Tema 2

ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS
Escola de Enxeñaría
de Minas e Enerxía
1
• Introducción.
• Estabilidad.
• Respuesta temporal.
– Sistemas 1º orden.
– Sistemas 2º orden.
– Sistemas de orden superior.
• Régimen permanente.
– Errores.
Ingeniería de Sistemas y Control Grao en Enxeñaría da Enerxía

Introducción
de Minas e Enerxía
2
• Se pretende definir y caracterizar ciertas propiedades comunes a los sistemas

– Permiten medir la calidad del funcionamiento del sistema.
– Se utilizan como índices para mejorar el comportamiento del sistema.
– Agrupadas por familias
• Dominio temporal.
• Dominio frecuencial.
• Consumo energético.
• …
• Propiedades básicas en el dominio temporal
– Estabilidad.
– Rapidez de respuesta.
– Precisión.
Ingeniería de Sistemas y Control – Análisis de Sistemas Dinámicos Grao en Enxeñaría da Enerxía

Estabilidad
de Minas e Enerxía
3
• Propiedad fundamental de los sistemas: Sin estabilidad no tienen sentido el resto

de las propiedades de un sistema.
• Concepto intuitivo.
• Objetivo básico de la regulación automática: Diseñar sistemas estables en lazo
cerrado.
• La realimentación tiende a inestabilizar el sistema, aunque también permite
estabilizar sistemas inestables en lazo abierto.

Estabilidad: Criterios
de Minas e Enerxía
4
• La estabilidad puede referirse al lazo abierto o al lazo cerrado.

• Un sistema es estable si existe una constante M, tal que para cualquier par u(t),
y(t), señales de entrada y salida respectivamente, se cumple que
|y|max ≤ M·|u|max
• Un sistema es inestable cuando no es estable.
• Un sistema es estable si su salida no crece ni decrece indefinidamente, si no lo
hace su entrada.
2.5 200 4.5
2 u(t) u(t)
4
ESTABLE 150 u(t)
y(t) INESTABLE
1.5 y(t) 3.5
y(t) ESTABLE
100 3
1 y(t) INESTABLE
2.5
0.5 50
2
0
0 1.5
-0.5
1
-50
-1 0.5
-1.5 -100 0
0 2 4 6 8 10 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2
Tiempo (seg.) Tiempo (seg.) Tiempo (seg.)

Respuesta temporal: Definición
de Minas e Enerxía
5
• Evolución de la salida (o salidas) del sistema a lo largo del tiempo.

• Puede referirse al lazo abierto o al lazo cerrado.
• Función del sistema y de la entrada aplicada.
• Uso de entradas estándar
– Impulso unitario: u(t)=δ (t) → U(s)=1.
– Escalón unitario: u(t)=1 → U(s)=1/s. (Más utilizada)
– Rampa unitaria: u(t)=t → U(s)=1/s2.
– Parábola unitaria: u(t)= t2 → U(s)= 2/s3.
• Realizar el estudio con la entrada estándar más parecida a la entrada real
aplicada al sistema.
u(t) y(t)
G(s) y (t ) = L [Y (s)] = L −1[G (s)·U (s)];
−1
U(s) Y(s)

Respuesta temporal: Introducción
de Minas e Enerxía
6
• Consta de 2 partes: y(t)=yt(t)+yp(t).

– yt(t): régimen/respuesta transitorio.
• Función de las características del sistema.
• Se suele anular al transcurrir el tiempo: lim yt (t ) = 0 ;
t →∞
– yp(t): régimen/respuesta permanente.
• Función de la entrada aplicada.
• Es la respuesta que permanece al transcurrir el tiempo: y p (t ) = lim y(t ) ;
t →∞
2.5
y (t)
2
p
1.5 y(t)
u(t)
1
0.5
0 y (t) y(t ) = y p (t ) + yt (t ) = 2 − 2e −5t ;

t
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
0 0.5 1 1.5
Tiempo (seg.)

