controlador son señales transmitidas y

recibidas por diferentes mecanismos físicos. La variable de entrada a un controlador
es el error (o la diferencia) existente entre el valor deseado de la variable de control
y el valor de la medida de dicha variable y la variable de salida es el resultado de las
acciones que el controlador ejecute sobre dicha variable de entrada.

Si el valor deseado de la variable de control se representa por r(t) y el valor de la

variable de control por c(t), la variable de entrada e(t) al controlador es dado por la
siguiente diferencia:

e(t )  r (t )  c(t ) (3.1)

Las unidades de los términos de la ecuación (3.1) están dadas en porcentaje de la

señal de salida del transmisor, es decir % TO. La ecuación (3.1) escrita en términos
de las respectivas variables desviaciones en el dominio del tiempo y Laplace se
escribe como:
42
 E (t )  R(t )  C (t ) (3.2)
E (s)  R(s)  C (s) (3.3)

Entonces, simbolizando la variable de salida del controlador como M(t) y su función

de transferencia como Gc (s) , entonces se puede escribir que:

M ( s)
Gc ( s)  (3.4)
E ( s)

El tipo de dinámica correspondiente a la función de transferencia Gc (s) del

controlador define las acciones que este realiza sobre la información de entrada E(s)
y el resultado de este procesamiento M(s) es transmitido y ejecutado por un
elemento de control final en serie.

3.3. CONTROLADOR – ACCIÓN DIRECTA O INVERSA

La selección de la acción del controlador es crítica. Si no se selecciona

correctamente la acción del controlador, éste no controla. La acción directa o
inversa de un controlador se refiere al aumento o disminución que debe realizarse en
la variable de salida del controlador M(t) ante un cambio en la variable de control
C(t). Si ante un aumento en la variable de control la variable de salida debe
aumentar, o ante una disminución en la variable de control la variable de salida debe
disminuir, el controlador es de acción directa. Si ante un aumento en la variable de
control, la variable de salida debe disminuir, o ante una disminución en la variable
de control la variable de salida debe aumentar, el controlador es de acción inversa.
En la Figura 3.1 se muestra un lazo de control de nivel de líquido en un tanque.

Figura 3.1 Controlador de nivel de líquido – Acción directa

43
Si se asume que la señal proveniente del transmisor de nivel aumenta indicando que
el nivel ha aumentado con respecto al valor del nivel deseado, entonces el
controlador de nivel debe abrir la válvula de control para hacer que el nivel de
líquido retorne al valor deseado. Como la válvula es de falla cerrada, el controlador
debe aumentar su señal de salida a la válvula. Para realizar esta función
correctamente, el controlador debe ajustarse para que sea de acción directa

En la Figura 3.2 se muestra un lazo de control de temperatura de una corriente de

proceso que se calienta con un vapor de agua en un intercambiador de calor.

Figura 3.2 Controlador de temperatura – Acción inversa

Si se asume que la señal proveniente del transmisor de temperatura aumenta, es

decir que la temperatura de la corriente de salida del intercambiador ha aumentado
con respecto al valor deseado, el controlador debe cerrar la válvula de control del
flujo de vapor. Como la válvula es de falla cerrada, entonces el controlador debe
disminuir su señal de salida a la válvula y, por lo tanto, el controlador debe ajustarse
para que se desempeñe con acción inversa. En resumen, para determinar la acción de
un controlador es necesario saber:

1. Los requerimientos de control del proceso

2. La acción de falla de la válvula de control o de cualquiera otro que sea el
elemento de control final.

Si la válvula es de falla abierta y o si el control de nivel se realiza manipulando el

flujo de la corriente de entrada en vez del flujo de la corriente de salida son cambios
que deben considerarse para ajustar correctamente la acción directa o inversa que
debe ejecutar el controlador.

44
3.4. CONTROLADOR – TIPOS DE CONTROL FEEDBACK

Por acción básica se entiende que el controlador amplifique, integre o derive la

información de entrada o desarrolle una suma entre algunas de estas acciones. De
acuerdo a esto, los controladores que usualmente se incluyen dentro de un proceso
son los de acciones proporcional (P), proporcional – integral (PI), proporcional –
derivativo (PD) y proporcional – integral – derivativo (PID). Para algunas
situaciones se justifica un control denominado de dos posiciones o de encendido y
apagado (On/Off).

Las acciones que realiza un controlador son las decisiones que se requieren para
compensar las perturbaciones observadas en la variable de proceso y que son
transmitidas al elemento de control final para que las ejecute. A continuación se
estudian las acciones de los controladores PID, además de la acción de dos
posiciones.

3.4.1 Acción de dos posiciones o de encendido y apagado (On/Off)

En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de control final sólo tiene

dos posiciones fijas que es, en muchos casos, encendido o apagado. En el control de
dos posiciones, la señal de salida m(t) permanece en un valor ya sea máximo o
mínimo dependiendo de si la señal de error e(t) es positiva o negativa. De este
modo,

m(t )  M 1 , e(t )  0 (3.5a)

m(t )  M 2 , e(t )  0 (3.5b)

En donde M1 y M2 son constantes. Es común que los controladores de dos

posiciones sean dispositivos eléctricos, en cuyo caso se usa extensamente una
válvula eléctrica operada por solenoides.

La Figura 3.3 muestra en la gráfica superior la función sinusoidal de entrada a un

controlador encendido/apagado y en la gráfica inferior la respuesta del controlador.
Se observa entre las dos gráficas que mientras la onda sinusoidal es positiva el
controlador se mantiene en la posición encendido (1) y cuando la onda sinusoidal
cambia a valores negativos el controlador cambia a la posición apagado (-1) y
sucesivamente alterna entre las dos posiciones de acuerdo al valor que tome su
variable de entrada.

45
 Figura 3.3. Respuesta Seno - Controlador de dos Posiciones

3.4.2 Acción de control proporcional, P

Para una acción de control proporcional, la relación entre la salida del controlador,
m(t) y la señal de error, e(t) es:

m(t )  K c e(t ) (3.6)

O bien, en cantidades transformadas por el método de Laplace,

M ( s)
 Kc (3.7)
E (s)

Siendo Kc, la ganancia proporcional del controlador. Cualquiera que sea el

mecanismo real y la forma de la potencia de operación, el controlador proporcional
es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.

La Figura 3.4 muestra la respuesta paso unitario de un control proporcional con

ganancia positiva (+2) y con ganancia negativa (-2). En ambos casos, el efecto de la
acción proporcional es una amplificación de la señal de entrada con el signo de
acuerdo al signo de la ganancia del controlador. Si el valor de la ganancia del
controlador es menor que uno, entonces se dice que el efecto de la acción
proporcional es una atenuación de la señal de entrada.
46
 Figura 3.4. Respuesta Paso - Controlador Proporcional

3.4.3 Acción de control integral, I

En una acción de control integral, la rapidez de cambio en la respuesta del

controlador m(t) es proporcional al error e(t), es decir,

dm(t )
 K c e(t ) (3.8)
dt

O bien,

t
m(t )  K c  e(t )dt (3.9)
0

En donde Kc, es una constante ajustable. La función de transferencia del controlador

integral es

M ( s) K c
 (3.10)
E ( s) s

A partir de las ecuaciones (3.8) y (3.9) se deducen propiedades importantes del

control proporcional como, por ejemplo, si se duplica el valor de e(t), el valor de
m(t) varía dos veces más rápido y cuando el error se hace igual a cero, el valor de

47
m(t) permanece constante. En ocasiones, la acción de control integral se denomina
Control de Reajuste (Reset)

La Figura 3.5 muestra la respuesta gráfica de un control integral ante un cambio

paso en su variable de entrada. Se desprende, del perfil observado, que ante un
cambio paso en el error la respuesta del sistema aumenta indefinidamente con el
tiempo con una rapidez de cambio constante (pendiente de la línea). Esto hace que
no sea práctico el uso de un control con solo acción integral. Si la magnitud del
cambio paso se duplica entonces la respuesta del control mostrará el mismo perfil
lineal pero con una pendiente duplicada, es decir que la señal de salida del
controlador cambiará con una rapidez duplicada.

Figura 3.5. Respuesta Paso – Control Integral

3.4.4 Acción de control Proporcional – Integral, PI

La acción de control proporcional – integral, PI, se define mediante la ecuación,

Kc t
m(t )  K c e(t ) 
I  e(t )dt
0
(3.11)

O la función de transferencia del controlador es

M ( s)  1 
 K c 1   (3.12)
E ( s)  Is

48
Siendo Kc la ganancia proporcional y  I el denominado tiempo integral. Tanto Kc
como  I son ajustables.

Significado del tiempo integral

El tiempo integral ajusta la acción de control integral, mientras que un cambio en el

valor de Kc afecta las partes integral y proporcional de la acción de control. El
inverso del tiempo integral se denomina velocidad de reajuste. La velocidad de
reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la
acción de control. La velocidad de reajuste se mide en términos de las repeticiones
por minuto. La Figura 3.6 muestra los perfiles de las acciones proporcional y
proporcional-integral de un controlador para un cambio paso unitario en el error de
entrada.

Figura 3.6. Respuesta Paso - Control Proporcional – Integral

Se deduce que la acción proporcional hace una amplificación constante del error
alimentado de acuerdo a su ganancia. Para el controlador proporcional e integral, la
respuesta inicial es igual a la ganancia proporcional y esta respuesta se repite
sumada para períodos de tiempo igual al tiempo integral.

3.4.5 Acción de control proporcional – derivativa, PD

La acción de control proporcional – derivativa, PD, se define mediante la ecuación,

49
 de(t )
m(t )  K c e(t )  K c D (3.13)
dt
 K c 1   D s 
M ( s)
ó (3.14)
E ( s)

Siendo Kc la ganancia proporcional y  D una constante denominada tiempo

derivativo. Ambos parámetros son ajustables.

Significado del tiempo derivativo

La acción de control derivativa, en ocasiones denominada control de velocidad,

ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad
de cambio de la señal de error. El tiempo derivativo es el intervalo de tiempo
durante el cual la acción de la velocidad hace avanzar el efecto de la acción de
control proporcional. Si la señal de error es una función rampa unitaria, la salida del
controlador se convierte en la que se muestra en la Figura 3.7.

Figura 3.7. Respuesta Rampa - Control Proporcional Derivativo

La acción de control derivativa tiene un carácter de previsión. Sin embargo, es obvio

que una acción de control derivativa nunca prevé una acción que nunca ha ocurrido.

50
Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional,
aporta un medio de obtener un control con alta sensibilidad. Una ventaja de usar una
acción de control derivativa es que responde a la velocidad del cambio del error y
produce una corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva
demasiado grande. Por tanto, el control derivativo prevé el error, inicia una acción
oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema.

Aunque el control derivativo no afecta en forma directa el error en estado estable,

añade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un valor más
grande en la ganancia, lo cual provoca una mejora en la precisión en estado estable.

Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y no
sobre el error mismo, este modo nunca se usa solo. Siempre se emplea junto con una
acción de control proporcional o proporcional – integral.

3.4.6 Acción de control proporcional – integral – derivativa, PID

La combinación de una acción de control proporcional, una acción de control

integral y una acción de control derivativa se denomina acción de control
proporcional – integral – derivativo o PID. Esta acción combinada tiene las ventajas
de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuación de un
controlador con esta acción combinada se obtiene mediante

Kc t de(t )
m(t )  K c e(t ) 
I  e(t )dt  K 
0
c D
dt
(3.15)

M ( s)  1 
ó  K c 1    D s  (3.16)
E ( s)  Is 

La función de transferencia (3.16) es considerada la que corresponde a un

controlador “PID Ideal”. La Figura 3.8 muestra un diagrama de bloques
representativo de un controlador PID Ideal. Siendo P  K c la ganancia proporcional,
Kc
I la ganancia integral y D  K c D la ganancia derivativa
I

La Figura 3.9 muestra la respuesta rampa unitaria de un controlador proporcional

integral derivativo; se observa que la respuesta es la suma de las tres acciones.

51
 Figura 3.8. Diagrama de bloques – Controlador PID Ideal

Figura 3.9. Respuesta Rampa - Control PID Ideal

La Figura 3.10 muestra la comparación entre el control proporcional, el control

proporcional derivativo y el control proporcional integral derivativo. Si la señal de
error es una función rampa unitaria, la salida del controlador PID es una
combinación de amplificación, reajuste y anticipación, propio de las acciones
proporcional, integral y derivativa.

3.4.7 Control PID “Real”

El algoritmo que define a un controlador PID Ideal no es físicamente realizable

porque no hay dispositivo alguno que pueda desarrollar una derivación perfecta. Lo
anterior ha planteado la necesidad de introducir definiciones más prácticas y esto
52
explica el que hayan surgido los denominados algoritmos de control PID Reales con
funciones de transferencia como las siguientes:

Figura 3.10. Respuesta Rampa – Control P, PD y PID Ideal

M ( s)  1   D s  1 
Control PID Real (series)  K c 1    (3.17)
E ( s)   I s   D s  1 

M ( s)  1  Ds 
Control PID Real (paralelo)  K c 1    (3.18)
E ( s)   I s  D s  1 

Un valor típico para  es 0.1 o menor. La Figura 3.11 muestra el diagrama de

1
bloques que representa a un controlador PID Real paralelo, siendo N  .
 D
La función de transferencia (3.17) se puede entender como una unidad de control PI
en serie con una unidad de control derivativo definida por la expresión encerrada en
el segundo corchete. La función de transferencia (3.18) se puede entender como una
unidad de control PI en paralelo con una unidad de control derivativo definida por la
expresión incluida en el tercer sumando del miembro derecho de (3.18).

Aun cuando el controlador PID ideal definido por la función de transferencia (3.15)
pudiera implementarse, no es deseable por razones que se explicarán al estudiar su
comportamiento en un lazo cerrado de control. Por esta razón, la acción derivativa
se basa, usualmente, sobre la variable de salida del proceso y no sobre el error.

53
 Figura 3.11. Diagrama de bloques – Controlador PID Real Paralelo

Es decir, que la definición (3.15) para un controlador PID ideal es implementada

como:

Kc t dy(t )
m(t )  K c e(t ) 
I  e(t )dt  K 
0
c D
dt
(3.19)

Siendo y(t) la variable de salida del lazo cerrado de control. De acuerdo al algoritmo
(3.19), la variable de salida del controlador PID Ideal con acción derivativa sobre la
variable de salida del lazo de control es:

 1 
M ( s)  K c 1   E ( s)  K c D sY ( s) (3.20)
 Is 

Nuevamente, en virtud de la dificultad para implementar la acción derivativa ideal

se utiliza una acción derivativa filtrada considerándose, entonces, la siguiente
transformada de Laplace para la variable de salida de un controlador PID Real de la
siguiente forma:

 1   Ds
M ( s)  K c 1   E ( s)  K c Y ( s) (3.21)
  I 
s  D s  1

54
3.5. CONTROLADOR – Ganancia Proporcional

Se debe tener muy en cuenta que la ganancia del controlador es un parámetro de

sintonización, es decir que se debe estimar su valor para que satisfaga los
requerimientos de control exigidos. La variable de entrada a un controlador es el
error (o la diferencia) existente entre el valor deseado de la variable de control y el
valor de la medida de dicha variable. Por lo tanto, la definición de ganancia de un
controlador es:

DM
Kc  (3.22)
DE

La unidad del cambio en la variable de salida del controlador DM suele expresarse

como un valor dentro de un intervalo de 0 a 100 % CO entendido como un
equivalente entre el valor mínimo y el valor máximo de la unidad de la señal de
salida física del controlador. En forma similar, la unidad del cambio en la variable
de entrada del controlador DE suele expresar como un valor dentro de un intervalo
de 0 % TO a 100 % TO entendido como un equivalente entre el valor mínimo y el
valor máximo de la unidad de la señal física transmitida a partir de un medidor. Por
% CO
lo tanto, las unidades de la ganancia proporcional de un controlador son .
% TO

Signo de la Ganancia Proporcional de un controlador

El signo de la ganancia proporcional de un controlador depende del tipo de acción

directa o inversa que realice. Para un controlador de acción inversa la ganancia es
positiva mientras que un controlador de acción directa la ganancia es negativa.

A partir de la ecuación (3.22) se puede escribir que:

DM  K c DE

Si la variable de control aumenta manteniendo el set point constante, entonces el

error disminuye y el cambio en el error es negativo. Si la ganancia es positiva
entonces el producto de la ganancia por el cambio en el error es negativo, es decir
que el cambio en la variable de salida del controlador es negativo. Lo anterior se
resume a que un aumento en la variable de control ha sido compensado con una
disminución en la variable de salida del controlador de ganancia positiva, es decir
que el controlador es de acción inversa.

55
Si la variable de control aumenta manteniendo el set point constante, entonces el
error disminuye y el cambio en el error es negativo. Si la ganancia es negativa
entonces el producto de la ganancia por el cambio en el error es positivo, es decir
que el cambio en la variable de salida del controlador es positivo. Lo anterior se
resume a que un aumento en la variable de control ha sido compensado con un
aumento en la variable de salida del controlador de ganancia positiva, es decir que el
controlador es de acción directa.

Banda Proporcional

En remplazo de la ganancia proporcional como parámetro de sintonización de un

controlador es, muy a menudo, utilizado el concepto de banda proporcional PB. Su
definición es el intervalo del error que causa un cambio en el valor de la variable de
salida del controlador de todo su intervalo completo, es decir, 100 %. Esto puede
escribirse matemáticamente de la siguiente forma

DE (3.23)
PB  100
DM

Por ejemplo, si un cambio en el error de 10 % causa un cambio del 50 % en la

variable de salida del controlador, entonces la banda proporcional del controlador es
20. Combinando las ecuaciones (3.22) y (3.23) se obtiene la siguiente relación entre
la ganancia y la banda proporcional de un controlador:

100 (3.24)
PB 
Kc

3.6. PROBLEMA RESUELTO

1. Un controlador recibe una señal desde un transmisor de temperatura cuyo

rango es de 100 a 150 °C. El controlador es de acciones PI con una ganancia
de 3 %CO/%TO y el tiempo integral es de 5 min
a. Escriba la función de transferencia del controlador que relaciona su
señal de salida M(t) a la señal del error E(t) asumiendo que ambas
variables están en unidades de porcentaje. Muestre los valores
numéricos para los parámetros del controlador.

56
 b. Calcule la ganancia del transmisor y escriba su función de
transferencia asumiendo que tiene una dinámica con un atraso
constante de 0.1 min
c. Dibuje un diagrama de bloque del transmisor y del controlador. Las
señales de entrada al diagrama son la temperatura de proceso T(t) y el
valor deseado de la variable de proceso Tset(s) ambas en unidades de
°C.
d. Asuma que se aplica un cambio paso sostenido de 1 °C al set point del
controlador y que a causa de una pérdida de la señal a la válvula de
control, la temperatura del proceso se mantiene constante e igual al set
point original. Calcule el error sostenido en % TO y la salida del
controlador en % CO a los siguientes tiempos: en el momento del
cambio en el set point, 5 minutos más tarde y 10 minutos más tarde.
Elabore un gráfico del error y de la variable de salida del controlador
en función del tiempo.

a. Para un controlador PI la función de transferencia es de la forma:

M ( s)  1 
Gc ( s)   K c 1  
E ( s)   I 
s

Sustituyendo los valores de la ganancia y el tiempo integral expresados en el

planteamiento, la función de transferencia del controlador PI es:

M ( s)  1
Gc ( s)   31  
E ( s)  5s 

b. La ganancia de un transmisor de temperatura cuyo rango es de 100 a 150 °C

es:

100  0 %TO
KT   2.0
150  100 C

Como el transmisor se considera con un atraso dinámico de 0.1 min, entonces

su función de transferencia es dada por:

57
 2.0 %TO
H ( s) 
0.1s  1 C

c. El diagrama de bloques del conjunto transmisor y controlador es:

d. El anterior diagrama de bloques permite analizar que el cambio paso

sostenido de 1 °C en el set point T set (t )  1 para una temperatura de proceso
constante T (t )  0 hacen que C (t )  0 y por lo tanto:

R(t )  2T set (t )  2%TO

Entonces el error se calcula así:

E(t )  R(t )  C(t )  2%TO

Para un controlador PI la variable de salida es dada por:

t
Kc
M (t )  K c E (t ) 
I  E (t )dt
0

3
M (t )  3(2)  2t  6  1.2t
5

La siguiente tabla muestra los valores de la variable de salida del controlador

M(t) en %CO para los tiempos de 0, 5 y 10 minutos

58
 t, min M(t), % CO
0 6
5 12
10 18

El siguiente gráfico muestra que la variable de salida en el momento justo del

cambio en la variable de entrada al controlador hace la compensación
proporcional al cambio de 2 %TO en el set point y luego para sucesivos
tiempos iguales al tiempo integral (5 minutos) agrega una compensación igual
a la realizada inicialmente (6 % CO).

59
4. LAZO DE CONTROL FEEDBACK
4.1. INTRODUCCIÓN

Un lazo de control feedback es un conjunto de tres procedimientos (medición,

decisión y acción) realizados ordenada y cíclicamente y que constituyen el
denominado lazo de control. El control de una variable de proceso requiere de una
estructura que incluye cuatro elementos (Proceso, Sensor, Controlador, Elemento de
Control Final) conectados de tal manera que se establece un flujo de información
que si es recirculada se describe como un lazo de control retroalimentado
(Feedback). La Figura 4.1 es un diagrama de bloques de un sistema de control
industrial que consiste de un controlador automático, un elemento de control final
(Válvula automática), un proceso y un sensor (elemento de medición).

X(s) Gx(s)

VARIABLE PROCESO
PERTURBACIÓN

YSP(s) KSP +
- Gc(s) Gv(s) Gw(s) ++ Y(s)
E(s) M(s) W(s)
SET POINT CONTROLADOR VÁLVULA PROCESO VARIABLE
VALOR DESEADO DE
DE LA C(s) CONTROL
VARIABLE DE CONTROL

Y(s)
H(s)

SENSOR/TRANSMISOR

Figura 4.1. Lazo de control de un proceso por retroalimentación

Es un lazo cerrado donde la variable de proceso se mide y retroalimenta al

controlador quien determina el error de dicha medida con su valor de referencia y
genera una acción que ejecuta el elemento de control final para ajustar la variable de
control al valor deseado. Este elemento está en la trayectoria de retroalimentación
del sistema en lazo cerrado. El punto de ajuste o set point del controlador debe
convertirse en una entrada de referencia con las mismas unidades que la señal de
retroalimentación convertida y enviada por el transmisor. La ganancia Ksp que
aparece sobre la señal de salida del bloque Set Point del diagrama de bloques de la
Figura 4.1 es el valor que convierte la señal de entrada (Set Point) en unidades
físicas a una señal con las mismas unidades de la señal proveniente del transmisor de

60
la medición. El controlador detecta la señal de error, que por lo general está en un
nivel muy bajo, y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto. La salida del
controlador automático se alimenta a un elemento de control final como un motor
hidráulico o eléctrico o una válvula neumática. Este elemento de control final es un
dispositivo de potencia que produce la entrada al proceso de acuerdo con la señal de
control, a fin de que la señal de salida se aproxime a la señal de entrada de
referencia.

Los símbolos utilizados en el diagrama de bloques de la Figura 4.1, en esta lección y

las funciones de transferencia de cada uno de los bloques tienen las siguientes
unidas:

C(s): Variable de control convertida a una señal de transmisión, % TO

H(s): La función de transferencia del sensor/transmisor, % TO/unidad de Y
Ksp: Convertidor de señal, % TO/unidad de Y
E(s): Error, % TO
Gc(s): Función de transferencia del controlador, % CO/%TO
Gv(s): Función de transferencia de la válvula de control, unidad de flujo/%CO

4.2. CONTROL REGULATORIO Y SERVOCONTROL

En algunos procesos, la variable controlada se desvía del valor deseado a causa de

las perturbaciones en las variables que la pueden afectar. Los sistemas diseñados
para compensar los efectos de estas perturbaciones ejercen el denominado Control
Regulatorio. En otros casos, la perturbación más importante es el mismo valor
deseado; es decir, que este puede cambiarse en función del tiempo (un ejemplo de
ello es un reactor por lotes donde la temperatura debe cambiar de acuerdo a un
determinado perfil) y, por lo tanto, la variable controlada debe modificarse según
este cambio. Los sistemas diseñados para compensar los efectos de cambio en el
valor deseado de la variable de proceso ejercen un Control Servo. En las industrias
es mucho más común el control regulatorio que el control servo, pero el diseño de
cualquiera de ellos se basa en los mismos fundamentos

4.3. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL LAZO DE CONTROL

En el lazo cerrado de control de la Figura 4.1 se observa una variable de salida Y(s)
y dos variables de entrada: el valor deseado de la variable de salida (variable de
control) y una variable perturbación X(s). Se selecciona una variable de
entrada del proceso en lazo abierto correspondiente al flujo de una corriente de
proceso, W(s) para manipularse por parte de la válvula de control.

61
Se puede determinar la función de transferencia de la variable de salida del lazo
cerrado de control independientemente del número de variables de entrada,
aplicando el álgebra de los diagramas de bloques así:

(4.1)

(4.2)

(4.3)

(4.4)

(4.5)

Combinando las funciones de transferencia (4.1) a (4.5) resulta la función de

transferencia para la variable de control en el lazo cerrado de control que es la
siguiente:

(4.6)

Si se considera un control regulatorio ( la función de transferencia se

simplifica a:

(4.7)

La función de transferencia (4.7) es la función de transferencia del lazo cerrado entre

la variable perturbación X(s) y la variable de control Y(s).

Si se considera un control servo (X(s) = 0) se obtiene la función de transferencia del

lazo cerrado entre el valor deseado de la variable de control y la propia
variable de control Y(s).

(4.8)

62
El denominador de las funciones de transferencia (4.7) y (4.8) es el mismo para
ambas variables de entrada del lazo cerrado de control mientras que el denominador
es diferente para cada variable de entrada. Se resalta el hecho de que el denominador
de estas funciones de transferencia es uno más el producto de las funciones de
transferencia de los bloques que conforman el lazo mismo, mientras que el
numerador de cada una de estas funciones de transferencia es el producto de las
funciones de transferencia de los bloques que se encuentran en la trayectoria trazada
directamente desde la variable de entrada específica y la variable de salida del lazo
de control (variable de control).

Es importante verificar que el producto de las funciones de transferencia

correspondiente a los bloques que componen el lazo cerrado de control es
adimensional

( )( )( )( )

Se puede también verificar que el producto de las funciones de transferencia

correspondientes a los bloques incluidos en numerador de cada una de las variables
de entrada del lazo de control son las unidades de la variable de control dividida por
las unidades de la correspondiente variable de entrada.

4.4. ECUACIÓN CARACTERÍSTICA DEL LAZO DE CONTROL

El denominador de los términos incluidos en la función de transferencia de un lazo

de control igualado a cero constituye la denominada “Ecuación característica del
lazo”. Es decir,

(4.9)

Al igual que lo observado con un sistema en lazo abierto, la naturaleza de la

respuesta de un lazo de control y su estabilidad depende de las raíces de la ecuación
característica, que en este caso es la ecuación (4.9). Se observa que la función de
transferencia del controlador es una parte muy importante de la ecuación
característica del lazo de control. Esta es la razón del por qué la respuesta del lazo
de control puede manejarse mediante la sintonización del controlador. Los otros
elementos que hacen parte de la ecuación característica son el sensor/transmisor, la
válvula de control y la parte del proceso que afecta la respuesta de la variable de

63
control con respecto a la variable manipulada. Por otra parte, la función de
transferencia del proceso relacionada con la perturbación no se incluye dentro de la
ecuación característica.

Las funciones de transferencia (4.7) y (4.8) muestran que la respuesta de un lazo

cerrado de control depende de las características de los elementos incluidos dentro
del lazo como también del tipo de cambio aplicado a la variable de entrada. Si se
considera que la ecuación característica del lazo de control es de grado n, y el
polinomio numerador de cualquiera de las funciones de transferencia anteriores es
de grado m, entonces se pueden escribir como:

(4.10)

La ecuación (4.10) expandida como una suma de fracciones parciales se puede

escribir en la siguiente forma:

(4.11)

Invirtiendo la transformada de Laplace de (4.11) se obtiene que:

(4.12)

Con la ecuación (4.12) se demuestra que cada uno de los términos relacionados con
la ecuación característica del lazo contribuye en la respuesta del lazo de control con
una raíz. Sin embargo, la velocidad con que estos términos tienden a cero, divergen
u oscilan está determinada por la naturaleza de las raíces (reales negativas o
positivas y complejas conjugadas con parte real positiva o negativa).

La respuesta de un lazo de control depende entonces de las acciones del controlador,

además de las características de cada uno de los otros elementos incluidos en el lazo.

A continuación se explican algunas propiedades típicas de la acción proporcional y

de la acción integral y para ello se consideran, por simplificación, sistemas de
primer orden o de segundo orden y elemento de control final y sensor/transmisor
con dinámicas de solo ganancia.

64
4.5. CONTROL PROPORCIONAL

Un controlador proporcional o de ganancia pura es aquel cuya función de

transferencia es igual a la ganancia del controlador, es decir . Si la
válvula de control y el sensor/transmisor se consideran elementos con dinámicas de
ganancia pura, entonces se pueden hacer los siguientes análisis para un control
proporcional servo de un sistema de primer orden y segundo orden:

Control proporcional servo de un sistema de primer orden

Para un sistema de primer orden con función de transferencia:

La función de transferencia para un lazo de control proporcional servo es dada por:

( )

Siendo el producto de las ganancias del proceso, sensor/transmisor y

válvula de control. Se puede observar fácilmente que el lazo cerrado de control es de
una dinámica de primer orden con las siguientes expresiones para el cálculo de su
ganancia en estado estacionario y de su constante de tiempo:

Se deduce de las anteriores ecuaciones que la ganancia del lazo cerrado de control es
menor que uno y que la constante de tiempo es menor que la constante de tiempo del
sistema en lazo abierto. En otras palabras, el sistema en lazo cerrado responde más

65
rápido que en lazo abierto pero no alcanza exactamente el valor del set point
deseado en el estado estacionario. Se dice, entonces, que el control proporcional
alcanza que la respuesta del sistema dentro de un lazo de control se estabilice en un
valor con una diferencia con respecto al valor deseado de control (Error en estado
estacionario). Lo anterior se denomina Offset.

De acuerdo a la ecuación obtenida para la ganancia del lazo de control feedback se

deduce que entre mayor sea el valor del controlador proporcional menor es la
ganancia del lazo de control y, por lo tanto, menor es el error en estado estacionario
que muestra la respuesta del lazo de control.

Además, si la ganancia del controlador es negativa en un valor tal que se cumpla el

siguiente intervalo el sistema en lazo cerrado es estable pero con un
offset mayor que el alcanzado cuando el sistema se encuentre en lazo abierto. Pero si
la ganancia del controlador es negativa con un valor tal que el sistema en
lazo cerrado es inestable; esto se deduce del signo negativo de la constante de
tiempo del lazo de control lo que corresponde a un polo real positivo.

Figura 4.2 Respuesta Paso Unitaria Lazo de Control – Sistema de Primer Orden

La Figura 4.2 muestra la respuesta gráfica de un sistema de primer orden dentro de

un lazo de control proporcional servo asignándole diferentes valores positivos para
la ganancia del controlador. Se observa que la respuesta es estable para todos los
valores positivos asignados a la ganancia del controlador y que entre mayor es el
valor asignado a la ganancia del controlador menor es el error en estado estacionario
alcanzado por la respuesta.

66
Control proporcional servo de un sistema de segundo orden

Para un sistema de primer orden con función de transferencia:

La función de transferencia para un lazo de control proporcional servo es dada por:

( )

Siendo el producto de las ganancias del proceso, sensor/transmisor y

válvula de control. Se puede observar fácilmente que el lazo cerrado de control es de
una dinámica de segundo orden con las siguientes expresiones para el cálculo de su
ganancia en estado estacionario, su factor de amortiguamiento y de su constante de
tiempo efectiva:

Se deduce de las anteriores ecuaciones que la ganancia del lazo cerrado de control es
menor que uno, que la constante de tiempo es menor que la constante de tiempo del
sistema en lazo abierto y que el factor de amortiguamiento puede ser mayor o menor
que 1. En otras palabras, el sistema en lazo cerrado responde más rápido que en lazo

67
abierto pero no alcanza exactamente el valor del set point deseado en el estado
estacionario y el valor del factor de amortiguamiento de la respuesta del lazo cerrado
de control puede ser mayor o menor que 1 dependiendo del valor que se le asigne a
la ganancia del controlador.

De acuerdo a la ecuación obtenida para la ganancia del lazo de control feedback se

deduce que entre mayor sea el valor del controlador proporcional menor es la
ganancia del lazo de control y, por lo tanto, menor es el error en estado estacionario
que muestra la respuesta del lazo de control.

Figura 4.3 Respuesta Paso Unitaria Lazo de Control – Sistema de Segundo Orden

La Figura 4.3 muestra la respuesta gráfica de un sistema de segundo orden dentro de

un lazo de control proporcional servo asignándole diferentes valores positivos para
la ganancia del controlador. Se observa que la respuesta es estable para todos los
valores positivos asignados a la ganancia del controlador y que entre mayor es el
valor asignado a la ganancia del controlador menor es el error en estado estacionario
alcanzado por la respuesta. Además se puede explicar que de acuerdo al valor
asignado a la ganancia del controlador la respuesta del lazo de control puede ser
sobreamortiguada o subamortiguada

4.6. CONTROL INTEGRAL PURO

Un controlador integral puro es el que tiene la siguiente función de transferencia:

68
Siendo . Si la válvula de control y el sensor/transmisor se consideran
elementos con dinámicas de ganancia pura, entonces se puede hacer el siguiente
análisis para un control integral servo de un sistema de primer orden.

Control integral servo de un sistema de primer orden

Para un sistema de primer orden con función de transferencia:

La función de transferencia para un lazo de control integral servo es dada por:

( ) ( )

Siendo el producto de las ganancias del proceso, sensor/transmisor y

válvula de control. Se puede observar fácilmente que el lazo cerrado de control es de
una dinámica de primer orden con las siguientes expresiones para el cálculo de su
ganancia en estado estacionario y de su constante de tiempo:

69
 √

De las anteriores ecuaciones se deduce, con claridad, que la ganancia del lazo
cerrado de control es igual a uno, es decir que la respuesta del lazo de control si
alcanza exactamente el valor del set point deseado en el estado estacionario y, por lo
tanto, no hay offset. La rapidez y la naturaleza de la respuesta del lazo de control
dependen del valor del producto . Un análisis muy sencillo se puede hacer si se
resuelve la ecuación característica del lazo de control es decir:

Las raíces de la anterior ecuación son:

Cuando el producto tiene valores en el intervalo las raíces de

la ecuación característica son reales negativas, el factor de amortiguamiento es
mayor que uno y, por lo tanto, la respuesta es sobreamortiguada estable. La
constante de tiempo del lazo de control es mayor que la constante de tiempo del
sistema en lazo abierto; es decir que la respuesta del lazo de control es estable pero
más lenta.

