GRADUADO EN INGENIERÍA Y CIENCIA AGRONÓMICA

GRADUADO EN INGENIERIA ALIMENTARIA

GRADUADO EN INGENIERÍA AGROAMBIENTAL

Introducción al cálculo vectorial

Magnitudes escalares y vectoriales
Tipos de vectores

Operaciones con vectores libres

Momento de un vector deslizante respecto a un punto
Momento de un vector deslizante respecto a un eje
 Magnitudes escalares
Magnitudes escalares y vectoriales

Magnitud perfectamente definida por su valor

numérico

Abstractas. No tienen unidades: índice de

refracción, rendimiento
Concretas. Tienen unidades:masa (kg),
temperatura (K)
 Magnitudes vectoriales

Magnitud perfectamente definida cuando se

conoce, además de su valor numérico, la
dirección sobre la que actúa y sentido: velocidad
(m/s), fuerza (N), momento de una fuerza (N·m),
...
 Tipos de vectores

Libres: Se conoce módulo, dirección y sentido.

Punto de aplicación es cualquiera en el espacio.

Dos vectores libres son iguales si son

superponibles mediante una traslación en el
espacio
 Tipos de vectores

Deslizantes: Se conoce módulo, dirección, sentido

y recta soporte. El punto de aplicación es
cualquiera sobre la recta soporte.

Dos vectores deslizantes son iguales si son

superponibles mediante un deslizamiento a lo largo
de la recta soporte
 Tipos de vectores

Localizados: Se conoce módulo, dirección, sentido

y punto de aplicación.

Dos vectores localizados sólo pueden ser iguales a

sí mismos
Representación vectorial 2D
Y

r
v
r
v cos β β
α
X
r
v cos α
Representación vectorial 3D
Z

r
r v
v cos γ
γ
r
β
v cos β Y
r
v cos α
X
Componentes de un vector

Proyección del vector sobre un eje

r
v
α r
v cos α
 Vectores unitarios

Un vector unitario es un vector sin unidades de módulo

unidad; se utilizan para especificar la dirección y sentido

El vector unitario que especifica la dirección y sentido de

un vector se calcula mediante el cociente entre dicho
vector y su módulo
 Vectores unitarios

Los vectores unitarios, sobre los ejes cartesianos se

expresan por

r r r
i , j, k
Operaciones con vectores libres
 Suma gráfica de vectores

Regla del paralelogramo (2 vectores)

r r r
A+ B =C
r
B
r r
A C

El vector suma es la diagonal del paralelogramo

formado por los dos vectores
 Suma gráfica de vectores

r r r
A+ B =C
r
B
r
A
En el extremo del primero se sitúa el origen del segundo

La suma es un vector cuyo origen es el origen del primero y

su extremo es el extremo del segundo
 Suma gráfica de vectores

Cuando se tienen muchos

vectores se repite el proceso
r
hasta que se incluyen todos D
los vectores
r
r r r r C
A+ B+C + D
r
B
r
A
 Suma de vectores. Componentes

La proyección del vector r

suma sobre un eje, es la B
suma de las proyecciones By
de los vectores sobre
dicho eje r
Ay A r
C
C x = Ax + Bx

C y = Ay + By

Ax Bx
 Propiedades de la suma. Conmutativa

r r r r r
A+ B = B + A A

Representación gráfica
r r
B B

r
A
 Propiedades de la suma. Asociativa

r r r r r r
A + ( B + C ) = ( A + B) + C
r r
r r r C r r r C
A + ( B + C )r r ( A + B) + Cr r
B+C A+ B r
r
B r B
r A
A Representación gráfica
 Multiplicación de un vector por un escalar

El resultado es un vector cuyo módulo es el producto del

escalar por el módulo del vector

Si el escalar es positivo, la dirección y sentido son los

mismos que los del vector original

Si el escalar es negativo, la dirección del resultado es la

misma que la del vector original, pero su sentido es
opuesto
 Multiplicación de un vector por un escalar
r
n v
r
nv n>0
A n>0

r O
nv
n<0
Producto escalar de dos vectores

r
v1
Es un escalar
α
r
El valor del producto escalar de dos
v2
vectores es el producto de los módulos
por el coseno del ángulo que forman los
vectores

r r r r
v1 ·v2 = v1 v2 cos α
 Propiedades del producto escalar
1. Conmutativa
1. Conmutativa
r r r r
v1 ⋅ v2 = v2 ⋅ v1
r r r r
v1 ⋅ v2 = v2 ⋅ v1

2. Asociativa respecto al producto por un escalar

r r r r r r
n ( v1 ⋅ v2 ) = ( nv1 ) ⋅ v2 = ( nv2 ) ⋅ v1
n(v1 ⋅ v2 ) = (nv1 ) ⋅ v2 = (nv2 ) ⋅ v1
r r r r r r
 Propiedades del producto escalar

3. Distributiva respecto a la suma de vectores

r r r r r r r
v1 ⋅ ( v2 + v3 ) = v1 ⋅ v2 + v1 ⋅ v3

4. No asociativa respecto a productos escalares sucesivos

r r r r r r
v1 ⋅ ( v2 ⋅ v3 ) ≠ ( v1 ⋅ v2 ) ⋅ v3
 Propiedades del producto escalar

r r r r r r
i ⋅i =1 j ⋅ j =1 k ⋅k =1
r r r r r r
i ⋅ j =0 i ⋅k = 0 j ⋅k = 0

( )( )
r r r r r r r r
v1 ⋅ v2 = v1x i + v1 y j + v1z k ⋅ v2 x i + v2 y j + v2 z k =
= v1x v2 y + v1 y v2 y + v1z v2 z
 Producto vectorial de dos vectores

r r Es un vector: Módulo es el
v1 ∧ v 2 producto de los módulos por el
seno del ángulo que
determinan; la dirección,
r
v2 perpendicular a ambos
vectores y el sentido se
r determina por la regla de la
v1 mano derecha
 Producto vectorial. Módulo