Respuesta temporal: Sistemas 1º orden
de Minas e Enerxía
7
• El orden del sistema coincide con el grado del polinomio denominador de la

función de transferencia.
• El sistema de 1º orden más sencillo presenta una función de transferencia con un
polo y sin ceros K Y (s) 1
G (s) = = ; polo en − ;
1 + Ts U (s) T
donde K es la ganancia estática y T la constante de tiempo.
• Para una entrada en escalón unitario
K y (t ) = L −1
[Y (s)] = L −1[G( s)·U (s)]
y(t)
 K  A  B 
=L  −1
 = L   +L
−1 −1
 
0.6321 K  s(1 + Ts)   s   (1 + Ts) 
K   −K 
= L   +L 
−1 −1

 s   (1 / T + s) 
0 = K (1 − e −t / T ) = K (1 − e polo·t ) ;
0
T Tiempo (seg.)

Sistemas 1º orden: Comparación
de Minas e Enerxía
8
• Supóngase 2 sistemas de 1º orden con constantes de tiempo diferentes

K Y (s) K Y (s)
G1 (s) = = 1 ; G 2 ( s) = = 2 ; T1 < T2 ⇒ polo 1 > polo 2 ;
1 + T1s U (s) 1 + T2 s U (s)
Aplicando un escalón unitario de entrada a ambos sistemas

y1 (t ) = K (1 − e −t / T1 ) ; y2 (t ) = K (1 − e −t / T2 ) ;
K • Conclusión: El sistema con la constante de

y (t)
1 y (t)
2
tiempo más pequeña (polo más negativo →
polo más lejos del eje imaginario), tarda
menos tiempo en alcanzar el mismo valor
de la salida, es decir, es más rápido.
• Los polos más cercanos al eje imaginario,
menos negativos, se denominan polos
0
0 T T Tiempo (seg.)
dominantes.
1 2

Sistemas 1º orden: Estabilidad
de Minas e Enerxía
9
• Los polos más cercanos al eje imaginario se denominan dominantes porque

influyen más (durante más tiempo) en la respuesta total del sistema.
• Polo con parte real positiva
K Y (s) 1
G (s) = = ; polo en ;
Ts − 1 U (s) T
Ante un escalón unitario de entrada y(t ) = K (1 + et / T ) ;
• Conclusión: La respuesta transitoria no se

anula → Sistema inestable.
• Criterio de estabilidad: Un sistema es
estable en lazo abierto/cerrado si todos sus
polos de lazo abierto/cerrado poseen parte
y(t)
real negativa, es decir, se sitúan en el
semiplano izquierdo.
Tiempo (seg.)

Sistemas 1º orden: Genérico
de Minas e Enerxía
10
• Un sistema de 1º orden de forma general tendrá una función de transferencia
K (1 + Tc s) Y (s) 1 1
G (s) = = ; cero en − ; polo en − ;
1 + Ts U (s) Tc T
Ante un escalón unitario de entrada
K Tc
 T − T −t / T 
y(t ) = K 1 + c e ; T
 T 
T<Tc
T
y(0) = K c ;
T K
T>Tc
K Tc
y (∞ ) = K ; T
0
0
T Tiempo (seg.)

Sistemas 1º orden: Ejemplos
de Minas e Enerxía
11
• Obtener la función de transferencia de los sistemas de 1º orden cuya respuesta

temporal ante escalón unitario se muestra en las siguientes figuras
4
3
2
2.5
3
1.5
2
2
1 1.5
1
0.5 1
0.5
0 0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2 0 1 2 3 4
Tiempo (seg.) Tiempo (seg.) Tiempo (seg.)
Tc y(t ) = A + B t = 2 + 0.5 t ;
K = 0.5 ; K = 2 ⇒ Tc = 4T ; K = 3; Tc = 0 ;
T 2 0.5 2s + 0.5
Y (s) = + 2 = 2
T ≈ 0.25 s s s
2 − 0.6321 ∗ 1.5 ≈ 1 ⇒  ; 0.6321 ∗ 3 ≈ 1.9 ⇒ T ≈ 0.2 ; 1
T
 c ≈ 1 = G ( s ) ⋅ U ( s ) = G (s) ⋅ ;
s
0.5(1 + s) 3 0.5 ( 4s + 1)
G (s) = ; G (s) = ; G (s) = ;
1 + 0.25 s 1 + 0.2 s s
Sistemas 2º orden: Introducción
de Minas e Enerxía
12
• Una gran mayoría de sistemas se caracterizan o se pueden aproximar por un