Cuando el producto , las raíces de la ecuación característica son complejas

conjugadas con parte real negativa, el factor de amortiguamiento es mayor que cero
y menor que uno y, por lo tanto, la respuesta es subamortiguada estable. Lo anterior
significa que, para el lazo considerado, la respuesta es oscilatoria cuando se aumenta
la ganancia del controlador integral. Esta propiedad es propia de la mayoría de los
lazos de control. La constante de tiempo del lazo de control es menor que la del
sistema en lazo abierto; es decir que la respuesta del lazo de control es estable pero
más rápida.

Las características de la respuesta del lazo de control del sistema considerado se

pueden calcular si se tiene en cuenta que la ecuación característica es de segundo
grado. En la siguiente tabla (Tabla 4.1) se muestran, para la respuesta del lazo de

70
control, los valores del factor de amortiguamiento, el porcentaje de sobretiro y la
razón de decaimiento para valores asignados al producto de ¼, ½ y 5.40. Para
el primer caso la respuesta es sobreamortiguada y para el segundo y tercer caso la
respuesta es subamortiguada. La Figura 4.4 muestra los resultados gráficamente.

Tabla 4.1. Características de la Respuesta del Lazo de Control

KKI  x % Sobretiro Razón de Decaimiento Comentario

1/4 1,000 0,00% 0 Sobreamortiguada Crítica
1/2 0,707 4,30% 1/500 Subamortiguada
5,40 0,215 50,0% 1/4 Subamortiguada

Figura 4.4 Respuesta Paso Unitaria Lazo de Control – Sistema de Primer Orden

La expresión obtenida para hallar las raíces de la ecuación característica del caso
considerado muestra que si el valor de es negativo, una de las raíces reales es
positiva, lo que corresponde a una respuesta del lazo de control completamente
inestable porque esto significa un aumento exponencial indefinido (“Run away”) de
la respuesta a través del tiempo. Por otra parte, si el valor de es positivo las
raíces de la ecuación característica serán o reales negativas o complejas conjugadas
con parte real negativa. Esto junto con el valor unitario de la ganancia del lazo de
control significa que la respuesta del lazo siempre convergerá en el valor del set
point para la variable de control.

71
4.7. GANANCIA ESTADO ESTACIONARIO – LAZO DE CONTROL

El valor final o de estado estacionario que alcanza un sistema dentro de un lazo de

control es un aspecto importante porque es posible que en el control de procesos
industriales no se acepte que la variable de control se estabilice con un error en
estado estacionario u offset. A continuación se muestra un análisis en este sentido
para control regulatorio o servo y acciones proporcional, integral o derivativa.

Control proporcional regulatorio, P

La función de transferencia (4.7), para un control regulatorio proporcional, evaluada

para su valor final en estado estacionario debido a un cambio paso de magnitud
en la variable perturbación se transforma a:

(4.13)

Siendo la ganancia de los elementos que componen el lazo diferentes

al controlador. Como para un control regulatorio el valor deseado de la variable de
control se mantiene constante , entonces el error en estado estacionario
es dado por:

(4.14)

(4.15)

La ecuación (4.15) enseña que para un control regulatorio de acción proporcional el

lazo de control se estabiliza con un error en estado estacionario que disminuye con
el aumento en el valor de la ganancia del controlador proporcional.

Control proporcional servo, P

La función de transferencia (4.8), para un control servo proporcional, evaluado para

su valor final en estado estacionario debido a un cambio paso de magnitud en
el valor deseado de la variable de control se transforma a:

72
 (4.16)

Siendo la ganancia de los elementos diferentes al controlador que

componen el lazo. En este caso, el error en estado estacionario es dado por:

(4.17)

La ecuación (4.17) enseña que para un control servo de acción proporcional, el lazo
de control se estabiliza con un error en estado estacionario que disminuye con el
aumento en el valor de la ganancia del controlador proporcional.

Control proporcional – derivativo, PD

Para un controlador proporcional derivativo se obtienen los mismos resultados que

los obtenidos anteriormente con el controlador proporcional en cuanto al valor de la
ganancia en estado estacionario y el error en estado estacionario, para tanto el
control regulatorio como para el control servo.

Control proporcional – integral, PI

Para un controlador proporcional – integral se puede demostrar que, tanto para un

control regulatorio como para un control servo, la respuesta de un lazo de control en
estado estacionario es el valor deseado de la variable de control, es decir, no hay
error en el estado estacionario (offset).

Control proporcional – integral regulatorio

La función de transferencia (4.7) evaluada para su valor final en estado estacionario,

debido a un cambio paso de magnitud en la variable perturbación y considerando
un controlador proporcional integral ideal se transforma a:

[ ] (4.18)

73
 (4.19)

(4.20)

La ecuación (4.20) enseña que para un control regulatorio proporcional integral, la

respuesta del lazo de control no muestra error en estado estacionario.

Control proporcional – integral servo

La función de transferencia (4.8), para un control servo proporcional integral,

evaluado para su valor final en estado estacionario debido a un cambio paso de
magnitud en el valor deseado de la variable de control se transforma a:

(4.21)

(4.22)

De la ecuación (4.22) se deduce, con claridad, que la respuesta del lazo de control si
alcanza exactamente el valor del set point deseado en el estado estacionario y, por lo
tanto, no hay offset. En este caso, el error en estado estacionario es cero.

Control proporcional – integral - derivativo, PID

Para un controlador proporcional – integral - derivativo se obtienen los mismos

resultados que los obtenidos anteriormente con el controlador proporcional integral
en cuanto al valor de la ganancia en estado estacionario y el error en estado
estacionario, para tanto el control regulatorio como para el control servo.

4.8. LAZO DE CONTROL DE FLUJO

Un caso especial dentro de las variables que usualmente se controlan en los procesos
químicos es el del control del flujo de una corriente, porque usualmente la variable
que se selecciona como variable de manipulación es la misma variable de control,
es decir el flujo de la corriente. Un diagrama de un lazo de control de flujo, como el
descrito anteriormente se muestra en la Figura 4.5 y su correspondiente diagrama de
bloques se muestra en la Figura 4.6.
74
 fsp(t)

c(t)
FC

FT m(t)

f(t)

Figura 4.5. Lazo de control de flujo

R(s) E(s) M(s)

Fsp(s) Ksp(s) + Gc(s) Gv(s) F(s)
-

H(s)

Figura 4.6. Lazo de control de flujo – Diagrama de bloques

Para el análisis de la variación del flujo F(s) con cambios en el valor del flujo
deseado Fsp(s) se asume que la caída de presión a través de la válvula es constante.
Sin embargo, uno de los propósitos del controlador de flujo es la compensación ante
cambios en la caída de presión a través de la válvula. Se observa en las figuras
anteriores que el lazo de control de flujo no incluye un proceso.

Considerando que la válvula tiene una dinámica de primer orden y el

sensor/transmisor de flujo es muy rápido para asumirlo como de una dinámica de
ganancia pura, entonces las funciones de transferencia para dichos elementos son:

Válvula:

Sensor/Transmisor:

La función de transferencia para el lazo de control de flujo mostrado en el diagrama

de bloques de la Figura 4.6 es:

(4.23)

75
Siendo . Si el controlador de flujo es de acciones proporcional – integral
ideal y las funciones de transferencia de la válvula y de la combinación
sensor/transmisor son las consideradas anteriormente, entonces la función de
transferencia (4.23) se transforma a:

(4.24)

La función de transferencia (4.24) enseña que el lazo de control de flujo es de una

dinámica de segundo orden que puede ser subamortiguada (oscilatoria) o
sobreamortiguada dependiendo de los parámetros del controlador. Una respuesta de
primer orden y rápida puede alcanzarse si se ajustan los valores de la constante de
tiempo integral y de la constante de tiempo de la válvula de tal manera que sean
iguales, es decir que . Entonces, la función de transferencia (4.24) se
simplifica a:

(4.25)

Siendo la constante de tiempo de la respuesta del lazo de control y es igual a:

(4.26)

A partir de la ecuación (4.26) se deduce que la respuesta del lazo de control es más
rápida ( y a partir de la ecuación (4.25) se deduce que la ganancia del
lazo de control es igual a uno y, por lo tanto, la respuesta alcanza un estado
estacionario sin error, es decir sin offset.

Cuando el lazo de control de flujo es parte de un sistema de control en cascada, su

set point es, algunas veces, expresado en porcentaje en vez de hacerlo en las
unidades de flujo (gpm, por ejemplo). En este caso, la entrada al lazo de control de
flujo no es el valor deseado del flujo Fsp(s) sino la señal R(s). La función de
transferencia del lazo de control de flujo es entonces:

⁄
(4.27)

76
De la función de transferencia (4.27) se deduce que la ganancia del controlador de
flujo, en este caso, es dada por la ecuación:

(4.28)

La ecuación (4.28) dice que la ganancia del lazo de control de flujo se calcula con
una fórmula muy similar a la de la ganancia de una válvula lineal con caída de
presión constante con la diferencia de que el flujo máximo en la ecuación (4.28) es
el límite superior del rango de flujo del transmisor.

Las fórmulas deducidas para un lazo de control de flujo se aplican para válvulas que
sirven para líquidos, gases o vapor de agua con las unidades apropiadas (es decir,
gpm, scfm, lb/h etc.). Son independientes de las características de flujo de la válvula
y de si la caída de presión es constante o variable.

4.9. ESTABILIDAD DE UN LAZO DE CONTROL

La mayoría de los procesos industriales son estables en lazo abierto; lo anterior

equivale a decir que la mayoría de los procesos son auto regulantes, es decir que la
variable de salida del sistema cambia de un estado estacionario a otro cuando es
perturbado en sus variables de entrada. Pero algunos procesos son inestables en lazo
abierto y un ejemplo de ello es un reactor de mezcla completa exotérmico.

Cuando un proceso, estable o inestable en lazo abierto, es parte de un lazo de control

feedback es necesario estudiar las características de estabilidad del lazo de control
porque los cambios en las variables de entrada del proceso pueden causar
variaciones entre ellas, transmitirse a través del lazo de control y ocasionar que la
salida del lazo de control sea inestable.

Algunas causas de la inestabilidad de un lazo de control pueden ser, entre otras, una
acción incorrecta (directa o inversa) asignada al controlador, una acción de falla
incorrecta en la válvula de control (falla abierta o falla cerrada), los atrasos
dinámicos propios de cada uno de los elementos del lazo de control y la asignación
de valores incorrectos a los parámetros ajustables del controlador (ganancia, tiempo
integral y tiempo derivativo).

A continuación se explican algunos criterios para determinar si un lazo de control es

estable y dos métodos para determinar la ganancia de un controlador proporcional
con la cual se alcanza que el lazo de control responda con una oscilatoriedad

77
sostenida. Esta situación es considerada como la condición límite o última de
estabilidad y la ganancia del controlador proporcional con la cual se alcanza tal
comportamiento es llamada la ganancia última.

Criterio de Estabilidad para un lazo de control

Considerando la ecuación (4.12) como la respuesta de un lazo de control y

asumiendo que los términos entrada permanecen limitados con el transcurso del
tiempo, la estabilidad de un lazo de control requiere que los términos exponenciales
también se mantengan limitados con el transcurso del tiempo. Esto depende solo de
la naturaleza de las raíces de la ecuación característica que se resume a
continuación:

Para raíces reales:

Para raíces complejas:

En otras palabras, la parte real de las raíces complejas y las raíces reales deben ser
de signo negativo para que los correspondientes términos exponenciales en la
ecuación (4.12) decaigan a un valor de cero. Si alguna de las raíces de la ecuación
característica es un número real positivo o un número complejo con una parte real
positiva, entonces ese término en la respuesta del lazo de control se hace ilimitado
en el tiempo y la respuesta completa será ilimitada aun cuando todos los otros
términos decaigan a cero. Lo anterior permite expresar lo siguiente como criterio de
estabilidad de un lazo de control:

Para que un lazo de control feedback sea estable, todas las raíces de su ecuación
característica debe ser o números reales negativos o complejos con parte real
negativa.

Si se considera el plano complejo o plano s como una representación bidimensional

con el eje horizontal para las partes reales de las raíces y el eje vertical para para las
partes imaginarias de las raíces se puede expresar lo siguiente como criterio de
estabilidad de un lazo de control:

78
Para que un lazo de control feedback sea estable, todas las raíces de su ecuación
característica deben localizarse dentro de la mitad izquierda del plano s que se
conoce como el semiplano izquierdo (LHP).

Método de sustitución directa – Estabilidad Marginal

El método de sustitución directa es aplicado para determinar el intervalo de valores

de los parámetros ajustables del controlador para el cual la respuesta del lazo de
control es estable. El método se fundamenta en el hecho de que los valores de las
raíces de la ecuación característica varían continuamente con los valores de los
parámetros del lazo de control. Por ejemplo, en el límite de la estabilidad al menos
una y, usualmente, dos de las raíces de la ecuación característica deben ser
cantidades imaginarias puras y, por lo tanto, localizarse sobre el eje vertical de las
cantidades imaginarias del plano complejo, posición que se entiende como el cruce
del semiplano izquierdo al semiplano derecho. Esto significa que las raíces que sean
imaginarias puras (complejas con parte real igual a cero) se localizan en la línea
fronteriza de la estabilidad. En este punto se dice que el lazo se encuentra en su
condición de estabilidad marginal y el término correspondiente de la variable de
salida en el dominio de Laplace es:

(4.29)

La inversión de la transformada de Laplace (4.29) es un término sinusoidal en el

dominio del tiempo así:

(4.30)

Siendo la frecuencia de la onda sinusoidal, el ángulo fase y es la amplitud

constante de la onda sinusoidal.

Frecuencia última y Ganancia última

Esto significa que en el punto de estabilidad marginal, la ecuación característica del

lazo de control debe tener un par de raíces imaginarias puras en:

79
La frecuencia con el cual oscila la respuesta sinusoidal del lazo de control se
denomina la frecuencia última. La ganancia del controlador a la cual se alcanza este
punto de estabilidad marginal se denomina la ganancia última . Una asignación al
valor de la ganancia del controlador por debajo del valor de la ganancia última hace
que la respuesta del lazo de control oscile con una amplitud decreciente (respuesta
estable) mientras que una asignación al valor de la ganancia del controlador por
encima del valor de la ganancia última hace que la respuesta del lazo de control
oscile con una amplitud creciente (respuesta inestable).

La frecuencia última se relaciona con el tiempo transcurrido durante una oscilación

que se denomina período último . La fórmula para calcular el período último es:

(4.31)

El método de sustitución directa consiste en hacer la sustitución en la

ecuación característica. De esto resulta una expresión compleja en función de y
igualada a cero; se plantean entonces dos ecuaciones simultaneas, una con los
términos que constituyen la parte real y otra con los términos que componen la parte
imaginaria, es decir.

Parte real = 0

Parte imaginaria = 0

La solución del anterior sistema de ecuaciones arroja los valores de la frecuencia

última y de la ganancia última, es decir los valores para los cuales la respuesta del
lazo de control corresponde a la de la estabilidad marginal.

Prueba de Routh

Existe un método para determinar si alguna de las raíces de la ecuación

característica de un lazo de control es positiva (inestable) sin necesidad de calcular
las raíces. (Routh, 1905). Consiste en un análisis de los coeficientes del polinomio
característico mediante lo que se denomina el Arreglo de Routh. La prueba de los
coeficientes en el arreglo de Routh se denomina el Criterio de Estabilidad de Routh.
El criterio de estabilidad de Routh se establece teniendo como fundamento la
ecuación característica del lazo de control con la siguiente forma:

80
 an n  an1 n1  ...  a2 2  a1  ao  0 (4.32)

Se puede asumir, arbitrariamente, que an  0 . Si an  0 , entonces multiplíquese la

ecuación (4.32) por -1.

Una condición necesaria para estabilidad es que todos los coeficientes en la

ecuación (4.32) deben ser positivos. Si alguno de los coeficientes es negativo o cero,
entones al menos un valor propio (raíz de la ecuación característica) es positivo o
cero, indicando que el sistema es inestable.

Aún, si todos los coeficientes son positivos, no se puede establecer que el sistema
sea estable. Lo que se necesita es una condición suficiente para la estabilidad. Para
determinar si el sistema es estable, se debe construir el arreglo de Routh y utilizar el
criterio de estabilidad de Routh, que suministra las condiciones suficientes y
necesarias para la estabilidad de un sistema. En algunas ocasiones, solo se desea
determinar si un sistema particular es estable o no, sin evaluar los valores propios.
Esto es, particularmente, cierto si se desea determinar los valores de los parámetros
del sistema que pueden causar una pérdida en la estabilidad.

Arreglo de Routh

Si todos los coeficientes de la ecuación característica (9.35) son positivos, se

satisface la condición necesaria para la estabilidad. El siguiente arreglo (Seborg,
Edgar & Mellichamp, 1989) se construye para evaluar las condiciones suficientes
para estabilidad.

Fila
1 an a n -2 a n -4 ...
2 a n-1 a n-3 a n-5 ...
3 b1 b2 b3 ...
4 c1 c2 ...
...
n 1

Siendo n el orden del polinomio característico. Observe que las dos primeras filas
contienen los coeficientes del polinomio característico.

Los elementos de la tercera fila se calculan de la siguiente manera:

81
 an 1an  2  an an 3
b1 
an 1
an 1an  4  an an 5
b2 
an 1

Y así sucesivamente. Los elementos de la cuarta fila se calculan de la siguiente

manera:

b1an  3  an 1b2
c1 
b1
b a  an 1b3
c2  1 n  5
b1

Y así sucesivamente.

Criterio de Estabilidad de Routh

Una condición necesaria y suficiente para que todas las raíces del polinomio
característico tengan partes reales negativas es que todos los coeficientes del
polinomio sean positivos y que todos los elementos de la primera columna del
arreglo de Routh sean positivos.

El arreglo de Routh es útil, particularmente, para la determinación de cuánto puede

variar un parámetro antes de que el sistema sea inestable. Para sistemas complejos
de orden tres o mayor, no es común encontrar parámetros que lo estabilicen solo
dentro de un cierto intervalo de valores. Esto es cierto, particularmente, en sistemas
dentro de lazos de control por retroalimentación.

4.9. PROBLEMAS RESUELTOS

A. Lazo de control de flujo de un gas

Un lazo de control de flujo consistente en un medidor de orificio en serie con una

válvula de control, un transmisor de diferencial de presión y un controlador se

82
diseña para un flujo de proceso nominal de 150 kscf/h (kscf = 1000 pies cúbicos de
gas a condiciones estándares de 60 °F y 1 atm). Las condiciones de la corriente
arriba son 100 psig (constante) y 60 °F, la presión de la corriente abajo es de 80 psig
(constante) y el fluido es aire (peso mol = 29). La válvula es de características de
flujo de igual porcentaje con y un extractor de raíz cuadrada es anexado al
transmisor de tal manera que su señal de salida es lineal con el flujo (Rango de 0 a
250 kscf/h). La constante de tiempo de la válvula es 0.06 min y la constante de
tiempo del transmisor es despreciable. El controlador de flujo es de acciones PI.

a. Escriba la función de transferencia para el lazo de control y determine la

constante de tiempo del lazo para una ganancia en el controlador de
y .
b. Dibuje el diagrama de bloques del lazo de control de flujo de tal manera que
se observen las funciones de transferencia del controlador, la válvula de
control y el transmisor.

a. El siguiente esquema muestra los componentes de un lazo de control de flujo

fsp(t)

c(t)
FC

FT m(t)

P1 P2
T fs

Válvula de control

Para una válvula con características de flujo tipo igual porcentaje con un valor de
rangeability de y un flujo nominal , su ganancia
estacionaria se calcula con la ecuación:

Siendo la constante de tiempo de la válvula , entonces la función de

transferencia de la válvula es:

83
Transmisor de flujo

Para un transmisor de flujo lineal con un rango de 0 a 250 kscf/h su ganancia

estacionaria se calcula con la ecuación:

Siendo despreciable su constante de tiempo, entonces la función de transferencia del

transmisor es igual a la ganancia calculada, es decir que:

Controlador PI

Para un controlador PI ideal con una ganancia proporcional de y un

tiempo integral , la función de transferencia es dada por:

( ) ( )

Lazo de control

Para el lazo de control de flujo como el mostrado en la Figura 4.6, la función de

transferencia se determina con la ecuación (4.23) sustituyendo las funciones de
transferencia determinadas anteriormente para cada uno de los elementos del lazo de
control así:

( ) ( )
( ) ( )

84
La función de transferencia para el lazo de control es:

Por lo tanto, la constante de tiempo del lazo de control es menor que la constante de
tiempo de la válvula; esto quiere decir que la respuesta del lazo de control es mas
rápida que la respuesta de la válvula y el valor de uno para la ganancia del lazo de
control significa que su respuesta alcanzara el nuevo valor deseado, es decir sin error
en estado estacionario (offset).

Diagrama de bloques del lazo de control de flujo

El siguiente es el diagrama de bloques representativo del lazo de control de flujo

considerado. Se muestran en cada uno de los bloques las respectivas funciones de
transferencia

R(s) E(s) 𝟏 M(s) 𝟓. 𝟖𝟕

Fsp(s) 0.40 + 𝟎. 𝟗 (𝟏 + ) F(s)
- 𝟎. 𝟎𝟔𝒔 𝟎. 𝟎𝟔𝒔 + 𝟏
Convertidor Controlador Válvula
PI De
Control

0.40
Sensor/
Transmisor

B. Lazo de control de concentración

La Figura B.1 muestra un tanque de mezcla con un agitador con el cual se considera
que se alcanza un mezclado perfecto. Las variables de entrada son las
concentraciones y los flujos de las corrientes de entrada,
El volumen del líquido en el tanque V puede asumirse constante y la variación de la
densidad en la corriente con la composición se considera despreciable.

El tanque inicialmente está mezclando una corriente que contiene de

soluto con una segunda corriente que contiene de soluto para producir

85
 de una solución que contiene de soluto. El volumen del
tanque es .

f1(t)
c1(t)
f(t)
c(t)
f2(t)
c2(t)
v

Figura B.1. Tanque de Mezclado Perfecto

Para el control de la concentración de la solución preparada se selecciona el flujo de

la corriente de entrada diluida para manipularlo mediante una válvula de
características de flujo lineal sobre dimensionada en un 100 % con respecto a su
capacidad nominal. La caída de presión del flujo a través de ella es constante y es de
5 psi y su dinámica es de primer orden con un atraso de 0.1 min.

El analizador transmisor tiene un rango de y su dinámica es de

primer orden con un atraso de 3 min.

1. Desarrollar el modelo matemático que exprese el transporte de materia a

través del tanque.
2. Linealizar el modelo anterior y expresar la función de transferencia para la
concentración de soluto en la corriente de salida del tanque.
3. Dibujar el diagrama de bloques del sistema en lazo abierto
4. Determinar la función de transferencia del sensor – transmisor de
concentración
5. Determinar la función de transferencia de la válvula
6. Dibujar el diagrama de bloques del lazo cerrado de control de
concentración mostrando en cada bloque las funciones de transferencia
respectivas.
7. Determinar la ganancia última de un controlador proporcional de
concentración de la corriente de salida y el periodo último de la oscilación
sinusoidal de la respuesta del lazo cerrado de control

86
 8. Asígnele al controlador proporcional una ganancia igual a la mitad de la
ganancia última y calcule el valor del error en estado estacionario que
muestra la respuesta del lazo cerrado de control para un cambio paso de
0.1 m3/min en el flujo de entrada de la corriente concentrada
9. Considere un controlador PI con parámetros asignados de acuerdo a las
reglas de sintonización de Ziegler y Nichols y determine si la respuesta
del lazo cerrado de control es estable con dicho controlador PI

Proceso de dilución - Modelo Matemático

Entendiendo que se mezclan dos sustancias, entonces se requieren dos balances de

materia. A continuación se plantea un balance para el soluto y un balance de materia
global.

Balance de soluto:

La suma de los flujos de soluto en las corrientes de entrada menos el flujo de soluto
en la corriente de salida es igual a la rapidez de acumulación de soluto en el tanque.

(B.1)

La ecuación anterior es no lineal porque los tres términos del miembro derecho son
no lineales. Se cuentan, en total, seis variables (tres flujos y tres composiciones). Se
distinguen dos variables de salida (flujo y composición de la corriente de salida) y
cuatro variables de entrada (flujos y composiciones de las corrientes de entrada).

Balance de masa global:

La suma de los flujos globales de materia en las corrientes de entrada menos el flujo
global en la corriente de salida es igual a la rapidez de acumulación de masa global
en el tanque.

(B.2)

87
Siendo la densidad y el volumen del líquido en el tanque constante, el miembro
izquierdo en el balance de masa global es igual a cero y la ecuación se reduce a:

(B.3)

Combinando las ecuaciones obtenidas en los balances planteados resulta que:

(B.4)

La ecuación diferencial no lineal (1.4) muestra una variable de salida que es la

concentración de la corriente de salida

Estado Estacionario

En estado estacionario las ecuaciones (B.3) y (B.4) se transforman a:

(B.5)
(B.6)

Siendo

Resolviendo las ecuaciones (B.5) y (B.6) se obtienen los siguientes valores para el
estado estacionario

88
Modelo Matemático - Linealización

Linealizando los términos no lineales de la ecuación diferencial (1.4), se tiene que:

Remplazando las aproximaciones lineales de los términos no lineales en la ecuación

diferencial del modelo dinámico, esta queda como:

Evaluando la ecuación anterior en estado estacionario, resulta que:

El modelo dinámico en términos de las variables desviación es, por lo tanto:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Las ecuaciones matemáticas para calcular los parámetros dinámicos (constante de

tiempo y ganancias) del mezclador en función de las condiciones del sistema son:

89
 (B.7)

(B.8)

(B.9)

(B.10)

(B.11)

Sustituyendo las anteriores expresiones en la ecuación diferencial resulta la forma

estándar de la ecuación característica de un modelo lineal de primer orden con una
variable de salida y cuatro variables de entrada:

(B.12)

Modelo Matemático - Dominio de Laplace

Aplicando transformada de Laplace al modelo matemático linealizado se tiene que la

función de transferencia es:

(B.13)

(B.14)

Sistema en Lazo Abierto - Diagrama de bloques

La Figura B.2 muestra la representación de la función de transferencia (B.14) en

forma de diagrama de bloques muestra cuatro entradas y una salida de la siguiente
manera:

90
 Figura B.2. Diagrama de bloques – Sistema en lazo abierto

Sensor – Función de Transferencia

La función de transferencia es la correspondiente a un sistema con atraso dinámico

de primer orden de 3 min. Siendo el rango del sensor – transmisor de
, entonces la ganancia es dada por:

(B.15)

Entonces la función de transferencia del sensor – transmisor es:

(B.16)

Válvula – Función de Transferencia

La función de transferencia es la correspondiente a un sistema con atraso dinámico

de primer orden de 0.1 min. Para estimar la ganancia estacionaria de la válvula se
tiene en cuenta que es de características de flujo lineales y que su tamaño debe ser el
doble del necesario en condiciones nominales (100 % de sobredimensionamiento).
Entonces, el flujo nominal convertido a galones por minuto es:

( )( )( )

91
Para un flujo de líquido el coeficiente de la válvula máximo es (asumiendo
:

á √ √

A partir de un catálogo de válvulas de la Masoneilan se selecciona una de 8 plg cuyo

La válvula es de falla cerrada y, por lo tanto, el signo del valor de la ganancia es

positivo. La fórmula para hallar la ganancia de una válvula de características de flujo
lineales es:

( )

Y la función de transferencia de la válvula es:

(B.17)

Controlador Proporcional – Función de Transferencia

Para un controlador proporcional la función de transferencia es la de un sistema de

ganancia pura. La acción del controlador debe ser directa porque es un control de la
concentración de la corriente de salida manipulando el flujo de la corriente de
entrada diluida. Por lo tanto, la ganancia del controlador proporcional es negativa y
se escribe entonces que:

(B.18)

92
Lazo de Control Feedback – Diagrama de bloques

La Figura B.3 muestra el tanque de dilución con el lazo de control de concentración

de la corriente de salida

f1(t)
c1(t)

f2(t) f(t)
c2(t) v c(t)

SP CC CT

Figura B.3. Tanque de Mezclado Perfecto – Control de Concentración

Se ha seleccionado el flujo de la corriente de concentración diluida para manipularse

de acuerdo a las decisiones en el controlador. CT representa el sensor – transmisor
de concentración y CC representa el controlador de concentración, SP representa el
valor deseado de control de la concentración de la corriente de salida. Las líneas
trazadas con pequeños segmentos paralelos y diagonales indican señales de
transmisión neumática

La Figura B.4 muestra el diagrama de bloques del lazo de control de concentración

de la corriente de salida. En cada bloque se despliega la función de transferencia
correspondiente y en cada una de las conexiones las señales y las unidades
correspondientes. Aparecen las variables de entrada al lazo de control feedback
como cambios pasos pero es claro que no es la única variación que se puede aplicar
a cada una de ellas.

Lazo de Control Feedback – Parámetros últimos

La ecuación característica de un lazo cerrado de control está dada por:

93
Figura B.4. Lazo de Control de Concentración Feedback – Diagrama de Bloques

94
Remplazando las funciones de transferencia se tiene que:

( )( )( )

Evaluando para s = jwu, entonces Kc = Kcu se obtiene que:

Resultan entonces las siguientes ecuaciones:

(A)

(B)

Resolviendo simultáneamente las ecuaciones (A) y (B) se obtienen los siguientes

resultados para los parámetros últimos del lazo cerrado de control feedback:

Frecuencia última de la respuesta:

Ganancia última del controlador:

Periodo último de la respuesta:

La Figura B.5 muestra la respuesta oscilatoria de amplitud constante del lazo de

control de concentración con un controlador proporcional y a cuya ganancia se le ha
asignado un valor de para un cambio paso unitario en el valor deseado de
la concentración.

92
 Figura B.5. Respuesta última del lazo de control de concentración

Control Proporcional – Error en estado estacionario

La función de transferencia para el lazo cerrado de control con respecto al flujo de la

corriente de solución concentrada es dada por:

Para un cambio paso de 0.1 Kg/min en el flujo de entrada de la corriente

concentrada la transformada de Laplace para la concentración de la corriente de
salida es:

Aplicando el teorema del valor final se determina el valor último para la variable de
control, es decir, para la concentración de la corriente de salida así:

[ ]

96
La Figura B.6 muestra la respuesta gráfica del lazo cerrado de control para el
cambio paso de 0.1 Kg/min en el flujo de la corriente de solución concentrada.

Figura B.6. Respuesta paso – Lazo de control regulatorio

Se observa en el perfil gráfico de la Figura B.6 que la respuesta última del lazo
cerrado de control se estabiliza en un valor aproximado de 0.011 Kg/m3 lo cual
constituye un error en estado estacionario porque no se alcanza el valor deseado de
la concentración que es cero.

Control Proporcional – Integral

Las reglas de Ziegler y Nichols para asignar los valores de ganancia y tiempo
integral de un controlador PI son:

97
La función de transferencia del controlador PI es:

( )

La ecuación característica del lazo cerrado de control con controlador PI es:

( )( )( )[ ( )]

Las raíces de la ecuación característica del lazo cerrado de control son: -10.1980,
0.0806 + 1.4228i, 0.0806 - 1.4228i y -0.3965. La parte real de las raíces complejas
conjugadas son positivas lo que permite predecir que la respuesta del lazo cerrado de
control es inestable si se le asignan los valores de ganancia y tiempo integral
estimados de acuerdo a las reglas de Ziegler y Nichols.

Estabilidad – Prueba de Routh

A continuación se verifica el anterior resultado aplicando la prueba de Routh para la

determinación de la estabilidad de un sistema. Siendo la ecuación característica de
cuarto grado, la elaboración del arreglo de Routh es una matriz de cinco filas así:

1 7.5 32.75 61.5929

2 78.25 156.4822 0

3 17.75 61.529 0

4 -114.77 0 0

5 -61.529 0 0

98
Se deduce, entonces, que el sistema es inestable porque en la primera columna del
arreglo se tienen elementos con valores negativos. La Figura B.7 muestra la
respuesta obtenida mediante una simulación realizada con Simulink con los valores
de ganancia y tiempo integral de acuerdo a los valores estimados según las reglas de
Ziegler y Nichols

Figura B.7. Respuesta Servo control PI del lazo de control de concentración

(Kc = - 113.64 % CO/%TO, I = 2.5 min)

C. Lazo de control de temperatura

El tanque agitado que se observa en la Figura C.1 se utiliza para calentar una
corriente de proceso en forma tal que sus componentes premezclados alcancen una
concentración uniforme.

Es importante el control de temperatura porque un aumento de ella tiende a

descomponer el producto, mientras que una baja temperatura ocasiona un mezclado
incompleto.

El tanque se calienta mediante vapor que condensa circulando a través de un

serpentín. Se controla la temperatura en el tanque mediante acciones proporcional-
integral-derivativo y la manipulación de la posición de la válvula que regula el flujo
de entrada de vapor.

99
 Tset(t)

c(t)

m(t)

w(t) T(t)
V(t)

f(t)
Ti(t)

Tv(t)

f(t)
T(t)

Condensado

Figura C.1. Control de Temperatura del tanque calentador agitado

La densidad del alimento es de 68 lb/pie3 y un calor específico de 0.80 Btu/lb-°F. El

volumen de líquido en el reactor es de 120 pie3 y se mantiene constante. El serpentín
es una tubería de acero catálogo 40 de 4 pulgadas de diámetro interno y 205 pies de
longitud, que pesa 10.8 lb/pie, tiene un calor específico de 0.12 Btu/lb-°F y su
diámetro externo es de 4.5 pulgadas. El coeficiente global de transferencia de calor
U se estima en 2.1 Btu/min-pie2-°F en base al área externa del serpentín. Se puede
asumir que su calor latente de condensación es constante con un valor de 966 Btu/lb.
También puede asumirse que la temperatura de la corriente de entrada es constante

El flujo de alimento en condiciones de diseño es 15 pie3/min y su temperatura es de

100°F. El contenido del tanque debe mantenerse a una temperatura de 150°F.

