Ejercicios.

Diseño de sistemas de control por realimentación de estados

A continuación se muestran varios sistemas en variables de estado:

% para todos:
% n: orden del sistema (cantidad de estados)
C = eye(n);
D = zeros(n,1);

Para cada uno:

a) Determine el número de estados no controlables ( unco = length(A) - rank(ctrb(A,B)) )

b) Para los que tengan estados no controlables:

1. Plantee la ecuación diferencial (ẋi = a1.x1 + … an.xn + b.u) de cada estado
2. A partir de las ecuaciones anteriores, represente el sistema en Diagrama de Bloques
3. Determine los valores propios correspondientes a cada estado ( vp = eig(A) ), tenga en cuenta
que la función eig no entrega los vp en el mismo orden de los estados, por lo que es necesario
que analice realmente cual le corresponde a cada uno.
4. Diga si el sistema es estabilizable y por qué. Para ello verifique si los estados no controlables
son estables, o sea, que le corresponden valores propios negativos (polos en el semiplano
izquierdo)
c) Para los que sean completamente controlables (no tienen estados no controlables):
1. Muestre los polos del sistema en lazo abierto y su respuesta frente a una variación tipo paso en
la entrada ( vp=eig(A), step(A,B,C,D) )
2. Determine la ubicación de un par de polos de lazo cerrado, que garanticen que un sistema
responda con φ=0.707 y ωn=10rad/s ( p=roots([1 2*fi*wn wn^2]) )
3. Determine el vector de los polos de lazo cerrado deseados para el sistema compuesto por el par
de polos anteriormente determinados como polos dominantes y el resto de los polos, hasta
completar el orden del sistema, ubicados en -5ωn para que sean no dominantes.
4. Determine el vector de realimentación de estado que garantice que el sistema en lazo cerrado
tenga los polos anteriores:
K = acker(A,B,p) % permite polos múltiples, pero solo una entrada
K = place(A,B,p) % no permite polos múltiples, pero si múltiples
entradas
5. Muestre los polos del sistema en lazo cerrado ( vp=eig(A-B*K) )
6. Simule el comportamiento del sistema en lazo cerrado poniendo como condición inicial todos
los estados en 1 ( initial(A-B*K,B,C,D,[1;1;…]) )
7. Implemente el sistema en Simulink y muestre la acción de control aplicada para obtener lo
anterior. Diga qué se debe hacer para disminuirla y compruébelo.