modelo de 2º orden.
• Función de transferencia estándar de lazo abierto de 2º orden
ωn2
G (s) = ; polos l.a. en 0, − 2δωn ;
s ( s + 2δωn )
• Denominación de los parámetros
– δ: Coeficiente de amortiguamiento.
– ωn: Frecuencia natural no amortiguada (rad./seg.)
• Función de transferencia estándar de lazo cerrado, con realimentación unitaria,
de 2º orden
ωn2 Y (s)
G (s) = 2 2
= ; polos l.c. en − δωn ± ωn δ 2 − 1 ;
s + 2δωn s + ωn U ( s )

Sistemas 2º orden: Ubicación polos l.c.
de Minas e Enerxía
13
• Considerando ωn constante, los polos de lazo cerrado varían en función del valor
de δ :
– δ >1: Polos reales negativos → slc = −δωn ± ωn δ 2 − 1 ; (P11, P12).
– δ =1: Polo doble real negativo → slc = −ωn ,−ωn ; (P2).
– 0 < δ < 1: Polos complejos conj. negativos → slc = −δωn ± ωn 1 − δ 2 j ; (P31, P32).
– δ = 0: Polos complejos conjugados puros → slc = ±ωn j; (P41, P42).
– δ < 0: Polos con parte real positiva.
Imag s
x P41
x P31
x x x
P11 P2 P12 Real s
x P32
x P42

Sistemas 2º orden: Respuesta temporal (I)
de Minas e Enerxía
14
• Sistema sobreamortiguado, δ >1

– Polos reales negativos distintos: s1 = −δωn − ωn δ 2 − 1 ; s2 = −δωn + ωn δ 2 − 1 ;
– Influencia polos independientes: y1(t), y2(t).
ωn  e s1t e s2t 
y (t ) = 1 −  − ; y1 (t ) = 1 − e s1t ; y2 (t ) = 1 − e s2t ;
 
2 δ 2 − 1  s1 s2 
1 1
y (t )
1
0.8 0.8 y (t )
2 y(t )
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Tiempo (seg.) Tiempo (seg.)

Sistemas 2º orden: Respuesta temporal (II)
de Minas e Enerxía
15
• Sistema críticamente amortiguado, δ =1

– Polos reales negativos iguales: s1 = s2 = −ωn ; y(t ) = 1 − e (1 − s1t) ;
st 1
– Comparación con sistema sobreamortiguado: ysa(t).

– La más rápida de las respuestas exponenciales.
1
δ=1
δ=1.2
0.8
y(t)
y sa (t)
0.6 δ=4
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Tiempo (seg.)

Sistemas 2º orden: Respuesta temporal (III)
de Minas e Enerxía
16
• Sistema subamortiguado, 0 < δ < 1

– Polos complejos conjugados negativos: s12 = −δωn ± ωn 1 − δ 2 j ;
e −δωnt  1− δ 2 
y (t ) = 1 − sen (ωd t + θ ) ;
2
ωd = ωn 1 − δ ; θ = arctg  ;
 δ 
1− δ 2  
– Aparición de oscilaciones.
– Respuesta más rápida inicialmente.
1.6 1.6
δ=0.2 δ=0.2
1.4 1.4
1.2 1.2
δ=0.6 δ=0.8
1 1
δ=0.4
0.8 0.8
δ=1
δ=0.8 δ=4
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2

Sistemas 2º orden: Respuesta temporal (IV)
de Minas e Enerxía
17
• Sistema críticamente estable/inestable, δ = 0

– Polos complejos conjugados puros: s1 = +ωn j ; s2 = −ωn j ; y(t ) = 1 − cos ωnt ;
– Oscilación mantenida de frecuencia ωn.
• Sistema inestable, δ < 0
– Polos complejos o reales con parte real positiva
2
400
300
1.5
200
δ= -0.1
100
1
0
δ= -0.05
0.5 -100
-200
0 -300
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6

Especificaciones temporales 2º orden (I)
de Minas e Enerxía
18
• Permiten medir la calidad de la respuesta transitoria.