El sensor de temperatura es calibrado para un intervalo de medición entre 100 y

200°F y su dinámica muestra un atraso de 0.75 min.
La válvula de control se diseña para un 100 % de sobrecapacidad y se pueden
despreciar sus caídas de presión. La válvula es de igual porcentaje con una
rangeability de 50. El actuador tiene una constante de tiempo de 0.20 min.

1. Desarrollar el modelo matemático que exprese el transporte de materia y

energía a través del tanque y del serpentín.
2. Linealizar el modelo anterior y expresar la función de transferencia para la
temperatura, tanto en el tanque como en el serpentín
3. Dibujar el diagrama de bloques del sistema en lazo abierto
4. Determinar la función de transferencia del sensor – transmisor de
concentración
5. Determinar la función de transferencia de la válvula

100
 6. Dibujar el diagrama de bloques del lazo cerrado de control de temperatura
mostrando en cada bloque las funciones de transferencia respectivas.
7. Determinar la ganancia última de un controlador proporcional de temperatura
en el tanque y el periodo último de la oscilación sinusoidal de la respuesta del
lazo cerrado de temperatura
8. Asígnele al controlador proporcional una ganancia igual a la mitad de la
ganancia última y calcule el valor del error en estado estacionario que
muestra la respuesta del lazo cerrado de control para un cambio paso unitario
en el flujo de la corriente de entrada
9. Considere un controlador PI con parámetros asignados de acuerdo a las
reglas de sintonización de Ziegler y Nichols. Si la respuesta en lazo cerrado
es estable calcule el factor de amortiguamiento, el sobrepaso máximo y el
decaimiento.

Modelo Matemático del Proceso

Se asume un mezclado perfecto, propiedades físicas del líquido y vapor

constantes, el volumen de líquido residente en el tanque constante y se
desprecian las pérdidas de calor a través del tanque

Balance de materia

El balance de líquido a través del tanque es:

d ( V )
 f1   f 2  (C.1)
dt

Las simplificaciones de volumen y densidad constante, hacen que de la ecuación

(C.1) se obtenga que los flujos de entrada y salida son iguales, es decir que:

f1  f 2  f (C.2)

El balance de vapor a través del serpentín conduce a un resultado similar, es decir,

que el flujo de entrada de vapor es igual al de salida.

101
Balance de energía en el tanque

Un balance de energía del líquido en el tanque, se plantea con la siguiente ecuación

 f (t ) C pTi  UATv (t )  T (t )  f (t ) C pT (t )
dT (t )
VCv (C.3)
dt

Siendo V el volumen de líquido en el tanque en pie3, A el área de transferencia de

calor en pie2 y Tv(t), la temperatura del vapor condensante en °F.

Balance de energía en el serpentín

Un balance de energía a través del serpentín, asumiendo que el metal se encuentra a

la misma temperatura del vapor condensante plantea la siguiente ecuación:

 w(t )  UATv (t )  T (t )
dTv (t )
CM (C.4)
dt

Siendo w(t) el flujo de vapor en lb/min, CM la capacidad calórica del metal del
serpentín en Btu/°F y  el calor latente de condensación del vapor. Asumiendo que
para el líquido contenido en el tanque, el Cv y el Cp son aproximadamente iguales y
considerando constante la temperatura de la corriente de alimentación, el modelo
compuesto por las ecuaciones (2.3) y (2.4) contiene cuatro incógnitas que son la
temperatura del líquido en el tanque, T; la temperatura del vapor Tv; el flujo de la
corriente de líquido, y el flujo de vapor w.

Estado Estacionario

En estado estacionario las ecuaciones (C.3) y (C.4) se transforman a:

f s C pTi  UATvs  Ts   f s C pTs  0 (C.3a)

ws   UATvs  Ts   0 (C.4a)

A partir de las ecuaciones (C.3a) y (C.4a) se calcula la temperatura y el flujo del

vapor en estado estacionario así:
102
 f s C p Ts  Ti  15(68)(0.8)(150  100)
Tvs  Ts   150   230 F
UA 2.1(4.5 / 12)(205)

UATvs  Ts  2.1(4.5 / 12)(205)(230  150) lb

ws    42.0
 966 min

Linealización y Transformada de Laplace

Para analizar la respuesta controlada del proceso se requiere de la linealización de

las ecuaciones del modelo, en función del tiempo, a saber:

El balance de energía linealizado a través del tanque:

d(t )
VCv  C p (Ti  Ts ) F (t )  UAv (t )  UA  f s C p  (t) (C.5a)
dt

ó  d(t )  (t )  K F F (t )  K s v (t ) (C.5b)

dt

Siendo

VC p 120(68)(0.8)
   4.93 min (C.6)
UA  f s C p 2.1(4.5 / 12)(205)  15(68)(0.8)

C p (Ti  Ts ) 68(0.8)(100 - 150)

KF    -2.06 °F/(pie3/min) (C.7)
UA  f s C p 2.1(4.5 / 12)(205)  15(68)(0.8)

UA 2.1(4.5 / 12)(205) (C.8)

Ks    0.383 °F/°F
UA  f s C p 2.1(4.5 / 12)(205)  15(68)(0.8)

El balance de energía linealizado a través del serpentín

dv (t )
CM  W (t )  UAv (t)  UA(t) (C.9a)
dt

dv (t )
ó c  v (t )  (t )  K wW (t ) (C.9b)
dt

103
 CM 0.12(10.8)(205)
Siendo c    0.524 min (C.10)
UA 2.1(4.5 / 12)(205)

 966
Kw    1.905 °F/(lb/min ) (C.11)
UA 2.1(4.5 / 12)(205)

Siendo tstF(t) y W(t) las variables desviación de T(t), Ts(t), f(t) y w(t)
respectivamente. Para el análisis en el dominio de Laplace, se transforman las
ecuaciones (C.5b) y (C.9b) y las correspondientes funciones de transferencia son:

Para el líquido a través del tanque

KF Ks
( s )  F(s)   (s) (C.12)
τs  1 s  1 v

Para el vapor a través del serpentín

1 Kw
v ( s)  ( s )  W ( s) (C.13)
 cs 1 cs 1

A partir de las funciones de transferencia (C.12) y (C.13) se deduce que el sistema

es interactuante con dos variables de salida (las temperaturas en el tanque y del
vapor en el serpentín) y dos variables de entrada (los flujos de alimento y de vapor).

Sistema en Lazo Abierto - Diagrama de bloques

La Figura C.2 muestra la representación de las funciones de transferencia (C.12) y

(C.13) en forma de diagrama de bloques.

Al eliminar la temperatura del vapor, se obtiene la función de transferencia de la

temperatura en el tanque calentador agitado con respecto a las variables de entrada,
es decir:

KwKs K F ( c s  1)
( s )  W ( s)  F ( s) (C.14)
( c s  1)(s  1)  K s ( c s  1)(s  1)  K s

104
 Figura C.2. Sistema en lazo abierto – Diagrama de bloques

KwKs
Siendo, GW ( s)  (C.15)
( c s  1)(s  1)  K s

K F ( c s  1)
GF (s)  (C.16)
( c s  1)(s  1)  K s

Dinámica del Sensor Transmisor

La ganancia del transmisor se calcula conociendo que su rango es de 0 °F a 200 °F

así:

100  0 %TO
KT   1.0
200  100 F

Y como el atraso dinámico es de  T  0.75 min entonces la función de transferencia

de la combinación sensor/transmisor es de la forma:

C ( s) KT 1
H ( s)   
T ( s)  T s  1 0.75s  1

El valor del set point se convierte en una señal transmisible del mismo tipo de la
surgida a partir del sensor – transmisor mediante un convertidor cuya ganancia es:

105
 %TO
K sp  KT  1.0
F

Dinámica de la Válvula de control

La ganancia de la válvula de control se calcula conociendo que el flujo nominal es

, que es de una característica de flujo tipo igual porcentaje con
rangeability de y con la fórmula:

ln  (42) * (ln 50) lb / min

Kv  ws   1.64
100 100 %CO

Siendo la dinámica de la válvula de primer orden con un atraso dinámico de

, entonces la función de transferencia para una válvula de igual
porcentaje con caída de presión constante es de la forma:

W ( s) Kv 1.64
Gv ( s)   
M ( s)  v s  1 0.2s  1

Siendo M(s) la señal de salida del controlador en porcentaje (% CO). Ante una
posible suspensión de la energía, la válvula de control debe cerrarse para
suspender el alimento de vapor; es decir, que la válvula debe ser de falla
cerrada, y por lo tanto, su ganancia se toma con signo positivo.

Lazo de control feedback - Diagrama de bloques

La Figura C.3 muestra el lazo de control de la temperatura en el tanque. Se muestran

las funciones de transferencia del sistema, del sensor – transmisor y de la válvula.

Lazo de Control Feedback – Parámetros últimos

El álgebra de un diagrama de bloques aplicado a la Figura C.3, permite escribir que:

 sp
 
(s) K sp  (s) H (s) Gc (s)Gv (s)Gw (s)  (s)GT (s) GTv (s)  F (s)GF (s)  (s)

106
 Figura C.3. Lazo de control de temperatura – Diagrama de bloques

Entonces, la función de transferencia para el lazo cerrado de control de la Figura C.3

es dada por:

K sp (s)Gc (s)Gv (s)Gw (s)GTv (s) GF (s)

( s )   sp (s)  F ( s)
1  H (s)Gc (s)Gv ( s)Gw (s)GTv (s)  GT (s)GTv (s) 1  H (s)Gc (s)Gv (s)Gw (s)GTv (s)  GT (s)GTv (s)

 G ( s)GTv ( s)  GF ( s )
K sp ( s)Gc ( s)Gv ( s)  w 
( s )  1  GT ( s)GTv ( s)   sp ( s)  1  GT ( s)GTv ( s)
F ( s)
 Gw ( s)GTv ( s)   Gw ( s)GTv ( s) 
1  H ( s)Gc ( s)Gv ( s)   1  H ( s)Gc ( s)Gv ( s)  
1  GT ( s)GTv ( s)  1  GT ( s)GTv ( s) 

La función de transferencia encerrada entre corchetes corresponde al lazo de

retroalimentación positivo que se observa en el interior del lazo de control. La
ecuación característica del lazo cerrado de control está dada por:

1  H (s)Gc (s)Gv (s)Gw (s)GTv (s)  GT (s)GTv (s)  0

Remplazando cada una de las funciones de transferencia incluidas en la ecuación

característica y considerando un controlador proporcional se tiene que:

 1   1.652  1.905  0.383   1  0.383 

1   Kc      0
 0.75s  1   0.2s  1  0.524s  1  4.93s  1   0.524s  1  4.93s  1 

107
La ecuación entera correspondiente es:

0.387s 4  3.2723s3  7.8572s 2  6.0401s  0.6170  1.2053Kc  0

Evaluando para s = jwu, entonces Kc = Kcu se obtiene que:

0.387wu4  3.2723 jwu3  7.8572wu2  6.0401 jwu  0.6170  1.2053Kcu  0

Resultan entonces las siguientes ecuaciones:

(A)

(B)

Resolviendo simultáneamente las ecuaciones (A) y (B) se obtienen los siguientes

resultados para los parámetros últimos del lazo cerrado de control feedback:

Frecuencia última de la respuesta:

Ganancia última del controlador:
Periodo último de la respuesta:

La Figura C.4 muestra la respuesta oscilatoria de amplitud constante del lazo de

control de temperatura con un controlador proporcional y a cuya ganancia se le ha
asignado un valor de para un cambio paso unitario en el valor deseado de
la temperatura.

Control Proporcional – Error en estado estacionario

Para un cambio paso unitario en el flujo de la corriente de entrada, manteniendo el

valor deseado de la temperatura constante, la transformada de Laplace para la
temperatura de la corriente de salida es:

108
 Figura C.4. Respuesta Paso Unitaria – Control Proporcional

GF (s) 1
( s ) 
1  H (s)Gc (s)Gv (s)Gw (s)GTv (s)  GT (s)GTv (s) s

Aplicando el teorema del valor final se determina el valor último para la variable de
control, es decir, para la concentración de la corriente de salida así:

[ ]

La Figura C.5 muestra la respuesta gráfica del lazo cerrado de control para un
cambio paso unitario en el flujo de la corriente de alimentación al tanque
manteniendo el valor del set point constante.

Se observa en el perfil gráfico de la Figura C.5 que la respuesta última del lazo
cerrado de control se estabiliza en un valor aproximado de -0.3 °F lo cual constituye
un error en estado estacionario porque el valor deseado de la variable desviación de
temperatura es cero.

109
 Figura C.5. Respuesta paso unitario – Lazo de control regulatorio

Control Proporcional – Integral

Las reglas de Ziegler y Nichols para asignar los valores de ganancia y tiempo
integral de un controlador PI son:

La función de transferencia del controlador PI es:

( )

La ecuación característica del lazo cerrado de control con controlador PI es:

 1   1  1.652  1.905  0.383   1  0.383 

1  4.731 +      0
 0.75s  1   3.83s  0.2s  1  0.524s  1  4.93s  1   0.524s  1  4.93s  1 

110
Las raíces de la ecuación característica del lazo cerrado de control son: -4.6534, -
3.2731, -0.1146 + 0.9273i, -0.1146 - 0.9273i y -0.2889. Las raíces son reales
negativas y complejas conjugadas con parte real negativa; esto dice que el lazo de
control PI es estable con los valores asignados a sus parámetros de acuerdo a las
reglas de Ziegler y Nichols.

Prueba de Routh

También se puede confirmar la estabilidad del lazo cerrado de control PI conociendo

la ecuación característica y construyendo el arreglo de Routh así:

1 0.3875 7.8572 6.3182

2 3.2723 6.0401 1.4886
3 7.1419 6.1420 0
4 3.2259 1.4886 0
5 2.8463 0 0
6 1.4886 0 0

Se deduce, entonces, que el sistema es estable porque todos los elementos de la

primera columna del arreglo valores positivos, además de que todos los coeficientes
de la ecuación característica son positivos.

A partir de las dos raíces complejas conjugadas se obtiene que:

De donde se estima que el factor de amortiguamiento es igual a . El

sobrepaso máximo y la razón de decaimiento se calculan con las siguientes
ecuaciones:

á ( )
√

111
 ( )
√

D. Lazo de control de presión

Un tanque de almacenamiento como el que se muestra en la Figura D.1 suministra

un gas de peso molecular de 50 a otros dos procesos.

P2SP(t)

P3(t)
PC PT
vp3(t)

P4(t)
P1(t) P2(t)
vp1(t) vp4(t)

Figura D.1. Tanque de almacenamiento de gas

El primer proceso recibe (Salida 3) recibe un flujo normal de 500 scf/min (scf = ft3 a
1 atm y 60 °F) y opera a una presión de 30 psig, y el segundo proceso (Salida 4)
opera a una presión de 15 psig. Un proceso (Entrada 1) cuya presión de operación es
de 90 psig suministra el gas al tanque de almacenamiento con un flujo de 1500
scf/min. El tanque tiene una capacidad de 55000 ft3 y opera a 45 psig a 350 °F.
Como lo muestra la figura, se desea controlar la presión en el tanque para lo cual se
quiere estudiar la estabilidad del lazo de control.

El transmisor de presión se considera que responde con una dinámica inmediata y es

de un rango calibrado de 0 a 100 psig.

Las válvulas son de características de flujo lineales, se sobredimensionan en un 100

% con respecto a su capacidad nominal y se toma un valor de Cf = 0.9 (Masoneilan)

1. Estime el tamaño requerido para cada una de las tres válvulas incluidas en el
proceso
2. Escriba el modelo matemático que expresa el balance de materia a través del
tanque
3. Elabore el diagrama de bloques del proceso en lazo abierto
4. Elabore el diagrama de bloques del proceso en lazo cerrado mostrando las
funciones de transferencia para el proceso, el sensor/transmisor y la válvula

112
 5. Determine si es posible que el lazo de control sea inestable. Si lo anterior es
posible, calcule la ganancia última del controlador de presión.
6. Si se emplea un controlador proporcional con una ganancia de 50 %
CO/%TO, ¿Cuánto es el valor del offset observado para un cambio en el set
point de + 5 psi?

Capacidad de las válvulas

Válvula No. 1. La presión de la corriente de entrada a la válvula No. 1 es de

y la presión de descarga es . Tomando un valor de
, entonces el factor de compresibilidad calculada para las condiciones
nominales es:

√ √

Para un flujo nominal de 1500 scf/min y un 100 % de sobrecapacidad el coeficiente

de la válvula se calcula con la ecuación para el servicio gaseoso de la Masoneilan
así:

( )( ) √( )

A partir de un catálogo de válvulas de la Masoneilan se selecciona una válvula de 3

plg cuyo

113
Dinámica de la válvula No. 1.

La válvula No. 1 es la que hace parte del lazo de control de presión y debe ser de
falla cerrada para asegurar la interrupción del flujo gaseoso al tanque ante una
suspensión de la energía. Siendo así, la ganancia de la válvula es dada por:

Se asume que es de una dinámica instantánea y por lo tanto no tiene atraso

dinámico. Su función de transferencia es de solo ganancia, es decir

Válvula No. 3. La presión de la corriente de entrada a la válvula No. 3 es de

y la presión de descarga es . Tomando un valor de
, entonces el factor de compresibilidad calculada para las condiciones
nominales es:

√ √

Para un flujo nominal de 500 scf/min y un 100 % de sobrecapacidad el coeficiente

de la válvula se calcula con la ecuación para el servicio gaseoso de la Masoneilan
así:

( )( ) √( )

114
A partir de un catálogo de válvulas de la Masoneilan se selecciona una válvula de 3
plg cuyo

Válvula No. 4. La presión de la corriente de entrada a la válvula es de

y la presión de descarga es . Tomando un valor de ,
entonces el factor de compresibilidad calculada para las condiciones nominales es:

√ √

El flujo nominal a través de la válvula No. 4 se calcula a partir de un balance de

materia a través del tanque considerando una densidad constante así:

Simplificando y transponiendo se tiene que:

Para un flujo nominal de 1000 scf/min y un 100 % de sobrecapacidad el coeficiente

de la válvula se calcula con la ecuación para el servicio gaseoso de la Masoneilan
así:

( )( ) √( )

115
A partir de un catálogo de válvulas de la Masoneilan se selecciona una válvula de 3
plg cuyo

Dinámica del sensor/transmisor

La ganancia del transmisor se calcula conociendo que su rango es de 0 a 100 psig

así:

100  0 %TO
KT   1.0
100  0 psig

Siendo un transmisor de respuesta inmediata no presenta atraso dinámico y su

función de transferencia es de solo ganancia, es decir que:

%TO
H ( s)  KT  1.0
psig

Dinámica del proceso – Modelo matemático

Un balance global de materia a través del tanque es:

[ ] (D.1)

Asumiendo un comportamiento ideal, la densidad del gas en el tanque y a las

condiciones de 1 atm y 60 °F se puede calcular con la siguiente ecuación:

116
Siendo el volumen constante y remplazando la ecuación para la densidad en el
balance global de materia (D.1) se obtiene la siguiente ecuación:

(D.2)

Los flujos de cada uno de las corrientes de entrada y salida del tanque se calculan
con las siguientes ecuaciones:

( )
√

Sustituyendo los datos conocidos se plantean las siguientes ecuaciones para cada
uno de los flujos de corrientes de entrada y salida en scfm:

(D.3)

(D.4)

(D.5)

Siendo

Se tiene, entonces, un modelo matemático no lineal con una variable de salida

y seis variables de entrada y .

Linealización del modelo matemático

El modelo linealizado en términos de las respectivas variables desviación es:

117
 (D.6)

La linealización de es:

( ) ( ) ( )

El cálculo de las derivadas parciales de con respecto a es el

siguiente:

( )

( ) [ ( ) ]

La derivada de con respecto a es: ( ) √ ( )

La abertura de la válvula en condiciones iniciales estacionarias se calcula con la

siguiente ecuación:

( )

Entonces ( )

( ) [ √ ]

( )

Entonces, (D.7)

118
La linealización de es: ( ) ( ) ( )

El cálculo de las derivadas parciales de con respecto a es el

siguiente:

( )

( ) [ √ ( )]

La abertura de la válvula en condiciones iniciales estacionarias se calcula con la

siguiente ecuación:

( )

Entonces ( )

( ) [ √ ( )]

( )

Entonces, (D.8)

La linealización de es: ( ) ( ) ( )

El cálculo de las derivadas parciales de con respecto a es el

siguiente:

( )

119
 ( ) [ √ ( )]

La abertura de la válvula en condiciones iniciales estacionarias se calcula con la

siguiente ecuación:

( )

Entonces ( )

( ) [ √ ]

( )

Entonces, (D.9)

Remplazando (D.7), (D.8) y (D.9) en el modelo linealizado (D.6) se tiene que:

Entonces la ecuación matemática que expresa el modelo linealizado en su forma estándar

es:

120
 (D.10)

Siendo,

Para el análisis en el dominio de Laplace, se transforma la ecuación (D.10) y la

correspondiente función de transferencia es:

[ ] (D.11)

Sistema en Lazo Abierto - Diagrama de bloques

La Figura D.2 muestra la representación de la función de transferencia (D.11) en

forma de diagrama de bloques.

Lazo de control feedback - Diagrama de bloques

La Figura D.3 muestra el lazo de control de la presión en el tanque. Se muestran las

funciones de transferencia del sistema, del sensor – transmisor y de la válvula.

Estabilidad del lazo de control feedback

La estabilidad del lazo de control se analiza planteando la ecuación característica y

considerando un controlador proporcional cuya función de transferencia es igual a
su ganancia proporcional. Por lo tanto,

121
 ( )( )

Figura D.2. Sistema en lazo abierto – Diagrama de bloques

Figura D.3. Lazo de control de presión – Diagrama de bloques

122
La raíz de la ecuación anterior es dada por la siguiente ecuación:

Para cualquier valor positivo para la ganancia del controlador la raíz de la ecuación
característica es real negativa; esto quiere decir que el lazo de control es estable para
cualquier valor real positivo que se le asigne a la ganancia del controlador

Offset para un controlador proporcional de 𝟓𝟎

Para un cambio en el set point de la presión manteniendo constante las otras

variables que pueden perturbar la estabilidad del lazo de control, la función de
transferencia es:

( )( )

( )( )

Para un controlador con una ganancia de , la función de transferencia

del lazo de control se transforma a:

Para un cambio paso de +5 psi en el valor deseado de la variable de control , la

transformada de Laplace es

Aplicando el teorema del valor final a la transformada anterior se calcula la presión

de control en el estado estacionario así:

123
 [ ] [ ]

Entonces el offset es:

124
5. DISEÑO DE CONTROLADORES PID

5.1 INTRODUCCIÓN
El objetivo de mantener la variable de salida de un proceso en el valor deseado
puede llevarse a cabo empleando cualquiera de los controladores feedback con
acciones PID. De acuerdo a la ecuación que define a cada uno de ellos, la respuesta
alcanzada es diferente para una misma información en la variable de entrada del
controlador, es decir el error. El primer ensayo, por lo tanto, tiene que ver con la
escogencia del tipo de controlador (es decir, P, PI, PID o PD) a usar en un
determinado proceso.

El siguiente ensayo en el diseño es la determinación de la magnitud de los

parámetros del controlador (Ganancia, Tiempo Integral y Tiempo Derivativo) para
alcanzar la mejor respuesta global posible en el lazo cerrado de control. Sin
embargo, para evaluar el mejor conjunto de valores para los parámetros se debe
considerar el criterio específico para poder hacer un juicio del desempeño global del
sistema de control, porque esto permite hacer un análisis objetivo entre competencia
y combinaciones alternas entre los parámetros del controlador.

El problema del diseño de un controlador se puede ver, esencialmente, como el

desarrollo de la siguiente tarea:

Selección del tipo de controlador y de los valores de los parámetros para el

controlador escogido de tal manera que se satisfaga algún criterio objetivo de
desempeño en el lazo cerrado de control.

Es necesario, por lo tanto, decidir primero el criterio de desempeño del sistema

dentro del lazo cerrado de control para poder emitir un juicio acerca de lo acertado
del diseño. Esto, a menudo proporciona suficiente información para tomar la
decisión correcta sobre el tipo de controlador. La etapa final y, desde un punto de
vista práctico, la más importante será la escogencia de los valores de los parámetros
del controlador de tal manera que la respuesta del sistema a partir de dicha selección
se ajuste al criterio de desempeño especificado lo más exactamente posible.

5.2 CRITERIOS DE DESEMPEÑO

Aun cuando ciertos detalles específicos de lo que se considera como desempeño
aceptable varían entre los diseñadores de controladores, hay algunos principios
generales que se aplican universalmente. Un sistema en lazo cerrado efectivo, por
ejemplo, se espera que sea estable y capaz de conseguir que la respuesta última en la

125
variable de control del proceso alcance el valor deseado (set point). Además, la
aproximación de la variable de salida del sistema al valor deseado no debe ser ni
demasiado elongada ni demasiado oscilatoria. Un exámen cuidadoso de lo dicho
anteriormente descubre tres tipos de criterios para la evaluación del desempeño de
un sistema en un lazo cerrado de control:

1. Criterio de estabilidad
2. Criterio del estado estacionario
3. Criterio de la respuesta dinámica

De los tres criterios anteriores, los dos primeros son muy fáciles de especificar: la
sola especificación razonable es que el sistema sea estable; además, el criterio clave
para el estado estacionario es que haya muy poco o no haya error en estado
estacionario (offset). El tercer criterio especifica cómo debe responder el sistema
dentro del lazo cerrado de control. El diseñador del sistema de control debe decidir
el mejor tipo de respuesta para un problema particular (Sobreamortiguada o
Subamortiguada). Para ayudarse en esta escogencia, algunos criterios matemáticos
deben especificarse. Algunos son:

1. Mínimo tiempo de levantamiento (Rise Time), tr

2. Mínimo tiempo de asentamiento(Settling Time), ts
3. Máximo sobretiro especificado (Overshoot)
4. Para respuestas oscilatorias, una relación de decaimiento (Decay Ratio)
para asegurar un ajuste suficientemente rápido de oscilaciones.

Obviamente, pueden presentarse algunos conflictos entre los anteriores criterios.

INTEGRAL DEL ERROR

Existen otros criterios de desempeño denominados “Integral del error” que pueden
utilizarse para optimizar la selección de los parámetros del controlador. El más
común de estos criterios es la minimización de la integral del error en el tiempo, es
decir que:

Al graficar los valores que, a través del tiempo, muestra el error que se alimenta al
controlador dentro de un lazo cerrado y sumar continuamente en el tiempo dichos
valores se puede observar una de las características del controlador con respecto a la
126
variación del error. En la Figura 5.1 se muestra la variación del error con el tiempo
para un controlador PI de una variable de salida de un sistema dentro de un lazo
cerrado de control

Figura 5.1. Integral del Error – Lazo de Control PI

Se observa fácilmente que con la acción integral se alcanza que el error sea cero
después de un cierto tiempo. El rayado debajo de la curva se incluye para mostrar
que la sumatoria de los errores en el tiempo es el área debajo de la curva que es lo
que se quiere minimizar. Otros criterios sobre la minimización de la integral del
error se definen de acuerdo a las siguientes funciones:

Integral del valor absoluto del error, IAE

∫ | |

Integral del cuadrado del error, ISE

127
Esta definición penaliza los errores grandes.

Integral del valor absoluto del error ponderado en el tiempo, ITAE

∫ | |

Que penaliza más fuertemente errores en tiempos largos.

Integral del cuadrado del error, ITSE

Que penaliza más fuertemente errores en tiempos largos. La Figura 5.2 muestra la
variación del valor absoluto del error con el tiempo para un controlador PI de una
variable de salida de un sistema dentro de un lazo cerrado de control.

Figura 5.2. Integral del Valor Absoluto del Error – Lazo de Control PI

128
5.3. DECISIÓN DEL TIPO DE CONTROLADOR
Aun si se pudieran adelantar varias razones y criterios para seleccionar el tipo de
controlador que se adecuará a una determinada aplicación, es de un convencimiento
general que es más práctico hacer las selecciones sobre la base de las características
generales de los diferentes controladores feedback.

En base a un detallado análisis teórico de las respuestas dinámicas de un lazo

cerrado de control, a continuación se resumen las características más sobresalientes
de los controladores feedback clásicos:

Controlador Proporcional: Este tipo de controlador acelera la respuesta del

sistema de control pero deja un error en estado estacionario (offset) diferente a cero
para todos los procesos con excepción de los procesos de capacidad pura.

Controlador Proporcional – Integral: Este tipo de controlador elimina el error

en estado estacionario pero la respuesta del sistema en lazo cerrado es más
oscilatoria; la adición de la acción integral tiende a aumentar la tendencia hacia la
inestabilidad cuando aumenta el valor de la ganancia del controlador.

Controlador Proporcional – Derivativo: Este tipo de controlador disfruta el

efecto estabilizante y anticipatorio de la acción derivativa pero también deja el error
en estado estacionario característica del controlador proporcional.

Controlador Proporcional – Integral - Derivativo: La acción integral elimina

el error en estado estacionario y las oscilaciones introducidas, normalmente, pueden
curvearse por la acción derivativa; la presencia de la acción derivativa tiende a
amplificar los componentes ruidosos en señales ruidosas.

A la luz de estas características, se pueden utilizar las siguientes sugerencias para

seleccionar el tipo de controlador más útil:

1. Cuando los errores en estado estacionario no son importantes y pueden

tolerarse o cuando los procesos poseen un integrador natural (como en el caso
de sistemas de capacidad pura) utilice un controlador proporcional. Muchos
lazos de control de nivel de líquido, por ejemplo, son de control proporcional.
2. Cuando los errores en estado estacionario no pueden tolerarse utilice un
controlador proporcional - integral. Un alto porcentaje de controladores
feedback en una planta química son del tipo PI.
3. Cuando es importante compensar algunos sobre amortiguamientos naturales
en el sistema global y las señales de proceso sean, relativamente, libres de

129
 ruido utilice un controlador PID. Por ejemplo los lazos de control de
temperatura son algunas veces del tipo PID; el efecto del atraso introducido,
usualmente, por los instrumentos de medición se compensan por la acción
derivativa. En contraste, los lazos de control de flujo muy rara vez son del
tipo PID; las señales son más susceptibles de ruido y los procesos no son
usualmente sobre amortiguados.
4. Los controladores PD se utilizan muy poco; sin embargo, cuando se utilizan
hacen lo posible para que el sistema de control resista mayores valores en la
ganancia del controlador y permanezcan en condiciones estables de tal
manera que menores errores en estado estacionario se alcanzan con
controladores PD que los que se alcanzan con controladores proporcionales.

5.4 SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES

El aspecto crucial en el esquema global para el diseño de un controlador se conoce
como “Sintonización de Controlador” porque, en efecto, se trata del ajuste de los
valores de los parámetros del controlador para que se alcance el objetivo
especificado en el desempeño del sistema dentro del lazo cerrado de control.

El proceso de seleccionar los valores de los parámetros del controlador puede

llevarse a cabo por varios procedimientos con diferentes grados de precisión. Sin
embargo hay algo en común entre todos ellos: todos los métodos de sintonización de
controladores se basan, explícitamente o implícitamente, en alguna forma de
caracterización a priori del proceso.

Se pueden considerar los métodos de sintonización de controladores en dos

categorías según que se disponga o no, explícitamente, del modelo del proceso. La
primera categoría suele denominarse “Diseño de controladores en base a modelos” e
incluye, entre otros, procedimientos que utilizan el modelo del proceso o
aproximaciones al modelo del proceso y reglas para la asignación de los valores de
los parámetros en función de los valores últimos de ganancia estacionaria y periodo
de la respuesta oscilatoria sostenida del lazo cerrado de control para obtener una
respuesta con un cierto margen de estabilidad asegurado. En la segunda categoría se
incluyen métodos como el de sintonización en línea o en lazo cerrado, y el de auto
sintonización (ATV).

SINTONIZACIÓN – MÁRGENES DE ESTABILIDAD

Un método de sintonización de controladores, a menudo muy efectivo, es la

utilización del modelo del proceso para la determinación de los valores de los
parámetros del controlador con las cuales se alcanza que la respuesta del proceso en

130
lazo cerrado corresponda a la condición límite de estabilidad (por ejemplo, mediante
una simulación o la aplicación de la prueba de Routh o del método de sustitución
directa). Entonces se utilizan reglas de sintonización, como las de Ziegler y Nichols,
que disminuyen la ganancia del controlador para garantizar un margen de estabilidad
teniendo como referente la inestabilidad del lazo cerrado de control. Los valores
específicos de la ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo dependen,
obviamente, del modelo específico del proceso.

SINTONIZACIÓN CON EL MODELO DEL PROCESO

Ziegler y Nichols sugieren reglas de sintonización para un controlador, muy

generales y aproximadas, en base al conocimiento del límite de la estabilidad del
lazo cerrado de control y para que el controlador satisfaga el requerimiento de que la
respuesta del lazo cerrado de control sea oscilatoria subamortiguada con una razón
de decaimiento de un cuarto, es decir, con una relación de un cuarto entre las
amplitudes de dos oscilaciones sucesivas para perturbaciones en una variable de
entrada o en el valor deseado de la variable controlada. La razón de decaimiento
debería ser independiente de la entrada al sistema y debería depender solamente de
las raíces de la ecuación característica del lazo de control.

Tabla 5.1 Reglas de Ziegler y Nichols – Modelo del Proceso

Controlador Kc

_ _
P

_
PI

PID

131
Una vez que han sido determinados la ganancia última y el período último, Tu, y de
acuerdo a Ziegler y Nichols los parámetros de sintonización del controlador se
calculan mediante las fórmulas de la Tabla 5.1 para obtener respuestas sinusoidales
exponenciales decrecientes con una razón de decaimiento de un cuarto entre sus
amplitudes.

Para el desarrollo de un procedimiento de sintonización de un controlador PID se

requiere del conocimiento de las dinámicas de cada uno de los elementos que
constituyen un lazo cerrado de control por retroalimentación, es decir, proceso,
sensor y elemento de control final.

