Lectura Clase 2 UT1 Prof. Ing. César Ponce F.

INTRODUCCIÓN

Para sistemas retroalimentados, que se representan por sus respectivas funciones de

transferencia de lazo cerrado T(s), el hecho más importante se relaciona con las ecuaciones
características asociadas a T(s) y consiste en determinar si el sistema bajo consideración
es estable, esto es, si sus polos de lazo cerrado están localizados en el semiplano izquierdo
del plano s.

En cuanto a los polinomios característicos, se puede establecer que los sistemas de primero
y segundo grados siempre serán estables en lazo cerrado; sin embargo, a partir de
ecuaciones características de tercer grado, los sistemas pueden ser o no estables, lo cual
depende de la ubicación en el plano s de los respectivos polos de lazo cerrado de cada
configuración en particular.

Una primera alternativa para establecer la estabilidad de un sistema consiste en aplicar el

método de Newton-Raphson al polinomio característico bajo consideración, con lo que se
determinará la posición de los polos de lazo cerrado.
Como segunda opción, con Matlab es posible obtener las raíces de cualquier polinomio
de grado n.

Existe una tercera opción, la cual, aunque no señala la posición de los polos de la ecuación
característica bajo consideración, indica el número de raíces características que se
localizan a la derecha del plano s. Esto se conoce como método de Routh-Hurwitz.

Método Routh-Hurwitz

En la década de 1890, A. Hurwitz y E. J. Routh publicaron, en forma separada, un

procedimiento numérico para determinar la estabilidad de un sistema a partir de su ecuación
característica 1 + G(s)H(s) = 0.

Este método es un arreglo numérico que tiene como objetivo determinar el número de raíces
de un polinomio característico que están en el semiplano derecho del plano s.

Por eso, al procedimiento de Routh-Hurwitz se le denomina método de estabilidad absoluta,

ya que el resultado no indica la posición específica de los polos, como en el caso de los
distintos métodos de evaluación de raíces de polinomios; sin embargo, aún en la actualidad
es una herramienta de suma importancia, pues es posible establecer el rango de valores
de ganancia ajustable K para los cuales los sistemas de lazo cerrado son estables.

El primer paso para determinar la estabilidad absoluta de un polinomio característico

1 + G(s)H(s) = 0 es representarlo en su respectivo arreglo de Routh-Hurwitz.

Sea el polinomio característico de grado n:

Para comenzar el arreglo, se procede a escribir una columna de términos en s, iniciando
con la potencia de mayor grado sn y de ahí en orden descendente hasta llegar al término
independiente s0; a continuación, se distribuyen en el arreglo los coeficientes an, an−1, … a1
y ao en pares de dos en dos.

Después se procede a completar el arreglo, agregando los elementos b1, b2, … c1, c2, …,
que corresponden a las filas de los elementos bi , ci , etcétera y se calculan de la siguiente
manera:

La tabla continúa verticalmente hasta terminar el

arreglo, pero una vez que este ha sido completado
se aplica el criterio de Routh-Hurwitz, el cual
establece que el número de cambios de signos en
la columna principal corresponde al número de
raíces que se encuentren a la derecha del eje j 
(semiplano derecho).

Casos especiales en el análisis de Routh-Hurwitz

Se observa que la combinación de coeficientes para cuantificar el elemento b1 da por
resultado un cero:

Aunque b2 es distinto de cero, los elementos de las siguientes filas no pueden evaluarse,
ya que todos ellos quedarían divididos entre cero, lo que daría lugar a indeterminaciones.
Si los coeficientes que componen el numerador de b1 fueran levemente diferentes, el
resultado sería distinto de cero, con lo que el arreglo podría ser completado; para concluir
este, se define el número, que es casi cero, pero positivo, el cual se sustituye por el cero
de la columna principal, con lo que el coeficiente b1 puede ser evaluado:

Cuando todos los elementos de una determinada fila han sido evaluados, para facilitar los
cálculos, el renglón bajo consideración puede multiplicarse por cualquier número diferente
de cero (en este caso, la cuarta fila se multiplica por  ) sin alterar el resultado del
arreglo.
Con respecto a la columna principal, ésta presenta dos cambios de signo, pues es
casi cero, pero positivo, 3  − 10 < 0; por lo tanto, el sistema es inestable con
dos polos en el SPD.
Aplicación del método de Routh-Hurwitz (ajuste de ganancia)

Para sistemas retroalimentados, los polos del polinomio característico dependerán tanto de
los coeficientes del polinomio original como del valor de la ganancia K, de tal manera que
si la ganancia es ajustable para cada valor de K, los polos de lazo cerrado tendrán
ubicaciones diferentes en el plano s.

Los sistemas de primero y segundo grados siempre serán estables en lazo cerrado para
toda ganancia K ≥ 0; sin embargo, para polinomios característicos de grado superior, los
sistemas pueden serlo o no.
El hecho de que los signos de los coeficientes de polinomios característicos de grado uno
y dos sean iguales (todos positivos o todos negativos) garantiza que el sistema respectivo
sea estable; sin embargo, por desgracia, dicha regla no es aplicable para polinomios de
grado tres en adelante. Es aquí precisamente donde el método de Routh- Hurwitz adquiere
gran importancia, ya que de una manera sencilla es posible determinar todos los valores de
ganancia K para los que los sistemas serán estables.

1.-Determinar el rango de valores de ganancia K para que el sistema sea estable.

Para la ecuación característica perteneciente a T(s):

es condición suficiente que no haya cambios de signo en el polinomio, por lo que el sistema
será estable para K > 0.

2.- Determinar el rango de valores de ganancia K para que el sistema sea estable.

Con respecto al polinomio característico correspondiente:

si K > −5, los signos del polinomio serán todos iguales (en este caso positivos), razón
suficiente para asegurar la estabilidad del sistema.
LGR con MATLAB

Es conveniente enfatizar que con la simple instrucción rlocus, Matlab genera el correspondiente LGR
de la función de transferencia de lazo abierto G(s)H(s) por analizar.
Sin embargo, es de suma importancia que antes de utilizar dicha instrucción se tenga el concepto
del LGR

Uso de los comandos: rlocus(num,den), rlocus(g), rlocus(g,k) y axis