• Caracterización de la respuesta temporal subamortiguada.
• Tiempo de subida (tr): Tiempo que tarda la salida del sistema en alcanzar por
primera vez el 100% de su valor final, y∞.
π −θ
tr = ;
ωd
ymax
• Tiempo de pico (tp): Tiempo que
tarda la salida del sistema en y∞
alcanzar su valor máximo, ymax.
Amplitud
π
tp = ;
ωd
tr t p Tiempo (seg.)

Especificaciones temporales 2º orden (II)
de Minas e Enerxía
19
• Tiempo de establecimiento (ts): Tiempo que tarda la salida del sistema en

permanecer dentro de una banda del ±2% o del ±5% de su valor final, y∞.
3 4
t s (±5%) = ; t s (±2%) = ;
δωn δωn
• Sobreoscilación (Mp): Diferencia

ymax Mp
entre el valor máximo y el valor final ± n% ⋅ y
∞
de la salida del sistema. y∞
– Para normalizar ante entradas de
Amplitud
distintas alturas se utiliza el
valor porcentual.
 −δπ 
 
ymax − y∞ 
1−δ 2 
M p = ymax − y∞ ;⋅100 = e
 
⋅100 ;
y∞
tr t p ts Tiempo (seg.)

Especificaciones temporales 2º orden (III)
de Minas e Enerxía
20
• El tiempo de subida y el tiempo de pico proporcionan una medida del tiempo de

respuesta ante un cambio en la entrada, es decir, miden la rapidez inicial del
sistema.
• El tiempo de establecimiento proporciona una indicación de cuando puede
considerarse que el sistema se encuentra en régimen permanente (aunque
estrictamente se alcanza para t →∞), es decir, mide la rapidez final del sistema.
• La sobreoscilación permite determinar cuanto
se aparta la salida del sistema de su valor
deseado.
• Objetivo: Todas las especificaciones temporales Mp
deberían de ser lo más bajas posibles. Para una
entrada escalón → tr = tp = ts =0, Mp =0%.
• Requisitos contradictorios: Al disminuir los ts
tp
tiempos de subida y de pico, aumentan el tr
tiempo de establecimiento y la sobreoscilación 0 δ 1
→ Necesidad de control.
Sistemas 2º orden: Ejemplos (I)
de Minas e Enerxía
21
• La función de transferencia en lazo abierto de un sistema es K

G (s) = ;
s (s + 8)
• Obtener el valor de K de forma que, en lazo cerrado y ante un escalón unitario,
la salida presente respuesta críticamente amortiguada. Determinar los valores de
δ y ωn.
G (s) K
Glc (s) = = 2 ; s 2 + 8s + K = 0 ; ⇒ slc = −4 ± 16 − K = s1 = s2 ;
1 + G (s) s + 8s + K
K = 16 ; δ = 1; 8 = 2δωn ; ⇒ ωn = 4 ;
• Si K=100, obtener los valores de tr, tp, ts(±5%) y Mp.
ωn = K = 10 ; δ = 0.4 ; ωd = 9.16 ; θ = 66.42 º = 1.16 rad.;
tr = 0.22 seg.; t p = 0.34 seg.; ts (±5%) = 0.75 seg.; M p = 25.4 % ;

Sistemas 2º orden: Ejemplos (II)
de Minas e Enerxía
22
• Un sistema de masa-muelle-amortiguador tiene por función de transferencia