SINTONIZACIÓN - MODELO APROXIMADO DEL PROCESO

La determinación de los parámetros de un controlador PID requeridos para obtener

una respuesta en lazo cerrado que satisfaga algunos requerimientos es posible
realizarla mediante un procedimiento en lazo abierto. En este método se abre el lazo
a la entrada de la válvula de control y a la salida del sensor y se obtiene la respuesta
para del sistema constituido por dichos tres elementos en serie para un cambio paso
unitario en variable de entrada a la válvula de control. Los perfiles gráficos que se
obtienen de dicha respuesta se ajustan a un modelo de función de transferencia,
siendo el más utilizado el de primer orden con tiempo muerto. La ganancia, el
tiempo integral y el tiempo derivativo se calculan, entonces, con reglas de
sintonización específicas para cuando se aplica este método y que expresan dichos
valores en función de la ganancia estacionaria del sistema en lazo abierto, el atraso
dinámico y el tiempo muerto.

Reglas de Ziegler y Nichols

Después de obtener un modelo empírico para un sistema de primer orden con tiempo
muerto, Ziegler y Nichols y algunos otros autores, como Cohen y Coon, han
desarrollado reglas de sintonización de controladores que se basan en los parámetros
del modelo aproximado, es decir, la ganancia, el tiempo muerto y la constante de
tiempo para alcanzar respuestas con una razón de decaimiento de un cuarto. Algunas
reglas de sintonización se incluyen a continuación

La Tabla 5.2 muestra las reglas de Ziegler y Nichols para la sintonización de

controladores en base a un modelo aproximado. Smith y Corripio sostienen que
estas reglas son muy sensibles a la relación entre el tiempo muerto y la constante de
tiempo; ellos recomiendan que estas reglas se apliquen a modelos que cumplan con
la condición

132
 Tabla 5.2. Reglas de Ziegler y Nichols - Modelos Aproximados

Controlador Kc

_ _
P ( )

_
PI ( )

PID ( )

Tabla 5.3. Reglas de Cohen y Coon - Modelos Aproximados

Controlador Kc

_ _
P ( )[ ( )]

( ) _
PI
( )[ ( )] [ ]
( )

( )
PD
( )[ ( )]
_ [ ]
( )

( )
PID
( )[ ( )] [ ] [ ]
( ) ( )

133
Reglas de Cohen y Coon

Sin embargo, como este criterio no facilita un solo conjunto de parámetros de

sintonización, las reglas de Cohen y Coon incluidas en la Tabla 5.3 estiman valores
algo diferentes de los encontrados con las reglas de Ziegler y Nichols. Algo notorio
dentro de las reglas de Cohen y Coon es la inclusión de fórmulas para el cálculo de
los parámetros de sintonización de un controlador proporcional derivativo.

Smith y Corripio sostienen que estas reglas de sintonización son muy sensibles a la
relación entre el tiempo muerto y la constante de tiempo; ellos recomiendan que
estas reglas se apliquen restringidas a modelos donde se cumpla que dicha relación
tiene un valor en el intervalo

Integral Mínima del Error

López et al. (1967) desarrollaron fórmulas de sintonización para satisfacer el criterio

de la integral del error mínima en base a la consideración de que la función de
transferencia del proceso con respecto a la variable perturbación es igual a la
función de transferencia con respecto a la señal de salida del controlador (Tabla 5.4).

Tabla 5.4. Fórmulas para IAE mínimo – Cambios en Perturbación

López et al. (1967)

Controlador Kc

_ _
P ( )

_
PI ( ) ( )

PID
( ) ( ) ( )

134
Estas fórmulas muestran la misma tendencia que las fórmulas para una relación de
decaimiento de un cuarto con excepción de que el tiempo integral depende en alguna
extensión de la constante de tiempo efectiva del proceso y en menos extensión del
tiempo muerto. Se debe tener en claro que estas fórmulas son empíricas y no deben
extrapolarse más allá del intervalo . Al igual que las fórmulas para
una relación de decaimiento de un cuarto, estas fórmulas predicen que tanto la
acción proporcional como la integral tienden hacia el infinito cuando el proceso se
aproxima a una dinámica de primer orden sin tiempo muerto. Este comportamiento
es típico de las fórmulas de sintonización para cambios en las variables perturbación

Rovira (1981) desarrolló las fórmulas para sintonización de controladores que

satisfagan el criterio de la integral del error mínima que aparecen en la Tabla 5.5
para cambios en el set point. El autor omite la relación para el controlador
proporcional puro en base a la consideración de que el criterio de la integral mínima
del error no es apropiado para aquellas aplicaciones en las cuales se indica un
controlador proporcional, como por ejemplo en un control proporcional de nivel de
líquido. Estas fórmulas también son empíricas y no deben extrapolarse fuera del
intervalo . Ellas predicen que para un proceso de capacidad pura sin
tiempo muerto, el tiempo integral se aproxima a la constante de tiempo del proceso
mientras que la ganancia proporcional tiende al infinito y el tiende derivativo tiende
a cero. Estos resultados son típicos de las fórmulas de sintonización para cambios en
el set point.

Tabla 5.5. Fórmulas para IAE mínimo – Cambios en Set point

Rovira (1981)

Controlador Kc

_
PI ( )

PID
( ) ( )

Smith, Murrill y colaboradores han desarrollado correlaciones para la sintonización

de controladores PID que minimizan los objetivos de las integrales mínimas de los

135
errores tales como IAE, ISE, ITAE e ITSE. Las correlaciones son diferentes para
cambios en el set point y para cambios en la perturbación. Las Tablas 5.6 y 5.7
muestran las fórmulas para satisfacer el objetivo de un mínimo ITAE; estas fórmulas
son consideradas como las que, más a menudo, permiten obtener mejores soluciones
en un sentido práctico. Nuevamente, estas fórmulas no deben aplicarse fuera del
intervalo .

Tabla 5.6. Fórmulas para ITAE mínimo – Cambios en Perturbación

Smith, Murrill et al.

Controlador Kc

_ _
P ( )

_
PI ( ) ( )

PID
( ) ( ) ( )

Tabla 5.7. Fórmulas para ITAE mínimo – Cambios en set point

Smith, Murrill et al.

Controlador Kc

_
PI ( )

PID
( ) ( )

136
Ejemplo 1. Sintonización de un controlador de nivel de líquido

El sistema de tres tanques en serie no inter-actuantes que se observa en la Figura 5.3

se considera con el propósito de controlar el nivel de líquido en el tercer tanque.
Para cumplir con esto, el flujo de entrada al primer tanque, fo, se manipula mediante
un controlador por retroalimentación. Se asume una relación lineal entre el flujo de
salida y el nivel en cada tanque. Las dinámicas de válvula de control y sensor son de
ganancia pura con valor de uno. Se propone desarrollar la sintonización del
controlador, considerando primero el modelo de flujo de fluidos a través de los
tanques y después con el modelo aproximado a uno de primer orden con tiempo
muerto.

fo

h1

Tanque 1
f1

h2

Tanque 2
f2

Control h3
de Medidor
Nivel de Nivel

Tanque 3
f3

Figura 5.3. Control de nivel en una serie de tanques con flujos no interactuantes

Modelo del Proceso

Para este procedimiento se formula el modelo teórico del fenómeno de flujo de

fluidos a través de los tanques consistente en los balances de materia en cada uno de
los tanques. Las ecuaciones en la forma estándar son las siguientes:

dH 1 (t )
1  H 1 (t )  K1 Fo (t ) (5.1)
dt
dH 2 (t )
2  H 2 (t )  K 2 H 1 (t ) (5.2)
dt

137
 dH 3 (t )
3  H 3 (t )  K 3 H 2 (t ) (5.3)
dt

Aplicando transformada de Laplace a las ecuaciones (5.1), (5.2) y (5.3), la función

de transferencia que relaciona al nivel en el tercer tanque con la variable de entrada,
es decir, con el flujo de entrada al primer tanque es la siguiente:

K
H 3 ( s)  Fo ( s) (5.4)
( 1 s  1)( 2 s  1)( 3 s  1)

Siendo K = K1K2K3. Para la simulación del sistema correspondiente a la ecuación

(5.4) se asumen los siguientes valores

1  2 ,  2  4 ,  3  6 , K  6

Límites de estabilidad

Para la determinación de los valores límites de la ganancia para un controlador

proporcional que haga que el lazo de control responda con un perfil sinusoidal
sostenido se aplica el método de sustitución directa así:

La ecuación característica del lazo de control es:

6 Kc
1 0
2s  14s  16s  1

48s3  44s 2  12s  1  6Kc  0

Al evaluar la anterior ecuación para los valores últimos se obtienen las siguientes
ecuaciones:

Parte real: 48wu3  12wu  0

44wu2  1  6Kcu  0
Parte imaginaria:

138
La solución del sistema de ecuaciones da los siguientes resultados:

Kcu  1.7
wu  0.5rad / min
Tu  12.57 min

Con los valores anteriores y aplicación las reglas de Ziegler y Nichols para la
sintonización de controladores PID basado en el modelo, los parámetros sugeridos
para asignarle al controlador de nivel para que la respuesta del lazo de control sea
subamortiguada con una relación de decaimiento de un cuarto son:

Controlador Kc

P _ _

PI _

PID

Modelo Aproximado del Proceso

Desarrollando un procedimiento de caracterización del sistema para aproximarlo a

uno de primer orden con tiempo muerto se obtiene la siguiente función de
transferencia:

Según el modelo aproximado anterior:

139
La Figura 5.4 muestra que la respuesta del proceso obtenida con el modelo
aproximado presenta alguna desviación de la respuesta obtenida con el modelo del
proceso, que en este caso se considera aceptable.

Figura 5.4 Respuesta paso unitaria – Modelo y Modelo Aproximado del Proceso

Sintonización del controlador

Los parámetros ajustables de los controladores de nivel calculados con las reglas de
Ziegler y Nichols y las de Cohen y Coon para la sintonización de controladores PID
para modelos aproximados de un sistema se muestran en la siguiente tabla.

P PI PID
Reglas Kc Kc 𝟏 Kc 𝟏
Sintonización

Ziegler – Nichols
(Modelo Aproximado)
Cohen – Coon
(Modelo Aproximado)

140
La Figura 5.5 muestra las respuestas del lazo de control PI con sintonización del
controlador de acuerdo a las reglas basadas en el modelo del proceso y a las basadas
en una aproximación del modelo del proceso.

Figura 5.5. Respuesta del sistema en lazo cerrado de control

5.5. SINTONIZACIÓN SIN UN MODELO DEL PROCESO

En muchas situaciones prácticas de un solo lazo cerrado de control es posible que no
sea necesario obtener un modelo (teórico o empírico) para sintonizar el controlador.
En otros casos, el tiempo u otras limitaciones podrían prevenir el desarrollo de un
modelo en alguna forma aun cuando hubiere la necesidad de ello. Bajo estas
circunstancias es posible utilizar experimentos en línea muy simples y no
obstructivos junto con reglas de sintonización como las descritas anteriormente.
Entre otros, se encuentran los métodos de sintonización en línea y el auto
sintonización (“Auto Tuning ATV”).

SINTONIZACIÓN EN LINEA

El método de sintonización en línea consiste en colocar el controlador en

automático, es decir en lazo cerrado, anular las acciones integral y derivativa y
ensayar con diferentes valores de ganancia proporcional hasta encontrar un valor de
ganancia en que se observe una respuesta en oscilación sostenida correspondiente a
la ganancia última, Kcu. A partir del registro de la variable controlada en su estado
último se mide el período correspondiente, es decir, el período último, Tu. Con estos
141
valores se calculan los parámetros de ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo
del controlador utilizando algunas de las reglas o formulas conocidas para tal efecto
como las de Ziegler y Nichols basadas en el margen de estabilidad. Por lo simple,
este procedimiento es fácil y rápido de implementar en lazos que responden
rápidamente como los de control de flujo local y los de temperatura. Obviamente,
para procesos grandes con respuestas lentas en lazo cerrado, este procedimiento es
menos conveniente y puede resultar inseguro porque trae al proceso estado de
comportamiento inestable. Este procedimiento debe utilizarse con precaución.

AUTOSINTONIZACIÓN

Muchos sistemas de control de procesos tienen una posibilidad de sintonización

automática (auto sintonización). En ellos, el operador solo presiona el botón auto
sintonización y obtiene la sintonización automática del controlador, es decir,
determina los valores de los parámetros de sintonización.

Auto sintonización con controlador On – Off (ATV)

El método más común de auto sintonización es el de Åström y Hagglund, que utiliza

un interruptor de dos posiciones (“Relay”) para construir lo que, esencialmente, es
un controlador “On-Off”. El comportamiento oscilatorio resultante se analiza para
determinar los ajustes apropiados para los valores de sintonización del controlador.
En la técnica ATV se inserta un controlador de dos estados (“On/Off” o “Relay”) de
altura “h” como un controlador dentro de un lazo de retroalimentación negativa.

Ejemplo 2. Sintonización de un controlador de nivel de líquido

Para ilustrar el método de auto sintonización de controladores se considera el

proceso del Ejemplo 1. La Figura 5.6 muestra un diagrama de bloques utilizado para
hacer la auto sintonización. Se considera un control de dos posiciones (Relay) y un
control PID en paralelo cuyas salidas son seleccionadas por un interruptor manual
para alimentarse al proceso.

Acción del “Relay” (Controlador “On-Off”)

Para hacer auto sintonización el interruptor se conecta a la salida del “Relay”. Al

conectar el controlador “On/Off” y simular el lazo de control, la variable
manipulada M(t) se aumenta en “h” unidades con respecto a su valor en estado
estacionario. Cuando la variable controlada atraviesa el valor deseado, el controlador
142
“On/Off” reduce el valor de la variable manipulada en “h” unidades por debajo del
valor en estado estacionario.

El botón “Relay” representa, por lo tanto, una función no lineal que

matemáticamente se representa así:

(5.5)

Figura 5.6 Diagrama de bloques de lazo de control “On-Off”

Respuesta del Lazo Cerrado de Control

En el modo Auto sintonización, el control “On-Off” (“bang-bang”) hace que el

sistema responda en forma oscilatoria sostenida tal que, cuando la variable
controlada alcanza su valor deseado (cambio paso asignado) se produce un cambio
en la salida del controlador. (Cambia de +h a –h o viceversa).

La Figura 5.7 muestra el cambio en la respuesta del controlador “On-Off” y la

respuesta del lazo cerrado, operando el sistema en modo Auto
Sintonización. En la gráfica superior, el control “On-Off” realizado en el “Relay”
cambia el valor de M(t) de +1 a -1. La grafica inferior es la respuesta oscilatoria del
lazo de control que en su comportamiento sostenido cambia entre 0 y 1.6,
aproximadamente. Se nota que el cambio de +1 a -1 en la salida del “Relay” ocurre
cuando la respuesta alcanza un valor de 1 (cambio paso asignado en la variable de
entrada, “Step”), es decir, cuando el error cambia de negativo a positivo y viceversa.

143
 Figura 5.7. Salida del Controlador “On-Off” y Respuesta del Lazo de Control

A partir de la respuesta oscilatoria sostenida se pueden determinar los parámetros

correspondientes a su amplitud (a) y el período último (Tu). La ganancia última
puede calcularse con la siguiente relación

4h
Ku  (5.6)
a

Para el proceso considerado en el diagrama de bloques de la Figura 5.1, mediante el

método de auto sintonización se estima la ganancia última con la ecuación (5.2) y el
periodo último sobre la misma respuesta. Los valores de dichos parámetros son:

4(1)
Ganancia Última: Ku   1.697
 (1.6  0.1) / 2

Periodo Último: Tu = 12 min

Estos son, aproximadamente, los mismos resultados obtenidos con el desarrollo del
método de sustitución directa.

144
Sintonización del controlador PID – Reglas de Tyreus - Luyben

Después de determinar los parámetros del proceso (ganancia última y periodo

último) mediante la identificación ATV, debe utilizarse un procedimiento de
sintonización de controladores para la especificación de los parámetros de un
controlador PID. Un método apropiado es el uso de los valores de Ziegler y Nichols
debido a la similitud entre los dos métodos. Sin embargo, estos parámetros de
sintonización no son robustos y pueden resultar respuestas inestables en sistemas en
lazo cerrado cuando ocurran cambios en las condiciones de proceso. Las reglas de
sintonización de Tyreus-Luyben (Tabla 5.8) suministran valores más conservadores
con un incremento en la robustez de los controladores.

Tabla 5.8. Parámetros de Sintonización de Tyreus-Luyben

(Base: Método de Sintonización en Lazo Cerrado de Ziegler-Nichols)

Controlador Kc

PI _

PID

Los valores de los parámetros ajustables para el controlador PI y PID, estimados de

acuerdo a las reglas de Ziegler y Nichols y las reglas de Tyreus – Luyben para el
control del proceso mostrado en el diagrama de bloques de la Figura 5.6 se muestran
en la Tabla 5.9. Se observa la diferencia, sobre todo en los valores del tiempo
integral.

La Figura 5.8 muestra las respuestas gráficas del lazo cerrado de control para
cambios pasos unitarios en el set point ajustando los valores de los parámetros del
controlador PI de acuerdo a las reglas de Ziegler y Nichols (línea continua) y las de
Tyreus – Luyben (línea a trazos). La respuesta del proceso en el lazo de control es
menos oscilatoria y alcanza un asentamiento en menos tiempo cuando al controlador
se le asignan a sus parámetros los valores ajustados de acuerdo a las reglas de
Tyreus – Luyben. Los perfiles mostrados gráficos mostrados en la Figura 5.8 se
construyen con dos simulaciones en paralelo que se diferencian en los controladores

145
en lo que tiene que ver con los valores de los parámetros ajustados de la ganancia y
el tiempo integral.

Tabla 5.9. Parámetros de Sintonización Controlador PI y PID

Proceso del diagrama de bloques (Figura 5.1)

Reglas PI PID
De Kc Kc
Sintonización
Ziegler - Nichols 6 1.5

Tyreus – Luyben

Figura 5.8. Respuesta Paso Unitaria del Lazo de Control PI

Banda Muerta en el “Relay” (Histéresis Rectangular)

Si el “Relay” ideal se implementa, puede haber problemas si hay ruido en el

proceso o en la medición. Para el manejo de esto, una “Banda Muerta” (o Histéresis)
con una magnitud de se añade al interruptor del relay. La magnitud de la banda
ancha se selecciona con un valor de aproximadamente dos o tres veces la desviación

146
estándar de la medición del ruido. La función no lineal correspondiente a la “Banda
Muerta” se define por

(5.7)

O también, si el error tiene un valor entre los límites mínimo y máximo, entonces la
acción de control se mantiene en el valor normal

La “Banda Muerta” produce desfasamiento y atenuación. El desfasamiento puede

ser solo función de la amplitud, o bien, de una combinación de la amplitud y del
periodo de la señal de entrada. Esto complica, de manera considerable, el análisis de
la respuesta del lazo cerrado porque su contribución a la fase altera su periodo, lo
que puede influir en la ganancia del controlador lineal. La Figura 5.9 muestra el
diagrama de bloques del proceso considerado para “Auto sintonización” de tal
manera que se puedan comparar las respuestas sin y con banda muerta. Se asigna a
un valor de 0.5 en el “Relay” con banda muerta (Switch on point = 0.25; Switch off
point = -0.25).

Figura 5.9. Proceso con control on-off con y sin banda muerta

El subsistema “Proceso Control On – Off Sin Banda Muerta” encierra el diagrama

de bloques de la Figura 5.4 con el controlador sin banda muerta, y el subsistema
“Proceso Control On – Off Con Banda Muerta” es el mismo anterior con el
controlador On – Off especificando +0.25 y -0.25 para las propiedades “Switch on
point” y “Switch off point”, respetivamente.

147
 Figura 5.10. Proceso con control on-off sin banda muerta

La Figura 5.10 muestra la salida del controlador On – Off sin banda muerta y la
respectiva respuesta del lazo cerrado de control y se observa que la respuesta del
circuito con el “Relay” que incluye “Banda Muerta” es atrasada con respecto a a la
que no la incluye y su amplitud es mayor.

Figura 5.11. Proceso con control on-off con banda muerta

La Figura 5.11 muestra los mismos perfiles de la salida del controlador On-Off y la
respuesta del lazo cerrado de control cuando a éste se le incluye una banda muerta al
controlador On – Off. Se aprecia que sin banda muerta el cambio en la señal de
salida del “Relay” ocurre cuando la variable de salida del circuito atraviesa por el
valor de uno, es decir, cuando el error cambia de signo; mientras que la señal de
salida del que incluye “Banda Muerta” cambia cuando la variable de salida del
circuito atraviesa los valores de 1.25 y 0.25

148
6. SINTESIS DE CONTROLADORES FEEDBACK

El diseño de un controlador mediante un procedimiento de síntesis se fundamenta en

el siguiente considerando:

Conocidas las funciones de transferencia de los componentes de un lazo de control

feedback, sintetice el controlador requerido para producir una respuesta
especificada en el lazo cerrado de control

6.1. Fórmula para la Síntesis de un Controlador Feedback

Para el desarrollo de la fórmula para la síntesis de un controlador feedback se

considera el diagrama de bloque simplificado que se observa en la Figura 6.1. Las
funciones de transferencia de los componentes del lazo exceptuando el de
controlador se incluyen dentro de un solo bloque, G(s):

R(s) E(s) M(s) C(s)

Gc(s) G(s)

Figura 6.1 Lazo de Control Feedback – Diagrama Simplificado

La función de transferencia para el lazo cerrado de control es:

6.1

A partir de la función de transferencia 6.1, se obtiene la función de transferencia del

controlador en términos de la función de transferencia del proceso en lazo abierto
G(s) y de la respuesta del lazo cerrado de control . Es decir:

6.2

149
La función de transferencia 6.2 es la denominada Fórmula para la Síntesis de un
Controlador Feedback. Con esta se obtiene la función de transferencia de un
controlador feedback a partir del conocimiento de la función de transferencia en lazo
abierto y la respuesta especificada para el lazo cerrado de control.

Con la fórmula para la síntesis de un controlador feedback se puede explicar que no

existe el control perfecto, C(s) = R(s), en un lazo de control feedback porque, en este
caso, la función de transferencia del controlador requerido es indeterminada lo que
significa que la ganancia debe ser de un valor infinito. Todo esto se resume en el
hecho de que la acción correctiva en el lazo de control feedback se basa en el error o
diferencia entre C(s) y R(s).

Con la fórmula para la síntesis de un controlador feedback se obtiene diferentes

funciones de transferencia o diseños de un controlador para diferentes
combinaciones de especificaciones tanto de respuestas del lazo cerrado de control
como de funciones de transferencia para el proceso en lazo abierto.

6.2. Especificación de la Respuesta del Lazo Cerrado de Control

La respuesta del lazo cerrado de control más simple que se puede especificar es la
respuesta con un atraso dinámico, es decir, de primer orden. Dahlin (1968) propuso
una respuesta de este tipo expresada como

6.3

Donde es la constante de tiempo de la respuesta del lazo cerrado de control y

como valor ajustable es el único parámetro de sintonización en el diseño de un
controlador por medio de un procedimiento de síntesis. Entre más pequeño es el
valor de más fina es la sintonización del controlador.

Sustituyendo la ecuación 6.3 en la ecuación 6.2 se obtiene que:

6.4

A partir de la función de transferencia 6.4 se puede observar que este controlador

tiene modo integral, hecho que resulta de haber considerado una respuesta de lazo

150
cerrado con una ganancia de uno. Lo anterior asegura la no existencia de error en
estado estacionario (offset).

Aunque respuestas de lazo cerrado de órdenes superiores a 1 pueden especificarse,

rara vez es necesario hacerlo. Sin embargo, cuando el proceso incluye en su
dinámica un tiempo muerto, la respuesta del lazo cerrado de control debe contener,
también, un término tiempo muerto con un valor para este igual al tiempo muerto
del proceso.

6.3. Modos de Control y Parámetros de Sintonización

La síntesis de un controlador permite el establecimiento de una relación entre la

función de transferencia de un proceso y los modos de un controlador PID. Esto es
posible porque para funciones de transferencias simples sin tiempo muerto, el
controlador sintetizado puede expresarse en términos de los modos proporcional,
integral y derivativo. La síntesis de un controlador también nos facilita las relaciones
para sus parámetros de sintonización en términos de la constante de tiempo de la
respuesta del lazo cerrado de control y de los parámetros de la función de
transferencia del proceso. A continuación se consideran algunos procesos cuyas
funciones de transferencia en lazo abierto se conocen y se sintetiza el controlador
requerido para que el lazo cerrado de control responda de acuerdo a la propuesta de
Dahlin.

Proceso de Ganancia Pura

Para un proceso de ganancia pura, G(s) = K, el controlador sintetizado mediante la

fórmula 6.4 es:

6.5

Donde K es la ganancia del proceso. La función de transferencia 6.5 se entiende

como el requerimiento de un controlador integral puro que se recomienda en
procesos muy rápidos como controles de flujo, controles de turbinas a vapor y
controles de temperaturas de salida en hornos reformadores. Los parámetros de
sintonización del controlador integral puro son:

6.6

151
Proceso de Primer Orden

Para un proceso de primer orden con función de transferencia:

Donde K es la ganancia y el atraso dinámico del proceso. El controlador

sintetizado mediante la fórmula 6.4 es:

( ) 6.7

La función de transferencia 6.7 dice que para un proceso de primer orden y una
respuesta en lazo cerrado especificada como la propuesta por Dahlin se requiere un
controlador PID con los siguientes parámetros de sintonización:

6.8

El tiempo integral es igual a la constante de tiempo del proceso y la ganancia del

controlador es el parámetro ajustable o sintonizable. Observe que si la constante de
tiempo del proceso se conoce, entonces la sintonización se reduce al ajuste de un
solo parámetro, la ganancia del controlador. Esto se debe a que el parámetro de
sintonización afecta solamente a la ganancia del controlador.

Proceso Integrante

Para un proceso integrante con función de transferencia:

Donde K es la ganancia del proceso. El controlador sintetizado mediante la fórmula

6.4 es:

152
 6.9

Lo anterior es un control proporcional con la ganancia como su parámetro ajustable.

6.10

Proceso de Segundo Orden

Para un proceso de segundo orden con función de transferencia:

Donde K es la ganancia, es el atraso dinámico mayor o dominante del proceso y

es el atraso dinámico menor del proceso. El controlador sintetizado mediante la
fórmula 6.4 es:

( ) 6.11

La función de transferencia 6.11 dice que para un proceso de primer orden y una
respuesta en lazo cerrado especificada como la propuesta por Dahlin se requiere un
controlador PID no convencional con función de transferencia de la forma:

( )( ) 6.12

Ignorando el efecto del ruido , entonces los parámetros de sintonización son:

6.13

153
Nuevamente el parámetro de sintonización se reduce solamente al ajuste de la
ganancia del controlador, el tiempo integral es igual al mayor atraso dinámico y el
tiempo derivativo es igual al menor atraso dinámico del proceso. Lo anterior se sabe
a partir de la experiencia que establece que el tiempo derivativo debe ser, siempre,
menor que el tiempo integral. En la práctica industrial los controladores PID se
utilizan, usualmente, para controlar temperaturas de tal manera que el modo
derivativo pueda compensar el atraso en la dinámica del sensor.

Proceso de Tercer Orden

Se puede observar fácilmente que un proceso de tercer orden demanda un segundo

término derivativo en serie con el primero y con una constante de tiempo ajustada
como el tercer valor en orden decreciente. En la práctica, este tipo de proceso no se
maneja como tal porque es muy difícil la determinación de la tercera constante de
tiempo y el controlador requerido es muy complejo y muy costoso. Lo que
usualmente se hace es aproximar la dinámica de tercer orden a otra más sencilla de
primer orden con tiempo muerto. Para procesos de orden mayor se requiere la
determinación de adicionales constantes de tiempo que hacen más compleja su
determinación y, por lo tanto, más costoso el controlador requerido

Proceso de Primer Orden con Tiempo Muerto

Para un proceso de primer orden con tiempo muerto con función de transferencia:

Donde K es la ganancia del proceso, el atraso dinámico del proceso y el tiempo

muerto del proceso. El controlador sintetizado mediante la fórmula 6.4 es:

( ) 6.14

Se observa a partir de la función de transferencia 6.14 que el controlador

correspondiente no tiene existencia real porque requiere de un conocimiento del
futuro, es decir, de un tiempo muerto negativo. Es evidente, a partir de esta

154
comparación, que la respuesta en lazo cerrado especificada debe ser atrasada con
respecto al proceso en un tiempo igual al tiempo muerto, es decir que:

6.15

El controlador sintetizado mediante la ecuación 6.2 es:

( ) 6.16

Aunque un controlador con función de transferencia como la 6.16 si es real, su

implementación en la práctica no es muy usual. Esto se debe a que los controladores
PID, usualmente, se implementan con componentes análogos y el término no
puede implementarse en la práctica con dispositivos análogos. La implementación
moderna de controladores PID en microprocesadores y computadores digitales
hacen posible la implementación de términos exponenciales de tipo tiempo muerto.
Cuando se hace esto, al término se le llama un Predictor o un Compensador de
Tiempo Muerto.

Para transformar la función de transferencia 6.16 a una de la forma estándar de un

controlador PI se expande el término exponencial mediante una aproximación de
Padé de primer orden, es decir:

6.17

Sustituyendo la ecuación 6.17 en la 6.16 se obtiene la función de transferencia del

controlador sintetizado así:

( )( ) 6.18

Donde

155
Lo anterior es equivalente a un controlador PID con los siguientes parámetros de
sintonización:

6.19

Aunque un término atraso dinámico aparece en la función de transferencia del

controlador sintetizado para prevenir amplificación de ruido de alta frecuencia, la
constante de tiempo usualmente se fija con un valor menor que .

Para interpretar el significado del término , primero obsérvese que para un

tiempo muerto de valor pequeño ( ) el valor del atraso dinámico se reduce a
la expresión:

6.20

La sustitución de la ecuación 6.20 en la ecuación 6.18 da como resultado una

función de transferencia para un controlador PI ( ). Lo anterior sugiere un
controlador PI para cuando el tiempo muerto es de un valor pequeño.

Para un tiempo muerto de valor muy grande y un control robusto ( ) el valor

del atraso dinámico se reduce a la expresión:

6.21

Por lo tanto, para un tiempo muerto de gran valor, entre más robusto es el control
más se aproxima el controlador sintetizado al de un controlador PID no ideal con
función de transferencia como la 6.18 y con parámetros de sintonización como los
dados por las ecuaciones 6.19.

Es interesante observar que el valor del tiempo derivativo en la función de

transferencia 6.18 es el mismo dado por la Regla de Ziegler y Nichols para una
respuesta en lazo cerrado oscilatoria con una razón de decaimiento de un cuarto. Sin
embargo, la ganancia proporcional asignada por esta regla (Ziegler y Nichols) para
esta misma respuesta es 20 % mayor que la ganancia máxima asignada ( ) por
la ecuación 6.18, y el tiempo integral del procedimiento de síntesis está relacionado

156
con la constante de tiempo del modelo mientras que en la Regla de Ziegler y Nichols
está relacionado con el tiempo muerto.

Obsérvese que la ecuación 6.19 indica que un aumento en el tiempo muerto produce
una disminución en la ganancia del controlador para una constante de tiempo
especificada para la respuesta del lazo cerrado de control. Si se comparan las
ecuaciones 6.8 y 6.19 se observa que la presencia de un tiempo muerto impone un
límite en la ganancia del controlador. En otras palabras, para un proceso de primer
orden sin tiempo muerto la ganancia puede aumentarse ilimitadamente para obtener
respuestas más y más rápidas ( ). Sin embargo, para un proceso con tiempo
muerto la ecuación 8.19 permite observar que la ganancia del controlador tiene un
límite dado por la siguiente ecuación:

La respuesta en lazo cerrado se desviaría de la respuesta especificada de primer

orden cuando se aumente la ganancia del controlador. Es decir, aumentando la
ganancia resultara, eventualmente, un sobrepaso y hasta una inestabilidad en la
respuesta en lazo cerrado de control. Esto se debe a que el error de la aproximación
de Padé de primer orden aumenta la velocidad de respuesta porque s aumenta con la
velocidad. (Recuerde que s, la variable de la transformada de Laplace, tiene como
unidades el reciproco de tiempo o frecuencia. Por lo tanto, mayores velocidades de
respuesta o frecuencias corresponden a mayores magnitudes de s).

Ejercicios Resueltos

Ejercicio 1:

La función de transferencia para un proceso con respuesta inversa se toma con la

siguiente forma

1. Sintetice el controlador feedback que resulta para este proceso para obtener
una respuesta en lazo cerrado de primer orden con la forma de la ecuación 6.3

157
 2. Sintetice el controlador feedback que resulta para este proceso si se especifica
como respuesta del lazo cerrado de control la siguiente función de
transferencia:

Solución:

1. Para este primer caso se cumple la ecuación 6.4, es decir:

Al sustituir la función de transferencia del proceso en la anterior, resulta un

controlador feedback sintetizado con la siguiente función de transferencia:

El denominador de la anterior función de transferencia muestra un polo

positivo en un valor igual a lo que corresponde a una inestabilidad. Por lo
tanto, se concluye que no es posible sintetizar un controlador feedback para
que el proceso especificado responda en lazo cerrado como un sistema de
primer orden con un atraso dinámico .

2. Para este segundo caso la fórmula 6.2 para la síntesis de un controlador

feedback aplicada sustituyendo las funciones de transferencia para el proceso
y la respuesta en lazo cerrado especificada resulta:

Simplificando y reorganizando se sintetiza la función de transferencia para un

controlador PID actual con la siguiente forma:
158
 ( )

Con los siguientes parámetros de sintonización:

Ejercicio 2:

Considere el siguiente proceso de primer orden

Si la respuesta deseada del lazo cerrado de control para un cambio en el valor

deseado de la variable de salida es de segundo orden con la forma:

Sintetice el controlador feedback requerido, donde y son los parámetros de

sintonización (ambos son positivos).

1. Qué tipo de controlador se sintetiza?

2. Si el controlador es PID (quizás con un atraso dinámico), determine cada
uno de los parámetros de sintonización (Kc, I, D, F)
3. Demuestre que se requiere que para que el controlador sea
estable

Solución:

1. Para este segundo caso la fórmula 6.2 para la síntesis de un controlador

feedback aplicada sustituyendo las funciones de transferencia para el proceso
y la respuesta en lazo cerrado especificada resulta:

159
 Simplificando y reorganizando se sintetiza la función de transferencia para un
controlador PID actual con la siguiente forma:

( )( )

La anterior función de transferencia corresponde a un controlador PID con un

atraso dinámico.

