ROBOT TIPO BICICLETA

Para el robot tipo Bicicleta trabajado en el area de robotica movil se desea realizar un modelo que permita dar parametros de
posicionamiento de este robot, haciendo uso de la herramienta Simulink de matlab, se realiza el respectivo modelo
De este modelo principalemente matematico, se obtiene que:
𝑉
𝜃 = 𝜃1 + 𝑡𝑎𝑛𝛾(𝑡 − 𝑡1 )
𝐿
𝑥 = 𝑥1 + 𝑉𝑐𝑜𝑠𝜃(𝑡 − 𝑡1 )
𝑦 = 𝑦1 + 𝑉𝑠𝑒𝑛𝜃(𝑡 − 𝑡1 )
Donde 𝛾 es el Angulo de la rueda movil del robot, este parametro es muy importante ya que de el depende el movimiento y direccion
que esta restringido en menos de 90º
Theta es el Angulo con respecto a la horizontal en el cual esta posicionado el robot, V la velocidad del robot y L la distancia entre
ruedas de este
El planteamiento de este modelo matematico dentro de Simulink se reescribe dentro del cuadro azul (bloques blancos), de ahi se
extrae cada uno de estos parametros
X

THETA

Como el objetivo es llegar a un punto establecido, es necesario hacer retroaliemntacion de las variables, con el fin de modificar el
Angulo de giro de la rueda y a su vez la posicion. Con esto, se plantea que
 𝑦 ∗ −𝑦
𝛾 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2( )
𝑥 ∗ −𝑥
Siendo x* y y* los parametos dados para posicionar el robot, se debe tener en cuenta ademas que cuando el robot se mueve
posiblemente exista un angulo theta con respecto al eje horizontal, por lo cual, este angulo debe ser restado para compensar el angulo
final. (bloques verdes)

Respecto a la velocidad, Tambien se puede modelar o controlar de una forma practica para que el robot tenga movimiento en funcion
de la distancia al punto deseado, es decir, entre mas lejos mas rapido y entre mas cerca mas lento

𝑉 = 𝐾𝑣√(𝑥 ∗ −𝑥)2 + (𝑦 ∗ −𝑦)2

Este control lleva una constante de proporcionalidad que para este caso es 1
APLICACION