1
G (s) = ;
Ms + Bs + K
2
• Partiendo de reposo, se le aplica una fuerza en escalón de valor 10 y se obtiene

la salida de la figura. Determinar los valores de M, B y K.
1M ωn2 12
G ( s) = 2 ≡ 2
s + B / Ms + K / M s + 2δωn s + ωn2 10
M p ≈ 15 % ; ⇒ δ ≈ 0.517 ; 8
Amplitud
ts (±5%) ≈ 5.2 seg.; ⇒ ωn ≈ 1.116 ; 6
4
10
y∞ = lim s G (s) ⋅U (s) = = 10 ;
s →0 K 2
K = 1; M ≈ 0.8 ; B ≈ 0.92 ; 0
0 2 4 6 8 10 12
Tiempo (seg.)

Sistemas 2º orden: Ejemplos (III)
de Minas e Enerxía
23
• Dos sistemas poseen las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto

ωn2 ωn2
G1 ( s ) = ; G2 ( s ) = ;
s ( s + 2δ1ωn ) s ( s + 2δ 2ωn )
verificándose que δ1 > δ2, 0<δ1<1, 0<δ2<1. Identificar en la figura las respuestas
en lazo cerrado ante escalón unitario de cada uno de los sistemas.
1.4
1.2
G (s)
1
1
M p1 < M p 2 ;
0.8 G (s)
Amplitud
2
0.6
t p1 > tp2 ; 0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2
Tiempo (seg.)

Sistemas 2º orden: Adición cero l.a.
de Minas e Enerxía
24
• Las funciones de transferencia modificadas son

K (s + c ) K (s + c )
G (s) = ; Glc (s) = ;
s ( s + p) s 2 + ( p + K )s + cK
• P.e. para p=8 y K=100, las respuestas en lazo cerrado, para distintos valores del
cero, se muestran en la figura, comparadas con el sistema sin cero adicional.
• Conclusión: La adición de un cero 1.4
negativo en lazo abierto a un sistema de 2º 1.2
orden estándar, en general 1
– Tiende a aumentar la rapidez del 0.8 c=50
Amplitud
sistema y disminuir las oscilaciones. 0.6
c=20
c=10
– Tiende a aumentar la estabilidad del 0.4 c=4
sistema. 0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Tiempo (seg.)

Sistemas 2º orden: Adición polo l.a.
de Minas e Enerxía
25
• Las funciones de transferencia modificadas son

K K
G ( s) = ; Glc (s) = ;
s(s + p1 )(s + p) s + ( p1 + p)s + p1 ps + K
3 2
• P.e. para p1=8 y K=100, las respuestas en lazo cerrado, para distintos valores
del polo, se muestran en la figura, comparadas con el sistema sin polo adicional.
• Conclusión: La adición de un polo 1.8
p =50
negativo en lazo abierto a un sistema de 2º 1.6 p =20
p =10
orden estándar, en general
1.4
1.2
p =4
p =2
– Tiende a disminuir la rapidez del
Ampolitud
1
sistema. 0.8
– Puede aumentar las oscilaciones y 0.6
disminuir la estabilidad del sistema. 0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5
Tiempo (seg.)

Sistemas de orden superior
de Minas e Enerxía
26
• En muchos casos es posible analizar un sistema de orden elevado, mediante su

conversión en otro de orden inferior.
• Reducción de sistemas: Consiste en aproximar un sistema de orden elevado
por otro de menor orden.
– El sistema aproximado, G’(s), posee como polos sólo los dominantes
• Criterio de dominancia: Un polo p1 es dominante frente a otro p2, si
|real(p2)|>10|real(p1)|.
– El sistema aproximado conserva los ceros del sistema original, G(s), salvo
aquellos que se encuentren muy próximos a polos, que se cancelan
mutuamente.
– El valor final de la respuesta temporal de ambos sistemas ha de ser el
mismo:
lim G ' (s) = lim G (s) ;
s→0 s→0
• Según la finalidad, la reducción puede ser de lazo abierto o de lazo cerrado.