2. Con los siguientes parámetros de sintonización:

3. Siendo positivos los parámetros de sintonización, para que la ganancia y el

atraso dinámico en controlador sean positivos se requiere que el denominador
de sus expresiones sea positivo, es decir que:

De donde

Ejercicio 3:

Considere el siguiente proceso de segundo orden

Si la respuesta deseada del lazo cerrado de control para un cambio en el valor

deseado de la variable de salida es de primer orden con un atraso dinámico de

160
 minutos, sintetice el controlador feedback y los respectivos parámetros de
sintonización.

Solución:

Siendo el proceso planteado de una dinámica de segundo orden se utiliza la función

de transferencia 6.11 sintetizada para este tipo de proceso y que resulta ser la de un
controlador PID actual:

( ) 6.11

Al transformar la función de transferencia del proceso en la forma de zeros y polos

corresponde a:

Entonces: K = 8, 1 = 4 min, 2 = 2 min, c = 5 min

Los parámetros de sintonización son

Ejercicios Propuestos

1. Mediante el procedimiento de síntesis directa obtenga el controlador

requerido para el proceso cuya función de transferencia es dada por la
siguiente expresión:

161
Si la respuesta del lazo cerrado de control es con un atraso de primer orden
como lo propone Dahlin en la ecuación (6.3), demuestre que la función de
transferencia del controlador puede arreglarse en las siguientes dos formas:

1. [ ][ ]

2. [ ][ ]

3. Describa el tipo de controlador e

4. Especificando las acciones de control incluidas, si es convencional o no

convencional y las ecuaciones para calcular los parámetros de
sintonización de cada uno de los controladores

162
7. CONTROL DE MODELO INTERNO - IMC

7.1 INTRODUCCIÓN

Existen numerosos métodos para la sintonización de controladores PID como el de

síntesis directa, la sintonización en lazo cerrado de Ziegler-Nichols, la sintonización
en lazo abierto, entre otras. En esta lección se trata el procedimiento de diseño que
conduce al desarrollo de una estructura de control de modelo interno (IMC). Este ha
sido un método sobre el cual se han desarrollado muchas investigaciones desde
1980, y entre las cuales se pueden nombrar las investigaciones de Morari y Zafirou
(1989) y de Rivera (1986).

Existen numerosas ventajas en la estructura y procedimiento de diseño del

controlador IMC si se compara con la estructura clásica de retroalimentación
(feedback). Los controladores IMC son, como se verá a continuación, mucho más
fácil de sintonizar que los controladores en una estructura por retroalimentación
estándar, además que no generan el error en estado estacionario (offset)

7.2 DEFINICIÓN E INFORMACIÓN NECESARIA

Este es un método de control que está basado en un modelo preciso del proceso, y
nos conduce al diseño de un sistema de control que es estable y robusto. Un sistema
de control robusto es aquel que mantiene un control satisfactorio a pesar de que haya
cambios en la dinámica del proceso. Para aplicar el método IMC de diseño de
sistemas de control se debe especificar la siguiente información:

1. Modelo del proceso.

2. Incertidumbre del modelo.
3. Tipo de cambio en la variable de entrada (Paso, Rampa, etc.)
4. Objetivo de desempeño (Integral del cuadrado del error, Sobretiro, etc.)

En la industria, ninguno de estos requerimientos está disponible, lo que resulta en

que el sistema de control tenga un desempeño por debajo de su óptimo. El mayor
inconveniente de este método es el modelo matemático del proceso y la
determinación de su incertidumbre.
Por otra parte, la elección de un objetivo de desempeño suele ser arbitraria y
subjetiva, sin embargo en el control IMC la Integral del cuadrado del error (ISE)
está implícita.

163
7.3 ESTRUCTURA DE UN IMC

La estructura de un IMC se muestra en la Figura 7.1 esquematizada en el siguiente

diagrama de bloques:

U(s)

+ E(s) M(s) +
R(s) Gi(s) Gp(s) Y(s)
- +

C(s)
+
Gm(s) -

Figura 7.1 Estructura de un IMC

En la que Gi(s) representa el controlador IMC, Gp(s) representa al proceso y Gm(s)

representa el modelo del proceso. Aplicando el álgebra del diagrama de bloques al
de la Figura 7.1 se pueden escribir las siguientes igualdades:

7.1
7.2
7.3
. 7.4

Una combinación de las ecuaciones 7.1 a 7.4 da como resultado la función de

transferencia de la estructura de un lazo de control interno así:

7.5

La función de transferencia 7.5 se puede reordenar de la siguiente manera:

164
 [ ]
7.6
[ ] [ ]

La función de transferencia expresa un lazo de retroalimentación positivo entre Gi(s)

y Gm(s) conectado en serie con Gp(s), todo esto dentro de un lazo de
retroalimentación negativo. Entonces la estructura de control de modelo interno se
puede representar mediante el siguiente diagrama de bloque (Figura 7.2):

U(s)

E(s) +
+ + M(s)
R(s) Gi(s) Gp(s) Y(s)
- + +

C(s)

Gm(s)

Figura 7.2 Estructura del lazo de control interno

La función de transferencia 7.6 se puede simplificar considerando el lazo de

retroalimentación positivo como un bloque representativo de un controlador de tal
manera que si la expresión encerrada entre corchetes se simboliza como Gc(s),
entonces:

7.7

Y 7.8

La función de transferencia 7.8 permite ver que la estructura de control de modelo

interno se puede transformar en una estructura análoga a la tradicional por
retroalimentación negativa como el mostrado en la Figura 7.3.

165
 U(s)

+ E(s) M(s) +
R(s) Gc(s) Gp(s) Y(s)
- +

C(s)

Figura 7.3. Estructura de control tradicional

La función de transferencia 7.7 es la del controlador PID basado en un control de

modelo interno

7.4 DISEÑO DE UN CONTROLADOR IMC

El diseño IMC para sistemas tipo SISO asume el hecho de que se tiene un modelo
perfecto , de tal manera que el lazo de control se reduce un lazo
abierto cuya función de transferencia para una perturbación nula es dada por:

7.9

La incertidumbre del proceso se maneja ajustando el factor filtro para la robustez

(tolerancia a la incertidumbre del proceso) y para la velocidad de respuesta. El
procedimiento es, entonces, el que sigue:

1. Modelo del Proceso: Se factoriza el modelo del proceso en dos partes: una
invertible (good “stuff) y una no invertible (bad “stuff”). La parte
no invertible debe contener todos los ceros positivos, los tiempos muertos y
los factores (1-s)/ (1+s). Esto se denomina una factorización de paso total:

7.10

2. Controlador IMC Ideal: Se especifica el controlador IMC ideal como

el inverso de la porción invertible del modelo del proceso. En otras palabras:

166
 7.11

3. Función de Filtro: Se añada un filtro de tal manera que el controlador sea

propio. Una función de transferencia es propia si el orden del polinomio del
denominador es por lo menos igual al del polinomio del numerador. Si son
más deseables los cambios paso en el valor deseado R(s) la función más
utilizada para el filtro es:

7.12

Donde n se escoge con un valor que haga que el controlador sea propio. Pero
si son más deseables los cambios rampa en el valor deseado R(s) (frecuentes
en reactores por lote o problemas de control transitorios) la función más
utilizada para el filtro es:

7.13

4. Controlador IMC Práctico: el controlador IMC práctico se obtiene

multiplicando la función de transferencia del controlador IMC ideal
(Ecuación 7.11) por una función de transferencia para un filtro (Ecuaciones
7.12 o 7.13). La ecuación resultante será de la forma:

7.14

5. Ajuste del Parámetro de Sintonización del Filtro: Se ajusta este

parámetro para variar la velocidad de la respuesta del sistema en lazo cerrado.
Si el valor de  es pequeño la respuesta del sistema en lazo cerrado es rápida.
Si el valor de  es grande la respuesta del sistema en lazo cerrada es más
robusta (insensible al error del modelo).

Es fácil calcular la respuesta del sistema para un cambio en el valor deseado cuando
el modelo es perfecto. Si se combinan las ecuaciones 7.9, 7.10 y 7.14 se obtiene que:
167
 7.15

7.16

La ecuación 7.16 indica que la parte no invertible del modelo del proceso debe
aparecer en la respuesta del sistema. Es decir, si el proceso en lazo abierto incluye
un cero positivo entonces el sistema en lazo cerrado debe mostrar una respuesta
inversa. Además, si el proceso incluye tiempo muerto entonces el tiempo muerto
debe aparecer en la respuesta del sistema en lazo cerrado. Debe tenerse en cuenta
que la ecuación 7.16 solo se aplica a cuando el modelo es perfecto. A continuación
se desarrolla el diseño de controladores IMC para algunos ejemplos de procesos
sencillos

7.5 PROCESO DE PRIMER ORDEN - DISEÑO DE IMC

Diseñe un control IMC para un proceso de primer orden con la siguiente función de
transferencia (atraso dinámico en minutos):

Muestre la respuesta en lazo cerrado para un cambio paso unitario:

1. En el valor deseado de dicha respuesta manteniendo constante a la

perturbación y con un filtro estándar con función de transferencia como la
7.12 con n = 1 y  = 1

2. En la perturbación manteniendo constante el valor deseado de la respuesta.

Considere que la perturbación está dada por la siguiente función de
transferencia

Asuma un control perfecto con un valor para  = 1 min y obtenga la

respuesta para los siguientes casos de filtro:
168
 2.1. Filtro estándar con función de transferencia

2.2. Filtro mejorado con función de transferencia

Solución:

Considerando un modelo perfecto, entonces la función de transferencia del modelo

del proceso es igual a la del proceso, es decir que:

Expresando el modelo como el producto de una parte invertible y otra no invertible

, se tiene que

Y el IMC ideal es dado por la siguiente expresión:

Utilizando como función de filtro la dada por la ecuación 7.12 con n = 1 y  = 1, el

IMC practico es dado por la siguiente expresión;

169
Siendo el modelo perfecto, entonces la respuesta del sistema en lazo cerrado, para
cuando la perturbación se mantiene constante, se reduce a la expresión:

Para un cambio paso unitario en el valor deseado de la variable de proceso X(s), la

respuesta Y(s) tiene un perfil como el que muestra en la Figura 7.4. La respuesta es
considerablemente rápida (el valor de l es considerablemente pequeño comparado
con el valor del atraso dinámico.

Figura 7.4. Respuesta del sistema con IMC – Cambio en el Set Point

Siendo el modelo perfecto, entonces la respuesta del sistema en lazo cerrado, para
un cambio en la perturbación U(s) se reduce a la expresión:

[ ]

170
Para un control perfecto la anterior función de transferencia se reduce a la siguiente:

[ ]

1. Filtro estándar:

Sustituyendo las expresiones que corresponden a cada uno de los términos incluidos
en la anterior función de transferencia, la respuesta del sistema con control de
modelo interno es dada por:

Para un cambio paso unitario en el valor de la perturbación L(s), la respuesta Y(s)

tiene un perfil como el que muestra en la Figura 7.5.

Figura 7.5 Respuesta del sistema con IMC – Cambio en la Perturbación

La respuesta es considerablemente lenta para alcanzar su valor último estable ante

cambios en la perturbación. Esta característica es un aspecto desventajoso del IMC.

Filtro mejorado:

Utilizando como función de filtro la dada para el denominado mejorado, el IMC

práctico es dado por la siguiente expresión;

171
Sustituyendo las expresiones que corresponden a cada uno de los términos incluidos
en la función de transferencia para la respuesta del sistema con control de modelo
interno se obtiene el siguiente resultado:

[ ]

[ ]

[ ]

Para cancelar la constante de tiempo del modelo del proceso se considera que:

Entonces

Para un valor  = 1, y entonces la respuesta del sistema con IMC es dada

por la siguiente función de transferencia:

Para un cambio paso unitario en el valor de la perturbación L(s), la respuesta Y(s)

tiene un perfil como el que muestra en la Figura 7.6.

172
 Figura 7.6 Respuesta del sistema con IMC – Cambio Perturbación

Se observa en la Figura 7.6 que con respecto al filtro estándar la respuesta con el
filtro mejorado es más rápida para alcanzar su valor último estable y es menor la
máxima desviación que alcanza con respecto a dicho valor.

7.6. PROCESO DE PRIMER ORDEN CON TIEMPO MUERTO - IMC

Diseñe un control IMC para un proceso de primer orden con tiempo muerto con la
siguiente función de transferencia (atraso dinámico y tiempo muerto en segundos):

Muestre la respuesta en lazo cerrado para un cambio paso unitario en el valor

deseado de dicha respuesta manteniendo constante a la perturbación y con un filtro
estándar con función de transferencia como la 7.12 con n = 1 y  = 2, 5 y 10
segundos

Solución:

Considerando un modelo perfecto, entonces la función de transferencia del modelo

del proceso es:

173
Expresando el modelo como el producto de una parte invertible y otra no invertible
, se tiene que

Y el IMC ideal es dado por la siguiente expresión:

Utilizando como función de filtro la dada por la ecuación 7.12 con n = 1, el IMC
practico es dado por la siguiente expresión;

Se observa que el IMC es de la forma de un sistema atraso-adelanto. Siendo el

modelo perfecto, entonces la respuesta del sistema en lazo cerrado, para cuando la
perturbación se mantiene constante, se reduce a la expresión:

Usando la aproximación de Padé de primer grado para linealizar la expresión

exponencial, la respuesta se transforma a la siguiente expresión:

174
Para un cambio paso unitario en el valor deseado de la variable de proceso X(s), la
respuesta Y(s) tiene un perfil como el que muestra en la Figura 7.7. Se observa que
el IMC ha compensado en forma muy efectiva el tiempo muerto. El tiempo muerto
no se ha removido pero el controlador no espera resultados a partir de un cambio en
la variable manipulada hasta después del tiempo muerto porque el modelo es
integrado paralelamente con el proceso.

Figura 7.7 Respuesta Sistema de Primer Orden con Tiempo Muerto - IMC
Cambio en el Set Point

7.7 PROCESO DE SEGUNDO ORDEN - DISEÑO DE IMC

Diseñe un control IMC para un proceso de segundo orden con la siguiente función
de transferencia (atraso dinámico en minutos):

Muestre la respuesta en lazo cerrado considerando un filtro estándar con función de

transferencia como la 7.12 con n = 1 para un cambio paso unitario en el valor
deseado de dicha respuesta manteniendo constante a la perturbación. Asuma un
control perfecto y obtenga la respuesta para los siguientes valores de  = 1.5, 3 y 6
min.

175
Solución:

Considerando un modelo perfecto, entonces la función de transferencia del modelo

del proceso es igual a la del proceso, es decir que:

Expresando el modelo como el producto de una parte invertible y otra no invertible

y mediante una factorización de paso total se tiene que

Y el IMC ideal es dado por la siguiente expresión:

Utilizando como función de filtro la dada por la ecuación 7.12 con n = 1, el IMC
práctico es dado por la siguiente expresión;

Siendo el modelo perfecto, entonces la respuesta del sistema en lazo cerrado, para
cuando la perturbación se mantiene constante, se reduce a la expresión:

176
Para un cambio paso unitario en el valor deseado de la variable de proceso X(s), la
respuesta Y(s) tiene un perfil como el que muestra en la Figura 7.8.

Figura 7.8. Control IMC – Sistema de Segundo Orden

Se observa una respuesta inversa (cero positivo incluido en la función de

transferencia) que se vuelve más pronunciada cuando disminuye el valor de . La
respuesta inversa no puede removerse por medio de un controlador estable.

7.8. PROCESO DE MODELO NO PERFECTO - IMC

La función de transferencia de un proceso y la de su modelo son las siguientes:

Considere un lazo cerrado de control IMC y muestre que para un cambio paso
unitario en el valor deseado de la respuesta no hay error en estado estacionario.
Determine, además, el valor mínimo de  para el cual el sistema muestra una
respuesta estable para el lazo cerrado de control.

177
Solución:

Expresando el modelo como el producto de una parte invertible y otra no invertible

, se tiene que

Y el IMC ideal es dado por la siguiente expresión:

Utilizando como función de filtro la dada por la ecuación 7.12 con n = 1, el IMC
practico es dado por la siguiente expresión;

Siendo el modelo no perfecto, entonces la respuesta del sistema en lazo cerrado se

halla resolviendo la ecuación 7.5. Para un cambio en el valor deseado de la respuesta
del sistema y cuando la perturbación se mantiene constante la ecuación 7.5 se
reduce a la expresión:

Reemplazando las funciones de transferencia para el control IMC, el proceso y el

modelo del proceso y considerando un cambio paso unitario en el valor deseado de
la variable de proceso R(s), la respuesta Y(s) tiene un perfil como el que muestra en
la Figura 7.9 para un valor de  = 1.5. Este resultado se obtiene mediante un archivo
de Matlab donde se ha codificado cada uno de los elementos incluidos en la anterior
función de transferencia y se ha desarrollado la respuesta paso unitario para dicha
función.

178
 Figura 7.9 Control IMC – Modelo No Perfecto ( = 1.5)

Se observa que el IMC ha estabilizado la respuesta en el nuevo valor deseado de

1 para la variable de proceso, es decir, que no hay error en el estado estacionario.
Una disminución del valor de  permite encontrar el valor para el cual la
respuesta del lazo cerrado es oscilatoria de amplitud constante.

La Figura 7.10 muestra este perfil para un valor de  = 0.889. Para valores
menores que este la respuesta es oscilatoria inestable. La Figura 7.11 muestra la
respuesta oscilatoria inestable del lazo cerrado de control para un valor de  =
0.8.

Figura 7.10 Respuesta Oscilatoria – Modelo No Perfecto ( = 0.889)

179
Figura 7.11 Respuesta Oscilatoria Inestable – Modelo No Perfecto ( = 0.8)

180
8. SINTESIS DE UN CONTROLADOR PID BASADO EN IMC

8.1. INTRODUCCIÓN

Una transformación del diagrama de bloques que muestra la estructura de un control

de modelo interno (IMC) de un sistema permite mostrar una construcción
equivalente a la de un lazo de control por retroalimentación dentro del cual se inserta
un bloque con funciones de controlador que incluye dentro de su estructura el diseño
del IMC. Entonces, es posible sintetizar un controlador PID en base a un diseño de
un controlador de modelo interno IMC.

Es claro que en el procedimiento de diseño de un controlador por el método IMC se

utiliza el modelo del proceso en forma explícita mientras que en el diseño de un
controlador PID se utiliza en forma implícita. Esto quiere decir que mientras en el
procedimiento IMC la función de transferencia del controlador se basa en la parte
correcta del modelo del proceso, en el procedimiento para el diseño de un PID no es
claro cuánto influye el modelo del proceso en la decisión de sintonización.

En la formulación IMC, generalmente, resulta un solo parámetro de sintonización

que es la constante de tiempo del lazo cerrado (, el factor del filtro IMC). En el
diseño de un controlador PID basado en el diseño de un control IMC los parámetros
de sintonización se estiman en función de la constante de tiempo del lazo cerrado de
control. La selección de la constante de tiempo del lazo cerrado de control se
relaciona directamente con lo robusto (sensibilidad al error del modelo) del sistema
en lazo cerrado. También, para procesos inestables en lazo abierto es necesario
implementar la estrategia IMC en la forma de de lazo cerrado de control por
retroalimentación porque el IMC sufre problemas de estabilidad interna.

8.2. EQUIVALENCIA RETROALIMENTACIÓN - IMC

La estructura de un IMC esquematizada en un diagrama de bloques se muestra en la

Figura 10.1, en la que Gi(s) representa el controlador IMC, Gp(s) representa al
proceso y Gm(s) representa el modelo del proceso. Aplicando el álgebra del
diagrama de bloques al de la Figura 8.1 se pueden escribir la función de
transferencia que relaciona a la variable de salida Y(s) con la perturbación U(s) y el
valor deseado de la variable de salida R(s) así:

8.1

181
 U(s)

+ E(s) M(s) +
R(s) Gi(s) Gp(s) Y(s)
- +

Y(s)
C(s)
+
Gm(s)
Ym(s) -

Figura 8.1 Estructura de un IMC

La función de transferencia 8.1 se puede reordenar de la siguiente manera:

[ ]
8.2
[ ] [ ]

La expresión encerrada entre corchetes en la función de transferencia 8.2

corresponde al diagrama de bloques encerrado en un rectángulo con líneas a trazos
en la Figura 8.2 y expresa un lazo de retroalimentación positivo entre Gi(s) y Gm(s).

U(s)

+ E(s) + M(s) +
R(s) Gi(s) Gp(s) Y(s)
- + +

Y(s) Ym(s)

Gm(s)

Figura 8.2 Estructura del lazo de control interno

La función de transferencia 8.2 se puede simplificar de tal manera que si la

expresión encerrada entre corchetes se simboliza como Gc(s), entonces:

182
 8.3

La función de transferencia Gc(s) corresponde a un bloque cuya variable de entrada

es el error E(s) entre el valor deseado y la variable de control y su variable de salida
es la generada en el controlador M(s). Es decir, que la función de transferencia Gc(s)
es la del controlador PID diseñado en base al diseño de un control IMC.

8.4

Entonces la estructura de control de modelo interno se puede transformar en una

análoga a la tradicional por retroalimentación negativa como el de la Figura 8.3.

U(s)

+ E(s) M(s) +
R(s) Gc(s) Gp(s) Y(s)
- +

C(s)

Figura 8.3. Estructura de control tradicional

La función de transferencia 8.4 es la utilizada para el diseño de un controlador PID

basado en una estrategia de diseño control de modelo interno

8.3. SÍNTESIS DE UN CONTROLADOR PID BASADO EN UN IMC

En el diseño de un sistema de control PID basado en un IMC se siguen los siguientes

pasos:

1. Controlador IMC: Se halla la función de transferencia del controlador IMC

que incluya un filtro para hacer que la función de transferencia
sea semipropia o que de acción derivativa (el grado del numerador de es
uno mayor que el del denominador de ). Obsérvese que esta es la mayor
diferencia del procedimiento IMC. Aquí, se puede permitir que sea

183
 impropia para halla un controlador PID equivalente. Para procesos integrantes o
inestables o para cambios en la perturbación un filtro con la siguiente función se
usa muy a menudo

2. Controlador por Retroalimentación Estándar Equivalente: Determine la

función de transferencia del controlador por retroalimentación estándar
equivalente utilizando la ecuación 8.4 y escríbala como una relación entre dos
polinomios.

3. Controlador PID: Transforme la función de transferencia obtenida en el punto

anterior de tal manera que muestre una expresión similar a la función de
transferencia de un controlador PID y con ella se puedan determinar los
parámetros ganancia proporcional , tiempo integral y tiempo derivativo .
En algunos casos este procedimiento da como resultado un controlador PID ideal
en cascada con un filtro (de primer orden) con un atraso dinámico :

( )( ) 8.5

4. Ajuste de : Desarrolle simulaciones en lazo cerrado para tanto el caso del

modelo perfecto como de casos en donde hay diferencia entre el proceso y el
modelo. Ajuste  considerando la relación conflictiva entre el desempeño y lo
robusto del modelo (sensibilidad al error del modelo). Los valores iniciales para
 estarán, generalmente, alrededor de 1/3 a ½ de la constante de tiempo
dominante.

8.4 SÍNTESIS DE CONTROLADORES PID: EJEMPLOS

A continuación se desarrollan algunos ejemplos de síntesis de controladores PID en

base al diseño de un control IMC siguiendo los pasos explicados anteriormente.
Primero se muestran casos de sistemas sin tiempo muerto, seguidamente se
desarrolla el procedimiento para algunos sistemas con tiempo muerto y finalmente
para procesos inestables
184
8.4.1. Sistemas sin Tiempo Muerto

En este numeral se muestra la síntesis de un controlador PID en base al diseño de un

IMC para sistemas sin tiempo muerto como el de primer orden, segundo orden,
integrador etc. Se considera en todos los casos un modelo perfecto y las
demostraciones se desarrollan para cambios en el valor deseado de la variable de
proceso

Sistema de Primer Orden

Para un sistema de primer orden sin tiempo muerto con la siguiente función de
transferencia:

Para un control con modelo perfecto, la función de transferencia es la misma

que la de . Entonces, la parte convertible es

Entonces el controlador IMC se define por la siguiente función de transferencia:

La función de transferencia del controlador estándar por retroalimentación

equivalente se halla con la ecuación 8.4 así:

( )[ ]

185
Simplificando la ecuación 8.4 resulta la función de transferencia del controlador
estándar por retroalimentación equivalente así:

La función de transferencia controlador estándar escrita en la forma correspondiente

a la de un controlador PID es:

( )

Se observa en la anterior función de transferencia que el controlador sintetizado es

de acciones PI. Entonces los parámetros de sintonización del controlador PI se
calculan con las siguientes igualdades:

El procedimiento de síntesis del controlador PID en base al IMC muestra un solo

parámetro ajustable que es la ganancia del controlador porque es el que se requiere
ajustar por su relación con el parámetro ajustable  El tiempo integral es,
simplemente, igual a la constante de tiempo del proceso. Obsérvese que la ganancia
proporcional está relacionada con  en forma inversa lo cual tiene sentido. En forma
similar, si  es pequeña (el lazo cerrado es rápido), la ganancia del controlador debe
ser grande. En forma similar, si  es grande (el lazo cerrado es lento) la ganancia del
controlador debe ser pequeña.


Sistema de Segundo Orden

Para un sistema de segundo orden se consideran, inicialmente, dos casos con la

función de transferencia expresada en términos de la ganancia, la constante de
tiempo y el factor de amortiguamiento y un tercer caso utiliza la función de
transferencia en términos de dos atrasos dinámicos. Para los dos primeros casos se
consideran diferentes funciones para el filtro

186
1. Caso 1: Sistema de segundo orden sin tiempo muerto con la siguiente función de
transferencia:

Filtro con la siguiente función:

Para un control con modelo perfecto, la función de transferencia es la

misma que la de . Entonces, la parte convertible es

Entonces el controlador IMC se define por la siguiente función de

transferencia:

La función de transferencia del controlador estándar por retroalimentación

equivalente se halla con la ecuación 8.4 así:

( )( )

Simplificando la ecuación anterior resulta la función de transferencia del

controlador estándar por retroalimentación equivalente así:

187
 La función de transferencia controlador estándar escrita en la forma
correspondiente a la de un controlador PID es:

( )

Se observa en la anterior función de transferencia que el controlador

sintetizado es de acciones PID. Entonces los parámetros de sintonización del
controlador PID se calculan con las siguientes igualdades:

El procedimiento de síntesis del controlador PID en base al IMC muestra un

solo parámetro ajustable que es la ganancia del controlador porque es el que
se calcula en función del parámetro ajustable  El tiempo integral y el
derivativo se calculan en función de los parámetros dinámicos del proceso.

2. Caso 2: Sistema de segundo orden sin tiempo muerto con la misma función de
transferencia del caso 1 y utilizando como función para el filtro la siguiente:

Para un control con modelo perfecto, la función de transferencia es la

misma que la de . Entonces, la parte convertible del modelo es:

Entonces el controlador IMC se define por la siguiente función de

transferencia:

188
La función de transferencia del controlador estándar por retroalimentación
equivalente se halla con la ecuación 8.4 así:

( )( )

Simplificando la ecuación anterior resulta la función de transferencia del

controlador estándar por retroalimentación equivalente así:

( )

La función de transferencia controlador estándar escrita en la forma

correspondiente a la de un controlador PID es:

( )( )

Se observa en la función de transferencia anterior que el controlador

sintetizado es uno con acciones PID en cascada con un filtro de primer orden.
Entonces los parámetros de sintonización del controlador sintetizado se
calculan con las siguientes igualdades:

189
 El procedimiento de síntesis del controlador PID en base al IMC muestra dos
parámetros ajustables que son la ganancia del controlador y el atraso
dinámico del filtro porque son los que se relacionan con el parámetro
ajustable  El tiempo integral y el derivativo se calculan en función de los
parámetros dinámicos del proceso.

3. Caso 3: Sistema de segundo orden sin tiempo muerto con la siguiente función de
transferencia:

Filtro con la siguiente función:

Para un control con modelo perfecto, la función de transferencia es la

misma que la de . Entonces, la parte convertible del modelo es

Entonces el controlador IMC se define por la siguiente función de

transferencia:

La función de transferencia del controlador estándar por retroalimentación

equivalente se halla con la ecuación 8.4 así:

[ ][ ]

Simplificando la ecuación anterior resulta la función de transferencia del

controlador estándar por retroalimentación equivalente así:
190
 La función de transferencia controlador estándar escrita en la forma
correspondiente a la de un controlador PID es:

[ ]

Se observa en la anterior función de transferencia que el controlador

sintetizado es de acciones PID. Entonces los parámetros de sintonización del
controlador PID se calculan con las siguientes igualdades:

El procedimiento de síntesis del controlador PID en base al IMC muestra un

solo parámetro ajustable que es la ganancia del controlador porque es el que
se calcula en función del parámetro ajustable  El tiempo integral y el
derivativo se calculan en función de los parámetros dinámicos del proceso.

Sistema Integrador

Para un sistema de integrador se consideran dos casos con diferentes funciones para
el filtro

1. Caso 1: Sistema integrador sin tiempo muerto con la siguiente función de

transferencia:

191
 Filtro con la siguiente función:

Para un control con modelo perfecto, la función de transferencia es la

misma que la de . Entonces, la parte convertible del modelo es:

Entonces el controlador IMC se define por la siguiente función de

transferencia:

La función de transferencia del controlador estándar por retroalimentación

equivalente se halla con la ecuación 8.4 así:

( )( )

Simplificando la ecuación 8.4 resulta la función de transferencia del

controlador estándar por retroalimentación equivalente así:

Se observa en la anterior función de transferencia que el controlador

sintetizado es de acción proporcional con ganancia dada por la misma
expresión del miembro derecho. El procedimiento de síntesis del controlador
proporcional en base al IMC muestra un solo parámetro ajustable que es la
ganancia del controlador porque es el que se calcula en función del parámetro
ajustable 

2. Caso : Sistema integrador sin tiempo muerto con la misma función de
transferencia del caso 1 y una función para el filtro:
192
Para un control con modelo perfecto, la función de transferencia es la
misma que la de . Entonces, la parte convertible del modelo es:

Entonces el controlador IMC se define por la siguiente función de

transferencia:

La función de transferencia del controlador estándar por retroalimentación

equivalente se halla con la ecuación 8.4 así:

( )[ ]

Simplificando la ecuación anterior resulta la función de transferencia del

controlador estándar por retroalimentación equivalente así:

La función de transferencia del controlador estándar escrita en la forma

correspondiente a la de un controlador PID es:

[ ]

193
 Se observa en la anterior función de transferencia que el controlador
sintetizado es de acciones PI. Entonces los parámetros de sintonización del
controlador PID se calculan con las siguientes igualdades:

El procedimiento de síntesis del controlador proporcional-integral en base al

IMC muestra que ambos parámetros son ajustables porque tanto la ganancia
como el tiempo integral del controlador se calculan en función del parámetro
ajustable 


Sistemas en Serie

Como un ejemplo de sistemas en serie se considera, a continuación, un integrador en

cascada con un sistema de primer orden con la siguiente función de transferencia:

Y filtro con la siguiente función:

Para un control con modelo perfecto, la función de transferencia es la misma

que la de . Entonces, la parte convertible del modelo es:

Entonces el controlador IMC se define por la siguiente función de transferencia:

194
La función de transferencia del controlador estándar por retroalimentación
equivalente se halla con la ecuación 8.4 así:

( )[ ]

Simplificando la ecuación anterior resulta la función de transferencia del controlador

estándar por retroalimentación equivalente así:

La función de transferencia del controlador estándar escrita en la forma

correspondiente a la de un controlador PID es:

[ ]

Se observa en la anterior función de transferencia que el controlador sintetizado es

de acciones PD. Entonces los parámetros de sintonización del controlador PD se
calculan con las siguientes igualdades:

El parámetro ajustable es la ganancia del controlador porque se calcula en función

del parámetro ajustable .

8.4.2. Sistemas con Tiempo Muerto

En este numeral se muestra la síntesis de un controlador PID en base al diseño de un

IMC para sistemas con tiempo muerto como, entre otros, el de primer orden,

195
integrador y tiempo muerto. Se considera en todos los casos un modelo perfecto y
las demostraciones se desarrollan para cambios en el valor deseado de la variable de
proceso

Sistema de Primer Orden con Tiempo Muerto

Para un sistema de primer orden con tiempo muerto con la siguiente función de
transferencia:

Para un control con modelo perfecto, la función de transferencia es la misma

que la de . Entonces, la parte convertible es

Entonces el controlador IMC se define por la siguiente función de transferencia:

La función de transferencia del controlador estándar por retroalimentación

equivalente se halla con la ecuación 8.4 así:

( )
( )[ ]
( )

Simplificando la ecuación anterior resulta la función de transferencia del controlador

estándar por retroalimentación equivalente así:

196
 ( )

( )

La función de transferencia controlador estándar escrita en la forma correspondiente

a la de un controlador PID es:

[ ]( )[ ]

Se observa en la anterior función de transferencia que el controlador sintetizado es

de acciones PID en cascada con un filtro. Entonces los parámetros de sintonización
del controlador PID se calculan con las siguientes igualdades:

El procedimiento de síntesis del controlador PID en base al IMC muestra dos

parámetros ajustables que son la ganancia del controlador y el atraso dinámico del
filtro porque se ajustan en función del parámetro ajustable  El tiempo integral es,
simplemente, igual a la constante de tiempo del proceso.

Sistema Integrador con Tiempo Muerto

Para un sistema de integrador con tiempo muerto con la siguiente función de

transferencia:

197
Se utiliza un filtro con la siguiente función:

Y el término exponencial incluido en la función de transferencia se sustituye por la

expresión lineal que resulta de una expansión en serie de Taylor así:

Para un control con modelo perfecto, la función de transferencia es la misma

que la de . Entonces, la parte convertible del modelo es:

Entonces el controlador IMC se define por la siguiente función de transferencia:

La función de transferencia del controlador estándar por retroalimentación

equivalente se halla con la ecuación 8.4 así:

[ ][ ]

Simplificando la ecuación anterior resulta la función de transferencia del controlador

estándar por retroalimentación equivalente así:

[ ]

198
La expresión independiente de s incluida en el denominador de la función de
transferencia se iguala a cero para considerar al término en función del
parámetro ajustable y darle al controlador una función de transferencia de tipo
PID.

