Para poder realizar el análisis y la comprobación de la matriz del robot, se utilizó la

aplicación MATLAB de la cual se realizó un código en la que se insertaron los

parámetros de la matriz de Denavit-Hartenberg que realizamos, utilizando las
medidas de la longitud de cada eslabón(link) que preestablecimos, para finalmente
obtener una imagen de nuestro robot en 3D, así como alguna de las posiciones en
las que este puede moverse, como se muestra en las imágenes.

Ilustración 2. Robot MATLAB segunda posición.

Ilustración 1. Robot MATLAB

primera posición

Código:

clc
clear

%PRIMERA POSICION
q=[0∗pi /1800∗pi/180 0∗pi/180 0∗pi/180 ];
%SEGUNDA POSICION
%q=[0∗pi /1800∗pi/180 90∗pi /180 0∗pi /180];

%DISTANCIAS ESLABONES
l 1=5 ;
l 2=20 ;
l 3=15 ;
l 4=10 ;

%To indicate thatis going ¿ be graphed

figure(1)
clf
hold on

%Origin axis
H 0=eye( 4);

% theta , d a alpha
A 01=DH (q (1)+ pi/2 ,l 1 ,0 , pi/2) ;
A 12=DH (q (2)+ pi/2 ,0 , l 2, 0);
A 23=DH (q (3) ,0 , l 3 ,0) ;
A 34=DH (q( 4), 0 ,l 4 ,0);

%End−effector
T 1=A 01∗A 12 ;
T 2=T 1∗A 23 ;
T 3=T 2∗A 34 ;

% [ origen]=Sistema3 D( M , t , lx ,ly ,lz , tf )

[origen0 ]=Sistema3 D(H 0,2 , ' x0 ' , ' y 0 ' ,' z0 ' , 10);
[origen1]=Sistema 3 D( A 01,2 ,' x 1 ' ,' y 1 ' , ' z 1 ' , 10);
[origen2]=Sistema 3 D(T 1,2 , ' x2 ' , ' y 2 ' ,' z 2 ' ,10);
[origen3 ]=Sistema3 D(T 2,2 , ' x 3 ' , ' y 3 ' , ' z3 ' , 10);
[origen 4]=Sistema3 D(T 3,2 , ' x 4 ' ,' y 4 ' ,' z 4 ' ,10) ;

eslabon( origen0 , origen 1, ' r ' , 2)

eslabon( origen1 , origen2 , ' b ' , 2)
eslabon( origen2 , origen3 , ' c ' , 2)
eslabon( origen3 , origen 4 , ' m' ,2)

%This function is used ¿ draw a cylinder

cilindro (H 0,2,1,1)
cilindro (A 01,2,1,1)
cilindro (T 1,2,1,1)
cilindro (T 2,2,1,1)
cilindro (T 3,2,1,1)
grid on
axis equal

%PRIMERA POSICION
axis([−1 4−11−16 ]∗10)
%SEGUNDA POSICION
%axis([−1 4−11−16 ]∗10)

cameratoolbar
view ([0,90])
camlight (' ¿)
camproj(' perspective ')
title(' ROBOT ')
xlabel(' X ')
ylabel (' Y ' )
zlabel (' Z ')