Reducción de sistemas: Ejemplos (I)
de Minas e Enerxía
27
• Obtener el sistema reducido en lazo cerrado, G’(s), del sistema con función de
transferencia en lazo abierto G(s).
20 20
G (s) = ; Glc (s) = ;
s(s + 1)(s + 2)(s + 20) s + 23s + 62s + 40s + 20
4 3 2
• Los polos de lazo cerrado se sitúan en: p12 = −0.324 ± 0.565 j ; p3 = −2.36 ; p4 ≈ −20 ;
• El polo p4 es el menos dominante de todos.
1.4
• Los polos p12 son más dominantes que p3, 1.2

pero no cumplen el criterio.
1
1.001 0.8
G ' (s) =
Amplitud
1 2
; G (s)
lc
( s + 2.36)( s + 0.65s + 0.424) 0.6
G ′ (s)
1
0.4
G ′ (s)
2
0.424
G2' ( s) = 2 ; 0.2
( s + 0.65s + 0.424) 0
0 5 10 15 20
Tiempo (seg.)

Reducción de sistemas: Ejemplos (II)
de Minas e Enerxía
28
• Obtener el sistema reducido del sistema con función de transferencia G(s).

10000 (s + 2)
G ( s) = ;
(s + 1.9)(s + 25)(s 2 + 600 s + 90100 )
• Los polos se sitúan en: p1 = −1.9 ; p2 = −25 ; p34 = −300 ± 10 j ;

• Los polos p34 son los menos dominantes.
• El polo p1 es más dominante que p2, y
-3
x 10
5
además cumple el criterio.

4
0.004465 (s + 2)
G1' (s) = ;
(s + 1.9) 3
G(s)
Amplitud
• El polo p1 y el cero están muy cercanos y 2
G ′ (s)
1
pueden cancelarse. En este caso el polo G ′ (s)

2
dominante de los restantes es p2. 1
0.1175
G2' (s) = ; 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
(s + 25) Tiempo (seg.)

Reducción de sistemas: Ejemplos (III)
de Minas e Enerxía
29
• Obtener el sistema reducido del sistema con función de transferencia G(s).

(s + 10) 2 + 1
G (s) = ;
(s + 9)(s + 11)( s + 100 )
• Los polos y ceros se sitúan en: p1 = −9 ; p2 = −11; p3 = −100 ; c12 = −10 ± j ;

• El polo p3 es el menos dominante.
• Los polos p1 y p2 son igual de dominantes 0.012
entre ellos. 0.01
' 1 (s + 10) 2 + 1
G1 (s) = ⋅ ;
100 (s + 9)(s + 11) 0.008
G(s)
Amplitud
G ′ (s)
• Los ceros complejos, s2+20s+101, 0.006 1
G ′ (s)
prácticamente cancelan al conjunto de los 0.004 2
polos p1 y p2, s2+20s+99. Sólo queda el 0.002

polo p3. 1.02
G2' (s) = ; 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
(s + 100) Tiempo (seg.)

Régimen permanente: Especificaciones
de Minas e Enerxía
30
• La única especificación exigible a la respuesta en régimen permanente es la

precisión/exactitud:
– La salida del sistema, y(t), en régimen permanente ha de igualar el valor de
la entrada de referencia, yref (t), que es el valor deseado para la salida.
– La magnitud que mide la diferencia entre ambas se denomina error del
sistema: e(t) = yref (t) - y(t).
• Objetivo: El error, en régimen permanente, ha de ser lo más bajo posible.
• Realimentación unitaria. • Realimentación no unitaria.
Yref (s) Ea(s) Y(s) Yref (s) Ea(s) Y(s)
- G (s) - G (s)
H (s)
1 1 + G (s)(H (s) − 1)
E (s) = ⋅Yref (s) = Ea (s) ; E (s) = ⋅Yref (s) ≠ Ea (s) ;
1 + G (s) 1 + G ( s) H ( s)
Régimen permanente: Entradas y sistemas
de Minas e Enerxía
31
• El error se clasifica en función del tipo de entrada de referencia utilizada