Esto hace que:

[ ]

Se observa, en la anterior función de transferencia, que el controlador sintetizado es

de acción proporcional e integral con parámetros de sintonización calculados por las
siguientes ecuaciones:

El procedimiento de síntesis del controlador proporcional en base al IMC muestra

que tanto la ganancia del controlador como el tiempo integral son parámetros
ajustables porque se calculan en función del parámetro ajustable 


Sistema Ganancia más Tiempo Muerto

Para un sistema de solo ganancia con tiempo muerto con la siguiente función de
transferencia:

Se utiliza un filtro con la siguiente función:

Y el término exponencial incluido en la función de transferencia se sustituye por la

aproximación de Padé de segundo orden así:

199
Para un control con modelo perfecto, la función de transferencia es la misma
que la de . Entonces, la parte convertible del modelo es:

Entonces el controlador IMC se define por la siguiente función de transferencia:

La función de transferencia del controlador estándar por retroalimentación

equivalente se halla con la ecuación 8.4 así:

[ ][ ]

Simplificando la ecuación anterior resulta la función de transferencia del controlador

estándar por retroalimentación equivalente así:

[( ) ( ) ]

La función de transferencia controlador estándar escrita en la forma correspondiente

a la de un controlador PID es:

200
 ( )

[ ]

Se observa en la anterior función de transferencia que el controlador sintetizado es

de acciones PID en cascada con un filtro. Entonces los parámetros de sintonización
del controlador PID se calculan con las siguientes igualdades:

El procedimiento de síntesis del controlador PID en base al IMC muestra dos

parámetros ajustables que son la ganancia del controlador y el atraso dinámico del
filtro porque se ajustan en función del parámetro ajustable 


8.4.3. Sistemas Inestables

Para procesos inestables el procedimiento IMC debe modificarse. Rotstein y Lewis

(1991) han utilizado el procedimiento desarrollado por Morari y Zafiriou (1989)
para diseñar controladores PID basado en IMC para procesos inestables. La
modificación al procedimiento ilustrado en la sección anterior es la utilización de
una función de transferencia para el filtro ligeramente más complicada.
En el diseño de un sistema de control PID basado en un IMC para procesos
inestables se siguen los siguientes pasos:

1. Controlador IMC: Se halla la función de transferencia del controlador

IMC que incluya un filtro para hacer que la función de

201
 transferencia sea semipropia. Morari y Zafiriou (1989) recomiendan un
filtro con una función de transferencia de la forma:

En donde el valor de n se escoge de tal manera que la función de

transferencia sea propia (usualmente semipropia). Un requerimiento
adicional es que el valor de f(s) para s = pu (siendo pu el polo inestable)
sea igual a uno. Es decir:

El valor de se determina de tal manera que satisfaga el requerimiento

en el filtro de que

2. Controlador por Retroalimentación Estándar Equivalente:

Determine la función de transferencia del controlador por retroalimentación
estándar equivalente utilizando la ecuación 8.4 y escríbala como una relación
entre dos polinomios.

3. Controlador PID: Transforme la función de transferencia obtenida en el

punto anterior de tal manera que muestre una expresión similar a la función
de transferencia de un controlador PID y con ella se puedan determinar los
parámetros ganancia proporcional , tiempo integral y tiempo derivativo
. En algunos casos este procedimiento da como resultado un controlador
PID ideal en cascada con un filtro (de primer orden) con un atraso dinámico
:

( )( )

202
 4. Ajuste de : Desarrolle simulaciones en lazo cerrado para tanto el caso del
modelo perfecto como de casos en donde hay diferencia entre el proceso y el
modelo. Ajuste  considerando la relación conflictiva entre el desempeño y lo
robusto del modelo (sensibilidad al error del modelo).

Sistema de Primer Orden Inestable

Para un sistema de primer orden inestable con la siguiente función de transferencia:

Diseñe el controlador PID en base al IMC. El valor de es positivo y el polo

positivo es igual a

Para un control con modelo perfecto, la función de transferencia es la misma

que la de . Entonces, la parte convertible es

Entonces el controlador IMC se define por la siguiente función de transferencia,

asignando a n un valor de 2 en la función de transferencia para el filtro para que el
controlador sea semipropio:

Ahora, la expresión para se halla para que satisfaga el requerimiento que

de la siguiente manera:

( )
( )
( ( ) )

203
De donde se obtiene que: ( )

La función de transferencia del controlador estándar por retroalimentación

equivalente se halla con la ecuación 10.4 así:

( )[ ]

Simplificando la ecuación anterior resulta la función de transferencia del controlador

estándar por retroalimentación equivalente así:

La función de transferencia controlador estándar escrita en la forma correspondiente

a la de un controlador PID es:

( )

Se observa en la anterior función de transferencia que el controlador sintetizado es

de acciones PI. Entonces los parámetros de sintonización del controlador PI se
calculan con las siguientes igualdades:

( )

El procedimiento de síntesis del controlador PI en base al IMC muestra que ambos

parámetros se ajustan en función del parámetro 

204
Aplicando la ecuación para determinar la función de transferencia del lazo
retroalimentado de control para un cambio en el valor deseado de la variable de
proceso se halla la correspondiente función de transferencia para el control
retroalimentado de un sistema inestable de primer orden así:

Considérese la siguiente función de transferencia como un ejemplo de un proceso de

primer orden inestable:

En donde el atraso dinámico es igual a uno y, por lo tanto, el polo también es

positivo e igual a uno. El control retroalimentado PID del sistema inestable anterior
en base a IMC se simula para valores de  = 0.5, 1 y 2 minutos y las respuestas para
un cambio pasos unitario en el valor deseado de la variable de proceso se muestran
en la Figura 8.1

Se observa que no se alcanza el perfil típico de la respuesta sobre amortiguada que

se obtiene para sistemas estables en lazo abierto controlados mediante un lazo de
control por retroalimentación. La respuesta obtenida muestra un sobrepaso que se
obtiene siempre en este caso para cuando . Es posible eliminar este sobrepaso
incluyendo un filtro para el cambio en el valor deseado de la respuesta con una
función de transferencia con la siguiente forma:

Con esto la función de transferencia del lazo cerrado de control se transforma a la

siguiente expresión:

205
 

Figura 8.1 Control PID en base a IMC de un sistema de primer orden inestable

Sistema de Segundo Orden Inestable

Para un sistema de segundo orden inestable con la siguiente función de

transferencia:

( )

Diseñe el controlador PID en base al IMC. El valor de es positivo y el polo

positivo es igual a

Para un control con modelo perfecto, la función de transferencia es la misma

que la de . Entonces, la parte convertible es:

( )

Entonces el controlador IMC se define por la siguiente función de transferencia,

asignando a n un valor de 2 en la función de transferencia para el filtro para que el
controlador sea semi propia:

206
 ( )

Ahora, la expresión para se halla para que satisfaga el requerimiento que

de la siguiente manera:

( )
( )
( ( ) )

De donde se obtiene que: ( )

La función de transferencia del controlador estándar por retroalimentación

equivalente se halla con la ecuación 8.4 así:

( )

( )
[ ][ ]
( )

Simplificando la ecuación anterior resulta la función de transferencia del controlador

estándar por retroalimentación equivalente así:

( )

Sustituyendo a u y simplificando la función de transferencia para el controlador PID

esta se reduce a:

( )

207
La función de transferencia controlador estándar escrita en la forma correspondiente
a la de un controlador PID es:

( )

( )

Se observa en la anterior función de transferencia que el controlador sintetizado es

de acciones PID. Entonces los parámetros de sintonización del controlador PID se
calculan con las siguientes igualdades:

El procedimiento de síntesis del controlador PI en base al IMC muestra que los tres
parámetros se ajustan en función del parámetro ajustable Se puede demostrar que
la función de transferencia del lazo retroalimentado de control para un cambio en el
valor deseado de la variable de proceso es la misma obtenida para un sistema
inestable de primer orden.

208
9. PREDICTOR DE SMITH – Compensación de tiempo muerto

9.1. INTRODUCCIÓN

En la industria química existen algunos procesos que se caracterizan por presentar

una dinámica que se representa con una función de transferencia por lo general de
orden superior a 1 y que además tienen un tiempo muerto demasiado grande lo cual
dificulta la efectividad en las estrategias de control ya que al realizar cualquier tipo
de perturbación en el sistema de control, se tendrá que esperar a que transcurra el
valor del tiempo muerto para poder observar una respuesta en la señal de salida.

Considere el lazo de control de un sistema (Figura 9.1) en el cual la función de

transferencia del proceso es representado de la siguiente forma:

9.1

Con fines de la presente explicación, tendremos en cuenta únicamente las

perturbaciones en el Set Point del lazo de control.

Figura 9.1 Lazo de control de un sistema Gp(s)

Como su nombre lo dice, el compensador de tiempo muerto es una forma de

contrarrestar los efectos que tiene los tiempos muertos en las estrategias de control
de los procesos. Dentro de los requisitos necesarios para poder aplicar éste método
está el que la función de transferencia que representa el proceso debe ser de primer
orden con tiempo muerto. En el caso en el que no se tenga la función del proceso se
debe determinar y si se tiene pero es de una dinámica de orden superior, se debe
realizar una identificación de la misma. En cualquiera de los casos la función de
transferencia del proceso debe ser de la forma:

209
 9.2

Siempre y cuando se tenga completa claridad de la forma de la función de

transferencia del proceso se puede representar su función de transferencia con
tiempo muerto como una secuencia en serie de la función de transferencia sin
tiempo muerto seguida de la función de transferencia que expresa el tiempo muerto
como se muestra en la Figura 9.2:

Figura 9.2 Diagrama de bloques del compensador de tiempo muerto (P. de Smith)

9.2. RUTAS FEEDBACK ALTERNAS

La estrategia que se aplica es adicionar nuevas rutas feedback al lazo de control para
eliminar matemáticamente el efecto del tiempo muerto de la estrategia cuando este
está completamente determinado. En el sistema real el atraso está aún presente, este
sólo se ha eliminado en el sentido matemático.

Aquí se han generado dos nuevas rutas al lazo de control y se ha agregado dos
comparadores para evaluar las señales. En el lazo más externo (de color negro) la
señal contiene la contribución de la función de transferencia del controlador y del
proceso, se resta en el comparador A con la señal del lazo número 2 (de color azul)
en el cual, el G(s) se multiplica con el tiempo muerto, precisamente la función de
transferencia del proceso es G(s) por el mismo tiempo muerto, por lo cual
matemáticamente las señales son iguales y la señal que llega al comparador al inicio
del lazo es nula. Para la tercera y última ruta, la más interna (de color rojo), se tiene
en cuenta únicamente la contribución de la función de transferencia del controlador
y la parte de la función de transferencia del proceso sin tiempo el muerto, la señal
C1; técnicamente las rutas 1 y 2 están de más ya que sus respectiva señales no están

210
teniendo ningún efecto en el lazo de control, así que se puede resumir el lazo de
control “efectivo” a la Figura 9.3:

Figura 9.3 Lazo de control efectivo

Ahora el sistema es más fácil de controlar porque el fenómeno de atraso no está

presente en el lazo. Pero, se observa la realidad de que no se dispone de la señal C1
para retroalimentarla y que solo es medible y retro alimentable la señal C. Entonces,
es necesario la identificación proceso como un sistema de primer orden con tiempo
muerto y aplicar una compensación de tiempo muerto como la de la Figura 9.2
propuesta por O.J. Smith (1957) y que se denomina también como el Predictor de
Smith.

9.2. PREDICTOR DE SMITH – FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Aplicando el álgebra del diagrama de bloques al de la Figura 9.2 se pueden escribir

las siguientes igualdades:

[ ( ) ] 9.3

9.4

9.5

Combinando las anteriores tres ecuaciones se obtiene la siguiente función de

transferencia para el lazo cerrado de control:

[ ]
( )
9.6
[ ]
( )

211
Un análisis de la función de transferencia 9.6 permite descifrar que la expresión
encerrada en el corchete corresponde a un lazo cerrado de control feedback entre el
controlador de función de transferencia y un sistema con una función de
transferencia . Además, es fácil observar que entre este lazo de
control feedback y el proceso de función de transferencia también se
configura otro lazo de cerrado de control feedback negativo. Lo anterior se puede
describir como una cascada de dos lazos de control feedback negativos. La Figura
9.4a muestra el diagrama de bloques que representa a la función de transferencia 9.6.

Figura 9.4. Predictor de Smith

Si se considera el lazo cerrado interno y se aplica el álgebra del diagrama de bloques

de la Figura 9.4a se cumple que:

9.7

[ ] 9.8

212
Combinando las anteriores dos ecuaciones se obtiene la siguiente función de
transferencia para el lazo cerrado interno:

[ ]
9.9
[ ]

Un análisis de la función de transferencia 9.9 muestra que la expresión encerrada en

el corchete corresponde a un lazo cerrado de control feedback negativo entre el
controlador de función de transferencia y un sistema con una función de
transferencia . Además, se observa que entre este lazo de control feedback
negativo y el proceso de función de transferencia también se configura
otro lazo de cerrado de control feedback pero positivo. Lo anterior se puede
describir como una cascada de dos lazos de control feedback, el interno negativo y
el externo positivo. La Figura 9.4b muestra el diagrama de bloques que representa a
la función de transferencia 9.9.

Todos los bloques que están dentro del cuadro verde corresponden al controlador;
como se indicó al principio, para este tipo de estrategia no se agregan nuevos
equipos al lazo de control, simplemente se debe hacer uso de controladores
especiales. En el mercado existen una gran variedad de controladores electrónicos
son microprocesadores que permiten que le estrategia de control sea aplicable en los
procesos. Para cualquiera de ellos el principio es el mismo, aparecen nuevas rutas y
comparadores, y finalmente al proceso se le logra aplicar una estrategia de control
más efectiva.

Ejemplo

Considere un proceso en lazo abierto con una dinámica de cuarto orden y la

siguiente función de transferencia:

( )

1. Resolver la ecuación característica de un lazo cerrado de control feedback

para el proceso considerado, para hallar los parámetros últimos de la
ganancia de un controlador proporcional y la frecuencia de la respuesta
oscilatoria de amplitud constante.

213
 2. Identificar el proceso como un sistema de primer orden con tiempo muerto
mediante el tercer procedimiento de ajuste para dicha caracterización.
3. Simular la respuesta del lazo cerrado de control sin y con compensador de
tiempo muerto asignándole al controlador proporcional a su ganancia el valor
máximo calculado en la parte 1 y hacer un análisis de dichas respuestas.
4. Simular la respuesta del lazo cerrado de control incluyendo el compensador
de tiempo muerto y comparar la respuesta que se obtiene entre esta estrategia
y la anterior asignándole al controlador una ganancia proporcional igual a la
dada por la regla de Ziegler y Nichols para este caso. Hacer un análisis de las
respuestas obtenidas
5. Simular el lazo de control feedback de tal manera que se incluya el
compensador de tiempo muerto en la forma explicada en la Figura 11.4b y
observar que las respuestas obtenidas son iguales a las obtenidas en el punto
tres.

Solución:

1. La ecuación característica del lazo cerrado de control feedback para el

proceso considerado y un control proporcional es:

Remplazando las funciones de transferencia resulta

Para determinar los valores últimos de la frecuencia oscilatoria de la

respuesta y la ganancia del controlador proporcional se resuelve la ecuación
característica para un valor de . Entonces resulta que:

214
 Igualando a cero el coeficiente de la parte imaginaria se obtiene que el
cuadrado de la frecuencia última es igual a 1 y, por lo tanto el periodo último
de la respuesta oscilatoria es . Igualando a cero la expresión real
de la ecuación característica en forma compleja y reemplazando el valor
último de la frecuencia se obtiene el valor último de la ganancia del
controlador proporcional:

2. Al realizar una caracterización del proceso como un sistema de primer orden

con tiempo muerto mediante el tercer ajuste, es decir, desarrollando la
aproximación tomando dos puntos de la curva de reacción del proceso se
obtiene un perfil grafico como el que muestra la Figura 9.5. Esta
determinación se halla utilizando el archivo abierto.m codificado con Matlab
para este propósito

Figura 11.5 Identificación Respuesta Paso de Primer Orden con Tiempo

Muerto

La función de transferencia de primer orden con tiempo muerto que resulta

como identificación del proceso es la siguiente:

215
 Es decir, que los parámetros dinámicos del sistema son:

3. La Figura 9.6 muestra un diagrama de bloques elaborado con Simulink que

representa dos lazos cerrados de control feedback para el proceso
considerado. El lazo superior es el convencional y el inferior incluye los
elementos de la compensación de tiempo muerto, es decir, el Predictor de
Smith.

Figura 9.6. Diagrama de bloques Predictor de Smith

La Figura 9.7 muestra la respuesta paso unitario para ambos casos

asignándole al controlador proporcional el valor máximo para su ganancia, es
decir, 4. Se observa que el lazo de control convencional muestra una
respuesta en lazo cerrado completamente oscilatoria con amplitud constante
(línea amarilla), es decir, la respuesta ultima para consideraciones de
estabilidad. En el lazo de control que incluye el compensador de tiempo
muerto muestra una respuesta oscilatoria (línea morada) que se estabiliza
muy rápido y alcanza un valor ultimo de 0.8, es decir, con un error en estado
estacionario de 0.2. Lo anterior se entiende como que la compensación ha

216
 contribuido con la estabilidad del proceso aumentando el margen de ganancia
permisible en el controlador.

Figura 9.7. Respuesta Predictor de Smith (Kcu = 4)

4. Para un controlador proporcional, la regla de Ziegler y Nichols recomienda

que para obtener una respuesta oscilatoria subamortiguada con una relación
de decaimiento de ¼ se le asigne a la ganancia un valor igual a la mitad de su
valor máximo es decir . La Figura 9.8 muestra las respuestas gráficas
para ambos casos. La línea de color amarilla es la respuesta controlada del
proceso (control proporcional, Kc =2) cuando se perturba la variable de
entrada con un cambio paso unitario, se nota que aunque el proceso se
estabiliza, este es muy oscilatorio y demora mucho tiempo en realizar tal
estabilización. Genera una respuesta última con un error en estado
estacionario de 0,333.La línea morada representa la respuesta para el proceso
cuando ya se aplica la estrategia de compensación igualmente para un control
proporcional con una ganancia Kc = 2. La respuesta es poco oscilatoria y se
estabiliza más rápido. Igualmente genera un error en estado estacionario de
0,333.

5. La Figura 9.9 muestra el diagrama de bloque construido con Simulink para

simular el lazo de control feedback con y sin compensador de tiempo muerto
transformado de acuerdo a la Figura 9.4b. Se encuentra con este diagrama de

217
bloques que se obtienen las mismas respuestas que se muestran en las Figuras
9.7 y 9.8

Figura 9.8. Respuesta Predictor de Smith (Kcu = 2)

Figura 9.9. Predictor de Smith

Se observan una cascada de tres lazos feedback. El más interno es feedback

negativo entre el controlador y la función de transferencia de primer orden
G(s) que resulto al hacer la aproximación de primer orden con tiempo
muerto. Con este lazo se establece otro pero de signo positivo con la
aproximación de primer orden con tiempo muerto.

218
10. LUGAR DE LAS RAICES - CONSTRUCCIÓN
10.1 INTRODUCCIÓN

El lugar de las raíces es una construcción gráfica, en el plano imaginario, de las

raíces de la ecuación característica de un lazo de control para diferentes valores de la
ganancia ó algún otro parámetro del controlador del lazo de control

Mediante la construcción del lugar de las raíces se puede estudiar la estabilidad del
lazo de control de un proceso y analizar el efecto de cambiar algunos términos del
lazo de control en la estabilidad del mismo

10.2 LAZO DE CONTROL – ECUACIÓN CARACTERÍSTICA

El diagrama de bloques de un lazo de control con retroalimentación lo integran los

bloques funciones de transferencia del controlador, la válvula de control, el proceso
y el sensor/transmisor como lo muestra la Figura 10.1

L(s) Proceso

+
R(s) + C(s)
Controlador Válvula Proceso
+
-

Sensor
Transmisor

Figura 10.1. Diagrama de bloques de un lazo de control cerrado

La función de transferencia para un lazo de control cerrado como el de la Figura

10.1 es la siguiente:

Gc (s)Gv ( s)G p (s) GL ( s ) (10.1)

C ( s)  R( s )  L( s )
1  H ( s)Gc (s)Gv ( s)G p (s) 1  H (s)Gc (s)Gv ( s)G p ( s)

Siendo G las funciones de transferencias para controlador, válvula y proceso y H, la

función de transferencia del sensor/transmisor, R es el valor deseado para la variable
de control y C es la variable de control

219
Ecuación característica del lazo de control

En la ecuación (10.1), el denominador de cada uno de los dos términos igualado a

cero expresa la denominada Ecuación Característica del lazo de control, es decir

1  H(s)Gc (s)Gv (s)Gp (s)  0 (10.2)

Si se conocen las funciones de transferencia del proceso, la válvula de control y el

sensor/transmisor y se asignan los parámetros de sintonización para el controlador,
se puede hallar la solución de la ecuación (10.2) y, de acuerdo a la naturaleza de las
raíces obtenidas determinar el comportamiento del sistema, en cuanto a su
estabilidad

Función de transferencia de lazo abierto, OLTF

La función de transferencia de lazo abierto. OLTF, se define como el producto de

todas las funciones de transferencia en el lazo cerrado de control, es decir

OLTF  H(s)Gc (s)Gv (s)Gp (s) (10.3)

Si se conoce cada una de las funciones de transferencia incluidas en la ecuación (3),

una expresión generalizada para la OLTF es la siguiente:

m
 1
K '   s   n>m (10.4)
i 1   i 
OLTF 
n 
1 
s  s 
j 1 
  j 

Siendo K  i
i 1
K' n


j 1
j

1
Para la ecuación (10.4), los valores de son los “polos” o raíces del denominador
j
1
y los valores de son los “ceros” o raíces del numerador y K  K c K v K T K p
i
220
10.3 GRÁFICAS DEL LUGAR DE LAS RAICES

Mediante la técnica del lugar geométrico de las raíces de la ecuación característica

de un sistema de control, es posible analizar su estabilidad porque cuando la gráfica
intercepta el eje imaginario o se prolonga a su derecha indica la posibilidad de que el
lazo de control sea inestable. Lo anterior quiere decir que para las ganancias
asignadas al controlador que hacen que la gráfica se extienda en tal sentido las raíces
correspondientes de la ecuación característica o son números reales positivos o
cantidades complejas conjugadas con parte real positiva.

Un análisis matemático de la ecuación característica correspondiente a la función de

transferencia en lazo abierto de un lazo de control por retroalimentación permite
explicar los fundamentos y las reglas para la construcción geométrica del lugar de
las raíces de dicha ecuación y que consisten en el cumplimiento de las condiciones
de ángulo y magnitud por cada uno de los puntos del lugar geométrico. Según el
perfil obtenido se definen otras propiedades como las asíntotas y los puntos de
ruptura de las ramas del lugar geométrico

Condiciones de Angulo y Magnitud

Si la ecuación característica del lazo cerrado de control (10.2) se escribe en función

de los polos y zeros se transforma en

m
K '  s  zi 
(10.5)
i 1
 1
s s  p j 
n

j 1

Debido a que las raíces o soluciones de la ecuación (10.5) son cantidades complejas,
entonces el miembro izquierdo de esta ecuación es una cantidad compleja y, por lo
tanto, se debe cumplir que la magnitud de esta sea igual al valor absoluto del
miembro derecho y que el ángulo o argumento de la misma sea igual a un múltiplo
de 180º. Lo anterior se entiende como las condiciones que deben cumplir las raíces
escritas como la condición de magnitud y la condición de ángulo.

m
K '  s  zi 
Condición de magnitud: (10.6)
i 1
1
s s  p j 
n

j 1

221
  m 
 K '  s  zi 
Condición de ángulo: ang  i 1   180( 2k  1) (10.7)
 s s  p j  
 n

 j 1 
… (k = 0, 1, 2,…n – m - 1)

Una representación geométrica de una raíz del miembro izquierdo de la ecuación

(10.5) se muestra en la Figura 10.2 para un zero y dos polos reales:

Figura 10.2. Representación Geométrica de una raíz de la ecuación característica

Simbolizando los ángulos que forman los vectores trazados desde la raíz si hasta los
zeros y los polos por i  (s  z i ) y  j  (s  p j ) respectivamente, entonces la
condición ángulo se puede expresar de la siguiente manera:

m n


i 1
i    j  180(2k  1)
j 1
(10.8)

Obsérvese que debido a que los polos complejos conjugados y los zeros complejos
conjugados en lazo abierto, si existen, siempre se sitúan simétricamente con respecto
al eje real, los lugares de las raíces siempre son simétricos con respecto a este eje.
Por lo tanto, en una construcción geométrica del lugar de las raíces solo es necesario
construir la mitad superior del lugar de las raíces y dibujar la imagen especular de la
mitad superior en el plano s inferior. En la actualidad se dispone de recursos
computacionales, como el Matlab y el Simulink, que facilitan la construcción del
lugar de las raíces de la ecuación característica de un lazo de control. Esto se utiliza
222
en el análisis de la estabilidad del sistema de control y el diseño de un controlador
para una respuesta estable deseada.

10.4 LUGAR DE LAS RAICES DE UN SISTEMA

A continuación se construyen con Matlab, los lugares de las raíces para un conjunto
de sistemas con dinámicas de diferentes órdenes y se describen las características de
dichos gráficos para cada uno de los casos presentados. Se dirige el análisis en el
sentido de dilucidar la influencia que tienen los zeros, los polos en la función de
transferencia en la estabilidad del sistema. Se comienza con la construcción del
lugar de las raíces de un sistema lineal de segundo orden sin “zeros” y se continúa
con la de un sistema del mismo orden con un “zero” para observar el efecto que
tiene la inclusión de un zero sobre la respuesta de un sistema. Posteriormente y de la
misma manera se consideran sistemas de tercer y cuarto orden para observar el
efecto de la inclusión de un polo sobre la respuesta de un sistema.

Función de transferencia en lazo abierto de Segundo Orden

Considere el diagrama de bloques que se muestra en la Figura 10.3 con un

controlador de acción proporcional.

La función de transferencia en lazo abierto para este sistema es:

Kc (10.9)
OLTF 
(3s  1)(s  1)

2 C(s)
R(s) + Kc
_ (3s + 1)(s + 1)
Controlador Válvula / Proceso
Proporcional

0.5

Sensor/Transmisor

Figura 10.3. Sistema de segundo orden sin zeros

223
De la OLTF se observa que contiene dos “polos” que son -1/3 y -1 y no contiene
“zeros” y de la ecuación característica de segundo grado se deduce que las raíces de
su solución dependen del valor de Kc, de acuerdo a la ecuación

2 1
r1 , r2    1  3K c (10.10)
3 3

El lugar de las raíces correspondiente a la OLTF de la ecuación (8.9) es el que se

observa en la Figura 10.4.

Figura 10.4. Lugar de las raíces del sistema de segundo orden sin “zeros”

Algunas observaciones importantes que se deducen del lugar de las raíces para un
sistema de segundo orden sin zeros son:

1. El lazo de control nunca será inestable, cualquiera que sea el valor que se le
asigne a Kc porque las raíces siempre son de valores reales o complejos
conjugados con parte real negativa. Cuando el valor de Kc se aumente, el
lazo responderá más oscilatoriamente o subamortiguado pero nunca
inestablemente.
2. Cuando Kc = 0, el lugar de las raíces se origina desde los polos de la función
de transferencia de lazo abierto, es decir, desde -1/3 y -1
3. Las ecuaciones características de sistemas de primer o segundo orden sin
tiempo muerto permiten deducir que nunca serán inestables
4. Cuando Kc aumenta, el lugar de las raíces se aproxima al infinito

224
Función de Transferencia en lazo abierto de segundo orden con un “zero”

Considere ahora que el controlador de la Figura 10.3 realiza una acción proporcional
derivativa con una constante de tiempo de 0.2 unidades. El diagrama de bloques es
el que se muestra en la Figura 10.5

2 C(s)
R(s) +
Kc(0.2s + 1)
_ (3s + 1)(s + 1)
Controlador Válvula / Proceso
Proporcional Derivativo

0.5

Sensor/Transmisor

Figura 10.5. Sistema de segundo orden con un zero

La función de transferencia del lazo abierto para este sistema es:

K c (0.2s  1) (10.11)
OLTF 
(3s  1)(s  1)

De la OLTF se observa que contiene dos “polos” que son -1/3 y -1 y un “zero” que
es -5 y de la ecuación característica de segundo grado se deduce que las raíces de su
solución dependen del valor de Kc. La Figura 10.6 muestra el lugar de las raíces
correspondiente al sistema cuya OLTF es de segundo orden con un zero como la
ecuación (10.11).

Algunos rasgos característicos de este sistema de segundo orden con un zero son:

1. El lazo de control nunca será inestable, cualquiera que sea el valor que se le
asigne a Kc porque las raíces siempre tendrán valores reales o complejos
conjugados con parte real negativa. Cuando el valor de Kc se aumente, el
lazo responderá más oscilatoriamente o subamortiguado pero nunca
inestablemente.

2. Cuando Kc = 0, el lugar de las raíces se origina desde los polos de la función

de transferencia de lazo abierto, es decir, desde -1/3 y -1. Acerque el puntero

225
 del Mouse a los puntos marcados con una “x” correspondientes a los polos,
haga clic sobre ellos y observe el valor de la ganancia en el menú desplegado.
Las ecuaciones características de sistemas de primer o segundo orden sin
tiempo muerto permiten deducir que nunca serán inestables

3. Cuando Kc aumenta, una rama del lugar de las raíces se aproxima al “zero”
con valor de -5 y la otra se aproxima al infinito. Acerque el puntero del
Mouse al punto marcado con una “o” correspondientes al “zero”, haga clic
sobre él y observe el valor de la ganancia en el menú desplegado.

Figura 10.6. Lugar de las raíces del sistema de segundo orden con un “zero”.

Función de transferencia en lazo abierto de tercer orden

Considere ahora que el sensor transmisor de la Figura 10.3 tiene una constante de
tiempo de 0.5 unidades de tiempo. El diagrama de bloques es el que se muestra en la
Figura 10.7

La función de transferencia en lazo abierto para este sistema es:

Kc (10.12)
OLTF 
(3s  1)(s  1)(0.5s  1)

226
 2 C(s)
R(s) + Kc
_ (3s + 1)(s + 1)
Controlador Válvula / Proceso
Proporcional

0.5
0.5s + 1

Sensor/Transmisor

Figura 10.7. Sistema de Tercer Orden sin zeros

De la OLTF se observa que contiene tres “polos” que son -1/3, -1 y -2 y no contiene
“zeros” y la ecuación característica es polinómica de tercer grado cuya solución
requiere más esfuerzo que una de menor grado. Para analizar el comportamiento del
lazo de control, para diferentes valores de la ganancia del controlador, resulta más
fácil construir el lugar de las raíces correspondiente que resolver la ecuación
característica.

La Figura 10.8 muestra el lugar de las raíces correspondiente al sistema con función
de transferencia en lazo abierto correspondiente a la ecuación (10.12).

Figura 10.8. Lugar de las raíces del sistema de tercer orden sin “zeros”.

Algunos rasgos característicos de un sistema de tercer orden sin zeros, deducidos a

partir de su lugar de las raíces, son:

227
 1. El sistema de control puede ser inestable. El lugar de las raíces intercepta al
eje imaginario en el punto correspondiente a la ganancia, Kc = 14. Para
valores mayores que 14, algunas raíces de la ecuación característica se
localizarán en la parte derecha del plano imaginario. Cuando el lugar de las
raíces intercepta al eje imaginario se entiende que el sistema es estable
dependiendo del valor de Kc que se le asigne. El valor de Kc para el cual el
lugar de las raíces intercepta al eje imaginario es el denominado Ganancia
última. Acerque el puntero del Mouse a la intercepción del lugar de las raíces
con el eje imaginario y haga clic para que se despliegue la información
correspondiente a dicho punto, entre otros, la ganancia última y la frecuencia
última

2. Cualquier lazo de control con ecuación característica de tercer orden o mayor

puede ser inestable. Cualquier sistema con tiempo muerto puede ser inestable.

3. El número de ramas en el lugar de las raíces es igual a tres, es decir, al

número de polos en la OLTF.

4. El lugar de las raíces se origina en los polos de la OLTF cuando el Kc = 0.

5. El lugar de las raíces se aproxima al infinito con el aumento en el valor de Kc

Función de Transferencia en lazo abierto de tercer orden con un “zero”

Considere ahora que el controlador de la Figura 10.7 realiza una acción proporcional
derivativa con una constante de tiempo de 0.25 unidades. El diagrama de bloques es
el que se muestra en la Figura 10.9.

2 C(s)
R(s) + Kc(0.25s + 1)
_ (3s + 1)(s + 1)
Controlador Válvula / Proceso
Proporcional Derivativo

0.5
0.5s + 1

Sensor/Transmisor

Figura 10.9. Sistema de tercer orden con un zero

228
La función de transferencia en lazo abierto para este sistema es:

K c (0.25s  1) (10.13)
OLTF 
(3s  1)(s  1)(0.5s  1)

De la OLTF se observa que contiene tres “polos” que son -1/3, -1 y -2 y un “zero”
con el valor de -4 y la ecuación característica es polinómica de tercer grado. La
Figura 10.10 muestra el lugar de las raíces correspondiente al sistema con OLTF, la
ecuación (10.13).

Figura 10.10. Lugar de las raíces del sistema de tercer orden con un “zero”.

Algunos rasgos característicos de un sistema de tercer orden con un zero son:

1. El sistema de control puede ser inestable. El lugar de las raíces intercepta al

eje imaginario en el punto correspondiente a la ganancia, Kc = 88. Para
valores mayores que 88, algunas raíces de la ecuación característica se
localizarán en la parte derecha del plano imaginario.. Acerque el puntero del
Mouse a la intercepción del lugar de las raíces con el eje imaginario y haga
clic para que se despliegue la información correspondiente a dicho punto,
entre otros, la ganancia última y la frecuencia última.

2. Con la adición de un “zero” la ganancia última aumenta. (En este caso de 14

a 88).

229
 3. El número de ramas en el lugar de las raíces es igual a cuatro, es decir, al
número de polos en la OLTF.

