Robot puma 560 - Parámetros dinámicos

%Parámetros para la dinámica

L(1).m = 0;
L(2).m = 17.4;
L(3).m = 4.8;
L(4).m = 0.82;
L(5).m = 0.34;
L(6).m = .09;

% rx ry rz
L(1).r = [0 0 0 ];
L(2).r = [0.068 0.006 -0.016];
L(3).r = [0 -0.070 0.014 ];
L(4).r = [0 0 -0.019];
L(5).r = [0 0 0 ];
L(6).r = [0 0 .032 ];

% Ixx Iyy Izz Ixy Iyz Ixz

L(1).I = [0 0 0.35 0 0 0];
L(2).I = [.13 .524 .539 0 0 0];
L(3).I = [.066 .0125 .066 0 0 0];
L(4).I = [1.8e-3 1.8e-3 1.3e-3 0 0 0];
L(5).I = [.3e-3 .3e-3 .4e-3 0 0 0];
L(6).I = [.15e-3 .15e-3 .04e-3 0 0 0];

L(1).Jm = 291e-6;
L(2).Jm = 409e-6;
L(3).Jm = 299e-6;
L(4).Jm = 35e-6;
L(5).Jm = 35e-6;
L(6).Jm = 35e-6;

L(1).G = -62.6111;
L(2).G = 107.815;
L(3).G = -53.7063;
L(4).G = 76.0364;
L(5).G = 71.923;
L(6).G = 76.686;

% La fricción fluida o viscosa desconocida se asume=0

% La fricción seca o de Coulomb desconocida se asume=0