– Error de posición (ep): La entrada de referencia es un escalón unitario.
– Error de velocidad (ev): La entrada de referencia es una rampa unitaria.
– Error de aceleración (ea): La entrada de referencia es una parábola unitaria.
• Para el estudio del régimen permanente los sistemas se clasifican en función del
tipo del sistema
– Tipo de un sistema: Nº de polos de lazo abierto situados en el origen → r.
K (s + c11)(s + c22 ) L (s + cmm )

G ( s) = ;;
ss((ss ++ pp11)(
r
)(ss ++ pp22 ))LL ((ss ++ ppnn ))
– Tipo 0: r=0.
– Tipo 1: r=1.
– Tipo 2: r=2.
– ……

Régimen permanente: Error de posición
de Minas e Enerxía
32
• Entrada de referencia en escalón unitario: Yref (s) =1/s.

1 1 1
e p = lim e(t ) = lim s E (s) = lim s Yref (s) = lim = ;
t →∞ s→ 0 s→0 1 + G (s) s → 0 1 + G (s) 1 + lim G (s)
s→ 0
1
K p = lim G (s) ; ⇒ ep = ;
s→0 1+ K p
1.2
y (t ) ep
• Kp, Constante de error de posición: Para 1
r ef
disminuir el error ha de ser lo más elevada 0.8 y(t )

posible.
0.6
Amplitud
0.4
0.2 e(t ) ep
0
-0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Tiempo (seg.)

Régimen permanente: Error de velocidad
de Minas e Enerxía
33
• Entrada de referencia en rampa unitaria: Yref (s) =1/s2.
1 1 1 1
ev = lim e(t ) = lim s E (s) = lim s Yref (s) = lim ⋅ =
s → 0 1 + G (s) s
;
t →∞ s→0 s→0 1 + G (s) lim s G ( s )
s→ 0
1
K v = lim s G (s) ; ⇒ ev = ;
s→0 Kv
1.4
ev
• Kv, Constante de error de velocidad: Para 1.2
disminuir el error ha de ser lo más elevada 1

posible.
0.8 y (t )
Amplitud
r ef y(t )
0.6
0.4
0.2 e(t ) ev
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Tiempo (seg.)

Régimen permanente: Error de aceleración
de Minas e Enerxía
34
• Entrada de referencia en parábola unitaria: Yref (s) =1/s3.
1 1 1 1
ea = lim e(t ) = lim s E (s) = lim s Yref (s) = lim ⋅ 2=
s → 0 1 + G (s) s
;
t →∞ s→0 s→0 1 + G (s) lim s 2
G ( s )
s→ 0
1
K a = lim s 2 G (s) ; ⇒ ea = ;
s→0 Ka
7000
• Ka, Constante de error de aceleración: 6000

ea
Para disminuir el error ha de ser lo más 5000
elevada posible.
4000
Amplitud
3000
y (t ) y(t )
r ef
2000
1000
e(t ) ea
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Tiempo (seg.)

Errores vs. Tipo del sistema
de Minas e Enerxía
35
ep ev ea
1
Tipo 0 ∞ ∞
1+ K p
1
Tipo 1 0 ∞
Kv
1
Tipo 2 0 0
Ka
… 0 0 0
• Conclusiones:
– Para cada tipo de sistema sólo existe un error con valor finito distinto de 0.
– Al aumentar el tipo del sistema se disminuye o anula alguno de los errores.
– No es conveniente aumentar el tipo del sistema innecesariamente, pues el
sistema podría volverse inestable.
Régimen permanente: Ejemplo
de Minas e Enerxía
36
• Obtener los valores de K y Kt, para que el valor absoluto del error en régimen
permanente sea inferior a 1%, cuando Td(t) es un escalón unitario e yref(t)=0.
Td (s)
Yref (s) 100 100 Y(s)
K
- - s+10 s2
Kts
Y (s) = H1 (s)Yref (s) + H 2 (s)Td (s) = H 2 (s)Td (s) ; E (s) = Yref (s) − Y (s) = −H 2 (s)Td (s) ;
e∞ = lim s E (s) = lim s [−H 2 (s)Td (s)] = lim H 2 (s) < 0.01;
s→ 0 s→0 s→ 0
100 (s + 10) 1000 1