4. El lugar de las raíces se origina en los polos de la OLTF cuando el Kc = 0.

5. La rama del lugar de las raíces que se origina en -1 termina en el “zero” de la

OLTF. Las otras ramas se aproximan al infinito con el aumento en el valor de
Kc

Función de Transferencia en lazo abierto de cuarto orden

Considere ahora que el controlador de la Figura 10.7 realiza una acción integral con
una constante de tiempo de 2 unidades. El diagrama de bloques es el que se muestra
en la Figura 10.11

2 C(s)
R(s) + Kc
_ s (3s + 1)(s + 1)
Controlador Válvula / Proceso
Integral

0.5
0.5s + 1

Sensor/Transmisor

Figura 10.11. Sistema de cuarto orden sin zeros

La función de transferencia en lazo abierto para este sistema es:

Kc (10.14)
OLTF 
s(3s  1)(s  1)(0.5s  1)

De la OLTF se observa que contiene cuatro “polos” que son 0, -1/3, -1 y -2 y no

contiene “zeros” y la ecuación característica es polinómica de cuarto grado cuya
solución requiere más esfuerzo que una de menor grado. Para analizar el
comportamiento del lazo de control, para diferentes valores de la ganancia del
controlador, resulta más fácil construir el lugar de las raíces correspondiente que

230
resolver la ecuación característica. La Figura 10.12 muestra el lugar de las raíces
correspondiente al sistema con OLTF la ecuación (10.14).

Figura 10.12. Lugar de las raíces del sistema de cuarto orden sin “zeros”.

Algunos rasgos característicos de un sistema de cuarto orden sin zeros, deducidos a

partir de su lugar de las raíces, son:

1. El sistema de control puede ser inestable. El lugar de las raíces intercepta al

eje imaginario en el punto correspondiente a la ganancia, Kc = 0.8. Para
valores mayores que 0.8, algunas raíces de la ecuación característica se
localizarán en la parte derecha del plano imaginario.. Acerque el puntero del
Mouse a la intercepción del lugar de las raíces con el eje imaginario y haga
clic para que se despliegue la información correspondiente a dicho punto,
entre otros, la ganancia última y la frecuencia última.

2. Con la adición de un polo a la función de transferencia de tercer orden, la

ganancia última disminuye (En este caso de 14 a 0.8).

3. El número de ramas en el lugar de las raíces es igual a cuatro, es decir, al

número de polos en la OLTF.

4. El lugar de las raíces se origina en los polos de la OLTF cuando el Kc = 0.

5. El lugar de las raíces se aproxima al infinito con el aumento en el valor de Kc

231
Función de Transferencia en lazo abierto de cuarto orden con un “zero”

Considere ahora que el controlador de la Figura 10.7 realiza una acción proporcional
integral con una constante de tiempo de 2 unidades. El diagrama de bloques es el
que se muestra en la Figura 10.13

2 C(s)
R(s) + Kc(s + 0.5)
_ s (3s + 1)(s + 1)
Controlador Válvula / Proceso
Proporcional Integral

0.5
0.5s + 1

Sensor/Transmisor

Figura 10.13. Sistema de cuarto orden con un zero

La función de transferencia en lazo abierto para este sistema es:

K c ( s  0.5)
OLTF  (10.15)
s(3s  1)(s  1)(0.5s  1)

De la OLTF se observa que contiene cuatro “polos” que son 0, -1/3, -1 y -2 y un

“zero” que es -0.5 y la ecuación característica es polinómica de cuarto grado cuya
solución requiere más esfuerzo que una de menor grado.

La Figura 10.14 muestra el lugar de las raíces correspondiente al sistema de cuarto

orden con un zero como el de la función de transferencia en lazo abierto.

Algunos rasgos que se deducen de esta gráfica son:

1. El sistema de control puede ser inestable. El lugar de las raíces intercepta al

eje imaginario en el punto correspondiente a la ganancia, Kc = 6.8. Para
valores mayores que 6.8, algunas raíces de la ecuación característica se
localizarán en la parte derecha del plano imaginario.. Acerque el puntero del
Mouse a la intercepción del lugar de las raíces con el eje imaginario y haga
clic para que se despliegue la información correspondiente a dicho punto,
entre otros, la ganancia última y la frecuencia última

232
 2. Se ha adicionado un zero y la ganancia última ha aumentado de 0.8 a 6.8

Figura 10.14. Lugar de las raíces del sistema de cuarto orden con un “zero”.

3. El número de ramas en el lugar de las raíces es igual a cuatro, es decir, al

número de polos en la OLTF.

4. El lugar de las raíces se origina en los polos de la OLTF cuando el Kc = 0.

5. La rama del lugar de las raíces que se origina en -1 termina en el “zero” de la

OLTF. Las otras ramas se aproximan al infinito con el aumento en el valor de
Kc

10.5 ASÍNTOTAS DEL LUGAR DE LAS RAICES

Para sistemas con lugares de las raíces con valores de s que tienden a infinito se
pueden trazar las líneas asíntotas a las ramas que se dirigen hacia el infinito. A
continuación se explica la determinación del número de asíntotas que se pueden
trazar en un lugar de las raíces como también el ángulo que forman con el eje real y
el punto donde se interceptan las asíntotas.

233
Número y Ángulo de Inclinación de las Asíntotas

Si se selecciona un punto de prueba muy lejano al origen, una función de

transferencia en lazo abierto evaluada para cuando s tiende a infinito se puede
simplificar de tal manera que si por ejemplo

Kc
OLTF(s) 
s(s  1)(s  2)

Entonces Kc K
l im OLTF(s)  l im  l im c
s  s  s(s  1)(s  2) s s 3

Y la condición de ángulo se convierte en  3  180(2k  1)

180(2k  1)
Es decir que   , k = 0, 1, 2...
3

Dado que el ángulo se repite a si mismo conforme k varía, los ángulos distintos para
las asíntotas son 60º, -60º y 180º. Por tanto, hay tres asíntotas. La única que tiene el
ángulo de 180º es el eje real negativo.

Para una función de transferencia en lazo abierto con n polos y m zeros se pueden
generalizar las fórmulas para calcular el número de asíntotas y el ángulo de
inclinación de cada uno así:

Número de Asíntotas = n – m
Ángulo de Inclinación de las Asíntotas:    180(2k  1)
nm

Punto de Intercepción de las Asíntotas

Para una función de transferencia en lazo abierto de la forma

Kc
OLTF(s) 
s(s  1)(s  2)

234
Si un punto de prueba se sitúa muy lejos del origen, entonces OLTF(s) se puede
escribir como

Kc
OLTF(s) 
s  3s 2  ...
3

Para valores grandes de s, esta última ecuación se aproxima mediante

Kc
OLTF(s)  (10.16)
(s  1) 3

Un dibujo del lugar de las raíces de OLTF(s) de la ecuación (10.16) son tres líneas
rectas como se puede observar en la Figura (10.15).

Figura 10.15 Lugar de las Raíces – Asíntotas

Las líneas rectas que constituyen el lugar de las raíces de la Figura 10.15 se pueden
explicar planteando la condición ángulo para la OLTF(s) de la ecuación (10.16):

235
  3ang s  1  180(2k  1)

Lo cual se puede escribir como: ang s  1  60(2k  1)

Sustituyendo en esta última ecuación a s = Re + jIm se obtiene que

ang Re 1  j Im  60(2k  1)

 Im 
O bien, tan 1    60 ,60 ,0
o o o

 Re  1 

Resolviendo la inversa de las tangentes resultan tres ecuaciones lineales con las
siguientes expresiones:

Im
Re 1  0
3
Im
Re 1  0
3
Im  0

Una solución simultánea de las tres anteriores ecuaciones permite obtener el punto
de intercepción entre las tres asíntotas que es s = -1. Por lo tanto, la abscisa de la
intercepción de las asíntotas y el eje real se obtiene igualando el denominador del
lado derecho de la ecuación (10.16) a cero y despejando s. Las dos primeras
ecuaciones de las asíntotas muestran que las pendientes y las intercepciones con el
eje imaginario son 3 y - 3 , respectivamente. La tercera asíntota es una línea sobre
el eje real.

Se puede demostrar desarrollando la división entre el denominador de la función de

transferencia en lazo abierto y el numerador de la misma que la abscisa de la
intercepción de las asíntotas y el eje real se puede hallar con la siguiente ecuación:

n m

p j   zi
s
j 1 i 1 (10.17)
nm

236
10.6 PUNTO DE RUPTURA DEL LUGAR DE LAS RAICES

El punto de ruptura de un lugar de las raíces es el punto a partir del cual las ramas
del lugar de las raíces que se originan en los polos reales se alejan del eje real
(cuando K aumenta) y se mueven sobre el plano complejo. El punto de ruptura
corresponde a un punto en el plano s en el cual hay raíces múltiples de la ecuación
característica. Para encontrar el punto de ruptura de un lugar de las raíces existe un
método sencillo que consiste en derivar la ganancia de la función de transferencia en
lazo abierto con respecto a s, igualar a cero el resultado y resolver la ecuación que
resulta. Los valores obtenidos corresponden a las raíces iguales múltiples donde se
localiza el punto de ruptura. Es decir que:

dK
0 (10.18)
ds

Una explicación de lo anterior es la siguiente: Si se expresa la función de

transferencia en lazo abierto en forma estándar de tal manera que el numerador se
simbolice por A(s) y el denominador por B(s) de tal manera que la ecuación
característica del lazo cerrado de control se puede escribir como:

A(s)
1 K 0
B(s)

O f(s)  B(s)  KA(s)  0 (10.19)

Si se supone que f(s) tiene raíces iguales múltiples de orden r, entonces f(s) se puede
escribir en la siguiente forma:

f(s)  (s - s1 ) r (s - s 2 )...(s - s n )  0

Si se diferencia esta ecuación con respecto a s y se evalúa para s = s1 se obtiene que

df(s)
0 (10.20)
ds s s1

237
Esto significa que múltiples raíces de f(s) satisfacerán la ecuación (10.19). A partir
de la ecuación (10.20) se obtiene que:

df(s) (10.21)
 B' (s)  KA'(s)  0
ds

Combinando las ecuaciones (10.19) y (10.21) se obtiene que: B(s) B' (s)
K 
A(s) A' (s)

Si se organizan las relaciones iguales a K se obtiene un resultado importante que es:

A' (s)B(s)  B' (s)A(s)  0

De tal manera que si se deriva a K con respecto a s se obtiene el resultado explicado

anteriormente como método para hallar la localización del punto de ruptura, es
decir:

dK A' (s)B(s)  B' (s)A(s)

 0
ds A2 ( s)

A partir de la ecuación anterior se puede demostrar que el punto de ruptura del lugar
de las raíces es el valor de s que satisface la siguiente ecuación:

n m
1 1
s p
j 1

i 1 s  zi
0 (10.22)
j

El punto de ruptura debe encontrarse sobre el lugar de las raíces entre dos polos en
donde se originan ramas. Por ejemplo para el sistema cuya función de transferencia
en lazo abierto es

Kc
OLTF(s) 
s(s  1)(s  2)

238
El punto de ruptura se determina expresando la ecuación característica del sistema y
derivando K con respecto a s. Por lo tanto:

K c  s(s  1)(s  2)

dK c
Y  -3s 2 - 6s - 2  0
ds

Las soluciones de la anterior ecuación algebraica son: s  0.4226 y s  1.5774

El punto de ruptura del lugar de las raíces se encuentra entre los polos 0 y -1 decir
que con el aumento en el valor de K existe un valor de s con raíces iguales reales
(s = -0.4226), es donde las ramas que se originan en dichos polos se rompen y se
alejan en el plano complejo (Ver Figura 10.16). El punto (s = -1.5774) no está sobre
el lugar de las raíces y, por lo tanto, no es un punto de ruptura.

Figura 10.16 Lugar de las Raíces – Punto de Ruptura

10.7 INTERCEPCIÓN LUGAR DE LAS RAICES - EJE IMAGINARIO

El valor de la intercepción del lugar de las raíces con el eje imaginario es la

frecuencia de la respuesta última sinusoidal que alcanza el sistema y, por lo tanto, la
ganancia correspondiente es la denominada ganancia última que al asignársela al
controlador del lazo cerrado la respuesta obtenida es oscilatoria de tipo sinusoidal.

239
 Un método conocido para la determinación de la intercepción del lugar de las raíces
con el eje imaginario es evaluar la ecuación característica para un valor de s = jw y
resolver el sistema de ecuaciones resultante para hallar los valores últimos de w y
Kc.

10.8 LUGAR DE LAS RAICES – LINEAS DE  CONSTANTE

Los polos dominantes complejos conjugados de un lazo cerrado de control se

pueden localizar sobre el lugar de las raíces correspondiente si se especifica el
coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia de la respuesta oscilatoria deseada.
La Figura 10.17 muestra las coordenadas de una raíz compleja conjugada y con lo
cual se puede demostrar que:

  Cos -1 (10.23)

Figura 10.17 Lugar de las Raíces – Línea de constante

La ecuación (10.23) permite considerar que las líneas trazadas con distintos ángulos
de inclinación representan líneas de coeficiente de amortiguamiento constante. De
acuerdo a esto, la intercepción del círculo de radio equivalente a la frecuencia
deseada de la respuesta con la línea de coeficiente de amortiguamiento especificada
determina la localización de los polos conjugados dominantes dentro de un lazo
cerrado de control.

La Figura 10.18 muestra el lugar de las raíces del sistema considerado en las
explicaciones anteriores y sobre él se superponen las asíntotas, las líneas de

240
coeficiente de amortiguamiento constante y los círculos de frecuencia angular
constante. Además se resalta con un círculo sólido el punto de ruptura de las ramas
del lugar de las raíces que tienden hacia el infinito

Figura 10.18 Lugar de las Raíces – Asíntotas – Amortiguamiento – Frecuencia

10.9. LUGAR DE LAS RAICES CON MATLAB

En la actualidad se dispone de recursos computacionales, como el Matlab y el

Simulink que facilitan la construcción del lugar de las raíces de la ecuación
característica de un lazo de control. Esto se utiliza en el análisis de la estabilidad del
sistema de control y el diseño de un controlador para una respuesta estable deseada.

Un comando de Matlab que se usa con frecuencia para graficar los lugares
geométricos de las raíces es el “rlocus” con los argumentos “num” y “den” de la
siguiente manera:

rlocus(num, den)

Siendo “num” y “den” los vectores de los coeficientes del numerador y

denominador, respectivamente, en la función de transferencia de lazo abierto del
sistema de control. Con este comando se dibuja en la pantalla la gráfica del lugar
geométrico de las raíces. El vector de ganancias se determina automáticamente. Si el

241
usuario proporciona un vector de ganancias, K, para que el lugar de las raíces se
observe para dicho vector se utiliza el comando

rlocus(num, den, K)

Si se invoca el comando con los argumentos del lado izquierdo

[r, K] = rlocus(num, den, K)

La pantalla de Matlab mostrará la matriz “r” y el vector de ganancias “K”, (r tiene

una longitud de K renglones y una longitud “den” de -1 columnas que contienen las
ubicaciones de las raíces complejas. Cada renglón de la matriz corresponde a una
ganancia a partir del vector K).

El comando “plot” grafica los lugares s de las raíces de la siguiente manera:

plot(r, ‘’).

Si se quiere graficar los lugares geométricos de las raíces con marcas como ‘o’ o
bien ‘x’, es necesario usar el comando siguiente

r = rlocus(num, den)
plot(r ‘o’) plot(r ‘x’)

Las líneas de coeficiente de amortiguamiento constante (entre 0 y 1) y los círculos

de frecuencia natural constante se incluyen dentro del diagrama del lugar de las
raíces con solo digitar la orden:

sgrid

Si solo se desean líneas para algunos valores constantes del coeficiente de

amortiguamiento en particular y círculos para algunos valores constantes de la

242
frecuencia angular en particular se agregan como argumentos el vector fila de cada
una de estas dos especificaciones en la forma de:

sgrid(z,w)

Siendo z el vector fila de los valores del coeficiente de amortiguamiento y w el

vector fila de los valores de la frecuencia angular.

10.10. EJERCICIOS – SOLUCIÓN CON MATLAB

1. Para un sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es:

Kc
OLTF(s) 
s(s  1)(s 2  4s  13)

Elabore un programa en Matlab que elabore lo siguiente:

1. El diagrama del lugar de las raíces del sistema en lazo cerrado
2. Muestre las asíntotas de las ramas del lugar de las raíces
3. Muestre las líneas de coeficiente de amortiguamiento constante y los
círculos de frecuencia natural constante
4. Calculo del punto de intercepción de las asíntotas y del punto de ruptura

Polos y Zeros

El denominador de la función de transferencia muestra que en lazo en abierto

los polos se localizan en s = 0, s = -1, s = -2 +3j y s = -2 – 3j. Existe un
lugar de las raíces sobre el eje real entre los puntos s = 0, s = -1. En la
misma función de transferencia se observan que no hay zeros.

Asíntotas

Siendo en número de polos de cuatro (n = 4) y no habiendo zeros (m = 0),

entonces el número de asíntotas es de 4 y por lo tanto los ángulos de
inclinación de ellas son:

243
 180(2k  1)
   45o ,45o ,135o ,135o
nm

Localización de la Intercepción de las Asíntotas

La localización del intercepto de las asíntotas con el eje real se calcula con la
ecuación (10.17) así:

n m


j 1
p j   zi
i 1 (0  1  2  3 j  2  3 j )
s   1.25
nm 4

Punto de Ruptura del Lugar de las Raíces

El punto de ruptura del lugar de las raíces se calcula con la ecuación (10.22).
Remplazando los polos de la función de transferencia en lazo abierto

1 1 1 1
   0
s s 1 s  2  3 j s 23j

Desarrollando la suma se transforma a una ecuación entera que es la

siguiente,

4s 3  15s 2  34s  13  0

La solución de la anterior ecuación da como raíces

s  0.467, s  1.642  2.067 j, s  1.642  2.067 j

El punto s = -0.467 esta sobre el lugar de las raíces y, por lo tanto, se trata de
un punto de ruptura real. Los valores de ganancia que corresponden a las
soluciones complejas conjugadas son cantidades complejas y no siendo reales
estos puntos no pueden ser puntos de rupturas.

244
 La Figura 10.19 muestra el lugar de las raíces y las asíntotas correspondientes
construidas con la ayuda de Matlab. En la representación gráfica se pueden
observar el cumplimiento de los resultados calculados anteriormente como
son el intercepto de las asíntotas con el eje real y se verifica que el punto de
ruptura se encuentra entre 0 y -1. El archiva raíces1.m codificado con Matlab
incluye la palabra clave sgrid con el cual se despliegan las líneas de
coeficiente de amortiguamiento constante y los círculos de frecuencia natural
constante

Figura 10.19 Lugar de las Raíces - Asíntotas

Matlab: Archivo raíces1.m

clc, clear all

% Lugar de las Raices

num = 1;
n1 = [1 0];
n2 = [1 1];
n3 = [1 4 13];
den = conv(conv(n1,n2),n3);
h1 = tf(num, den);
rlocus(h1);
hold on

% Asintotas del Lugar de las Raices

% Numero de Asintotas
n = pole(h1);
m = zero(h1);

245
N = size(n) - size(m);

disp('Numero de Asintotas')
NA = N(1)

% Localizacion de la Intercepcion de las asintotas con el eje real

disp('Punto de Intercepcion de las Asintotas');

IA = (sum(n) - sum(m))/NA

% Graficas de las lineas asintoticas

z = [];
p = [IA IA IA IA];
k = 1;
h2 = zpk(z,p,k);
rlocus(h2)

% Lineas de Coeficiente de Amortiguamiento Constante

% Circulos de Frecuencia Natural Constante

sgrid

% Punto de Ruptura del Lugar de las Raices

dN = polyder(den);
r = roots(dN);
s = size(r);

for i = 1:s
if isreal(r(i))
display('Punto de Ruptura'); r(i)
else
end
end

2. Para un sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es:

K c ( s  3)
OLTF(s) 
s(s  1)(s 2  4s  16)

Elabore un programa en Matlab que elabore lo siguiente:

1. El diagrama del lugar de las raíces del sistema en lazo cerrado

2. Muestre las asíntotas de las ramas del lugar de las raíces.

3. Muestre las líneas de coeficiente de amortiguamiento constante y los

círculos de frecuencia natural constante.

246
4. Cálculo del punto de intercepción de las asíntotas, el punto de ruptura y en
punto de ingreso del lugar de las raíces

Polos y Zeros

El denominador de la función de transferencia muestra que en lazo en abierto

los polos se localizan en s = 0, s = -1, s = -2 +3.4641j y s = -2 – 3.4641j.
En la misma función de transferencia se observan que hay un zero en s = -3.

Asíntotas

Siendo en número de polos de cuatro (n = 4) y el número de zeros de 1 (m =

1), entonces el número de asíntotas es de 3 y por lo tanto los ángulos de
inclinación de ellas son:

180(2k  1)
   60o ,60o ,0o
nm

Localización de la Intercepción de las Asíntotas

La localización del intercepto de las asíntotas con el eje real se calcula con la
ecuación (10.17) así:

n m

 p z
j 1
j
i 1
i
(0  1  2  3.4641 j  2  3.4641 j )  (3)
s   0.6667
nm 3

Punto de Ruptura del Lugar de las Raíces

El punto de ruptura del lugar de las raíces se calcula con la ecuación (10.22).
Remplazando los polos de la función de transferencia en lazo abierto

1 1 1 1 1
    0
s s  1 s  2  3.4641 j s  2  3.4641 j s  3

247
Desarrollando la suma se transforma a la siguiente ecuación entera

3s 4  22s 3  65s 2  120s  48  0

La solución de la anterior ecuación da como raíces

s  4.2376, s  1.2856  2.3552 j, s  1.2856  2.3552 j, s  0.5244

El punto s = -0.5244 esta sobre el lugar de las raíces y se encuentra entre los
polos 0 y -1, por lo tanto, se trata de un punto de ruptura real. El punto s = -
4.2376 esta sobre el lugar de las raíces y se encuentra entre los zeros -3 e
infinito, por lo tanto, se trata de un punto de ingreso real. Los valores de
ganancia que corresponden a las soluciones complejas conjugadas son
cantidades complejas y no siendo reales estos puntos no pueden ser puntos de
rupturas.

La Figura 10.20 muestra el lugar de las raíces y las asíntotas correspondientes

construidas con la ayuda de Matlab (Archivo raices2.m).

Figura 10.20 Lugar de las Raíces - Asíntotas

248
 Se pueden observar el cumplimiento de los resultados calculados
anteriormente como son el intercepto de las asíntotas con el eje real y se
verifica que el punto de ruptura se encuentra entre los polos 0 y -1. Mientras
que el punto de ingreso se encuentra entre los zeros -3 e infinito.

El archivo raíces2.m codificado con Matlab incluye la palabra clave sgrid con
el cual se despliegan las líneas de coeficiente de amortiguamiento constante y
los círculos de frecuencia natural constante

Matlab: Archivo raíces2.m

clc, clear all

% Lugar de las Raices

num = [1 3];
n1 = [1 0];
n2 = [1 1];
n3 = [1 4 16];
den = conv(conv(n1,n2),n3);
h1 = tf(num, den);
rlocus(h1);
hold on

% Asintotas del Lugar de las Raices

% Numero de Asintotas

n = pole(h1);
m = zero(h1);
N = size(n) - size(m)

disp('Numero de Asintotas')
NA = N(1)

% Localizacion de la Intercepcion de las asintotas con el eje real

disp('Punto de Intercepcion de las Asintotas');

IA = (sum(n) - sum(m))/NA

% Graficas de las lineas asintoticas

z = [];
for i = 1:N
p(i) = IA;
end
k = 1;
h2 = zpk(z,p,k);
rlocus(h2)

% Lineas de Coeficiente de Amortiguamiento Constante

% Circulos de Frecuencia Natural Constante

sgrid

% % Punto de Ruptura del Lugar de las Raices

249
 [numk,denk] = polyder(num,den);
r = roots(numk);
s = size(r);

for i = 1:s
if isreal(r(i))
display('Punto de Ruptura'); r(i)
else
end
end

250
APÉNDICE A: CARACTERIZACIÓN DE UN PROCESO

A.1 INTRODUCCIÓN

La determinación de los parámetros de un controlador PID requeridos para obtener

una respuesta en lazo cerrado que satisfaga algunos requerimientos es posible
realizarla mediante un procedimiento en lazo abierto. En este método se abre el lazo
a la entrada de la válvula de control y a la salida del sensor y se obtiene la respuesta
para del sistema constituido por dichos tres elementos en serie para un cambio paso
unitario en variable de entrada a la válvula de control. Los perfiles gráficos que se
obtienen de dicha respuesta se ajustan a un modelo de función de transferencia,
siendo el más utilizado el de primer orden con tiempo muerto. La ganancia, el
tiempo integral y el tiempo derivativo se calculan, entonces, con reglas de
sintonización específicas para cuando se aplica este método y que expresan dichos
valores en función de la ganancia estacionaria del sistema en lazo abierto, el atraso
dinámico y el tiempo muerto.

A.2 PROCESO EN LAZO ABIERTO: CARACTERIZACIÓN

Para la sintonización de controladores por retroalimentación de procesos modelados

empíricamente, la aproximación más utilizada es la de primer orden con tiempo
muerto. Este puede obtenerse mediante varios procedimientos pero, por simplicidad,
se utiliza uno que emplea datos de la respuesta paso del lazo de control abierto. El
registro del cambio en esta respuesta con el tiempo se denomina la Curva de
Reacción del Proceso.

CURVA DE REACCIÓN DE PROCESO

La Curva de Reacción de un Proceso se determina haciendo un cambio paso en la

señal de entrada al proceso para observar la respuesta en la variable medida, Ym,. El
proceso es el conjunto del elemento de control final, el proceso mismo y el elemento
sensor-transmisor de la variable de control. Por lo tanto, el modelo empírico
determinado incluye al conjunto de los tres elementos en serie.

Caracterización del Proceso

Cohen y Coon fueron los primeros que observaron que para la mayoría de los
procesos controlados la Curva de Reacción puede ser, razonablemente, bien
aproximada a la respuesta paso de un sistema de primer orden con tiempo muerto;
en tal caso, solamente se requiere de la estimación de los tres parámetros para
251
caracterizar el proceso y obtener una respuesta que se aproxime muy estrechamente
a la Curva de Reacción del Proceso actual. (Figura A.1). En otras palabras, el
proceso es caracterizado por una ganancia estacionaria, una constante de tiempo
efectiva y un tiempo muerto efectivo.

Figura A.1. Curva de Reacción de un Proceso

Determinación de la Curva de Reacción de un Proceso

La Curva de Reacción de un Proceso controlado por retroalimentación se obtiene

desconectando el controlador del proceso y aplicando un cambio paso de magnitud
Dm a la señal de entrada al proceso controlado a través del elemento de control final
(por ejemplo, la válvula de control). Se registra la respuesta dinámica resultante, es
decir, la variable de proceso medida, Ym, o señal de salida del sensor. Esto
constituye la curva de reacción del proceso, que debe tener un perfil como el
observado en la Figura A.1

Determinación de la ganancia estacionaria

La ganancia efectiva del modelo ajustado se determina mediante su definición, es

decir, la relación:

252
En este caso, se puede determinar la ganancia efectiva, a partir del valor último
observado en la Curva de Respuesta del Proceso y la magnitud del cambio paso Dm,
es decir, mediante la ecuación:

Se debe tener presente que Ym(∞) es la variable desviación de salida con respecto al
valor inicial; es decir, no es la medida absoluta de la variable de salida de proceso.

La Figura A.2 muestra que a partir de la Curva de Reacción de un Proceso se puede

determinar el valor último de la variable desviación de salida y con ello aplicar la
ecuación de la ganancia para su estimación.

Figura A.2 Ajuste 1 a la Curva de Reacción del Proceso

253
Determinación del Tiempo Muerto y el Atraso Dinámico

Para la determinación del tiempo muerto y el atraso dinámico de la curva que

caracteriza al sistema se conocen tres procedimientos de cálculo que se explican a
continuación:

Procedimiento 1.

En este método se utiliza la línea que es tangente a la Curva de Reacción del Proceso
en el punto de máxima rapidez de cambio. Al derivar la respuesta correspondiente a
un modelo de primer orden con tiempo muerto, la rapidez de cambio inicial máxima
de la variable desviación de salida es:


    dY (t )  1  Y ( )   
 KDm   m
dt to   


A partir de la ecuación (A.1) se entiende que la línea de máxima rapidez de cambio
intercepta al eje horizontal en t = to y a la línea de valor final en t = to+ . Entonces
se estima la máxima pendiente de la curva de reacción del proceso y con la ecuación
(A.1) se calcula el atraso dinámico. La Figura A.3 muestra la variación de la
pendiente de la curva de reacción de un proceso

Figura A.3 Variación de la Pendiente de la Curva de Reacción de un Proceso

254
El tiempo muerto se determina observando el intercepto de la línea de máxima
pendiente con el eje de las abscisas.. Este procedimiento obtiene una constante de
tiempo sobrestimada para la respuesta del modelo. La Figura A.2 muestra una Curva
de Reacción de un Proceso, la línea de máxima tangente con la cual se determinan la
constante de tiempo y el tiempo muerto y la línea horizontal de máxima variable de
salida con la cual se calcula la ganancia estacionaria. Además se muestra el perfil de
la curva que se obtiene con el ajuste de primer orden con tiempo muerto

Procedimiento 2.

Al igual que en el procedimiento 1, en este método se utiliza la línea que es tangente

a la Curva de Reacción del Proceso en el punto de máxima rapidez de cambio para
determinar el tiempo muerto, pero el valor del atraso dinámico se determina
haciendo que el grafico ajustado de primer orden con tiempo muerto coincida con la
curva de reacción en el instante en que la respuesta ha alcanzado el valor
correspondiente al 63.2% del valor último. Lo anterior se cumple para un tiempo
igual a la suma del tiempo muerto más el atraso dinámico, es decir:


    Y (to   )  0.632Ym ()   


La Figura A.4 muestra el punto común entre la curva de reacción del proceso y el
grafico ajustado de primer orden con tiempo muerto.

Figura A.4 Ajuste 2 a la Curva de Reacción del Proceso

255
Es fácil observar que en este procedimiento se obtiene un valor menos
sobredimensionado para el atraso dinámico que el que se obtiene con el
procedimiento 1 y, por lo tanto, la curva del ajuste es más aproximada a la curva de
reacción del proceso.

Procedimiento 3.

En los procedimientos anteriores, la estimación del tiempo muerto y el atraso

dinámico dependen de la determinación de la máxima pendiente de la curva de
reacción del proceso y esto hecho gráficamente es algo tedioso y proporciona
resultados menos precisos. Para obviar esta dificultad, Cecil Smith (1972) propuso
que los valores del tiempo muerto y del atraso dinámico se determinen de tal manera
que el modelo y la curva de reacción del proceso coincidan en dos puntos de la
región de máxima rapidez de cambio. Los dos puntos recomendados son y
. El primero de los puntos se localiza como se plantea en el procedimiento 2
mientras que para el primer punto se cumple que:


 
    Y  to    0.283Ym ()   
 3


Estos dos puntos son simbolizados como t2 y t1, respectivamente, en la Figura A.5.

Figura 3.5 Ajuste 3 a la Curva de Reacción del Proceso

256
Los valores del tiempo muerto y del atraso dinámico pueden determinarse
fácilmente mediante la solución del siguiente conjunto de ecuaciones


     t o   t1   
3
     to    t 2   

Los resultados obtenidos dan las siguientes ecuaciones:

      3 t 2  t1    
2
     to  t 2     

La literatura recomienda el uso del procedimiento 3 para la estimación del tiempo

muerto y el atraso dinámico para el ajuste de la curva de reacción de un proceso a un
modelo de primer orden con tiempo muerto

A.3. CASO DE ESTUDIO

La función de transferencia de un proceso en lazo abierto está dada por:

Se propone desarrollar una caracterización del proceso como un sistema de primer

orden con tiempo muerto, determinando la función de transferencia por cada uno de
los tres procedimientos explicados anteriormente.