El módulo representa el área del paralelogramo que determinan

r
v1
d2
d1
r
v2
r r r r r r
Area = v1 ∧ v2 = v1 v2 sen ϕ = v1 d1 = v2 d 2
 Propiedades del producto vectorial

1. No conmutativa

r r r r
v1 ∧ v2 = − ( v2 ∧ v1 )

2. Asociativa respecto al producto por un escalar

r r r r r r
n ( v1 ∧ v2 ) = ( nv1 ) ∧ v2 = ( nv2 ) ∧ v1
 Propiedades del producto vectorial

3. Distributiva respecto a la suma de vectores

r r r r r r r
v1 ∧ ( v2 + v3 ) = v1 ∧ v2 + v1 ∧ v3

4. No asociativa respecto a productos vectoriales sucesivos

r r r r r r
v1 ∧ ( v2 ∧ v3 ) ≠ ( v1 ∧ v2 ) ∧ v3
Propiedades del producto vectorial

r r r r r r r r r
i ∧i = 0 j∧ j =0 k ∧k =0

r r r r r r r r r
i ∧ j =k j ∧k =i k ∧i = j
r r r r r r r r r
j ∧ i = −k k ∧ j = −i i ∧k =−j
 Propiedades del producto vectorial

( ) ( )
r r r r r r r r
v1 ∧ v2 = v1x i + v1 y j + v1z k ∧ v2 x i + v2 y j + v2 z k =
r r r
= i (v1 y v2 z − v2 y v1z ) − j (v1x v2 z − v2 x v1z ) + k (v1x v2 y − v2 x v1 y ) =
r r r
i j k
= v1x v1 y v1z
v2 x v2 y v2 z
Producto mixto: Volumen del paralelepípedo

r r r
v1 ·(v2 ∧ v3 )
r
v1 r
v3 r r
v2 ∧ v3
r
v2
r
r
v1 cos ϕ = h v1 r
v3
r
v2 r r
v2 ∧ v3
 Producto mixto

( ) ( ) ( )
r r r r r r r r r r r r
v1 ⋅ ( v2 ∧ v3 ) = v1x i + v1 y j + v1z k ⋅  v2 x i + v2 y j + v2 z k ∧ v3 x i + v3 y j + v3 z k 
 

r r r
i j k v1x v1 y v1z
( )
r r r r r r
v2 ∧ v3 v1 cos ϕ = v1x i + v y1 j + v1z k v2 x v2 y v2 z = v2 x v2 y v2 z
v3 x v3 y v3 z v3 x v3 y v3 z
 Doble producto vectorial

( ) ( ) ( )
r r r r r r r r r r r r
v1 ∧ ( v2 ∧ v3 ) = v1x i + v1 y j + v1z k ∧  v2 x i + v2 y j + v2 z k ∧ v3 x i + v3 y j + v3 z k 
 

r r r r r r r r r
v1 ∧ ( v2 ∧ v3 ) = v2 ⋅ ( v1 ⋅ v3 ) − v3 ⋅ ( v1 ⋅ v2 )
 Momento de un vector deslizante respecto a un punto
r
Momento del vector deslizante v respecto a O

r
v
A
r uuur r
M O = OA ∧ v
 Momento de un vector deslizante respecto a un punto

Vector localizado en O
Perpendicularuuu
alr plano
r que determinan
O los vectores OA y v
r
v
A
Módulo: el área que determinan los
vectores

r uuur r
M O = OA ∧ v Sentido, el de avance de un tornillo
que gira del primero al segundo
 Momento de un vector deslizante respecto a un punto

1. El momento de un vector respecto a un punto es único

es independiente de la posición del vector a lo largo de la
recta soporte

2. El momento de un vector respecto a un punto de la recta

soporte es nulo

3. Conociendo el momento respecto a un punto se puede

conocer respecto a otro (ec. Cambio de momentos
 Momento de un vector deslizante respecto a un punto

1. Independiente de la posición
O del vector deslizante sobre la
r recta soporte
v
A r uuur r uuur r uuur r
B M O = OA ∧ v = OB ∧ v = OC ∧ v
C

( )
uuur r uuur uuur r uuur r uuur r
OB ∧ v = OA + AB ∧ v = OA ∧ v + AB ∧ v

( )
uuur r uuur uuur r uuur r uuur r
OC ∧ v = OA + AC ∧ v = OA ∧ v + AC ∧ v
Momento de un vector deslizante respecto a un punto

2. El momento respecto a un
punto de la recta soporte es
O
r nulo
v
A
B r uuur r r
C
M B = BA ∧ v = 0
El producto vectorial de dos vectores paralelos es nulo
 Momento de un vector deslizante respecto a un punto

3. Ecuación del cambio de momento

O r
v
r uuur r
A M O = OA ∧ v
B
C

( )
r r uuur r uuur uuur r uuur r uuur r
M C (v ) = OA ∧ v = OC + CA ∧ v = OC ∧ v + CA ∧ v
r r r r uuur r
M C (v ) = M O (v ) + CA ∧ v
 Momento de una fuerza respecto a un punto

El momento de una fuerza respecto a un punto es el

producto vectorial del vector que une el centro de
momentos y el origen de la fuerza y el vector fuerza
aplicada.

Es perpendicular al plano formado por los dos

vectores
Momento de un vector deslizante respecto a un eje

r Proyección sobre un eje

MO del momento de un
vector respecto a un
punto de la recta
r r r
r M ax = M O cos ϕ = M O ·urecta
O v
A