H 2 (s) = ; ⇒ e∞ = = < 0.01; ⇒ K > 10 ;
s + 10s + 10 K t s + 10 K
3 2 4 4
10 K 10 K
4

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ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS

Ingeniería de Sistemas y Control Grao en Enxeñaría da Enerxía

• Se pretende definir y caracterizar ciertas propiedades comunes a los sistemas

Ingeniería de Sistemas y Control – Análisis de Sistemas Dinámicos Grao en Enxeñaría da Enerxía

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Ingeniería de Sistemas y Control – Análisis de Sistemas Dinámicos Grao en Enxeñaría da Enerxía

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Aplicando un escalón unitario de entrada a ambos sistemas

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• Los polos más cercanos al eje imaginario se denominan dominantes porque

Ante un escalón unitario de entrada y(t ) = K (1 + et / T ) ;

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• Un sistema de 1º orden de forma general tendrá una función de transferencia

Ante un escalón unitario de entrada

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• Obtener la función de transferencia de los sistemas de 1º orden cuya respuesta

• Una gran mayoría de sistemas se caracterizan o se pueden aproximar por un

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Ingeniería de Sistemas y Control – Análisis de Sistemas Dinámicos Grao en Enxeñaría da Enerxía

• Sistema sobreamortiguado, δ >1

Ingeniería de Sistemas y Control – Análisis de Sistemas Dinámicos Grao en Enxeñaría da Enerxía

• Sistema críticamente amortiguado, δ =1

– Comparación con sistema sobreamortiguado: ysa(t).

Ingeniería de Sistemas y Control – Análisis de Sistemas Dinámicos Grao en Enxeñaría da Enerxía

• Sistema subamortiguado, 0 < δ < 1

Ingeniería de Sistemas y Control – Análisis de Sistemas Dinámicos Grao en Enxeñaría da Enerxía

• Sistema críticamente estable/inestable, δ = 0

Ingeniería de Sistemas y Control – Análisis de Sistemas Dinámicos Grao en Enxeñaría da Enerxía

• Permiten medir la calidad de la respuesta transitoria.

Ingeniería de Sistemas y Control – Análisis de Sistemas Dinámicos Grao en Enxeñaría da Enerxía

• Tiempo de establecimiento (ts): Tiempo que tarda la salida del sistema en

• Sobreoscilación (Mp): Diferencia

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• El tiempo de subida y el tiempo de pico proporcionan una medida del tiempo de

• La función de transferencia en lazo abierto de un sistema es K

• Si K=100, obtener los valores de tr, tp, ts(±5%) y Mp.

ωn = K = 10 ; δ = 0.4 ; ωd = 9.16 ; θ = 66.42 º = 1.16 rad.;

tr = 0.22 seg.; t p = 0.34 seg.; ts (±5%) = 0.75 seg.; M p = 25.4 % ;

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• Un sistema de masa-muelle-amortiguador tiene por función de transferencia

• Partiendo de reposo, se le aplica una fuerza en escalón de valor 10 y se obtiene

Ingeniería de Sistemas y Control – Análisis de Sistemas Dinámicos Grao en Enxeñaría da Enerxía

• Dos sistemas poseen las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto

t p1 > tp2 ; 0.4

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• Las funciones de transferencia modificadas son

negativo en lazo abierto a un sistema de 2º 1.2

orden estándar, en general 1

– Tiende a aumentar la rapidez del 0.8 c=50

Ingeniería de Sistemas y Control – Análisis de Sistemas Dinámicos Grao en Enxeñaría da Enerxía

• Las funciones de transferencia modificadas son