Para la solución de este caso se elabora un código de programación en Matlab

denominado abierto.m. Primero se obtiene la respuesta paso unitario del sistema en
lazo abierto con la función de transferencia planteada en el enunciado. Se grafica
entonces la denominada Curva de Reacción del proceso que se muestra en la Figura
A.6. Se calculan, entonces las pendientes de esta curva mediante simples diferencias
finitas y se grafican para mostrar el perfil de cambio (Figura 3.7) y resaltar el
máximo obtenido que es de 0.0151 a un tiempo de 20 unidades.
257
 Figura A.6. Curva de Reacción del Proceso

Figura A.7. Pendiente de la Curva de Reacción del Proceso

A continuación se determina la ganancia estacionaria del modelo de ajuste a partir

del valor último de la Curva de Reacción del Proceso y el cambio paso unitario
aplicado a la variable de entrada. El valor obtenido es:

258
Seguidamente se estiman los parámetros atraso dinámico y tiempo muerto de
acuerdo a lo considerado a cada uno de los tres procedimientos así:

Procedimiento 1: La construcción grafica se muestra en la Figura A.8 y los

valores de los parámetros obtenidos se muestran con la función de transferencia
correspondiente que es:

Figura A.8. Ajuste 1 a la Curva de Reacción del Proceso

Procedimiento 2: La construcción grafica se muestra en la Figura A.9 y los

valores de los parámetros obtenidos se muestran con la función de transferencia
correspondiente que es:

259
 Figura A.9. Ajuste 2 a la Curva de Reacción del Proceso

Procedimiento 3: La construcción grafica se muestra en la Figura A.10 y los

valores de los parámetros obtenidos se muestran con la función de transferencia
correspondiente que es:

Figura A.10. Ajuste 3 a la Curva de Reacción del Proceso

260
A.4. Matlab: Archivo abierto.m

clc, clear all

ts = input('Tiempo de Simulacion = ');

% h = zpk([],[-1/2 -1/4 -1/6],0.125);

h = zpk([],[-1/10 -1/30 -1/3],0.8/30/10/3);

[y,t] = step(h,ts);
i = length(y);

% Estimacion de la Ganancia Estacionaria

K = y(end);

% Calculo de las pendientes de la respuesta

for j = 1:i - 1
m(j) = (y(j + 1) - y(j))/(t(j + 1) - t(j));
t1(j) = t(j);
end

figure(1)
plot(t,y,'k')
title('Respuesta Paso del Proceso en Lazo Abierto','Fontsize',14)
xlabel('Tiempo','FontSize',14)
ylabel('Respuesta','FontSize',14)

% Calculo de la maxima pendiente de la respuesta y del atraso dinamico

disp('Maxima Pendiente de la Curva de Reaccion del Proceso')

mmax = max(m)
tau1 = y(end)/mmax;
figure(2)
plot(t1,m)
title('Respuesta Paso del Proceso en Lazo Abierto','Fontsize',14)
xlabel('Tiempo','FontSize',14)
ylabel('Rapidez de Variacion de la Respuesta','FontSize',14)

% Captura del tiempo y el valor de la respuesta para la maxima pendiente

for k = 2:i - 1
d(k) = m(k) - m(k-1);
if d(k) > 0
t2 = t(k);
y2 = y(k);
else
end
end
disp(' ')
disp('Tiempo correspondiente a la maxima pendiente de la Curva de Reaccion del Proceso')
t2

% Calculo del tiempo muerto y la funcion de transferencia de primer orden

% con tiempo muerto

to1 = t2 - y2/mmax;
disp(' ')
disp('Ajuste -1- de Primer Orden con Tiempo Muerto - 1')
h1 = tf([K],[tau1 1],'inputdelay',to1)
[y1,t1] = step(h1,ts);

261
% Graficas de la Respuesta

figure(3)
plot(t,y,'k')
hold on
plot(t1,y1,'r')
title('Respuesta Paso de un Sistema de Tercer Orden','Fontsize',14)
xlabel('Tiempo','FontSize',14)
ylabel('Respuesta','FontSize',14)
legend('Curva de Reaccion del Proceso','Ajuste -1- de Primer Orden con Tiempo Muerto',4)
hold on
plot([to1 to1 + tau1], [0 K],'--k')
plot([to1 + tau1 to1 + tau1],[K 0],'--k')
text(to1 + 0.45*tau1,0.018, '\tau','FontSize',20)
plot([to1 to1 + 0.43*tau1], [0.015 0.015],'k')
plot([to1 + 0.55*tau1 to1 + tau1], [0.015 0.015],'k')
plot([to1 to1], [0 0.03],'k')
text(0.4*to1,0.018, 'to','FontSize',12)
text(to1 + 2.5*tau1, K/2, 'Y_m(\infty)','FontSize',20);
plot([to1 + 2.6*tau1 to1 + 2.6*tau1], [0 0.45*K],'k');
plot([to1 + 2.6*tau1 to1 + 2.6*tau1], [0.55*K K],'k')

for r = 1:i
dy = abs(y(r)/y(end));
if dy < 0.64 && dy > 0.62
t3 = t(r);
y3 = y(r);
else
end
end
tau2 = t3 - to1;
disp(' ')
disp('Ajuste -2- de Primer Orden con Tiempo Muerto - 2')
h2 = tf([K],[tau2 1],'inputdelay',to1)
[y2,t1] = step(h2,ts);
figure(4)
plot(t,y,'k')
hold on
plot(t1,y2,'r')
title('Respuesta Paso de un Sistema de Tercer Orden','Fontsize',14)
xlabel('Tiempo','FontSize',14)
ylabel('Respuesta','FontSize',14)
legend('Curva de Reaccion del Proceso','Ajuste -2- de Primer Orden con Tiempo Muerto',4)
hold on

plot([to1 to1 + tau1], [0 K],'--k')

plot([t3 t3],[y3 0],'--k')
text(to1 + 0.45*tau2,0.018, '\tau','FontSize',20)
plot([to1 to1 + 0.45*tau2], [0.015 0.015],'k')
plot([to1 + 0.55*tau2 to1 + tau2], [0.015 0.015],'k')
plot([to1 to1], [0 0.03],'k')
text(0.4*to1,0.018, 'to','FontSize',12)
text(to1 + 2.5*tau1, K/2, 'Y_m(\infty)','FontSize',20);
plot([to1 + 2.6*tau1 to1 + 2.6*tau1], [0 0.45*K],'k');
plot([to1 + 2.6*tau1 to1 + 2.6*tau1], [0.55*K K],'k')

for s = 1:i
dy1 = abs(y(s)/y(end));
if dy1 < 0.29 && dy1 > 0.27
t4 = t(s);
y4 = y(s);
else

262
 end
end

tau3 = 1.5*(t3 - t4);

to3 = t3 - tau3;

disp(' ')
disp('Ajuste -3- de Primer Orden con Tiempo Muerto - 1')
h3 = tf([K],[tau3 1],'inputdelay',to3)
[y5,t1] = step(h3,ts);

figure(5)
plot(t,y,'k')
hold on
plot(t1,y5,'r')
title('Respuesta Paso de un Sistema de Tercer Orden','Fontsize',14)
xlabel('Tiempo','FontSize',14)
ylabel('Respuesta','FontSize',14)
legend('Curva de Reaccion del Sistema','Ajuste -3- de Primer Orden con Tiempo Muerto',4)

text(to1 + 2.5*tau1, K/2, 'Y_m(\infty)','FontSize',20);

plot([to1 + 2.6*tau1 to1 + 2.6*tau1], [0 0.45*K],'k');
plot([to1 + 2.6*tau1 to1 + 2.6*tau1], [0.55*K K],'k');
plot([t3 t3],[y3 0],'--k')
plot([t4 t4],[y4 0],'--k')
text(t3, -0.02, 't_2','FontSize',12);
text(t4, -0.02, 't_1','FontSize',12);
text(t3 + 0.15, y3/2, '63.2%Y_m(\infty)','FontSize',12);
text(t4 + 0.15, y4/2, '28.3%Y_m(\infty)','FontSize',12);

263
APÉNDICE B: IDENTIFICACIÓN DE PROCESOS

B.1. MODELOS EMPÍRICOS

Cuando se desconoce un modelo teórico para un proceso en funcionamiento, es

posible plantear un modelo empírico haciendo ensayos de cambio en alguna
condición de operación y registrando la variación de la variable de proceso que es
afectada y que determina su estado o condición de operación. Un procesamiento de
los datos obtenidos, experimentalmente, permite que se ajusten a un modelo
matemático, que por la forma como se encuentra es de naturaleza empírica.

Se puede afirmar, que los modelos empíricos, se utilizan especialmente:

 En algunos procesos que se consideran muy complejos para modelarlos a

partir de los principios fundamentales.
 Para determinar algunos parámetros desconocidos en el modelo de un
sistema. Muchos parámetros pueden calcularse a partir de datos de la planta
en estado estacionario, pero otros deben determinarse a partir de pruebas
dinámicas (por ejemplo, los tiempos de residencia en sistemas sin reacción)
 Para verificar la consistencia del modelo matemático planteado teóricamente
para el sistema.

B.2. IDENTIFICACIÓN DE PROCESOS

Por identificación de un proceso se entiende la descripción de su fenomenología

mediante modelos empíricos. Entre los métodos conocidos para hacer identificación
de procesos se encuentran el de la respuesta paso, la respuesta pulso, la respuesta
impulso y el de la respuesta ATV (Autotune Variation).

La forma más directa de obtener un modelo dinámico lineal empírico es mediante el

ensayo conocido como una Identificación Respuesta Paso, que consiste en hacer un
cambio paso en una variable de entrada del proceso, registrar la variación en el
tiempo de una variable de salida y ajustar estos datos a un modelo dinámico lineal
con el cual se determinen los parámetros correspondientes. Este procedimiento es
usual emplearlo con sistemas en lazo abierto, pero también es posible utilizarlo en
sistemas en lazo cerrado.

El método ATV se diferencia de los directos en que emplea un controlador de dos

posiciones para identificar el sistema y sintonizar el controlador en un lazo cerrado.

264
B.3. AJUSTE DE DATOS – MODELO DE PRIMER ORDEN

Los datos experimentales obtenidos con cualquiera de los métodos de identificación

de procesos, se ajustan usualmente a modelos lineales de primer o segundo orden
con tiempo muerto. Se considera que el 80% de los procesos químicos en lazo
abierto pueden modelarse como sistemas de primer orden con tiempo muerto, es
decir, con tres parámetros como son la ganancia, la constante de tiempo y el tiempo
muerto y una función de transferencia como la mostrada en la ecuación B.1.

Ke to s
G1 ( s )  (B.1)
s  1

B.4. AJUSTE DE DATOS – MODELO DE SEGUNDO ORDEN

El análisis de los procesos en lazo cerrado se realiza, usualmente, de tal manera que
al sintonizar su controlador se obtenga una respuesta en forma subamortiguada,
razón por la cual debe aproximarse su dinámica a un modelo de segundo orden con
tiempo muerte con una función de transferencia como la mostrada en la ecuación
B.2

Ke to s
G1 ( s)  2 2 (B.2)
 s  2 s  1

Lo anterior implica que sea necesario, adicionalmente, la determinación del factor

de amortiguamiento. En la literatura se encuentra una amplia documentación sobre
identificación de sistemas al igual que herramientas por computador para hacerlo en
una forma fácil y rápida, como el “System Identification Toolbox” de Matlab.

265
APÉNDICE C: IDENTIFICACIÓN RESPUESTA PASO

Se conoce como la Identificación Respuesta Paso de un sistema, al procedimiento

experimental de introducir un cambio paso en una variable de entrada y registrar la
respuesta del sistema, es decir, de una de sus variables de salida con el propósito de
identificarlo con un modelo empírico. Para esto se consideran tres etapas que son: la
formulación del modelo, la estimación de los parámetros y la validación del modelo

La formulación del modelo consiste, por lo tanto, en el monitoreo de la respuesta del

sistema para seleccionar un posible modelo potencial. La estimación de los
parámetros consiste en la determinación de los parámetros desconocidos del modelo
con los cuales se alcance el mejor ajuste de este a los datos experimentales
registrados. La validación del modelo se realiza graficando la respuesta paso teórica
del modelo en consideración y evaluando su ajuste a los datos experimentales.

C.1. MODELOS DE PRIMER ORDEN CON TIEMPO MUERTO

El modelo empírico de un sistema de orden mayor ajustado a una dinámica de

primer orden con tiempo muerto se puede determinar a partir de los datos
experimentales obtenidos con procedimientos de identificación como la respuesta
pasos y con base en las propiedades teóricas que pueden deducirse de la respuesta
dinámica que lo caracteriza. Con respecto a la estimación de parámetros se requiere
de la estimación de la ganancia estacionaria, la constante de tiempo y el tiempo
muerto.

Estimación de la Ganancia

Para un cambio paso Dm en la variable de entrada, la respuesta de un sistema de

primer orden con tiempo muerto es dada por la ecuación C.1

 (t to ) /  (C.1)

Y (t )  K Dm u(t  to )1  e 
 

Siendo Y(t), la variable desviación de salida, cuyo valor es cero para un tiempo
menor o igual que to

Para la estimación de la ganancia correspondiente a un modelo empírico de primer

orden con tiempo muerto, se evalúa la ecuación C.1 para cuando el tiempo tiende a

266
infinito. De esto resulta la ecuación C.2 que se utiliza para la determinación de la
ganancia estacionaria

DY
K  (C.2)
Dm

El valor último en la variable de salida DY se lee en la aproximación gráfica y el

cambio en la variable de entrada Dm se ha fijado previamente.

Estimación de la Constante de tiempo y del Tiempo muerto

Una transformación de la ecuación C.1 permite expresarla en la siguiente forma:

 Y  Y (t )  to t
ln      (C.3)
 Y   

Un análisis de la ecuación C.3 permite deducir que un representación gráfica, en

1
coordenadas semi logarítmicas, muestra una tendencia lineal de pendiente  que

to
intercepta al eje de las ordenadas en un valor igual a ; por lo tanto, con una

regresión lineal de los datos experimentales se pueden determinar dicha pendiente e
intercepto y con ellos los parámetros tiempo muerto y la constante de tiempo.
También es fácil observar que el ajuste lineal intercepta al eje de las abscisas en el
punto de valor igual al tiempo muerto, es decir, para t  to

Columna de destilación – Identificación dinámica

La Tabla C.1 muestra los datos obtenidos, experimentalmente, de los valores que se
observan en la temperatura del plato 16 de una columna de destilación, después de
ser perturbada con un cambio paso en el flujo del reflujo que se alimenta debajo del
mismo plato. Los valores respectivos en condiciones estacionarias son 380ºF y
25000 lb/h, respectivamente. Las primeras tres columnas contienen los datos
tomados durante 14 horas de las variables de entrada y salida, respectivamente. La

267
cuarta columna contiene los valores del cambio en la variable de entrada y que
fácilmente se observa que es un cambio paso; la quinta columna contiene los valores
de la variable desviación de salida y la sexta columna contiene los valores del
cambio relativo de la variable desviación de salida, que es el término cuyo logaritmo
constituye el miembro izquierdo de la ecuación C.3

Tabla B.1. Identificación Respuesta Paso - Columna de Destilación

Y  Y (t )
Tiempo Reflujo Temperatura Cambio Paso Reflujo Temperatura
h lb/h ºF X(t) Y(t) Y

t<0 25000 380.0 0 0.0 1.000

0.0 27500 380.0 2500 0.0 1.000
0.5 27500 380.9 2500 0.9 0.940
1.0 27500 383.1 2500 3.1 0.793
1.5 27500 386.1 2500 6.1 0.593
2.0 27500 387.8 2500 7.8 0.480
2.5 27500 389.1 2500 9.1 0.393
3.0 27500 391.2 2500 11.2 0.253
3.5 27500 391.7 2500 11.7 0.220
4.0 27500 392.4 2500 12.4 0.173
4.5 27500 393.0 2500 13.0 0.133
5.0 27500 393.4 2500 13.4 0.107
5.5 27500 393.6 2500 13.6 0.093
6.0 27500 394.0 2500 14.0 0.067
6.5 27500 394.3 2500 14.3 0.047
7.0 27500 394.4 2500 14.4 0.040
7.5 27500 394.5 2500 14.5 0.033
8.0 27500 394.7 2500 14.7 0.020
9.0 27500 394.8 2500 14.8 0.013
10.0 27500 394.9 2500 14.9 0.007
11.0 27500 395.0 2500 15.0 0.000
12.0 27500 394.9 2500 14.9 0.007
13.0 27500 395.1 2500 15.1 -0.007
14.0 27500 395.0 2500 15.0 0.000

El perfil gráfico de los datos obtenidos es mostrado en la Figura C.1 y permite

decidir que el sistema se puede ajustar a un modelo de primer orden con tiempo
muerto. A partir de la Tabla C.1 se determinan los datos requeridos para la
determinación de la ganancia. En la columna encabezada con el título Temperatura,
Y(t), se encuentra que el cambio último en la variación desviación de salida es

268
Y  15 y en la columna encabezada con el título Cambio Paso Reflujo, X(t), se
observa que el cambio paso en la variable de entrada es Dm  2500 . Por lo tanto, el
valor de la ganancia es

DY 15 F
K   6 x10 3
Dm 2500 lb / h

Figura C.1. Respuesta Paso de una Columna de Destilación

Para la estimación del tiempo muerto y la constante de tiempo se aplica la ecuación

C.3 para ajustar los datos a una función lineal con la cual determinar su pendiente e
intercepto con el eje de las ordenadas y con esto la determinación de los valores de
los parámetros dinámicos. La Figura C.2 muestra la variación de la respuesta del
sistema con el tiempo en la forma semilogaritmicas de acuerdo a la ecuación C.3.

Una aproximación de la tendencia lineal obtenida en la Figura C.2, permite

determinar que esta se puede ajustar a la expresión

 Y  Y (t ) 
ln     0.5026t  0.2289
 Y 

269
 Figura C.2. Respuesta Paso de una Columna de Destilación

A partir de la función lineal se deduce que:

1
  0.5026

to
 0.2289


Y, por lo tanto, los valores de la constante de tiempo y el tiempo muerto son:

  1.99horas
to  0.46horas

Y el sistema se puede modelar, empíricamente, como de primer orden con tiempo

muerto con función de transferencia dada por:

6 x10 3 e 0.46s
Y (s)  X ( s)
1.99s  1

Los cálculos anteriores se obtienen con el siguiente código de programación

elaborado dentro de la plataforma de Matlab

270
clc, clear all

% Datos de tiempos de medición

x = [0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 9.0 10.0 11.0 12.0 13.0 14.0];

% Datos de temperaturas para los tiempos anteriores

y = [380.0 380.9 383.1 386.1 387.8 389.1 391.2 391.7 392.4 393.0 393.4 393.6 394.0 394.3 394.4 394.5 394.7 394.8
394.9 395.0 394.9 395.1 395.0];

% Variables Desviación de Temperatura

Y = y - y(1);

% Gráfico de Temperatura versus Tiempo

figure(1)
plot(x, Y, '-ok', 'MarkerEdgeColor', 'k', 'MarkerFaceColor', 'k', 'MarkerSize', 5)
xlabel('Tiempo, hora', 'FontSize', 18)
ylabel('Temperatura (Desviación), °F', 'FontSize', 18)
title({'Respuesta Paso'; 'Magnitud del paso: 2500 lb/hora'}, 'FontSize', 18)
axis([0 14 0 18])

% Estimación de la Ganancia del Sistema

N = length(Y);
K = Y(N)/2500;

% Variable Desviación de Temperatura Relativa

DY = (Y(N) - Y)/Y(N);

% Elaboración de una matriz con los datos calculados

for i = 1:N
for j = 1:4
if j == 1
M(i, j) = x( i);
elseif j == 2
M(i, j) = y( i);
elseif j == 3
M(i, j) = Y( i);
else
M(i, j) = DY( i);
end
end
end
fprintf(' % 12.2f % 12.2f % 10.2f % 10.4f\n', M')

% Determinación del tiempo muerto y constante de tiempo

for i = 1:N - 1
if DY(i) > 0 | DY(i + 1) < DY(i)
DYU(i) = DY(i);
xu(i) = x(i);
LDYU(i) = log(DYU(i));
else
break
end
end

271
% Representación semilogarítmica de la Desviacion de Temperatura Relativa Versus Tiempo

figure(2)
semilogy(xu, DYU, '-ko', 'MarkerEdgeColor', 'k', 'MarkerFaceColor', 'k', 'MarkerSize', 5)
xlabel('Tiempo, hora', 'FontSize', 18)
ylabel('Desviación de Temperatura Relativa', 'FontSize', 18)
title({'Desviación de Temperatura Relativa versus Tiempo'; 'Representación semilogarítmica'}, 'FontSize', 18)

% Ajuste lineal de datos de temperatura y tiempo

p = polyfit(xu, LDYU, 1)

% Estimación de la Constante de Tiempo y del Tiempo Muerto

tau = -1/p(1)
to = tau*p(2)

% Función de Transferencia Modelo Aproximado

G = tf([K*2500], [tau 1], 'inputdelay', to);

% Gráfico Datos empíricos y Datos Modelo Aproximado

figure(3)
plot(x,Y,'ok', 'MarkerEdgeColor', 'k', 'MarkerFaceColor', 'k', 'MarkerSize', 5)
xlabel('Tiempo, hora', 'FontSize',18)
ylabel('Temperatura, F','FontSize',18)
title({'Respuesta Paso: Modelo Real - Modelo Aproximado'; 'Magnitud del paso: 2500 lb/hora'}, 'FontSize', 18)
hold on
[y1,t] = step(G,14);
plot(t, y1, 'k', 'LineWidth', 2)
legend('Modelo Real', 'Modelo Ajustado', 4)

Con el siguiente gráfico se muestra la aproximación del modelo obtenido a los datos
reales.

Figura C.3. Respuesta Modelo Real – Respuesta Modelo Ajustado

272
C.2. MATLAB: AJUSTE POLINÓMICO DE DATOS

En la columna de destilación estudiada en la sección C.1, la Figura C.1 se construye

codificando con Matlab las matrices correspondientes a los valores del tiempo
(primera columna, Tabla C.1) y la variable desviación de salida, es decir, la
Temperatura, Y(t), (quinta columna, Tabla C.1) y, finalmente, utilizando el comando
plot. La Figura C.2 es un gráfico en función del tiempo, de tipo semi logarítmica
con respecto al eje de las ordenadas, de la variación relativa de la variable
desviación de salida (Temperatura). El comando utilizado en Matlab para tal
representación es

semilogy(t,Y)

Se debe tener en cuenta que con este comando, la escala logarítmica es en base 10 y
para el propósito de la ecuación C.3, el logaritmo es de base neperiana (natural), es
decir, debe hacerse la conversión del dato leído sobre dicha gráfica. De otra manera,
se pueden calcular, previamente, los logaritmos naturales de los valores a
representar en la ordenada y graficarlos en función del tiempo mediante el comando
plot.

El ajuste de dichos datos a una tendencia lineal se hace con el comando polyfit cuya
sintaxis es

polyfit(x,y,n)

Mediante el comando polyfit se ajusta un conjunto de datos “x” (variable

independiente)”y” (variable dependiente) a una expresión poli nómica de grado
“n”. En el caso de la columna de destilación, los valores de la variable
independiente son los de tiempo y los de la variable dependiente son los logaritmos
naturales de las desviaciones relativas de la misma y como el ajuste es lineal, el
grado es uno

Caso de estudio: Identificación paso de una columna lavadora

Los resultados de una prueba paso desarrollada en un torre lavadora de SO2 son
mostrados en la Tabla C.2. La variable de entrada es el flujo de agua alimentada a la
torre (en galones/minuto) y la variable de salida es la concentración de SO2 en la
corriente de salida (en partes por millón)

273
1. Formule un modelo sencillo que represente a los datos tabulados y estime los
parámetros del modelo propuesto
2. Obtenga la respuesta teórica del modelo formulado con respecto a la entrada
considerada
3. Grafique la respuesta obtenida en el punto 2 junto con la de los datos
tabulados y comente a cerca de la aproximación del modelo formulado con
respecto a los datos

Tabla C.2. Identificación Respuesta Paso - Columna Lavadora

Tiempo Flujo de agua Concentración de SO2

s Gpm ppm

t<0 500 25.00

0.0 400 25.00
10.0 400 25.00
20.0 400 25.01
30.0 400 25.00
40.0 400 25.06
50.0 400 25.15
60.0 400 25.30
70.0 400 25.39
80.0 400 25.45
90.0 400 25.53
100.0 400 25.60
110.0 400 25.63
120.0 400 25.67
130.0 400 25.74
140.0 400 25.78
150.0 400 25.82
160.0 400 25.85
170.0 400 25.88
180.0 400 25.89
190.0 400 25.90
200.0 400 25.89
220.0 400 25.90
240.0 400 25.90

274
APÉNDICE D: IDENTIFICACIÓN RESPUESTA IMPULSO

La identificación respuesta impulso se utiliza, principalmente, como una estrategia

para el modelamiento de un proceso en el dominio de Laplace, a partir de datos
experimentales obtenidos de una perturbación impulso en su variable de entrada.
Esto es posible porque existe una relación directa entre la función de transferencia
de un sistema y los momentos de su respuesta impulso teórica. En el procedimiento,
no se requiere la estimación de parámetros.

En la práctica, la identificación respuesta impulso es difícil de implementar, lo que

representa una desventaja con respecto a la identificación respuesta paso. En la
realidad, sin embargo, esto es un obstáculo que se supera fácilmente derivando datos
de respuesta impulso a partir de datos de respuestas más fáciles de obtener como la
respuesta paso, la respuesta pulso rectangular o la respuesta de una función de
entrada arbitraria.

Como un ejemplo introductorio considérese un sistema de primer orden cuya

función de transferencia es:

K
G ( s) 
s  1

La respuesta impulso unitaria del sistema anterior es dada por la siguiente expresión:

K
Y (t )  e t / 


Como esta expresión es idéntica a la inversa de la transformada de Laplace de la

función de transferencia G(s), en adelante se referirá a ella como G(t).

El desarrollo de las siguientes integrales para G(t) es de utilidad para el tratamiento

de la identificación impulso a tratar más adelante:

 K 
0
G(t )dt 
 
0
e t / dt  K (D.1a)

 K 
0
tG (t )dt 
  0
te t / dt  K (D.1b)

275
Como la ecuación (D.1a) es la definición del momento cero de la función G(t) con
respecto al origen y la ecuación (D.1b) define al momento uno, se puede observar
que la ganancia estacionaria K y la constante de tiempo  de un sistema de primer
orden puede obtenerse a partir de estos momentos de la respuesta impulso unitaria
de esta función.

En general, si se define el momento jth de la función G(t) como:


m j   t j G(t )dt (D.2)
0

Entonces se tiene que para un sistema de primer orden la ganancia y la constante de

tiempo se calculan en función de los momentos cero y uno con las siguientes
ecuaciones:

K  mo (D.3)

m1
 (D.4)
mo

La implicación es que cuando se conocen un conjunto de datos experimentales sobre

la respuesta unitaria de una función G(k), k = 0, 1, 2,…, N ( siendo G(t) observada
en varios tiempos discretos to, t1, t2,…, tN igualmente espaciados a intervalos de
tiempo Dt), entonces si los datos provienen de un sistema de primer orden o de uno
que se aproxime a primer orden, la ganancia y la constante de tiempo del sistema se
pueden estimar con las siguientes expresiones:


K   G(t )dt (D.5a)
0


 tG (t )dt
0
(D.5b)

 G(t )dt
0

Las integrales de las ecuaciones (D.5a) y (D.5b) se pueden calcular por los métodos
numéricos de integración utilizando los datos experimentales discretos de G(k).

276
D.1. Teoría general – Identificación respuesta impulso

La transformada inversa de Laplace de la función de transferencia G(s) de un

sistema arbitrario es idéntica a la función respuesta impulso teórica G(t). Por
definición, la transformada de Laplace es:


G ( s)   e  st G (t )dt (D.6)
0

La expansión de e  st en una serie de potencias es:

( st ) i

e  st
 (D.7)
i 0 i!

Combinando las ecuaciones (D.6) y (D.7) se obtiene que:

  ( st ) i
G( s)  
0

i 0 i!
G(t )dt (D.8)

  sit i
G( s)  
0
 (1)i
i 0 i!
G(t )dt (D.9)

Al asumir que la función de transferencia G(s) para el sistema existe, entonces tanto
la integral como la sumatoria de la ecuación (D.9) existen y convergen. Esto permite
invertir el orden dichas operaciones de la siguiente manera:


si  i
G( s)   (1)i
i! 0
t G(t )dt (D.10)
i 0

si
G( s)   (1) mi i
(D.11)
i 0 i!

Donde mi es el i-esimo momento de la función respuesta impulso G(t) definido

como:

277
 
mi   t i G(t )dt (D.12)
0

La expresión en la ecuación (D.11) indica que la función de transferencia de un

sistema cualquiera puede relacionarse directamente a los momentos de su función
respuesta impulso. Es decir, que un sistema cualquiera puede identificarse mediante
una función de transferencia a partir de la respuesta impulso obtenida
experimentalmente y mediante la estimación de los momentos de dicha respuesta.

D.2. Identificación de procesos - Respuesta Impulso

Por definición, la ganancia en estado estacionario para un sistema cuya función de

transferencia es G(s) es dada por la siguiente ecuación, siempre y cuando exista el
límite:

K  lim G( s) (D.13)
s0

(Algunos sistemas como, por ejemplo, los integradores no tienen ganancias en

estado estacionario porque el límite de su función de transferencia es
indeterminado). Combinando las ecuaciones (D.13) y (D.6) se tiene que:


K  lim  e  st G (t )dt (D.14)
s 0
0

A partir de la ecuación (D.14) se obtiene el siguiente resultado para el momento de

orden cero mo :


K   G (t )dt  mo (D.15)
0

El momento de orden cero de la respuesta impulso de cualquier sistema es igual a la

ganancia en estado estacionario. Si ahora se considera la ganancia en estado
estacionario para normalizar la función de transferencia de un sistema se tiene que:

278
 G( s)
G(s)  (D.16)
K

Donde G (s) es la función de transferencia normalizada cuya ganancia en estado

estacionario es igual a 1. Además, si se definen los momentos normalizados de la
respuesta impulso como:

mi
i  (D.17)
mo

Entonces, la función de transferencia normalizada se puede transformar haciendo las

sustituciones incluidas en su definición así:


si
 (1)i i!
mi
G( s)  i 0
(D.18)
mo


si
G( s)   (1) i i (D.19)
i 0 i!

2 3
G( s)  1  1s  s2  s 3  ... (D.20)
2 6

Los momentos normalizados  i de la respuesta impulso de un sistema pueden

obtenerse a partir de datos experimentales; ellos son, por lo tanto, cantidades
conocidas en la ecuación (D.20) que pueden relacionarse a los elementos de la
función de transferencia desconocida. Por ejemplo, la función de transferencia para
un sistema con dinámica de orden n se puede escribir como:

K
G( s)  n 1
(D.21)
an s  an 1s
n
 ...  a2 s 2  a1s  1

Y la función de transferencia normalizada es:

279
 1
G( s)  n 1
(D.22)
an s  an 1s
n
 ...  a2 s 2  a1s  1

Después de determinar los momentos normalizados de la respuesta impulso  i a

partir de los datos experimentales; la combinación de las ecuaciones (D.20) y (D.22)
da:

2 3 1
1  1s  s2  s 3  ...  n 1
(D.23)
2 6 an s  an 1s
n
 ...  a2 s 2  a1s  1

 2  3
 

1  1s  2 s  3 s  ... an s  an 1s  ...  a2 s  a1s  1  1
n n 1 2
 (D.24)
 2 6 

A partir de la ecuación D.24 se obtienen las expresiones que relacionan

explícitamente los momentos de la respuesta impulso con los coeficientes de la
función de transferencia así:

a1  1 (D.25)
2 2
a2  a11   12  (D.26)
2 2
2 3 3
a3  a2 1  a1   13  1 2  (D.27)
2 6 6

Y así sucesivamente.

D.3. Identificación Respuesta Impulso de Modelos Sencillos

El principal objetivo de la identificación de un proceso es el ajuste de unos datos

obtenidos experimentalmente a un modelo lo más aproximado posible, usualmente
de una dinámica sencilla. El procedimiento para hacer esto utilizando la respuesta
impulso se resume a los siguientes pasos:

1. Obtenga, experimentalmente, la respuesta impulso del sistema.

2. Calcule los momentos normalizados a partir de los datos experimentales de la
respuesta impulso.
3. Seleccione un modelo para el sistema en la forma de función de transferencia.
280
 4. Estime los parámetros desconocidos para la función de transferencia
seleccionada mediante la relación entre esta y los momentos de la respuesta
impulso.

A continuación se desarrolla la relación entre los parámetros de la función de

transferencia seleccionada y los momentos normalizados de la respuesta impulso
para algunos modelos muy simples pero bastante utilizados en la identificación de
procesos. En todos los casos, la ganancia siempre es igual al momento de orden cero
y, por lo tanto, no se incluye en cada una de las explicaciones.

Modelo de Primer Orden

Para un modelo de primer orden, la función de transferencia normalizada es:

1
G( s) 
s  1

Y, a partir de la ecuación (D.20) se tiene que:

   
1  s  11  1s  2 s 2  3 s 3  ... (D.28)
 2 6 

A partir de la ecuación (D.28) se obtienen las ecuaciones que relacionan a los

momentos de la respuesta impulso con el atraso dinámico del modelo de primer
orden así:

1   (D.29)
 2  2 2 (D.30)
3  6 3
(D.31)

En general,  n  n! n (D.32)

A partir de las ecuaciones anteriores se pueden obtener varios estimativos para el

atraso dinámico. Como el cálculo de los momentos de orden mayor, a partir de los
281
datos, está sujeto a un mayor error es aconsejable concentrar la atención sobre los
tres primeros momentos.

Debe tenerse en cuenta, por supuesto, que el conjunto completo de datos se utiliza
para calcular cada uno de los momentos y, por lo tanto, si el atraso se estimara
solamente a partir del primer momento, el resultado se basara también en el conjunto
completo de datos. Los estimativos obtenidos con los momentos de orden superior
podrían considerarse como para información de diagnóstico acerca de la proximidad
del comportamiento dinámico del proceso actual con respecto al sistema de primer
orden ideal (modelado).

Modelo de Segundo Orden

Para un modelo de segundo orden, la función de transferencia normalizada es:

1
G( s) 
a2 s  a1s  1
2

Y, a partir de la ecuación (D.20) se tiene que:

 
 
 
1  a2 s 2  a1s  1 1  1s  2 s 2  3 s 3  ... (D.33)
 2 6 

A partir de la ecuación (D.33) se obtienen las ecuaciones que relacionan a los

momentos de la respuesta impulso con el atraso dinámico del modelo de primer
orden así:

a1  1 (D.34)
2
a2  12  (D.35)
2

Estas ecuaciones son suficientes para la determinación de las constantes

desconocidas.

282
Momentos adicionales pueden utilizarse para la obtención de estimativos adicionales
de estas mismas constantes. Estos valores pueden, entonces, utilizarse para verificar
la proximidad de la respuesta observada del sistema con respecto al comportamiento
de segundo orden.

Modelo de Segundo Orden con un zero

Para un modelo de segundo orden con un zero, la función de transferencia

normalizada es:

zs  1
G( s) 
a2 s  a1s  1
2

Y, a partir de la ecuación (D.20) se tiene que:

 
 
 
zs  1  a2 s 2  a1s  1 1  1s  2 s 2  3 s 3  ... (D.36)
 2 6 

En la ecuación (D.36) hay tres parámetros desconocidos, lo que hace que se

requieran tres ecuaciones para su determinación. A partir de la igualación de los
coeficientes de los términos lineales, cuadráticos y cúbicos de s se obtiene que:

a1  1  z (D.37)
2
 a11  a2  0 (D.38)
2
3 2
 a1  a2 1  0 (D.39)
6 2

La solución de este sistema de ecuaciones da como resultado la obtención de las

ecuaciones para calcular los valores de los parámetros desconocidos en función de
los momentos de la respuesta impulso así:

31 2  3
a1 
3212   2 
(D.40)

283
 2
a2  a11  (D.41)
2
z  a1  1 (D.42)

Modelo de Primer Orden con Tiempo Muerto

Para un modelo de primer orden con tiempo muerto, la función de transferencia

normalizada es:

e to s
G( s) 
s  1

Y, a partir de la ecuación (D.20) se tiene que:

   
e to s  s  11  1s  2 s 2  3 s 3  ... (D.43)
 2 6 

Una expansión del término exponencial como una serie de potencias transforma a la
ecuación D.43 así:

to2 s 2 to3 s 3    
1  to s    ...  s  11  1s  2 s 2  3 s 3  ... (D.44)
2! 3!  2 6 

Igualando los coeficientes de los términos s y s2 se obtienen dos ecuaciones con las
cuales se pueden calcular los dos parámetros incluidos en el modelo de primer orden
con tiempo muerto

 to    1 (D.45)

to2 
 1  2 (D.46)
2 2

284
La eliminación del tiempo muerto al combinar ecuaciones D.45 y D.46 da una
ecuación para calcular el cuadrado del atraso dinámico del modelo así:

 2  2  12 (D.47)

El tiempo muerto se calcula, entonces con la ecuación D.45

285